3 Semestre Mecatrnica Industrial

Trabalho

Controladores PID
Alunos:
Eliu Prachedes Moraes
Douglas Vincius Rosa Farias
Felipe Morales Garcia
Whiltney Lopes Vitorino da Silva
Professor:
Graciliano Antnio Damaza
Disciplina: Anlise de Sistemas Lineares
Birigui SP, 26 de Junho de 2016.

1)
2) Intruduo......................................................................................3
3) Evoluo histrica do controle automtico.....................................3
4) YO Controle PID..............................................................................4
5) Funcionamento das aes do controle PID.....................................5
6) Aplicaes.......................................................................................3
7) YModelo dos controladores.............................................................3
8) Controlador P..................................................................................3
9) Controlador YPI ..............................................................................3
10) PD ................................................................................................3
11) Controlador YPDI ..........................................................................3

12) 1.0 - INTRODUO

No incio, a humanidade no conhecia os meios para se obter a
energia a partir da matria. Desse modo, a energia era fornecida pelo
prprio trabalho humano ou pelos trabalhos de animais domsticos.
Somente no sculo XVIII, com o advento das mquinas a vapor ,
conseguiu-se transformar a energia da matria em trabalho. Porm, o
homem apenas teve a sua condio de trabalho mudada, passando do
trabalho puramente braal ao trabalho mental. Nesse momento, cabia ao
homem o esforo de tentar controlar esta nova fonte de energia,
exigindo dele ento muita intuio e experincia, alm de exp-lo
constantemente ao perigo devido a falta de segurana. No princpio, isso
foi possvel devido baixa demanda. Entretanto, com o aumento
acentuado da demanda, o homem viu-se obrigado a desenvolver tcnicas
e equipamentos capazes de substitu-lo nesta nova tarefa, libertando-o de
grande parte deste esforo braal e mental. Da ento surgiu o controle
automtico que, quanto necessidade, pode assim ser classificado:

1 - Porque o homem no
mais capaz de manter
o controle a contento.
NECESSIDADE DE
CONTROLE
AUTOMTICO
2 - Para elevao da
produtividade.

a)Produo elevada do
sistema
b)Ritmo acelerado de
produo
c)Preciso requerida na
produo
d)Confiabilidade

f)Reduo de mo-deobra
g)Aumento da eficincia
operacional das
instalaes.
h)Reduo de custo

1.1 - EVOLUO HISTRICA DO CONTROLE AUTOMTICO

O primeiro controlador automtico industrial de que h notcia o

regulador centrfugo inventado em 1775, por James Watts, para o controle
de velocidade das mquinas vapor. Esta inveno foi puramente
emprica. Nada mais aconteceu no campo de controle at 1868, quando
Clerk Maxwell, utilizando o clculo diferencial, estabeleceu a primeira
anlise matemtica do comportamento de um sistema mquina-regulador.
Por volta de 1900 aparecem outros reguladores e servomecanismos
aplicados mquina a vapor, a turbinas e a alguns processos. Durante a
primeira guerra mundial, N. Minorsky cria o servocontrole, tambm
baseado na realimentao, para a manuteno automtica da rota dos
navios e escreve um artigo intitulado Directional Stability of
Automatically Steered Bodies. O trabalho pioneiro de Norbert Wiener

(1948) sobre fenmenos neurolgicos e os sistemas de controle no corpo

humano abreviou o caminho para o desenvolvimento de sistemas
complexos de automao.
A partir daqui o progresso do controle automtico foi muito rpido.
Atualmente existe uma enorme variedade de equipamentos de medidas
primrias, transmisso das medidas (transmissores), de regulao
(controles pneumticos, eltricos e eletrnicos), de controle final (vlvulas
pneumticas, vlvulas solenide, servomotores etc.), de registro
(registradores), de indicao (indicadores analgicos e digitais), de
computao (rels analgicos, rels digitais com microprocessador), PLCs,
SDCDs etc. Estes equipamentos podem ser combinados de modo a
constiturem cadeias de controle simples ou mltiplas, adaptadas aos
inmeros problemas de controle e a um grande nmero de tipos de
processos. Em 1932, H. Nyquist, da Bell Telephone, cria a primeira teoria
geral de controle automtico com sua Regeneration Theory, na qual se
estabelece um critrio para o estudo da estabilidade.

O controle PID
O controle PID (Proporcional Integral Derivativo) uma das tcnicas mais
empregadas quando se deseja realizar o controle de variveis contnuas. O
controle PID consiste em um algoritmo matemtico, que tem por funo o
controle preciso de uma varivel em um sistema, permitindo ao sistema operar de
forma estvel no ponto de ajuste desejado, mesmo que ocorram variaes ou
distrbios que afetariam sua estabilidade. Sua aplicao pode ser encontrada em
qualquer aplicao que necessite de controle de variveis contnuas como:

Rotao;

Nvel;

Presso;

Vazo;

Temperatura:

Posicionamento;

Controle de tenso em fontes chaveadas.

O controle PID pode ser descrito pela seguinte equao:

Equao 1: PID

Onde:
MV: Varivel manipulada.
Kp: Ganho proporcional.
Ki: Ganho integral.
Kd: Ganho derivativo.
E: Erro ou desvio.
S0: Sada inicial do controlador.

O erro a diferena entre o valor desejado (setpoint) e o valor real da varivel.

Por exemplo em um forno onde se deseja a temperatura de 100 C (Setpoint =
100C), caso a temperatura real do forno esteja a 80C temos um erro de 20C.

Funcionamento das aes do controle PID

No controle PID cada ao desenvolve uma funo determinada.

A ao proporcional elimina as oscilaes da varivel, tornando o sistema estvel,

mas no garante que a mesma esteja no valor desejado (setpoint), esse desvio
denominado off-set. A ao proporcional trabalha corrigindo o erro do sistema,
multiplicando o ganho proporcional pelo erro, dessa forma agindo com uma maior
amplitude de correo a fim de manter a estabilidade da varivel.

Equaao 2: Proporcional

A ao integral elimina o desvio de off-set, fazendo com que a varivel

permanea prximo ao valor desejado para o sistema mesmo aps um distrbio,
ou seja a varivel permanece prximo ao set-point mesmo que ocorra uma
variao brusca nas condies de operao. A ao integral realiza a integrao
do erro no tempo, portanto quanto maior for o tempo de permanncia do erro no
sistema, maior ser a amplitude da ao integral.

Equao 3: Integrador

Windup na ao integral
Quando o controlador sofre variaes bruscas, o sinal de sada do controlador PID
pode atingir seu limite mximo saindo da regio linear normal de controle,
fazendo com que o atuador seja acionado at seu limite de capacidade. Em outras
palavras ocorre a saturao do sinal de controle. Este fato faz com que o loop de
controle seja desfeito, pois o atuador permanecer no seu limite mximo
independentemente da sada do processo ou mquina controlada. Se a ao
integral for utilizada, o erro continuar a ser integrado e o termo integral tende a
se tornar muito grande. Esse fenmeno denominado "windup".

Vamos tomar como exemplo o loop da malha de controle representada na figura

abaixo, onde temos um sistema de controle de nvel de fluido. O medidor de nvel
envia seu sinal para o subtrator onde comparado com o valor de setpoint, caso
exista algum erro o controlador PID envia o sinal de correo para a vlvula de
controle.

Nesse caso, quando o tanque est vazio, o controlador ordena a abertura mxima
da vlvula para que o nvel do tanque suba o mais rpido possvel. Caso o sinal de
sada permanea no seu limite mximo por muito tempo ou o sensor de nvel no
indique algum valor prximo ao setpoint, podemos ter o efeito windup no
sistema.

Para corrigir o efeito windup o controlador PID deve possuir em seu algoritmo
rotinas de "reset" da ao integral, que impede que o termo integral continue a
ser atualizado quando a sada atinge seu limite mximo.

Figura 1: Controlando uma mquina

Ainda vale lembrar que a varivel de processo (PV) o nvel, e a varivel

manipulada (MV) a vazo de fluido.

A ao derivativa fornece ao sistema uma ao antecipativa

evitando previamente que o desvio se torne maior quando o processo se
caracteriza por ter uma correo lenta comparada com a velocidade do desvio.

A ao derivativa tem sua resposta proporcional taxa de variao da varivel

do processo, aumentando a velocidade de resposta do sistema caso a presena
do erro seja detectada. Logo, em sistemas de resposta lenta como controle de
temperatura, a ao derivativa permite antecipar o aumento do erro e aumentar
a velocidade de resposta do sistema. Quando o sistema a ser controlado possui
maior velocidade de resposta, como por exemplo controle de rotao de motores
e controle de vazo de fluidos, a ao derivativa pode ser desativada, pois no h
necessidade de antecipar a resposta ao erro, pois o sistema pode corrigir
rapidamente seu valor, para desativar a ao derivativa basta tornar seu valor
igual a zero.

Equao 4: Funo Derivativa

comum a utilizao das combinaes P+I e P+I+D, de modo geral em sistemas

com boa velocidade de resposta como presso, vazo e rotao de motores,
podem ser utilizados controladores PI. Para obter um controle mais rpido e
preciso os sistemas com resposta lenta como os de controle de temperatura
devem utilizar o controlador PID.

Controlador P
Em processos que requerem um controle mais suave que aquele fornecido pelo
controlador ON-OFF, pode ser empregado o controle proporcional (P). O controle
proporcional fornece uma relao linear fixa entre o valor da varivel controlada e
o valor que o atuador de controle pode fornecer. Para um controlador com ao de
controle proporcional, a relao entre o sinal de sada do controlador u(t) e o sinal
de erro atuante e(t) :

Equao 5: Sada no tempo

Ou no domnio S:

Onde Kp denominado ganho proporcional.

De modo geral, um controlador essencialmente um amplificador com

ganho ajustvel. Na figura 01 podemos visualizar o diagrama de blocos
com controlador proporcional.

Figura 2: Diagrama de blocos para um processo com controle

proporcional

Analisando qualitativamente o controle proporcional, podemos afirmar que

quanto maior o valor de Kp , temos:
Menor constante de tempo do sistema;
Resposta do sistema mais rpida;
Aumento do overshoot;
Menor erro de regime permanente*.
*Um controlador proporcional ajuda a diminuir o erro de regime
permanente, no entanto, jamais consegue elimin-lo.
Ao utilizar um controlador do tipo proporcional possvel especificar,
apenas, um parmetro no projeto. Opta-se pelo tempo de subida,
overshoot ou tempo de estabilizao adequados

.
Figura 3: Parmetros passveis de configurao no projeto de um
controlador proporcional
Para poder especificar mais de um parmetro simultaneamente, deve-se
utilizar um controlador do tipo PI, PD ou PID, conforme o caso.

Controlador PI
Os controladores PI so vastamente utilizados em sistemas de controles
industriais devido sua simplicidade e baixo custo de implementao. A
ao do controle de um controlador proporcional integral definida por:

Equao 5: Funo controlador PI

Sendo que a varivel Kp representa o Ganho proporcional e Ti denomina o tempo

integral. A varivel e(t) o erro dado pela diferena entre o sinal de referncia
definida por r(t) e de sada da planta y(t). A varivel u(t) representa o sinal de
controle da planta. Tanto os parmetros Kp quanto Ti so ajustveis.
Ao transformar a equao 5 para o domnio da frequncia, tem-se a funo de
transferncia do controlador dada por:

Equao 5.1: Funo do controlador PI no domnio da frequncia

A mudana do ganho proporcional Kp causa perturbao tanto na parcela
proporcional quanto na parcela integral. O tempo integral tem a funo de ajustar
a ao do controlador da parcela integrativa. A Figura a seguir representa o
diagrama de blocos de um controlador PI.

Figura 3: Controlador PI

Referncias:
http://www.netsoft.inf.br/aulas/7_EAC_Sistemas_Realimentados/Ebook_
CPM_Instrumentacao.pdf
http://www.embarcados.com.br/controle-pid-em-sistemas-embarcados/
http://monografias.poli.ufrj.br/monografias/monopoli10012926.pdf