GEOMETRIA DIFERENCIAL

19 de Janeiro de 2016

Contedo
1

Mtricas e Geodesicas
1.1 Mtricas Riemannianas e Pseudo-Riemannianas . .
1.1.1 Isomtrias e mtricas induzidas . . . . . . . .
1.1.2 Bases ortonormal e elemento de Volume . . .
1.1.3 Distncia sobre uma variedade Riemanniana
1.2 Derivada covariante e Conexes afin . . . . . . . . .
1.2.1 Derivada Covariante X Y . . . . . . . . . . .
1.2.2 Smbolos de Christoffel ijk . . . . . . . . . .
1.2.3 Conexo ao longo de uma aplicao . . . . .
1.3 Transporte Parallelo ao longo de uma Curva . . . .
1.4 Conexo de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Toro e Conexes simtricas . . . . . . . . .
1.4.2 Conexes compatveis . . . . . . . . . . . . .
1.4.3 Conexo de Levi Civita . . . . . . . . . . . .
1.4.4 Formula de Koszul . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2
3
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6
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9
9
9
10
10

Captulo 1
Mtricas e Geodesicas
Nos captulos precedentes introduzimos as definies bsicas necessarias para extendir
a Geomtria Euclidiana nas variedades diferenciveis. Nesse captulo iremos introduzir os conceitos mais importantes para comear a fazer Geomtria: a Mtrica.
O nosso objectivo medir comprimentos, distncias e anglos. Para fazer isso precisariamos de um produto interno num jeito simile a o que acontece em Rn onde o
produto interno (, ) define
p
uma norma i.e.kvk = (v, v)
um angulo entre vetores] (vw) i.e. cos (] (vw)) =

(v,w)
kvkkwk

uma distncia entre raizes d(v, w) = kv wk

Isso obviamente no pode ser extendido sobre as variedades dado que as variedades
em geral no possuem a estrutura de espao vetorial. O que foi intuto pela primeira
vez da Gauss e depois desenvolvido da Riemann foi que embora um produto interno
no possa ser sempre definido sobre uma variedade, todavia possvel definir um
produto interno sobre os espaos tangentes de cada ponto da variedade. O trabalho
de Gauss era com as superficies imersas em R3 o primeiro resultado foi o de deduzir
tal produto interno dao espao hambiente onde a superficie era imersa ou seja sobre
a mtrica induzida. Pelo contrario o trabalho de Riemann focou-se sobre um produto
interno definido em cada ponto da variedade ou seja direitamente sobre a mtrica sem
supor nada no respeito do espao hambiente.
Na primeira seco portanto iremos definir as mtricas e as variedades Reimannianas, as isomtrias e as ferramentas bsicas para sucessivamente falar de geodsicas,
derivadas covariantes e conexes afins.

1.1

Mtricas Riemannianas e Pseudo-Riemannianas

Definio 1. Seja M uma variedade diferencivel e seja

h, i : M 3 p h, i p T20 ( M)

(1.1.1)

um campo tensorial sobre M tal que por cada ponto p M o tensor h, i p : Tp M

Tp M R bilinear, simtrico e definido positivo, ento ( M, h, i) chama-se de Variedade Riemanniana e h, i chama-se Mtrica Riemanniana.
Se por cada ponto p M o tensor h, i p : Tp M Tp M R no for definido
positivo, mas simplesmente no degenerado, ento ( M, h, i) chama-se de Variedade
Pseudo-Riemanniana e h, i chama-se Mtrica Pseudo-Riemanniana.
2

CAPTULO 1. MTRICAS E GEODESICAS

Observao 2. uma mtrica riemanniana um produto interno definido em cada ponto

da variedade e que vria em forma diferencivel
n o
Escolhendo uma base x i
pelo espao tangente Tp M podemos calcular por
i =1..n

cada ponto p M os coeficientes da forma bilinear h, i p i.e.:



,
xi x j

=: gij ( p)

(1.1.2)

Portanto por cada ponto p M os coeficientes gij ( p) definem uma forma bilinear
e simtrica definida positiva que pode ser representada da uma matriz de coeficientes
gij ( p). Obviamente os coeficientes podem tambm ser pensados como funes gij
C ( M). Isso quer dizer que efetivamente uma mtrica riemanniana pode ser pensada
como um produto interno definido sobre uma variedade M que vria numa forma
diferencivel.
Observao 3. A construo que desenvolvmos at agora no precisa de alguma propriedade especfica do fibrado tangente TM se no a propriedade de ser um fibrado
vetorial. Simplesmente com poucas variaes notacionais a construo pode ser extendida a todos os fibrados vetoriais.

1.1.1

Isomtrias e mtricas induzidas

Sendo a mtrica o elemento mais importante da estrutura de variedade riemanniana

natural pesquisar as aplicaes que alm de ser difeomorfismos entre variedades
preservam a mtrica tambm. Esses aplicaes so chamadas isomtrias.
Definio 4. Sejam ( M, h, i M ) e ( N, h, i N ) duas variedades riemannianas e seja f :
M N um difeomorfismo, ento f diz-se isomtria se por cada X, Y TM

h X, Y i M = h f X, f Y i N

(1.1.3)

Ademais as duas variedades dizem-se isomtricas.

Para extendir o trabalho de Gauss sobre as superficies imersas em R3 podemos
notar que a noo de pull-back nos permite de definir uma mtrica sobre qualquer
variedade M que tenha uma imerso numa variedade Riemanniana ( N, h, i N ).
Definio 5. Sejam M uma variedade diferencivel e ( N, h, i N ) duas variedades Riemannianas e seja f : M N uma imerso, ento possvel definir uma mtrica
induzida sobre M i.e.
(1.1.4)
h, i M := f h, i N
Observao 6. Pela definio de pull-back por cada X, Y Tp M e por cada p M

h X, Y i M ( p) = ( f h, i N ) p ( X, Y ) = h f ( X ) , f (Y )i N ( p)

(1.1.5)

Exemplo 7. No caso de Rn possvel definir uma mtrica riemanniana h, i p a partir

dao produto interno cannico (, )R de Rn como espao euclidiano. A razo dessa
possibilidade reside no facto que possvel por cada ponto de p Rn o espao tangente Tp (Rn )
= Rn . Se pensarmos os elementos de Tp (Rn ) como os vetores tangentes
curva (t) = p + vt, no ponto p Rn ento por cada vetores do espao tangente
X1 , X2 Tp (Rn ) podemos encontrar duas curvas 1 (t) , 2 (t) C (R, Rn ) tal que

CAPTULO 1. MTRICAS E GEODESICAS

1 (t) = p + vt e 2 (t) = p + wt que sejam na classe de X1 , X2 e podemos portanto

definir:


(1.1.6)
h X1 , X2 i p = 10 (0) , 20 (0) p := (v, w)R
fcil ver que o campo tensorial assim definido uma Mtrica Riemanniana que
adiante iremos indicar como h, iR .
Exemplo 8. Sobre Rn temos definida uma mtrica riemanniana cannica, portanto
cada subvariedade S de Rn tem definida uma mtrica induzida utilizando o pull-back
da mtrica cannica atrves da incluso i.e.

h, i p := (h, iR )

(1.1.7)

Exemplo 9. Seja G um grupo de Lie e seja g = ( Te G, [, ]) a lgebra de Lie associada

ao grupo G. Em particular o g um espao vetorial e portanto possvel definir um
produto interno h, ig . Agora por cada ponto g G temos a aco esquerda L g1 que
um difeomorfismo L g1 : G 3 h g1 h G tal que L g1 ( g) = e. Temos portanto
definida por cada ponto g G uma aplicao entre os espaos tangentes
L g1 : Tg G Te G

(1.1.8)

que nos permite de definir um produto interno por cada ponto do por cada ponto
g G. De facto dados v, w Tg G ento
D
E
(1.1.9)
hv, wi g = L g1 (v) , L g1 (w)
g

fcil ver que esse produto interno varia diferenciavelmente no respeito de g e

portanto define efetivmente um campo tensorial que constitue uma mtrica

sobre G.

Ademais a mtrica assim definida invariante a esquerda, ou seja hv, wi = L g (v) , L g (v)
.

1.1.2

Bases ortonormal e elemento de Volume

(***********da ricontrolar**************)
Uma mtrica pode ser pensada como uma forma bilinear simtrica dependente em
forma diferencivel da um ponto. No especfico isso quer dizer que por cada ponto
p M temos definida uma forma bilinear simtrica. Um teorema crucial de lgebra
linear diz que por cada forma bilinear simtrica pode ser encontrada uma base ortonormal e que portanto torna a matriz associada forma bilinear uma matriz diagonal.
O processo para encontrar essa base chamado o processo de ortogonalizao de GramSchmidt.
O que particolarmente notavel que esse processo diferencivel. De facto seja
{i }i=1..n uma base sobre Tp M, ento vamos definir uma nova base {ei }i=1..n com o pro-

CAPTULO 1. MTRICAS E GEODESICAS

cedimento seguinte:
1
k 1 k
e2 h e2 , 1 i p

e2 =


e2 h e2 , 1 i p
e1 =

(1.1.10)
(1.1.11)

e3 h e3 , 2 i p h e3 , 1 i p

e3 =


e3 h e3 , 2 i p h e3 , 1 i p

(1.1.12)

..
.

(1.1.13)

Ao variar de p M os {ei }i=1..n definem uma base ortonormal de campos vetoriais.

Vamos agora supor que seja uma n-forma orientada positivamente sobre um
aberto U M onde M uma variedade n dimensional. Ento
(e1 , ..., en ) = f C (U )

(1.1.14)

Portanto posso definir por cada variedade Riemanniana um Elemento de Volume

(e1 ,...,en )
0 =
.
f
 
Sendo C = cij as mudanas de coordenadas no espao tangente i.e.
n

j = cij ei

(1.1.15)

i =1

e sendo

ento

,
xi x j

= gij = CC T

det gij = det (C )2

(1.1.16)
(1.1.17)

e portanto
dVol (1 , .., n ) =

1.1.3

det gij dx1 ... dxn

(1.1.18)

Distncia sobre uma variedade Riemanniana

Um dos aspeitos mais importantes de tiver uma mtrica riemanniana numa variedade
a possibilidade de medir comprimentos. Portanto agora iremos definir uma distncia
entre pontos que torner-se muito importante.
Em primeiro lugar precisamos definir o comprimento de uma curva.
Definio 10. Seja ( M, h, i) uma variedade Riemanniana e seja kk a norma de Tp M
induzida em cada ponto p da h, i. Ento seja C ([0, 1] , M) uma curva na variedade diferencivel M definimos comprimentos l () da curva o valor
1
l () :=
(1.1.19)
k (t)k dt
0

Portanto cada Variedade Riemanniana tem uma ferramenta para medir as curvas,
mas a partir dessa podemos definir uma distncia entre pontos:
d ( p, q) =inf { C ([0, 1] , M ) | (0) = p, (1) = q}

(1.1.20)

Proposio 11. A aplicao d (, ) : M M 3 ( p, q) d ( p, q) R uma distncia

CAPTULO 1. MTRICAS E GEODESICAS

1.2

Derivada covariante e Conexes afin

A definio de Derivada covariante surge d exigncia de derivar campos vetoriais

sobre uma variedade.

1.2.1

Derivada Covariante X Y

Definio 12. ( DERIVADA COVARIANTE ) Seja ( M, h, i) variedade Riemanniana, diz-se

derivada covariante ou conexo afin sobre M uma aplicao que por cada X, Y X ( M)
campos vetoriais sobre M tal que

: X ( M) X ( M) 3 ( X, Y ) X Y X ( M)

(1.2.1)

1. Seja R-linear em cada varivel i.e.

X Y = X Y

(1.2.2)

2. Seja C ( M)-linear na primeira varivel i.e.

f X Y = f X Y

f C ( M)

(1.2.3)

3. Seja uma Derivao na segunda varivel i.e.

X f Y = X ( f ) Y + f X Y

f C ( M)

(1.2.4)

Observao 13. Na definio da Derivada Covariante podemos observar que embora

seja importante que a primeira varivel X em X Y seja um campo para que o termo
X ( f ) Y em X f Y = X ( f ) Y + f X Y se tornar um campo, a segunda varivel Y
no utiliza o facto de ser um campo. Isso que dizer que a mesma definio pode ser
extendida sobre fibrados vetoriais gerais i.e. = ( E, , M) cuja fibra F = 1 ({ p})
=
Rn . Sobre esse fibrado podemos definir uma conexo o derivada covariante no mesmo
jeito como uma aplicao

: X ( M) ( E) 3 ( X, Y ) X Y ( E)

(1.2.5)

com as mesma propriedades formais da definico precedente.

1.2.2

Smbolos de Christoffel ijk

Escolhendo uma base {i }i=1..n no espao tangente de um ponto de M podemos calcular os valores que o operador assumir sobre os elementos da base i.e.
n

i j = ijk k

ijk R

(1.2.6)

k =1

Esses coeficientes chamam-se smbolos de Christoffel e determinam completamente

uma a conexo afin sobre a base {i }i=1..n . De facto vamos supor que X, Y X ( M)

CAPTULO 1. MTRICAS E GEODESICAS

i =1

j =1

sejam campos genericos e X = xi i e Y = y j j com xi , yi C ( M) e calculamos

n

i,j=1

i,j=1

X Y = x i i y j j = x i i y j j

(1.2.7)


  
n
= x i i y j j + y j i j =

(1.2.8)

i,j=1
n

 
i y j j + y j

= xi
n

 
i y k +

xi

k =1

ijk k

(1.2.9)

k =1

i,j=1
n

i =1

y j ijk

!!
k =

(1.2.10)

j =1

Observao 14. Considerando X = 1 podemos informalmente pensar nos smbolos

de Christoffel como em correes d derivada covariante no respeito das derivadas
parciais dado que por cada componente k temos

1 Y

k

 
= i y k +

ijk y j

(1.2.11)

j =1

1.2.3

Conexo ao longo de uma aplicao

Dado um fibrado tangente sobre a variedade N podemos definir um fibrado, chamado

de fibrado de pull-back sobre M.
g

f ( TN
) TN

y
y
f

M
Onde

(1.2.12)

f ( TN ) := {( p, v) M TN | f ( p) = (v)}

(1.2.13)

E onde o diagrama comuta

g = f

(1.2.14)

As seces desse fibrado ( f ( TN )) so chamadas campos vetoriais ao longo de f e

indicados com X f ( M )
X f ( f ( TN )) { X : M TN | X = f }

(1.2.15)

Ademais se ( M, h, i) uma Variedade Riemanniana onde est definida uma conexo e f : M N for uma aplicao diferencivel ento podemos definir uma
conexo inducida sobre M
TN

y
f

M ( N, )

(1.2.16)

CAPTULO 1. MTRICAS E GEODESICAS

De facto existe uma nica conexo sobre M tal que por cada Y X ( N ) e cada
X Xf
X (Y f ) = f X Y
(1.2.17)

1.3

Transporte Parallelo ao longo de uma Curva

As definies precedentes nos servem para definir a derivada de um campo vetorial ao

longo de uma curva e sucessivamente o transporte parallelo ao longo de uma curva.
Definio 15. Seja ( M, h, i) uma Variedade Riemanniana com uma conexo e seja
uma curva : I R M
TM

(1.3.1)

I R ( M, )
Ento existe uma nica derivada covariante ao longo da curva tal que por cada V X
V 0 := d V = d (Y ) = ( d ) Y
dt
dt
dt

(1.3.2)

Onde (Y ) = (t)
Observao 16. A derivada covariante ao longo de uma curva indica a variao de
um campo em M longo uma curva
Agora vamos escolher uma base uma carta ( , U ) da Variedade M e portanto uma
base {i }i=1..n do espao tangente numa vizinhana do ponto entre a mesma carta e
n

dada uma curva : I R M e um campo V ao longo de i.e. V = vi ( x ) i

i =1

calculamos nas coordenadas

V0 = d V = 0

(1.3.3)

dt

vi ( x ) i

dV = d
dt

dt

(1.3.4)

i =1

= v i i + vi d i =
dt
i =1
!
n

v i +

k =1

(1.3.5)

vi j ijk

(1.3.6)

i,j=1

O que leva condio que

i

v +

vi j ijk ( (t)) = 0

(1.3.7)

i,j=1

Onde os ijk ( (t)) R so os smbolos de Christoffel no ponto (t).

Que um sistema de equaes diferenciais no primeiro ordem nos vi e portanto
existe uma nica soluo. Isso quer dizer que por cada curva tal que (0) = p sobre
M e por cada vetor v Tp M existe um campo ao longo de i.e. Vv X tal que Vv0 = 0
e Vv (0) = v. Esse campo chamado campo parallelo ao longo da curva .

CAPTULO 1. MTRICAS E GEODESICAS

1.4

Conexo de Levi-Civita

Entre todas as conexes que possvel definir sobre uma variedade Riemanniana h
uma conexo que mais importante de todas as outras sendo uma conexo que naturalmente surge d mtrica. Essa conexo a conexo de Levi-Civita.

1.4.1

Toro e Conexes simtricas

Dada uma conexo podemos definir uma 2-forma chamada toro

T ( X, Y ) = X Y Y X [ X, Y ]

(1.4.1)

Definio 17. Uma conexo sobre uma Variedade Riemanniana M onde o Tensor de
Toro identicamente nulo i.e.

X Y Y X = [ X, Y ]

(1.4.2)

chamada uma conexo smetrica.

Observao 18. Escolhendo uma carta e indicando nessa carta uma base {i }i=1..n e
n

exprimendo no modo usuale i j = ijk k . Nessa base temos que

k =1




i , j ( f ) = i j f j i f = 0
x x
x x
Portanto obtemos que as componentes da toro so exprimidas na forma


T i , j

k

= ijk jik

Portanto temos que se a conexo smetrica e portanto T i , j

smbolos de Christoffel so smetricos
ijk = jik

1.4.2

(1.4.3)

(1.4.4)

k

0 ento os
(1.4.5)

Conexes compatveis

Uma outra caraterstica importante que podemos requerir numa conexo a capacidade
X (hY, Z i) = h X Y, Z i + hY, X Z i

1.4.3

(1.4.6)

Conexo de Levi Civita

Definio 19. Uma conexo sobre uma Variedade Riemanniana M diz-se conexo
riemanniana se smetrica e compatvel com a mtrica i.e.

X Y Y X = [ X, Y ]

(1.4.7)

X (hY, Z i) = h X Y, Z i + hY, X Z i

(1.4.8)

Teorema 20. (T EOREMA FONDAMENTAL DA G EOMTRIA R IEMANNIANA ) Seja ( M, h, i)

variedade Riemanniana ento existe uma nica conexo riemanniana i.e. smetrica e compatvel
com a mtrica.

CAPTULO 1. MTRICAS E GEODESICAS

10

Uma vez escolhida uma base e definendo por cada i, j, k = 1, ..., n


gij := i , j
ijk := i j

k

(1.4.9)
(1.4.10)

Obtemos a frmula que relciona os smbolos de Christoffel com os coeficientes da

mtrica


g jh gih gij
1 n
k
+
ij =
h gkh
(1.4.11)
i
j
2 h=1 x
x
x

1.4.4

Formula de Koszul

Uma forma direita pela prova do teorema fondamental da Geometria Riemanniana a

formula de Koszul.
2 h X Y, Z i = X (hY, Z i) + Y (h X, Z i) Z (h X, Y i) h X, [Y, Z ]i hY, [ X, Z ]i + h Z, [ X, Y ]i
(1.4.12)

1.5

Geodsicas

exemplos B oneill semi Riemannian Geometry