LABORATRIO DE CONTROLE USANDO O AMBIENTE TEMPO REAL DO MATLAB

PARA CURSOS DE GRADUAO

Manoel L. Aguiar, Vilma A. Oliveira, Alessandro R. Locatti, Csar Domingues
Universidade de So Paulo, So Carlos, SP
aguiar, vilma, arlocati, cesard@sc.usp.br

RESUMO: Neste trabalho, material didtico para o projeto

e a implementao em tempo real de controladores a partir
de modelos Simulink para ser utilizado em disciplinas bsicas de laboratrio de controle fornecido. A praticidade do
ambiente de implementao de controladores digitais com o
Simulink para ensinar controle realimentado demonstrada.
A nfase dada na conexo da planta a ser controlada com o
modelo Simulink. O experimento com uma planta real adequado para ser dado no 3o. ano de cursos de engenharia auxiliando o aluno a compreender os componentes de hardware e
software de um sistema de controle realimentado. Um motor
de corrente contnua (CC) juntamente com um tacogerador
como transdutor comumente encontrados em laboratrios de
graduao so usados para ilustrar o ambiente de implementao.
Palavras-Chave:
tomao.

Ensino de controle, tempo real, au-

ou outra linguagem de baixo nvel para automao.

Para facilitar a utilizao do material apresentado, os principais diagramas Simulink e circuitos construdos so apresentados.
2. DESCRIO DO AMBIENTE DE TEMPO REAL
O ambiente de tempo real para implementao de controladores formado pelos softwares Matlab, Simulink, RealTime Workshop e o Real-Time Windows Target da The
Mathwork. A planta a ser controlada um motor CC conectado a um tacogerador com acionamento feito por um amplicador de potncia e um dispositivo de aquisio de dados
multi funo da National Instruments. A Figura 1 ilustra a
composio da bancada de experimento disponvel no Laboratrio de Ensino de Controle e Robtica do Departamento
de Engenharia Eltrica da USP So Carlos.

1. INTRODUO
Disciplinas de laboratrio de controle fazem parte do currculo de diversos cursos de engenharia e tem como objetivo
xar conceitos aprendidos de anlise de sistemas de controle
e implementar controladores bsicos. Controladores so utilizados em diversas reas como robtica, automao de processos industriais, indstria aero espacial e em sistemas de
transportes [1]. A implementao de controladores digitais
em tempo real uma tarefa que pode levar muito tempo devido gerao e compilao de cdigos executveis, e comunicao com a planta fsica a ser controlada [2]. Para facilitar a implementao em tempo real de controladores, o
Real-Time Workshop (RTW) e o Real-Time Windows Target (RTWT), mdulos da The Mathworks podem ser usados
[3, 4]. Usando modelos Simulink, o RTW fornece um ambiente para automaticamente gerar e compilar cdigos executveis e o RTWT para prototipar e testar o controlador ligado
aplicao em tempo real. O RTWT e o RTW substituem o
uso de um programa para gerar e executar um cdigo em C

Ponte H
Motor e
tacogerador

Figura 1 Componentes da bancada de experimento.

O experimento comea com a simulao do sistema realimentado com o modelo do motor para testar o desempenho
do controlador projetado. Em seguida, o cdigo executvel
gerado com o compilador Open Watcom C/C++ e o contro-

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lador pode ento ser implementado usando o modo externo

do Simulink. A integrao do modo externo do Simulink
com o RTWT possibilita o uso do diagrama Simulink como
uma interface grca para o usurio.
O RTWT forma um ambiente para tornar o PC um hospedeiro e um alvo. Com o RTWT, sinais de plantas reais
so enviados para o modelo Simulink onde so processados
e retornados planta fsica atravs de uma interface [3].
2.1. Congurando o kernel
O RTWT trabalha com um kernel de tempo real para comunicar com o sistema operacional Windows a uma taxa de
amostragem selecionada. Com o kernel, o cdigo executvel
tem prioridade sobre outras tarefas do sistema operacional.
Para fazer a comunicao entre Simulink e a planta, o
Simulink deve ser congurado no modo External para passar parmetros para a planta fsica e receber em tempo real
a sua sada que pode ser visualizada ou armazenada em arquivo. Este modo externo interage com kernel e usado para
comear a aplicao de tempo real, mudar parmetros do modelo Simulink e recuperar dados do visualizador.
Durante a execuo em tempo real, o kernel ir interferir quando necessrio para garantir que o modelo Simulink
tenha prioridade no uso da CPU quando ocorre uma atualizao. Quando a atualizao estiver completa, o kernel libera a CPU para outras tarefas. necessrio a instalao do
Real-Time Windows Target kernel para garantir prioridade
de execuo para o arquivo executvel em tempo real. Para a
instalao do kernel, os seguintes passos devem ser seguidos.
>>rtwintgt -install

a mensagem aparecer:
You are going to install the Real-Time Windows
Target kernel. Do you want to proceed? [y] :

escolher rtwin.tlc. No menu Tools selecionar Real Time

Workshop ento build model e o Real-Time Workshop
gera os arquivos fontes de cdigos C rtwin-model.c e rtwinmodel.h. Para a implementao das entrada/saida escolher
Simulation ento External ento Connect to target. Finalmente, do menu do modelo Simulink escolher Start realtime code e o Scope mostra o sinal de saida com a aparncia
da Figura 2. O sinal de sada mostrado a tenso do tacogerador obtida para uma entrada ao degrau de 12V a ser usada
na identicao do modelo da planta.

Figura 2 Exemplo de um sinal de sada mostrado na ambiente

Simulink.

3. IDENTIFICAO DO GANHO E CONSTANTES

DE TEMPO DO MOTOR CC
Os parmetros de plantas simples descritas por modelos
entrada-sada podem ser obtidos a partir de respostas a entradas tpicas. A funo de transferncia para um motor CC
com entrada a tenso aplicada na armadura va em volts e
sada a velocidade w em rad/s descrito pelo diagrama de blocos da Figura 3 da forma

>> y

e uma mensagem de conrmao aparecer:

The Real-Time Windows Target kernel has been
successfully installed.

Reinicie seu computador. Para conferir se o kernel foi instalado corretamente, digite
<<rtwho

Se o kernel estiver instalado corretamente, informaes sobre

o RTW e sobre o kernel sero dadas:
Real-Time Windows Target version 3.2.0 (C)
The MathWorks, Inc. 1994-2008
Running on Multiprocessor APIC computer.
MATLAB performance = 100.0}
Kernel timeslice period = 1 ms

O kernel s precisa ser instalado uma nica vez. Uma vez

instalado, se torna ativo na execuo do modelo Simulink
com recursos do Real Time Workshop e desativado no trmino da execuo.
2.2. Congurando e executando no ambiente Simulink
No menu do modelo Simulink escolher conguration parameters ento hardware implementation e selecionar 32bit Real-Time Windows Target. Novamente, no menu conguration parameters selecionar Real Time Workshop e

Km
w(s)
=
va (s)
(s + )(s + )

(1)

onde
Km =

1
1
1
1
1
, + =
+
e =
+
Ke Kt m a
a
b
m a
a b

com
a =

Va

L
J
RJ
, b =
e m =
.
R
B
Ke Kt

1
Kt

Ls+R

Js+B

Ke

Figura 3 Diagrama de blocos do modelo do motor CC.

Identicar o motor CC resume-se ento na obteno das

constantes de tempo e e ganho constante Km . A partir
da resposta um degrau de tenso aplicado na armadura e

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a interface grca do Matlab denotada ident. A resposta

obtida em volts como a sada de um tacogerador acoplado.
Para converter a resposta para rad/s deve-se obter o modelo do tacogerador representado por uma constante denoV
.
tada Ktg . Assim, tem-se w = Ktg
tg
As linhas de comando para denir os dados de entrada e
sada para a interface ident CC so mostradas a seguir.

Tabela 1 Efeito individual dos termos do PID na resposta

Tempo
de subida
Aumento Diminui
KP
Aumento Diminue
KI
pouco
Aumento Diminue
KD
pouco

Sobresinal
Aumenta
Aumenta
Diminue

Tempo
Erro
Estabilidade
de resposta
Aumenta
Diminue Piora
pouco
Aumenta
Diminue Piora
muito
Diminui
Pouco Melhora
muda

1. Carregar os dados do ensaio degrau de tenso [t,Vtg ]

>>load dados.dat;
>>Ktg=0.15;
>>w=dados(:,2)/Ktg;
>>T = 1/2000; %taxa de amostragem

Tabela 2 Tabela verdade para as entradas da ponte H

Entradas
Venable = H

2. Denir o objeto motor

>>motor = iddata;
>>motor.Tstart = 0;
>>motor.T = T [s];
>>motor.InputData=12*ones(size(dados(:,1));
>>motor.OutputData = w [rad/s];

3. Chamar a interface grca ident

>>ident

4. Importar dados via objeto motor, escolher modelo e

executar o comando Estimate
5. Digitando P1 na rea de trabalho aparece
>> P1
Process model with transfer function
K
G(s) = -----------------(1+Tp1*s)(1+Tp2*s)
with

K = 1.2077
Tp1 = 0.0432
Tp2 = 0.0010

Estimated using PEM from data set motor

6. Salvar a seo como motorid.sid

7. Para chamar a seo salva previamente digitar
>>ident(motorid.sid)

4. SISTEMA DE CONTROLE
4.1. Projeto via rltool
O mtodo do lugar das razes (LR) pode ser utilizado para
o projeto de controladores. O controlador largamente utilizado em processos industriais o controlador PID descrito
por
KI
u(s)
= K(s) = Kp +
+ KD s
(2)
e(s)
s
O controlador fornece um termo proporcional e um termo
integrativo e um termo derivativo. O efeito individual dos

Venable = L
L=Baixo

C
C
C
C

=HD=L
=LD=H
=D
=XD=X

H=Alto

Sadas
rotao motor CC
Horrio
Anti-horrio
No ocorre
Roda livre
X=Qualquer

termos KP , KI e KD so resumidos na Tabela 1. A funo

de transferncia K(s) no realizvel e descreve o PID ideal.
O PID implementvel possui um segundo polo para ltrar a
ao derivativa e para evitar a amplicao de rudo de alta
frequncia.
Em geral o controlador PID muito til para zerar o erro
de regime permanente e melhorar a resposta transitria. A
seleo dos trs coecientes do PID basicamente um problema de busca em um espao tri-dimensional. Pontos no
espao de busca correspondem a diferentes escolhas dos termos do PID. O problema como relacionar este termos com
as especicaes das propriedades de robustez desejadas.
O procedimento via o mtodo do lugar das razes envolve:
1. Selecionar a freqncia natural wn e coeciente de
amortecimento atravs da especicao do tempo de
acomodao Ts e sobresinal do modo dominante desejado.
2. Usar a interface grca rltool para encontrar os zeros
do compensador para atender a especicao de sobresinal e tempo de acomodao desejados para uma
entrada degrau, numa forma de tentativa e erro para considerar a entrada do PWM no intervalo [0 1] e efeito dos
zeros do PID.
O Simulink possui uma funo PID que pode ser utilizada
para simular o sistema compensado. Esta funo pode ser
encontrada em Simulink Extras/Additional Linear. A Figura
4(a) ilustra o uso da interface rltool para obter os parmetros do controlador PI utilizado e a Figura 4(b) apresenta o
diagrama de simulao do sistema realimentado.
4.2. Implementando o sistema de controle
O sistema de controle implementado com um acionamento via uma ponte H. A Tabela 2 apresenta a tabela verdade para a entrada enable da ponte H com o componente
L298 [5] implementada como na Figura 5(a) com entradas
geradas conforme Figura 5(b). Observe que a sada do controlador deve car no intervalo [-1 1] para evitar a sua sa-

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(a)
0.0256 z-0.02447

conv ([0.0432 1 ],[0.001 1 ])(s)

z-1
Referncia

Controlador
PI

1.2077

12
PWM
Limites
e ponte H alimentao
motor

Modelo motor CC

Sada

(b)

Figura 4 (a) Diagrama do ambiente rltool para projeto do controlador PI e (b) diagrama de simulao.

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turao e erro na gerao da razo cclica necessria para

fornecer a correta ao do controlador.
O diagrama de blocos mostrado na Figura 6 apresenta os
componentes do sistema de controle realimentado. Os blocos do RTW usados Frequency Output, Analog Input e
Digital Output devem ser congurados para operar como
sada, entrada e sada, respectivamente, com a mesma taxa
de amostragem. Neste ponto, a placa I/O a ser usada deve
ser selecionada de uma lista de placas compatveis com o
RTW. Utilizou-se o modelo DAQ AT-MIO-16E-10 da National Instruments com 16 entradas analgicas simples ou 8
diferenciais e 2 sadas analgicas com resoluo de 12 Bits
e 8 entradas/sadas digitais. Pode-se usar uma placa I/O no
constante da lista, mas, tem-se que instalar o driver desta.
5.

RESULTADOS EXPERIMENTAIS E DE SIMULAO

A obteno da resposta de velocidade para a identicao

dos parmetros do conjunto motor CC, gerador e ponte H
pode ser feita usando o diagrama Simulink da Figura 6 sem
o controlador e com um valor de Kh pequeno e razo cclica
xada no valor desejado. Foram usados Kh = 0.001 e
= 0.8.
Foi projetado um controlador PI adotando 0.6, tempo
de acomodao Ts 0.25 e erro de regime nulo. Apenas a
velocidade medida via o tacogerador. Utiliza-se a ferramenta de projeto rltool para o projeto do controlador via o
mtodo do lugar das razes. Neste estgio do curso o aluno
deve rever o mtodo do lugar das razes [68]. O controlador
obtido ento discretizado para poder ser implementado no
RTW do Matlab.
6. ELABORAO DO RELATRIO
O relatrio deve ser visto como parte do aprendizado na
disciplina de laboratrio para xar os conhecimentos adquiridos e aprofundar nos tpicos cobertos nas aulas de laboratrio. Mas, o relatrio tem de ser valorizado para o aluno
dedicar um pouco do seu tempo na sua preparao para sanar dvidas e completar o seu entendimento sobre os tpicos
desenvolvidos em sala de aula. O relatrio deve ser conciso
e escrever as passagens principais para chegar aos resultados
obtidos. Apresentar ao aluno diretrizes para a organizao
e formatao dos relatrios valoriza essa atividade. Os relatrios devem seguir normas de escrita cientca com formatao adequada para as guras, tabelas e incluir a citao
dos livros e webpage consultados.
7. CONCLUSO
O material didtico apresentado aborda o problema de implementao de controle realimentado para plantas reais utilizando a plataforma de desenvolvimento RTW e RTWT da
Mathworks. O kernel do RTWT instalado torna possvel o
controle em tempo real atravs do Matlab e Simulink pois d
prioridade implementao em relao aos outros processos do PC. Foram apresentados com detalhamento os componentes e a congurao necessria da implementao em
tempo real. Resultados de simulao e experimentais foram

apresentados para uma planta formada pelo conjunto motor CC e tacogerador. O material didtico apresentado utiliza componentes comumente encontrados nos laboratrios
de ensino e pode ser usado no 3o. ano de cursos de engenharia.
Neste projeto foram estudadas a implementao de tcnicas de controle em plantas reais utilizando a plataforma de
desenvolvimento Real-Time Workshop e xPC Target. Para
isto, foi utilizado um kernel, o qual torna possvel o controle em tempo real atravs do Matlab e Simulink pois d
prioridade a aplicao em relao aos outros processos do
PC. Foi apresentado com detalhes a congurao necessria
para a implementao de controle em tempo real. Para testar a congurao de controle, utilizou-se um motor CC com
controlador P. Foi constatado que a sada da planta real foi
compatvel com a simulada e apresentada em um PC-alvo
atravs da ferramenta xPC Target, a qual permite o controle
e monitorao de plantas reais a distncia. Com essas duas
ferramentas possvel realizar o controle de diversas plantas,
inclusive a distncia.
A. ROTEIRO DO EXPERIMENTO
1. Ensaio para obter a constante do tacogerador Ktg via
um encoder
Com auxlio de um osciloscpio e um encoder ptico
de 1024 linhas aplicar tenso na armadura denotada Va
e medir a freqncia fornecida nos terminais do encoder
denotada fe em [Hz] e a sada do tacogerador em volts
para pelo menos 4 valores de Va . A freqncia de uma
rotao do motor dada por fe /1024. Utilizando os
valores de Vtg e em rad/s aproximar os pontos a uma
reta passando pela origem cuja inclinao fornece a constante Ktg .
2. Ensaio para identicao dos parmetros do motor CC
A partir do diagrama Simulink da Figura 6 retirar o controlador e com um valor de Kh pequeno e razo cclica
xada no valor desejado obter a resposta de velocidade para o conjunto motor CC gerador com a ponte H.
Para organizar os dados a serem utilizados na interface
dent usar o procedimento apresentado na Seo 3.
3. Projeto na interface grca rltool
(a) Na tela da interface rltool, marcar a regio do
plano s para os valores de s do modo
 dominante
descrito como sd = wn jwn 1 2 ) satisfazerem as especicaes de sobresinal e tempo
de acomodao dadas (ver Figura 4(a)).
(b) Alocar o plo na regio marcada acima e ajustar
o zero do controlador PI para atenuar o efeito do
zero na sida de velocidade e para o sinal de controle u respeitar a faixa de entrada do PWM.
4. Simulao do sistema realimentado
(a) Considerar o sistema a malha fechada inicialmente
com um controlador do tipo proporcional K(s) =

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PWM
DIR

|u|

1
u

Venable
C

[-1 1 ]

1
Delta

Abs

M
2
DIR

D
Sign

(a)

(b)

Figura 5 (a) Entradas para a ponte H e (b) diagrama Simulink para gerar as entradas para a ponte H.

Kh

Figura 6 Diagrama Simulink do sistema realimentado para implementao.

10

0.4

4
2
0

0.2
0

0.2

0.4

0.6

6
8
0

Resposta experimental
Resposta simulada

0.6

Sinal de controle

Tenso tacogerador [V]

0.8

Resposta experimental
Resposta simulada

0.2

0.4

0.6 t [s] 0.8

1.2

1.4

0.8
0

0.2

0.4

(a)

0.6

t (s)

0.8

1.2

1.4

(b)

Figura 7 (a) Resposta e (b) sinal de controle para um degrau de tenso [V].

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Kp . Vericar o valor mximo de Kp permitido,

considerando a limitao da alimentao do motor
CC. Prever no diagrama de simulao uma funo
no-linear do tipo saturao (12 12V ).
(b) Considerar um controlador do tipo PI e analisar o
efeito do integrador na anulao do erro de regime
a entrada degrau.
(c) Indicar o diagrama de blocos do sistema a malha
fechada e dar sua funo de transferncia para
Kp = 1, explicitando o valor dos plos do sistema
a malha fechada. Utilizar

Utilizando a transformada de Laplace obtm-se

uT (s)

= L(x(t) p(t))


x(kT )ekT s .
=

(4)

k=0

Assim, a transformada de Laplace dos sinais discretizados

resulta numa seqncia representada no somatrio em (4).
Da mesma forma, considerando o somatrio de convoluo
y(k) =

k


g(k m)u(m), k = 0, 1, ,

(5)

m=0

>> [A,B,C,D]=linmod(diagrama)
>> T=ss(A,B,C,D)

com auxlio de (4), obtm-se a representao discretizada da

funo de transferncia

com diagrama o nome do arquivo mdl contendo o diagrama de blocos do sistema a malha
fechada.
5. Discretizao do controlador necessria j que o RTW
opera em modo discreto
Usar
>> Cz=c2d(C,T,zoh),

com T = 1/2000 e zoh o mtodo de aproximao usado, aproximao exata da resposta ao degrau nos pontos de discretizao [9, 10].
6. Implementar o sistema de controle no ambiente RTW e
RTWT via diagrama da Figura 6.
7. Vericar o sinal de erro quando ocorre uma perturbao
de torque. Comentar sobre o efeito da realimentao na
reduo do erro de regime.
8. Obter a resposta transitria da sada do sistema controlado. Medir alguns valores de tempo e velocidade destacando tempo de pico, tempo de acomodao e o valor
de regime da velocidade. Vericar se a especicao de
tempo de acomodao e de erro de regime nulo foram
atendidas.
9. Obter o sinal de controle u(t). O sinal de controle deve
ser constante em regime permanente.
10. Apresentar a funo de transferncia do sistema com
controlador a malha fechada, explicitando o valor dos
plos do sistema a malha fechada.
B. DISCRETIZAO DO CONTROLADOR
No caso ideal, obtm-se o sinal discretizado como sendo
dado pela convoluo do sinal com um trem de pulsos
unitrios de perodo T
uT (t) = u(t) p(t) = u(t)

k=0

(t kT ).

(3)

GT (s)

=
=

y(s)
u(s)


g(kT )ekT s .

(6)

k=0

A funo de transferncia relacionando entrada e sada

discretas ento dada em termos de uma seqncia innita
descrita no somatrio em (6) e no na formulao algbrica
de razo de polinmios como no caso contnuo. A anlise de
sistemas discretos, portanto, com o uso da transformada de
Laplace no oferece simplicao do tratamento matemtico
comum aos sistemas contnuos. A soluo para isto o uso
da transformada Z denida a seguir.
A transformada Z uma aplicao matemtica que faz
corresponder a cada seqncia de nmeros, uma funo da
varivel complexa z. A varivel complexa z denida como
z

eT s .

(7)

Usando (7) em (4), obtm-se a seguinte representao do

sinal discreto na varivel z
u(z)

=
=

Z[uT (t))


u(kT )z k .

(8)

k=0

x(z) ento uma srie innita de potncias da varivel z

denominada transformada Z do sinal discretizado em (4).
Da mesma forma, usando (7) obtm-se a transformada Z da
funo discretizada em (6).
Os principais mtodos de discretizao so os mtodos
de aproximao por integrao numrica, equivalncia de
mapeamento de polos e zeros do planos-s para o plano-z e
equivalncia com segurador (sample hold em ingls), tambm conhecido como mtodo da resposta invariante ao degrau [9, 11]. No ltimo mtodo, ambas as funes de transferncia em s e em z, G(s) e G(z), respectivamente, apresentam a caracterstica de que as suas respostas ao degrau y(t) e
y(k) so iguais em t = kT . Isto conseguido quando




1
1
1
=

G(s)
(9)
Z 1 G(z)
1 z 1
s t=kT

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onde o lado esquerdo de (9) igual a y(kT ) e o lado direito

igual a y(t) em t = kT . Todos os outros mtodos tm
forte dependncia do perodo de amostragem. Aplicando a
transformada Z em (9) obtm-se
G(z)


plano-s



G(s)
(1 z 1 )Z
s


sT
1e
= Z
G(s)
s
= Z[Gh (s)G(s)]

y(kT ) =

(10)

(11)

(t kT )y(t).

u(t)

plano-z

REFERNCIAS
[1] J Eker and A.Cervin. A Matlab toolbox for real-time
and control systems co-design. In Sixth International
Conference on Real-Time Computing Systems and Applications, pages 320327, Hong Kong, P.R. China,
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Real-time control using MATLAB
SIMULINK. In International Conference on Systems, Man, Cybernetics, volume 4, pages 26972702,
Nashville, TN, USA, 2000.
[3] Real-time workshop getting started. The Mathworks
Inc., Natick, MA, 2008.

y(t)

Sistema

y (kT)
A/D

Figura 8 Diagrama de blocos de sistema a malha aberta

amostrado.

A funo de transferncia (10) tambm pode ser obtida

como a funo de transferncia entre u(kT ) a y(kT ) incluindo os componentes A/D e D/A uma vez que a funo
de transferncia do segurador de ordem zero pode ser obtida
a partir da transformada Laplace de um trem de pulsos
unitrios de durao T
p(t) = 1(t) 1(t T )

(12)

onde 1(t) a funo degrau unitrio. Assim, obtm-se

(p(t)) = (1 esT )/s.

(13)

Neste mtodo, usa-se a relao do plano s com o plano

z pela denio da transformada z dada por (7). Com
o perodo de amostragem T adequadamente escolhido de
forma a atender o teorema da amostragem. J que o mtodo
segue a denio (7), tem-se que uma faixa horizontal no
semi-plano esquerdo do plano-s ser mapeada no interior de
um crculo unitrio no plano-z como mostrado na Figura 9.
uma vez que
z

Figura 9 Mapeamento do plano-s ao plano-z por z = eT s .

D/A

-1

onde Gh (s) a funo de transferncia de um segurador

de amostras de ordem zero. Um segurador de amostras de
ordem zero, como o prprio nome sugere, retm o sinal
amostrado por um perodo de amostragem. Esta operao
representa a converso digital/analgica e representada
pelo bloco D/A e a operao inversa representa a converso
analgica/digital representada pelo bloco A/D (Figura 8). A
sada amostrada em t = kT dada por

u(kT)



= eT s = eT ejwT
= rej

[4] Real-time windows target 3 users guide. The Mathworks Inc., Natick, MA, 2010.
[5] STMicroelectronics.
Dual
full-bridge
driver.
http://pdf1.alldatasheet.com/datasheetpdf/view/22437/STMICROELECTRONICS/L298.html,
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de Controle: Aulas de Laboratrio. EESC/USP, So
Carlos, SP, 2005.
[11] E. M. Hermely. Controle por Computador de Sistemas
Dinmicos. Edgard Blcher, So Paulo, 1996.

(14)

para s = jw + e, consequentemente, r = eT e = wT .

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