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Universidade Federal de Minas Gerais

Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica

Deteco e Diagnstico de Falhas


em Motores de Induo
Lane Maria Rabelo Baccarini

Tese de Doutorado submetida Banca


Examinadora designada pelo Programa de
Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da
Universidade Federal de Minas Gerais PPGEE/UFMG, como requisito parcial
obteno do ttulo de Doutor em Engenharia Eltrica.

Orientadores

Prof. Walmir Matos Caminhas


Prof. Benjamim Rodrigues de Menezes
Prof. Homero Nogueira Guimares

Belo Horizonte
Julho/2005

Dedico este trabalho a vocs:

Rubens Raul Rabelo e Antonieta Duarte Rabelo, meus queridos pais.


Me, agradeo a sua seriedade, firmeza, dedicao, carinho e, principalmente, o seu grande nvel de exigncia nas tarefas escolares.
Pai, obrigado pela sua alegria e otimismo. A doena que te apaga a mente
jamais apagar voc dos coraes dos seus filhos.
Vocs dois deixaram para seus filhos uma grande herana que a busca
do conhecimento. Fico muito triste em no poder dividir este momento com
vocs.

Marcos Baccarini, pelo companheirismo, carinho e pela compreenso nos


momentos difceis. Este trabalho seu tambm.

Joo Marcos e Joo Vitor, minha fonte inesgotvel de vitalidade e de inspirao. Filhos, este trabalhou significou abdicao de nosso tempo de convivncia. Entretanto, fico muito feliz em pensar que pode servir de exemplo,
exemplo de seriedade, e, principalmente, exemplo da importncia que se deve
dar concluso de nossas metas.
Amo muito vocs.

Deus, meu muito obrigado, pois cresci num ambiente familiar simples,
com muitas dificuldades financeiras e de grande harmonia. E, pelos dois
grandes presentes da minha vida, Joo Marcos e Joo Vitor.

Agradecimentos
Este trabalho no poderia ter sido realizado sem a ajuda de diversas pessoas s quais registro minha gratido.
Ao meu orientador Prof. Walmir Matos Caminhas pelo apoio constante e
liberdade condicional. A sua disponibilidade irrestrita, sua forma exigente,
creio que deram norte a este trabalho, facilitando o alcance de seus objetivos.
Se tivesse que comear o trabalho novamente, sem dvida, escolheria voc
como orientador. Muito obrigado por ter me confiado o desenvolvimento deste
nosso projeto.
Ao Prof. Benjamim Rodrigues de Menezes no s pela sua orientao mas,
principalmente, pela sua amizade, tranquilidade e descontrao.
Ao Prof. Homero Nogueira Guimares pela sua orientao e pelo projeto e
implementao do sistema de medio.
Agradecimento especial ao Prof. Paulo Fernando Seixas que, apesar de
no participar diretamente da orientao do trabalho, esteve muito presente
na implementao do algoritmo. Paulo, voc teve um papel fundamental na
realizao deste trabalho, Pelas suas crticas, sugestes, companheirismo e
carinho, meus sinceros agradecimentos.
Tive a felicidade de orientar os alunos de Iniciao Cientfica: Eduardo
Soares Figueiredo e Leandro Henrique Batista. Acredito que o perodo que trabalharam comigo foi importante para a formao profissional de vocs. Mas,
tenho certeza, que ganhei muito mais, aprendi muito com vocs. Leandro,
seu grande envolvimento com o trabalho foi fundamental na implementao
prtica do algoritmo.
Ao meu amigo e colega de Doutorado Marlon Rosa de Gouva, agradeo a
oportunidade de termos convivido profissionalmente nesses ltimos 4 anos. A
sua competncia e capacidade de trabalho sero sempre, para mim, sinnimo
de bom profissional
Ao PPGEE e seus professores, pela competncia e pelo desenvolvimento
desta comunidade acadmica-cientfica, principalmente aos Prof. Porfrio Cortizo, Selnio Rocha Silva e Renato Lyra, pelos esclarecimentos pontuais.
Aos professores membros da banca de qualificao e da banca final, pela
pacincia de ler um trabalho extenso e pelas contribuies e crticas incentivadoras.
Ao meu colega Jorge Nei Brito, professor do Departamento de Mecnica da
UFSJ, por ter me convidado a participar de um projeto de Pesquisa na rea de
vibraes.

empresa Leopoldo & Silva Ltda, em especial ao lcio pela elaborao do


projeto do motor, que representou muito trabalho e um grande desafio.
A UFSJ, em particular, ao DEPEL, pela concesso do meu afastamento, to
necessrio para o desenvolvimento deste estudo.
Ao programa CAPES/PICDT pela bolsa de estudos.
Aos tcnicos da UFMG, Maurcio Moreira Rodrigues, Jesus Manuel Francisco e Wilson de Oliveira, pela assitncia tcnica.
s secretrias do PPGEE, Arlete Vidal de Freitas, Anete Vidal Freitas Vieira
e Rojane de Castro Batista e aos porteiros Rogrio Antnio de Miranda e Antnio Henrique Alves, obrigado pelo carinho.
minha sogra Luzia Pereira Baccarini por ter compartilhado comigo sua
moradia. Obrigado pelo conforto e ateno.
Creusa de Souza que trabalhou na minha casa durante o perodo de
doutorado, obrigado pelo carinho que teve pelos meus filhos.
Aos colegas do programa, com as quais compartilhei as alegrias e os momentos difceis, em especial os alunos do LITC, Thiago, Tales, Marcelo e
Willian e querida amiga Cssia Souza Nunes e o companheiro de orientao
Carlos Bomfim.
Agradeo oportunidade de ter conhecido Wellington Vieira Mendes e sua
me Maura de Jesus Mendes. Maura, pela sua paz de esprito, dedicao e
pacincia, voc um referencial de me, um exemplo de vida.
minha grande famlia aos quais gostaria de dedicar muito mais tempo de
minha vida. Em especial s minhas sobrinhas, Moema, Sara, Bianca, Isabela
e Sarinha s quais nunca economizaram carinho.
s minhas amigas Valceres Vieira Rocha e Silva e Snia Santos Baccarini
pela nossa sincera amizade.
Enfim, agradeo a todos que contribuiram de alguma forma para a realizao desse trabalho. Mas, peo licena para dedic-lo aos meus pais, Rubens
e Antonieta, ao meu companheiro Marcos e aos nossos filhos Joo Marcos e
Joo Vitor.
A felicidade no est no fim da jornada, e sim em cada curva do caminho
que percorremos para encontr-la.
A todos, o meu sincero
Muito Obrigado
.

iv

Resumo
A proposta deste trabalho desenvolver e implementar um sistema de deteco e diagnstico de falhas eltricas (curto-circuito entre espiras do estator,
quebra de barras e/ou anis do rotor) e mecnicas (desalinhamento, desbalanceamento, folga mecnica) em motores de induo trifsicos. A metodologia
adotada no trabalho foi a obteno de modelos matemticos que permitam
simular as falhas citadas, simulao computacional dos modelos, desenvolvimento de estratgias de deteco e diagnstico de falhas e implementao em
bancada experimental. Para o diagnstico e localizao de barras quebradas
no rotor proposto um mtodo que utiliza o resduo de conjugado. Esse resduo calculado a partir dos fluxos da mquina, obtidos atravs do modelo
nominal da mesma (sensvel a falhas no rotor) e do observador em modos deslizantes para entradas desconhecidas (robusto a falhas no rotor). Prope-se
para o diagnstico de curto-circuito entre espiras de uma mesma bobina o
acompanhamento do valor da impedncia de seqncia negativa. O mtodo
robusto a problemas inerentes ao sistema de medio e capaz de detectar
curto-circuito inicial. A tcnica implementada experimentalmente para a deteco de falhas mecnicas baseada na anlise do espectro da corrente do
estator da mquina. Entretanto, a mesma no permite classificar os tipos de
falhas. Para essa tarefa, necessrio a utilizao de outros parmetros. No
trabalho proposto o uso de redes neurais artificiais e mquinas de vetores
suporte para o diagnstico de falhas mecnicas, usando como entrada das
redes os sinais de vibrao. Para validao dessa tcnica, foram utilizados dados experimentais obtidos em trabalhos anteriores. A bancada experimental
construda composta por um motor de induo trifsico, um gerador CC,
que usado como carga, transdutores e condicionadores dos sinais medidos,
placa de aquisio de dados e um microcomputador. O motor foi projetado de
modo a permitir testes no destrutivos de quebras de barras e curto-circuito
entre espiras de uma mesma bobina. O programa computacional que agrega
todas as tcnicas de deteco e diagnstico de falhas foi implementado em
ambiente LabView. Os resultados de simulaes e experimentais mostraram
que a estratgia de deteco e diagnstico de falhas proposta uma promissora alternativa para o diagnstico em tempo real da mquina de induo e
pode se tornar uma ferramenta interessante para a manuteno preditiva da
mesma.

Abstract
The main purpose of this work is to design and implement a system to
detect and diagnose electrical faults (stator inter-turn short circuit and broken
rotor bars) and mechanical faults (unbalance and shaft misalignments) for
three phase induction machines. This approach starts by obtaining the best
patterns for fault detection and symmetrical models for the machine, in order
to simulate electrical and mechanical faults. Further simulations are carried
out to check the validation of these computational models. Then, a strategy to detect and diagnose faults was developed and tested on the rig. A
method that utilizes the torque residual is proposed to diagnose and identify rotor broken bars. The residual is determined using the machine flux
obtained through the machine dynamic equations, which are rotors faults
sensitive, and also through a sliding mode observer for unknown inputs. This
observer is rotors faults robust. To determine an occurrence of inter-turn
short circuit, it is proposed the monitoring of the negative sequence impedance
values. The method has shown to be robust to inherent problems occurring
on the measurement system and is capable of detecting short-circuits in the
initial stages. The experimental technique for mechanical imperfections detection is based on the machine stators current spectrum analysis. However,
this technique is not useful to classify the type of these imperfections, and
further information is required. In this work, it is proposed the use of artificial neural networks and support vector machines for the classification of
mechanical imperfections. The vibration signals are the inputs for the networks. Experimental data obtained from previous works were utilized to validate this classification process. The rig is composed by a three phase induction machine, a DC generator used as load, transducers and signal conditioner, data acquisition boards and a personal computer. The machine was designed to allow non-destructive tests of broken bars and short-circuits among
stator inter-turn. The computational implementations for the detection and
fault diagnosis techniques run in a LabView environment. The simulation
and experimental results show that the proposed approach appears to be a
suitable tool in on-line induction machine fault detection and diagnosis, and
can also become an interesting tool for predictive engineering maintenance.

Simbologia:

as2
[i]
[v]
[]
[r]
[L]

Ks
f
fs
fr
h
if
J
p
T
Tdisc
Tomd
Tv
Tc
Tmec
1

nmero de espiras em curto-circuito da fase a


vetor de corrente
vetor de tenso
vetor de enlace fluxo
matriz de resistncia
matriz de indutncia
percentual de espiras em curto-circuito
matriz de transformao abc para dq
freqncia da rede
freqncia de escorregamento
freqncia de rotao
passo de integrao
corrente de falha
momento de inrcia
nmero de polos do motor
conjugado eletromagntico
conjugado calculado pelo modelo discreto
conjugado calculado pelo observador em modos deslizantes
conjugado calculado pelo modelo de tenso
conjugado calculado pelo modelo de corrente
conjugado que caracteriza falha mecnica
velocidade sncrona

Subescrito:
s
r
a
b
c
d
q

estator
rotor
fase a
fase b
face c
eixo direto
eixo quadratura

Sumrio

Sumrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

xi

Lista de Figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxiii


Lista de Tabelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxviii
1 Consideraes Iniciais

1.1 Metodologia Proposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Estrutura do Texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Descrio dos Fenmenos

2.1 Anlise de Sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Modulao em Amplitude com Portadora . . . . . . . . . . .

2.1.2 Modulao em Amplitude com Portadora Suprimida . . . . 10


2.1.3 Modulao em Freqncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Fontes de Vibraes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.1 Consideraes Iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2 Vibraes de Origem Magntica . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.3 Vibraes de Origem Mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.4 Consideraes Finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3 Modelos Assimtricos do Motor de Induo

27

3.1 Modelo Simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27


3.2 Modelo de curto-circuito entre espiras . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.1 Equaes da Mquina nos eixos abc . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.2 Transformao para eixos dq . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3 Modelo das barras do rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4 Excentricidade e Falhas Mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.5 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4 Deteco de Barras Quebradas usando Observadores em Modos Deslizantes
43
4.1 Mtodo Viena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
ix

Sumrio
4.1.1 Modelo de Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.1.2 Modelo de Corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.1.3 Localizao da barra quebrada . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2 Metodologia Proposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.1 Modelo Discreto do Motor de Induo . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.2 Observador em modos deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.3 Resultados de Simulaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.3 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5 Deteco de Curto-Circuito entre Espiras do Estator

71

5.1 Mtodo para separao das componentes de seqncias positiva


e negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2 Resultados para alimentao por tenses desequilibradas . . . . . 75
5.3 Resultados para assimetrias no estator . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.4 Mtodo de diagnstico de curto-circuito entre espiras de uma
mesma fase do estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.5 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6 Integrao dos Modelos de Falhas e Validao Computacional

93

6.1 Modelo geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93


6.2 O Decisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.3 Resultados das Simulaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.4 Avaliao estatstica do sistema de deteco . . . . . . . . . . . . . 103
6.5 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7 Montagem da Bancada Experimental e Resultados

109

7.1 Descrio da Bancada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109


7.2 Testes de curto-circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2.1 Procedimentos de ensaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2.2 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.3 Teste de Barra Quebrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.4 Falhas Mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.5 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8 Deteco de Falhas Mecnicas atravs de anlise de vibraes

139

8.1 Redes Neurais Artificiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140


8.1.1 Rede Max-Net . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.1.2 Rede MLP Global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
8.1.3 Sistema Multiobjetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
8.1.4 Rede com camadas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
8.2 Mquinas de Vetores de Suporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
8.3 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
x

Sumrio
9 Concluses

151

Referncias

159

A Bancada de Teste para Anlise de Vibrao

161

B Matriz de Transformao de grandezas abc para dq

165

C Causas Tpicas de Falhas em Enrolamentos de Motores

169

D Descrio das Rotinas do LabView do Algoritmo Implementado

173

xi

Sumrio

xii

Lista de Figuras

1.1 Estrutura simplificada do sistema de deteco e diagnstico de


falhas. Classificador I o responsvel pela deteco de barras
quebradas, o Classificador II pelo diagnstico de falhas mecnicas e o Classificador III pela deteco de curto-circuito entre espiras. O diagnstico final do sistema ser dado pelo decisor. . . .

2.1 Representao grfica de um batimento. As figuras acima representam os seguintes sinais no domnio do tempo e da freqncia: a) senide de freqncia f1 = 20 Hz; b) senide de freqncia
f2 = 22 Hz defasada de /6 rad da anterior; c) resultante da combinao das duas senides. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Modulao em AM com portadora. As figuras acima representam


os seguintes sinais no domnio tempo e da freqncia: a) modulante, formada por dois sinais senoidais de freqncias f1 = 5Hz
e f2 = 10Hz ; b) portadora, senide de freqncia f = 60Hz; c)
resultante, de acordo com a equao 2.5. . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Modulao em AM com portadora suprimida. As figuras acima
representam os seguintes sinais no domnio do tempo e da freqncia: a) modulante, formada por dois sinais senoidais de freqncias f1 = 5 Hz e f2 = 10 Hz; b) portadora, senide de freqncia f = 60 Hz; c) resultante, de acordo com a equao 2.8. . . . . . 11
2.4 Modulao em FM. As figuras representam os seguintes sinais
no domnio do tempo e da freqncia: a) modulante, sinal de
freqncia f1 = 10 Hz; b) portadora, senide de freqncia f =
60 Hz; c) resultante, de acordo com a equao 2.13. . . . . . . . . 13
2.5 Dados reais de vibrao, motor com trs barras quebradas. Os
dados foram coletados com o acelermetro instalado na posio
axial, do lado do acoplamento (AAA). Destacou-se o maior nvel
de vibrao, que ocorreu na freqncia de rotao do motor. . . . 17
xiii

Lista de Figuras
2.6 Dados reais de vibrao, motor com trs barras quebradas, janela
na freqncia de rotao. Os dados correspondem ao mesmo
teste da figura 2.5, no entanto as amplitudes das vibraes esto
em dB. Observa-se freqncia de modulao de 2fs em torno da
freqncia de rotao, ou seja, 5.3 Hz. . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.7 Dados reais de vibrao. Motor com trs barras quebradas, janela
em duas vezes a freqncia de rotao. Observa-se freqncia de
modulao de 5.3 Hz, correspondente a duas vezes a freqncia
de escorregamento, 2fs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.8 Espectro de corrente, motor com trs barras quebradas. Janela
em torno da freqncia da rede e amplitude da corrente em dB. . 18
2.9 Rotor de um motor de 150 HP , com seis barras quebradas. Entretanto no possvel a visualizao das barras quebradas. Figura
extrada do artigo do Thomson e Fenger (2001). . . . . . . . . . . . 19
2.10 Rotor de um motor de 2000 HP . As barras quebradas saram para
fora das ranhuras do rotor. A figura foi extrada do artigo do
Thomson e Fenger (2001). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.11 Espectro de vibrao, motor alimentado por um sistema desequilibrado de tenso, VAB = 200 V , VBC = 220 V , VCA = 200 V . Observase que a vibrao predominante ocorre na freqnica de 120 Hz,
que corresponde ao dobro da freqncia da rede . . . . . . . . . . 20
2.12 Espectro de vibrao, uma das fases de alimentao do motor
foi retirada, provocando alimentao desequilibrada da mquina.
Observa-se que a vibrao predominante ocorre na freqnica de
120 Hz, que corresponde ao dobro da freqncia da rede. . . . . . 21
2.13 Espectro de vibrao, correspondente operao ideal do motor,
ou seja, mquina sem defeito. Acelermetro instalado na posio
axial, do lado do ventilador (AAV). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.14 Espectro de vibrao, motor desbalanceado. Acelermetro instalado na posio axial, do lado do ventilador (AAV). . . . . . . . . . 25
2.15 Espectro de vibrao, motor desalinhado. Acelermetro instalado
na posio axial, do lado do ventilador (AAV). . . . . . . . . . . . . 25
2.16 Espectro de vibrao, os parafusos da bancada foram afrouxados.
caracterizando folga mecnica. Acelermetro na posio axial, do
lado do ventilador (AAV). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1 Representao dos enrolamentos trifsicos do estator de uma
mquina assimtrica. O nmero de espiras total da fase a
nas1 + nas2 onde o termo nas2 corresponde ao nmero de espiras
em curto-circuito. A resistncia de falha rf . . . . . . . . . . . . . 31
xiv

Lista de Figuras
3.2 Fluxograma para a simulao de curto-circuito entre espiras.
Os parmetros t e h correspondem, respectivamente, o instante
atual da simulao e o passo da integrao, unidade dos valores
em segundos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 Representao do circuito das barras do rotor. Os parmetros
Re , Le , Rb e Lb representam, respectivamente: resistncia e indutncia de parte dos anis e resistncia e indutncia das barras
do rotor. As correntes ik so as correntes das malhas do rotor. . . 37
3.4 Fluxograma para a simulao do motor com barras quebradas.
As variveis Idr e Iqr correspondem, respectivamente, s correntes
de rotor de eixo direto e de eixo quadratura, t o tempo de simulao e h o passo de integrao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.1 Modelo de tenso. Os parmetros vss , iss e ss representam, a tenso, a corrente e o enlace de fluxo do estator, para eixo dq fixo no
estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2 Modelo de corrente. Os parmetros irs e rr representam, respectivamente, a corrente de estator e o enlace de fluxo do rotor,
eixo dq fixo no rotor, Lm a indutncia mtua do motor e r ,
constante de tempo do rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3 Diagrama simplificado do sistema de gerao de padro usando
o Mtodo Viena. O smbolo T representa o resduo de conjugado
entre os modelos de tenso e de corrente e r o fluxo do rotor no
eixo fixo no rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.4 Modelo discreto da mquina de induo onde as matrizes Ac e Av
representam as matrizes de estados, B matriz identidade, u a
entrada do sistema e a sada, que o enlace de fluxo. . . . . . . 48
4.5 Diagrama simplificado do sistema de gerao de padro usando
observadores em modos deslizantes. O bloco gerao de padro
corresponde ao clculo da diferena de conjugado obtido atravs
do observador em modos deslizantes, equao 4.53 e do obtido
pelo modelo discreto, equao 4.26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.6 Conjugado obtido pelo modelo discreto, observador em modos
deslizantes (OMD) e o real. Operao do motor sem carga, rs e
rr iguais aos valores reais. No grfico inferior, tem-se uma janela
na regio de regime permanente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.7 Conjugado obtido pelo modelo discreto, observador em modos
deslizantes (OMD) e o real. Operao do motor com carga nominal, rs e rr iguais aos valores reais. No grfico inferior, tem-se
uma janela na regio de regime permanente. . . . . . . . . . . . . 59
xv

Lista de Figuras
4.8 Conjugado, em regime permanente, obtido pelo modelo discreto,
observador em modos deslizantes (OMD) e o real, considerando
erro na estimao da resistncia do estator, rs = 1, 3rs . Grfico
superior corresponde operao do motor sem carga, e o inferior
operao com carga nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.9 Conjugado, em regime permanente, obtido pelo modelo discreto,
observador em modos deslizantes (OMD) e o real, considerando
erro na estimao da resistncia do estator, rr = 1, 4rr . Grfico
superior corresponde operao do motor sem carga, e o inferior
operao com carga nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.10 Resduo de conjugado em Nxm em funo do nmero de barras,
para as seguintes situaes: rotor simtrico; carga nominal e
barra 15 quebrada; 50% de carga nominal e barra 15 quebrada;
10% de carga nominal e barra 15 quebrada. . . . . . . . . . . . . . 62
4.11 Resduo de conjugado em Nxm em funo do tempo, para as
seguintes situaes: rotor simtrico; carga nominal e barra 15
quebrada; 50% de carga nominal e barra 15 quebrada; 10% de
carga nominal e barra 15 quebrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.12 Espectro de corrente para as seguintes situaes: rotor simtrico, barra quebrada e carga nominal, barra quebrada e 50 %
de carga, barra quebrada e 10 % de carga. A abscissa representa a freqncia em Hz e a ordenada representa a amplitude
da corrente em dB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.13 Tenso e corrente de linha do motor alimentado atravs do PWM.
Apresentao de trs ciclos da onda, aps a aplicao de carga
no motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.14 Velocidade do motor, em rpm. Motor parte em rampa, a vazio,
e a aplicao da carga ocorre em t = 1 s. No grfico inferior,
est representada uma parte da caracterstica correspondente
regio de regime permanente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.15 Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM. Funcionamento plena carga, V = 220 V , f = 60 Hz. No grfico inferior, tem-se o sinal filtrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.16 Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM. Funcionamento plena carga, V = 110 V , f = 30 Hz. Na figura inferior, tem-se o sinal filtrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
xvi

Lista de Figuras
4.17 Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado por tenses senoidais, funcionamento plena carga. Erros de estimao de rs , rs = 1, 3rs . No
grfico inferior, tem-se o resduo de conjugado sem a componente
contnua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.18 Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM, ou
seja, tenses no senoidais. Funcionamento plena carga, V =
220 V , f = 60 Hz. Erros de estimao de rs , rs = 1, 3rs . No grfico
inferior, tem-se o sinal filtrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.19 Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM, ou
seja, tenses no senoidais. Funcionamento plena carga, V =
220 V , f = 60 Hz. Erros de estimao de rr , rr = 1, 4rr . No grfico
inferior, tem-se o sinal filtrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.20 Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM, ou
seja, tenses no senoidais. Funcionamento plena carga, V =
220 V , f = 60 Hz. Erros de estimao: rs = 1, 3rs e rr = 1, 4rr . No
grfico inferior, tem-se o sinal filtrado. . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.21 Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM, ou
seja, tenses no senoidais. Funcionamento plena carga, Erros
nas condies inicias dos enlaces de fluxos. No grfico inferior,
tem-se o sinal filtrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1 Grandezas eltricas trifsicas desequilibradas no sistema abc,
que podem representar tenses da rede ou correntes do motor. . 74
5.2 Componentes de eixo direto e quadratura dos vetores desequilibrados e os valores mdios de cada componente. . . . . . . . . . . 74
5.3 Valor instantneo da grandeza da fase a e suas componentes de
seqncias positiva e negativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.4 Circuito equivalente de seqncia positiva e de seqncia negativa, do motor de induo trifsico, regime permanente, alimentao desequilibrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.5 Valor da impedncia, de seqncia positiva (Zpos ) e de seqncia
negativa (Zneg ) do motor de induo trifsico para os motores de
500 HP e 2 HP alimentado por tenses desequilibradas. Valores
em funo do escorregamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
xvii

Lista de Figuras
5.6 Valor instantneo do conjugado em Nxm desenvolvido pelo motor
de 500 HP , 2300 V , estator simtrico. Motor operando com carga
nominal, tenses de alimentao desequilibradas Va = Vn , Vb =
1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn e Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn . Na figura
inferior tem-se uma janela na regio de regime permanente . . . . 79
5.7 Valor instantneo do conjugado em Nxm desenvolvido pelo motor de 2 HP , 220 V , estator simtrico. Motor operando com carga
nominal, tenses de alimentao desequilibradas Va = Vn , Vb =
1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn e Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn . Na figura
inferior, tem-se uma janela na regio de regime permanente . . . 80
5.8 Espectro de freqncia da corrente de linha da fase a do motor
de 500 HP , 2300 V , estator simtrico, alimentao desequilibrada.
O motor opera com carga nominal e alimentao desequilibrada:
no grfico superior tem-se, Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn , e
no grfico inferior, Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn . . . . . . . . . 81
5.9 Espectro de freqncia da corrente de linha Ia. Motor de 2 HP ,
220 V , estator simtrico.O motor opera com carga nominal e alimentao desequilibrada: no grfico superior tem-se, Va = Vn , Vb =
1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn , e no grfico inferior, Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc =
0, 99Vn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.10 Valor instantneo da impedncia de seqncia negativa. O motor parte vazio e, em t = 1 , s, tem-se aplicao de carga. As
falhas ocorreram em t = 2 s, t = 3 s e t = 4 s, com percentuais de
curto-circuito entre espiras de = 0, 01, = 0, 03 e = 0, 04, respectivamente. Na figura superior, tem-se o valor da impedncia
para o motor de 500 HP e, na inferior, para o motor de 2 HP . . . . 85
5.11 Valor instantneo do conjugado em Nxm do motor de 500 HP ,
2300 V . Motor est operando com carga nominal, tenses de alimentao desequilibradas Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn ,
estator simtrico e fator de curto-circuito = 0, 03. No grfico
inferior, tem-se parte da caracterstica do conjugado, em regime
permanente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.12 Valor instantneo do conjugado em Nxm do motor de 2 HP , 220 V .
Motor est operando com carga nominal, tenses de alimentao
desequilibradas Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn , estator simtrico e fator de curto-circuito = 0, 03. No grfico inferior, tem-se
parte da caracterstica do conjugado, em regime permanente. . . 86
xviii

Lista de Figuras
5.13 Espectro de freqncia da corrente da fase a do motor de 500 HP ,
2300 V . Motor est operando com carga nominal, tenses de alimentao desequilibradas Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn e os
seguintes fatores de curto circuito: = 0, = 0, 01 e = 0, 05 . . . 86
5.14 Espectro de freqncia da corrente da fase a do motor de 2 HP ,
220 V . Motor est operando com carga nominal, tenses de alimentao desequilibradas Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn e os
seguintes fatores de curto circuito: = 0, = 0, 01 e = 0, 05. . . . 87
5.15 Resultado da diferena de tenso e de corrente, devido a desequilbrios entre os ganhos dos sensores. Motor de 500 HP , 2300 V ,
operao com carga nominal. Desequilbrios entre os sensores
de tenso de Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc e dos sensores de
corrente correspondentes a Ia = 1, 005Ia , Ib = 1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic . 89
5.16 Resultado da diferena de tenso e de corrente, devido a desequilbrios entre os ganhos dos sensores. Motor de 2 HP , 220 V ,
operao com carga nominal. Desequilbrios entre os sensores
de tenso de Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc e dos sensores de
corrente correspondentes a Ia = 1, 005Ia , Ib = 1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic . 90
6.1 Fluxograma para simulao de falhas mecnicas, curto-circuito
entre espiras, barras quebradas, e desequilbrios na rede de alimentao. Os parmetros t, tpart e h correspondem, respectivamente, ao instante atual da simulao, tempo total de partida do
motor e passo de integrao, valores em segundos. . . . . . . . . . 94
6.2 Fluxograma que representa as etapas de anlise para o diagnstico do motor. O 1o brao responsvel pela deteco e localizao de barras quebradas, o 2o pela deteco de falhas mecnicas
e o 3o , fornece anlise das condies dos enrolamentos do estator. 96
6.3 Espectro da corrente de linha do motor de 500 HP , valores em dB.
Em cada grfico tem-se a representao para 100% e 30% do conjugado nominal. As figuras representam as seguintes situaes:
0, 1%, 0, 5%, 1% e 5% de modulao de conjugado nominal. . . . . . 97
6.4 Espectro da corrente de linha do motor de 2 HP , valores em dB.
Em cada grfico tem-se a representao para 100% e 30% do conjugado nominal. As figuras representam as seguintes situaes:
0, 1%, 0, 5%, 1% e 5% de modulao de conjugado nominal. . . . . . 98
6.5 Espectro da corrente de linha do motor de 2 HP , valores em
dB, operao com carga nominal. As figuras representam as
seguintes situaes: modulao de conjugado de 0, 1%, 0, 5% do
conjugado nominal, barra 10 quebrada e fator de curto-circuito
entre espiras de 3% ( = 0, 03). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
xix

Lista de Figuras
6.6 Diferena de conjugado em Nxm para o motor de 500 HP . A presena de componente contnua representa a simulao de falhas
mecnicas. Para o caso de modulao de conjugado, tem-se,
tambm, a simulao da barra 10 quebrada. No grfico inferior,
est traado o resduo de conjugado sem a componente contnua. 101
6.7 Diferena de conjugado em Nxm para o motor de 500 HP . A presena de componente contnua representa a simulao de falhas
mecnicas. Para o caso de modulao de conjugado, tem-se,
tambm, a simulao da barra 10 quebrada. No grfico inferior,
est traado o resduo de conjugado sem a componente contnua. 101
6.8 Diferena de conjugado em Nxm para o motor de 500 HP para
as seguintes condies: carga nominal, rotor simtrico, curtocircuito entre espiras de 1% ( = 0, 01) e tenses de alimentao
de: Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn . Nos grficos superiores
tem-se o resduo e suas componentes de freqncia. Nos grficos inferiores esto representados o resduo de conjugado e suas
componentes de freqncia sem a componente contnua. . . . . . 102
6.9 Diferena de conjugado em Nxm para o motor de 2 HP para as
seguintes condies: carga nominal, rotor simtrico, curto-circuito
entre espiras de 1% ( = 0, 01) e tenses de alimentao de: Va =
Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn . Nos grficos superiores tem-se o
resduo e suas componentes de freqncia. Nos grficos inferiores, esto representados o resduo de conjugado e suas componentes de freqncia sem a componente contnua. . . . . . . . . . 102
6.10 Distribuio espacial da diferena de conjugado, em Nxm, sem a
componente contnua, para as seguintes condies: carga nominal, rotor simtrico, curto-circuito entre espiras de 1% ( = 0, 01)
e tenses de alimentao Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn . . . . . 103
6.11 Fluxograma para simulao de falhas aleatrias, onde, BQ o
nmero da barra quebrada, T o resduo de conjugado no espao, Tn conjugado nominal, Tf alha o conjugado correspondente
falha mecnica e Tcarga o conjugado de carga. . . . . . . . . . . . . 105
6.12 Grficos de barras que correspondem s entradas e sadas da
rede para as simulaes dos motores de 2 HP e 500 HP , respectivamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.13 Grficos de barras para aos testes de barras quebradas e as sadas correspondentes. Resultados das simulaes do motor de
2 HP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
xx

Lista de Figuras
7.1 Foto da bancada de teste constituda pelo motor de induo, gerador de corrente contnua, banco de resistncia, sistema de medio e o microcomputador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.2 Foto parcial da bancada, mostrando a base de fixao do motor
e o acoplamento flexvel entre as duas mquinas eltricas. . . . . 111
7.3 Placa de bornes que facilita o fechamento e alimentao do motor de induo, alimentao do campo e aplicao de carga na
mquina de corrente de contnua e curto-circuito entre espiras. . 111
7.4 Enrolamentos do estator da mquina de induo, que foi rebobinado de modo a permitir curto-circuito entre espiras de uma
mesma bobina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.5 Fotos do estator do motor de induo trifsico de 3 CV , que foi
rebobinado de forma a permitir curto-circuito entre espiras alojadas na mesma ranhura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.6 Fotos do rotor do motor de induo trifsico de 3 CV , 220 V , 60 Hz.
Os parafusos permitem a interrupo eltrica da barra com o
anel de curto-circuito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.7 Foto da instrumentao utilizada para as medies das tenses
e correntes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.8 Foto do visor do computador mostrando a tela de sada do sistema de deteco de barras quebradas. . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.9 Grficos de barras das componentes de seqncias positiva e negativa das tenses, correntes e impedncias. Resultados referentes
aos testes experimentais e de simulao para estator simtrico. . 117
7.10 Componentes de seqncias positiva e negativa das tenses e
correntes para estator simtrico, resultado experimental. . . . . . 119
7.11 Grficos de barras das componentes de seqncias negativas
das tenses, correntes e impedncias. Resultados referentes aos
testes experimentais e de simulao para curto-circuitos entre 3,
6 e 15 espiras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.12 Componentes de seqncias positiva e negativa das tenses e
correntes para curto-circuito entre trs espiras da fase A, resultado experimental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.13 Componentes de seqncias positiva e negativa das tenses e
correntes e seus respectivos espectros de freqncia para estator
simtrico e presena de falhas mecnicas, resultado experimental. 123
7.14 Valores instantneos e espectros de freqncia das tenses e correntes de fase do motor de induo. Rotor modificado, ausncia
de falha mecnica, carga nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
xxi

Lista de Figuras
7.15 Resduo de conjugado no espao, motor modificado, resultados
experimentais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.16 Resduo de conjugado em Nxm do motor modificado, para as
seguintes situaes: rotor simtrico e barra 11 quebrada. Resultados de simulao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.17 Espectro de corrente para as seguintes situaes: rotor simtrico
e barra 11 quebrada. Resultados de simulao. A abscissa representa a freqncia em Hz e a ordenada representa a amplitude
da corrente em dB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.18 Resduo de conjugado no espao, rotor simtrico. Resultados
experimentais para diversas condies de operao de carga do
motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.19 Espectro da corrente da fase a, rotor simtrico. Resultados experimentais para diversas condies de operao de carga do motor. 128
7.20 Rotor com a barra rompida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.21 Resduo de Conjugado no espao, aps a interrupo de conduo de corrente de uma barra. Resultados experimentais para
as seguintes condies de operao do motor: (a) carga nominal; (b) 83% de carga; (c) 72% de carga; (d) desequilbrio da rede e
70% de carga; (e) desequilbrio da rede, desalinhamento e 70% de
carga; (f) desalinhamento e 70% de carga. . . . . . . . . . . . . . . 130
7.22 Resduo de conjugado e espectro da corrente, resultados de simulao. Nos grficos superiores tem-se o rotor simtrico e nos
inferiores considerou-se a barra 11 quebrada. . . . . . . . . . . . . 132
7.23 Espectro de corrente e resduo de conjugado, resultados experimentais, para as seguintes condies: (a) e (b) ausncia de falha
mecnica; (c) e (d) presena de falha mecnica; (e) e (f) presena
de falha mecnica e de barra quebrada. . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.24 Saida final. Resultado experimental para presena de barra quebrada e ausncia de falha mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.25 Saida final, espectro de corrente. Resultado experimental para
presena de barra quebrada e ausncia de falha mecnica. . . . . 135
7.26 Espectro de corrente e tenso para o motor original. O sistema
diagnosticou incorretamente a presena de falhas mecnicas. . . 136
8.1 Representao da rede Max-Net. As entradas da rede so as freqncias de rotao e seus mltiplos: fr , 2fr , 3fr , 4fr . . . . . . . . . 141
8.2 Representao da rede MLP-global. As sadas binrias y1 e y2
caracterizam as seguintes condies : y1=0 e y2=0 - sem defeito,
y1=0 e y2=1 - desalinhamento, y1=1 e y2=0 - desbalanceamento
e y1=1 e y2=1 - folga mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
xxii

Lista de Figuras
8.3 Rede com camadas paralelas (PLP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
A.1 Bancada de teste, sendo: 1. equipamento UltraSpec 8000, fabricado pela CSI; 2. computador; 3. acelermetro A0720GP; 4.
motor de induo; 5. mquina CC; 6. banco de resistncia; 7.
acoplamento; 8. painel de controle da mquina CC. . . . . . . . . 162
C.1 Enrolamento em boas condies . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 Falta de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3 Desequilbrio entre fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.4 Curto-circuito entre espiras . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.5 Curto-circuito entre bobinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.6 Curto-circuito entre fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.7 Bobina em curto-circuito para massa na sada da ranhura .
C.8 Bobina em curto para massa na sada da ranhura . . . . . .
C.9 Bobina em curto-circuito para massa no interior da ranhura
C.10Curto-circuito nas interligaes . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.11Enrolamento danificado por sobrecarga . . . . . . . . . . . .
C.12Defeito causado pelo travamento do rotor . . . . . . . . . . .

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171
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172
172
172
172
172
172

D.1 Diagrama de blocos das sub-rotinas do programa Teste de Barra


Quebrada e Falhas Mecnicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
D.2 Diagrama de blocos das sub-rotinas do programa Teste de CurtoCircuito Entre Espiras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
D.3 Cdigo do VI que configura aquisio dos canais de tenso, corrente e velocidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
D.4 Diagrama de blocos do programa Teste de Curto-Circuito Entre
Espiras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
D.5 Diagrama de blocos do programa Teste de Barra Quebrada e Falhas Mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
D.6 Cdigo do VI que calcula as componentes de eixo dq. . . . . . . . 179
D.7 Cdigo do VI que calcula os conjugados do modelo discreto e do
observador em Modos Deslizantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
D.8 Cdigo do VI que extrai o padro de diagnstico de falha mecnica.179

xxiii

Lista de Figuras

xxiv

Lista de Tabelas

2.1 Freqncias predominantes no espectro de vibraes, associadas


a problemas mecnicos em mquinas rotativas. . . . . . . . . . . 24
4.1 Dados dos motores analisados, apresentados na seguinte seqncia: potncia, tenso, velocidade e conjugado nominais, resistncias do estator e do rotor, reatncias de disperso do estator,
mtua e de disperso do rotor, momento de inrcia. . . . . . . . . 58
4.2 Conjugado desenvolvido, velocidade do motor e freqncia de modulao para cada condio de carga. . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.1 Correntes das fases e Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V , estator
simtrico e tenses de alimentao desequilibradas. Esto apresentadas as seguintes condies de carga: conjugado nominal,
50% e 10% do conjugado nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2 Correntes das fases e Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 2 HP , 220 V , estator simtrico e tenses de alimentao desequilibradas. Esto apresentadas as seguintes condies de carga: conjugado nominal, 50%
e 10% do conjugado nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3 Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V , estator simtrico e tenses de
alimentao desequilibradas. Resultados da simulao e do circuito equivalente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.4 Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 2 HP , 220 V , estator simtrico e tenses de alimentao desequilibradas. Resultados da simulao e do circuito
equivalente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
xxv

Lista de Tabelas
5.5 Correntes e Impedncias de seqncias positiva e negativa do
motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V . Esto apresentados
os valores para enrolamentos simtricos e percentuais de espiras
em curto-circuito iguais a 1% e 3%. Tenses de alimentao de:
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.6 Correntes e Impedncias de seqncias positiva e negativa do
motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V . Esto apresentados
os valores para enrolamentos simtricos e percentuais de espiras
em curto-circuito iguais a 1% e 3%. Tenses de alimentao de:
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.7 Correntes e Impedncias de seqncias positiva e negativa do
motor de induo trifsico de 2 HP , 220 V . Esto apresentados
os valores para enrolamentos simtricos e percentuais de espiras
em curto-circuito iguais a 1% e 3%. Tenses de alimentao de:
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.8 Correntes e Impedncias de seqncias positiva e negativa do
motor de induo trifsico de 2 HP , 220 V . Esto apresentados
os valores para enrolamentos simtricos e percentuais de espiras
em curto-circuito iguais a 1% e 3%. Tenses de alimentao de:
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.9 Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V . Esto apresentados os valores
para enrolamentos simtricos e percentuais de espiras em curtocircuito da fase a iguais a 1% e 3%, e as seguintes diferenas entre os ganhos dos sensores: Va = Va , Vb = 0, 995Vb e Vc = 1, 005Vc e
Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc combinado com Ia = 1, 005Ia , Ib =
1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.10 Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 2 HP , 220 V . Esto apresentados os valores
para enrolamentos simtricos e percentuais de espiras em curtocircuito da fase a iguais a 1% e 3%, e as seguintes diferenas entre os ganhos dos sensores; Va = Va , Vb = 0.995Vb e Vc = 1, 005Vc e
Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc combinado com Ia = 1, 005Ia , Ib =
1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.1 Impedncia de seqncia negativa do motor de induo trifsico
de 500 HP , 2300 V , tenses de alimentao Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc =
0, 995Vn , percentuais de espiras em curto-circuito de 1% e 3% e falhas mecnicas correspondentes modulao de conjugado de
0, 5% do conjugado nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
xxvi

Lista de Tabelas
6.2 Impedncia de seqncia negativa do motor de induo trifsico
de 2 HP , 220 V , tenses de alimentao Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc =
0, 995Vn , percentuais de espiras em curto-circuito de 1% e 3% e
falhas mecnicas correspondentes modulao de conjugado de
0, 5% do conjugado nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.3 Nmero total de testes de simulao realizados para os motores
de 2 HP e 500 HP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.4 Caractersticas da entrada do algoritmo de gerao de condio
simtrica e falhas aleatrias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.1 Parmetros do circuito equivalente obtidos atravs de ensaios
vazio e de rotor travado, motor modificado. . . . . . . . . . . . . . 115
7.2 Valores eficazes das tenses, correntes e impedncias de seqncia positiva e negativa, estator simtrico. Resultados experimentais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.3 Valores das componentes de seqncia negativa do motor de induo modificado, para curto-circuitos entre trs espiras, resultados experimentais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.4 Valores das componentes de seqncia negativa do motor de induo modificado, para curto-circuitos entre seis espiras, resultados experimentais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.5 Valores das componentes de seqncia negativa do motor de induo modificado, para curto-circuitos entre quinze espiras, resultados experimentais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.6 Mdia dos valores e erro padro da mdia das componentes de
seqncia negativa dos testes de curto-circuitos entre espiras. . . 122
7.7 Severidade e recomendaes de procedimentos para a anlise do
espectro de corrente do motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.8 Parmetros do circuito equivalente obtidos atravs de ensaios
vazio e de rotor travado, motor original. . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.9 Diferena em dB das amplitudes de modulao.(a) carga nominal;
(b) 83% de carga; (c) 72% de carga; (d) desequilbrio da rede e
70% de carga; (e) desequilbrio da rede, desalinhamento e 70% de
carga; (f) desalinhamento e 70% de carga. . . . . . . . . . . . . . . 131
8.1 Dados utilizados para treinamento e validao da rede, para cada
defeito. As posies do acelermetro so identificadas por trs
letras. A primeira sempre A de acoplado, a segunda pode ser V
de vertical, A de axial ou H de horizontal e a ltima pode ser V de
ventoinha ou A de acoplamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
xxvii

Lista de Tabelas
8.2 Nmero de neurnios na camada escondida para cada rede neural artificial MLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.3 ndice de acertos, em percentuais, para cada rede MLP, para as
fases de treinamento e validao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
8.4 Sada final da rede Max-Net. ndice de acertos, em percentuais,
para cada tipo de defeito, para as fases de treinamento e validao.142
8.5 Sada final da rede MLP-global. ndice de acertos, em percentuais, para cada tipo de defeito, para as fases de treinamento
e validao. Os padres de entrada da rede correspondem s
medies das seis posies do acelermetro. . . . . . . . . . . . . . 143
8.6 Resultados da rede MLP-global para cada posio do sensor. Os
nmeros que aparecem na tabela correspondem ao nmero de
padres que a rede errou. O total apresentado em percentual
corresponde ao ndice de acerto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.7 Resultados das simulaes usando o mtodo multi-objetivo desenvolvido por Teixeira et al. (2002). Os nmeros apresentados
correspondem aos padres errados e a ltima linha indica o percentual total de acertos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
8.8 Resultados da rede PLP. Os nmeros apresentam a quantidade
de padres que a rede errou e a ltima linha o desempenho final,
ndice de acerto em percentual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
8.9 Resultados para classificao utilizando as Mquinas de Vetores
Suporte. Os nmeros apresentam a quantidade de padres que a
rede errou e a ltima linha o desempenho final, ndice de acerto
em percentual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

xxviii

CAPTULO

1
Consideraes Iniciais

"Viva de maneira que sua presena no seja notada, mas que


sua ausncia seja sentida."
Mustaf

s custos da manuteno representam a maior parte dos custos operacionais de toda a fabricao. Podem representar entre 15% 40%
dos custos de muitos produtos. Por exemplo, em indstrias relacionadas com alimentos, o custo mdio de manuteno chega a representar
15% do custo total do produto, enquanto em siderrgicas, indstrias de papel
e celulose e em outras indstrias pesadas, a manuteno chega a representar 40% do custo total do produto (Almeida, 1996). Estudos de gerenciamento
de manuteno indicaram que um tero do custo total de manuteno desperdiado com procedimentos inadequados ou desnecessrios. No Brasil, os
mtodos de manuteno esto evoluindo e vrias empresas, tais como USIMINAS, PETROBRS, CVRD e outras, vm investindo em sistemas de diagnstico de mquinas rotativas, com nfase em anlise de vibraes (Mirshawka,
1995).
A deteco de falhas em motores de induo trifsicos tem sido largamente
investigada nos ltimos anos. Entretanto, a tecnologia nesse campo continua
em permanente evoluo e novas tecnologias esto surgindo a cada ano. O
objetivo obter melhor eficincia na deteco de falha com algoritmos simples
de anlise e sensores de baixo custo. Esta razo justifica o fato de Conferncias Internacionais dedicarem sesses exclusivas de trabalhos na rea de
diagnstico de falhas em motores (Henao et al., 2003).
1

Captulo 1

Consideraes Iniciais

Para um bom diagnstico, necessrio uma monitorao contnua e alarme


rpido frente ocorrncia de uma falha. Contudo, esta no uma tarefa trivial, uma vez que o impacto de alguns tipos de falhas pequeno e podem
ser mascarados por rudos e mudanas das condies de operao do acionamento.
De acordo com Betta et al. (2002), para um diagnstico preciso necessrio:
Anlise em tempo real para garantir rapidez na deteco de falha;
Escolha adequada dos seguintes parmetros para medio: nmero de
pontos, freqncia de amostragem, tipo de janela, com o objetivo de obter
alta sensibilidade e seletividade na deteco da falha;
Software dedicado para correlao da vibrao com a causa, e o entendimento da severidade.
As vibraes em motores eltricos so normalmente classificadas em vibraes de origem magntica e vibraes de origem mecnica. As pertubaes
magnticas nos motores podem ser conseqncias de problemas internos ou
de defeitos dinmicos na rede externa que alimenta o motor. Os fatores que
afetam o comportamento do motor podem ser agrupados da seguinte forma:

Deslocamento do centro magntico - excentricidade;


Defeitos nas barras do rotor;
Desequilbrio da rede de alimentao;
Problemas no isolamento.

As fontes de vibraes mecnicas so devido a:


Desbalanceamento;
Desalinhamento;
Eixo Empenado;
Folga Mecnica;
Problemas nos mancais.
2

Anlise de vibrao tem sido usada pela equipe da rea de manuteno


para deteco e diagnstico de falhas em motores devido s suas potencialidades. Atravs da anlise do espectro do sinal da vibrao, pode-se detectar
tanto os defeitos de origem eltrica quanto os de origem mecnica presentes
no motor. No entanto, falhas nas barras do rotor so difceis de serem diagnosticadas usando somente o espectro de vibrao.
Em Obaid e Habetler (2003), a tcnica de anlise do espectro da corrente
usada para deteco de falhas mecnicas.
De acordo com Ye et al. (2003), a tarefa de distinguir as condies de falhas
de uma situao normal usando o espectro da FFT (Fast Fourier Transform)
difcil. O trabalho dos pesquisadores mostra a ferramenta wavelet para
diagnstico de excentricidade e barras quebradas em motores de induo. A
tcnica wavelet usa janelas largas para componentes de altas freqncias e
janelas estreitas para componentes de freqncias baixas. A largura da janela
ajustada automaticamente. No entanto, os autores apresentam poucos resultados prticos para demonstrar a eficincia desta ferramenta.
O mtodo Viena (Kral et al., 2000), (Wieser et al., 1998a) e (Wieser et al.,
1998b) foi desenvolvido para deteco de barras quebradas. A tcnica utiliza
sinais de entrada de transdutores e encoders. Somente uma subrotina adicional necessria para a tarefa de anlise do diagnstico. O mtodo calcula o
conjugado desenvolvido pelo motor de induo atravs dos modelos de tenso
e de corrente. A diferena entre os dois conjugados usada para o diagnstico
da falha.
Sistemas baseados em lgica fuzzy tm sido usados para deteco de barras quebradas tendo como entradas as componentes das freqncias de modulao (1 2s)f , (Filippetti et al., 2000). Cada componente descrita pela
funo de pertinncia: pequeno, mdio ou grande. O sistema fuzzy usado
do tipo Mamdani, nove regras, implicao max-min e utiliza a tcnica do centride para defuzzificao. Um exemplo de regra : se a menor freqncia de
modulao grande e se a maior freqncia de modulao mdia ento o
motor tem uma ou duas barras quebradas.
Bell e Sung (1997) publicaram um estudo relacionado com falhas nos enrolamentos do estator de motores de mdia e pequena potncia. Segundo os
autores, em motores acionados por inversores PWM (Pulse Width Modulation),
a alta freqncia de chaveamento dos dispositivos semicondutores pode gerar
curto-circuito entre bobinas ou entre espiras.
Os autores Wang et al. (2000) apresentam estudos preliminares para o desenvolvimento de mtodos para detectar a degradao do isolamento de motores de at 600 V , acionados por inversores PWM. Sinais de tenso e de corrente foram coletados com o motor operando nas condies normais (baseline)
3

Captulo 1

Consideraes Iniciais

e em condies de falha, com diferentes cargas e freqncias de chaveamento


do PWM. O objetivo foi analisar qual parmetro (tenso ou corrente) e qual
mtodo de extrao de caractersticas (FFT, wavelet, etc) forneceu a melhor
sensibilidade para a deteco de degradao de isolamento nos primeiros estgios.
Bellini et al. (2000) analisam o impacto do controle no diagnstico de falhas.
Segundo os autores, para circuitos em malha fechada, o controle modifica o
comportamento das variveis de alimentao e processos de deteco mais
sofisticados so necessrios para analisar os parmetros da mquina.
Lamim Filho (2003) prope a implementao de um transdutor (bobina de
fluxo), sensvel ao fluxo no entreferro, instalados dentro dos motores de induo trifsicos. So identificadas as freqncias determinsticas relacionadas
aos defeitos comuns a esses tipos de mquinas. Os espectros coletados com
esse novo sensor so comparados com um sensor comercial, mostrando sua
eficincia.
No trabalho de Brito (2002) apresentado um sistema hbrido que usa
tcnicas de inteligncia artificial para diagnosticar falhas de origem mecnica
e barras quebradas, atravs da anlise de sinais de vibrao.
Inmeros trabalhos vm sendo publicados na rea de deteco de falhas
em motores de induo. As variveis normalmente utilizadas para o diagnstico so as correntes do motor, fluxo magntico, conjugado e vibraes. As
estratgias de deteco usam mtodos baseados em modelos qualitativos, tais
como: observadores de estados, observadores robustos, estimao de parmetros, wavelet, redes neurais artificiais e redes neurofuzzy. Mas, normalmente,
o sistema desenvolvido para detectar determinados tipos de falhas. No se
tem um diagnstico completo do motor.
A proposta deste trabalho desenvolver e implementar um sistema de deteco e diagnstico de falhas eltricas (curto-circuito entre espiras do estator,
quebra de barras e/ou anis do rotor) e mecnicas (desalinhamento, desbalanceamento, folga mecnica, etc.) em motores de induo trifsicos.

1.1

Metodologia Proposta

Na figura 1.1 mostrado o diagrama de blocos bsico que ser empregado neste trabalho para a deteco e o diagnstico de falhas em mquinas
eltricas rotativas. A planta representa o sistema composto pelo motor, fonte
de alimentao e carga. Os sinais analgicos adquiridos pelos sensores de
corrente, tenso e velocidade, depois de convertidos para sinais digitais, so
pr-processados. As falhas sero classificadas pelos sistemas individuais de
deteco da seguinte maneira:
4

1.2 Estrutura do Texto

Classificador I - Deteco e localizao de barras quebradas, usando o


resduo gerado pelo observador em modos deslizantes.
Classificador II - Ser utilizado para detectar a presena de falhas mecnicas e classific-las: desalinhamento, desbalanceamento e folga mecnica.
Classificador III - Diagnstico de falhas nos enrolamentos do estator.
O decisor ser o responsvel pelo diagnstico final.

Planta

Sensores

Classificador I
Conversor

Analogico/
Digital

Classificador II

Decisor

Classificador III
Microcomputador

Placa de Aquisicao
,~
de Dados

Figura 1.1: Estrutura simplificada do sistema de deteco e diagnstico de


falhas. Classificador I o responsvel pela deteco de barras quebradas, o
Classificador II pelo diagnstico de falhas mecnicas e o Classificador III pela
deteco de curto-circuito entre espiras. O diagnstico final do sistema ser
dado pelo decisor.

1.2

Estrutura do Texto

Uma breve descrio dos tipos de falhas em mquinas rotativas bem como
as freqncias determinsticas que aparecem no espectro de corrente e de
vibrao so apresentados no captulo 2.
No captulo 3, so analisados os modelos matemticos que representam
as assimetrias no motor e no sistema de alimentao. Para a simulao de
quebras de barras e/ou anis, foi adotado o modelo proposto por Cunha et al.
(2003), por ser um modelo simples e de fcil implementao. Foi proposto
um modelo para simulao de assimetrias no estator (desequilbrios na fonte
5

Captulo 1

Consideraes Iniciais

de alimentao e curto-circuito entre espiras). proposto tambm um modelo para anlise de excentricidade e de falhas mecnicas que contemplam as
situaes de desalinhamento, desbalanceamento e folga mecnica.
No captulo 4, apresentado o mtodo de deteco e localizao de barras
quebradas usando como padro o resduo de conjugado calculado por dois
modelos. A barra quebrada afeta o clculo de conjugado de maneira diferente,
gerando uma diferena que tem modulao de duas vezes a freqncia de escorregamento. Usando o modelo matemtico assimtrico proposto no captulo
3, so apresentados os resultados de simulaes para diversas condies de
operao do motor.
O mtodo de deteco de curto-circuito inicial entre espiras descrito no
captulo 5. Para validao do mtodo, foram realizadas vrias simulaes e
escolhidos alguns resultados para apresentao no texto.
A descrio do decisor abordada no captulo 6. apresentado o modelo
matemtico dinmico assimtrico do motor, que permite analisar os tipos de
falhas e as interferncias entre elas. Assim, proposto o algoritmo que far o
diagnstico final do motor.
No captulo 7, tem-se a descrio da bancada de teste, constituda pelo
motor de induo, carga e sistema de aquisio. O motor foi projetado de
modo a permitir testes no destrutivos de quebras de barras e curto-circuito
entre espiras. So apresentados resultados experimentais de modo a validar
a tcnica proposta.
A partir de dados coletados numa bancada experimental, foram testadas
vrias topologias de redes neurais artificiais e mquinas de vetores suporte
para a deteco de falhas mecnicas num motor de induo trifsico de 5 CV.
Esta anlise est contida no captulo 8. Os resultados comprovam a eficincia
de tcnicas de inteligncia computacional para a deteco de falhas mecnicas
usando como padres de entrada as amplitudes das freqncias de rotao do
espectro de vibrao.
No Captulo 9, so sintetizadas as concluses apresentadas no final de
cada um dos captulos anteriores, de modo a facilitar uma viso integral do
trabalho executado. O projeto comporta diversas extenses que so tambm
citadas no captulo 9.

CAPTULO

2
Descrio dos Fenmenos

"A mente que se abre a uma nova idia jamais voltar ao seu
tamanho original."
Albert Einstein

comportamento vibratrio de uma mquina resultado da interao


de foras eltricas, mecnicas e a dinmica da estrutura do motor.
A anlise de vibraes multidisciplinar, pois envolve vrios campos
do conhecimento tais como:
a) Anlise de sinais: conhecimento dos tipos de sinais, formas de combinao e de modulao, decomposio em componentes de freqncia.
b) Identificao das falhas: conhecimentos que possibilitem analisar os sinais de vibrao para poder chegar ao diagnstico das falhas.
c) Sistemas de medio de vibrao: conhecimento das formas de condicionamento dos sinais, escolha dos parmetros mais importantes, conhecimento da instrumentao disponvel no mercado e de seus recursos
de anlise.
Para o diagnstico de vibraes, necessrio conhecer as diversas formas
pelas quais os sinais se apresentam e seus possveis modos de combinao.
Desta forma, no primeiro item deste captulo sero apresentados os modos de
combinaes de sinais. Depois, as diversas causas de vibraes sero estudadas, assim como a maneira com que o motor transmite estas foras.
7

Captulo 2

2.1

Descrio dos Fenmenos

Anlise de Sinais

Sinais senoidais, ocorrendo simultaneamente, interagem entre si e podem


formar um sinal nico. So vrias as formas de combinaes de sinais. Se a
combinao for por processo de soma pode ocorrer um dos dois casos a seguir:
a) Sinais de mesma freqncia: A soma de dois sinais senoidais de mesma
freqncia resulta em outro sinal de mesma freqncia com amplitude e
defasagem prprias.
b) Sinais de freqncias diferentes: A soma de sinais senoidais de freqncias diferentes resulta em um sinal peridico mas no senoidal. O resultado da soma de dois sinais com freqncias muito prximas denominado batimento. As amplitudes normalmente aumentam e diminuem periodicamente. A figura 2.1 apresenta a soma de duas senides
de freqncias f1 = 20Hz e f2 = 22Hz, sinais no domnio do tempo e da
freqncia.

0.5

1.5

0.5

0.5

1
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

10

20

30

40

10

20

30

40

10

20
30
freqncia Hz

40

2
1

1.5

0.5

2
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

1.5

0.5

2
0

0.2

0.4
0.6
tempo seg

0.8

Figura 2.1: Representao grfica de um batimento. As figuras acima representam os seguintes sinais no domnio do tempo e da freqncia: a) senide
de freqncia f1 = 20 Hz; b) senide de freqncia f2 = 22 Hz defasada de /6
rad da anterior; c) resultante da combinao das duas senides.
Sempre que dois ou mais sinais de vibraes ocorrem simultaneamente,
possvel que alguns deles se combinem gerando sinais de outras formas.
As formas comuns de modulao so: AMcp (amplitude modulada com portadora), AMsp (amplitude modulada sem portadora) e F M (freqncia modu8

2.1 Anlise de Sinais

lada). A modulao composta de um sinal modulante e de uma portadora.


A modulante altera a portadora em amplitude ou freqncia.
Para o estudo dos tipos de modulao, adotou-se como referncia o livro
de Kennedy e Davis (1992). O sinal modulante e a portadora sero definidos
pelas funes:
sp = Ap sen (2fp t + p )
sm = Am sen (2fm t + m )
onde:
sp e sm - portadora e sinal modulante;
Ap e Am - amplitudes da portadora e do sinal modulante;
fp e fm - freqncias da portadora e do sinal modulante, (fp > fm );
p e m - ngulo de fase da portadora e do sinal modulante.
obs: os ngulos de fase dos sinais sero desconsiderados pois eles no
interferem nas anlises.

2.1.1

Modulao em Amplitude com Portadora

Em um sistema de amplitude modulada com portadora (AMcp ), o sinal resultante descrito pela equao:
sAMcp = AAMcp sen(2fp t)

(2.1)

A amplitude instantnea mxima da modulao :


AAMcp = Ap + sm
Definindo o ndice de modulao m =

(2.2)

Am
resulta:
Ap

AAMcp = Ap (1 + m sen(2fm t))

(2.3)

Das equaes 2.1 e 2.3 obtm-se:


sAMcp = Ap sen(2fp t) + Ap m sen(2fm t) sen(2fp t)
Da relao trigonomtrica:
senx seny =

1
[cos(x y) cos(x + y)]
2
9

(2.4)

Captulo 2

Descrio dos Fenmenos

vem:

sAMcp = Ap sen(2fp t) + m

Ap
[cos(2fp 2fm )t cos(2fp + 2fm )t]
2

(2.5)

Analisando a expresso 2.5, conclui-se que o espectro de freqncia da


modulao em amplitude com portadora apresenta componente central na
freqncia da portadora fp e um par de bandas laterais para cada componente do sinal modulante. A figura 2.2 exemplifica esta forma de modulao,
mostrando os sinais no tempo e na freqncia do sinal modulante, da portadora e da modulao em amplitude com portadora.
1

Modulante

0.5
0

0.5

0.5
1
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

20

40

60

80

40

60

80

40
60
freqncia Hz

80

1
Portadora

0.5
0

0.5

0.5
1
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

20

2
1

1
0

Resultante

0.5

1
2

0.1

0.2
0.3
tempo seg

0.4

0.5

20

Figura 2.2: Modulao em AM com portadora. As figuras acima representam


os seguintes sinais no domnio tempo e da freqncia: a) modulante, formada
por dois sinais senoidais de freqncias f1 = 5Hz e f2 = 10Hz ; b) portadora,
senide de freqncia f = 60Hz; c) resultante, de acordo com a equao 2.5.

2.1.2

Modulao em Amplitude com Portadora Suprimida

Neste tipo de modulao, a amplitude mxima do sinal o sinal modulante,


ou seja, AAMsp = sm . Desta forma, o sinal resultante ser:
sAMsp = sm sen(2fp t)

(2.6)

sAMsp = Am sen(2fm t)sen(2fp t)

(2.7)

e:

10

2.1 Anlise de Sinais

ou ainda:
Am
[cos (2fp 2fm ) t cos (2fp + 2fm ) t]
(2.8)
2
A figura 2.3 exemplifica a modulao AM, mostrando os sinais no tempo
e na freqncia. Esta forma de modulao cria duas componentes de freqncias equidistantes da freqncia do sinal da modulante. A portadora no
aparece no resultado, o que justifica o nome de modulao em amplitude sem
portadora ou com portadora suprimida.
sAMsp =

Modulante

0.5
0

0.5

0.5
1
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

20

40

60

80

40

60

80

Portadora

0.5
0

0.5

0.5
1
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

20

Resultante

0.5
0

0.5

0.5
1
0

0.1

0.2
0.3
tempo seg

0.4

0.5

20

40
60
freqncia Hz

80

Figura 2.3: Modulao em AM com portadora suprimida. As figuras acima


representam os seguintes sinais no domnio do tempo e da freqncia: a)
modulante, formada por dois sinais senoidais de freqncias f1 = 5 Hz e f2 =
10 Hz; b) portadora, senide de freqncia f = 60 Hz; c) resultante, de acordo
com a equao 2.8.

2.1.3

Modulao em Freqncia

A freqncia instantnea da modulao em freqncia dada pela seguinte


relao matemtica:
fF M = fp (1 + kAm cos(2fm t))
(2.9)
onde k uma constante de proporcionalidade.
A amplitude instantnea do sinal FM :
sF M = AF M sen(F (fp , fm )) = AF M sen
11

(2.10)

Captulo 2

Descrio dos Fenmenos

O ngulo pode ser obtido atravs da integral da velocidade angular, representada pela equao 2.9.
Assim:
Z
=

2fp (1 + kAm cos(2fm t))dt




= 2fp

kAm sen(2fm t)
t+
2fm

= 2fp t +

KAm fp sen(2fm t)
fm

Definindo o fator de modulao como: =


2.10 e 2.11, vem:

(2.11)

kAm fp
e combinando as equaes
fm

sF M = AF M sen(2fp t + sen(2fm t))

(2.12)

A equao 2.12 pode ser reescrita utilizando-se a funo de Bessel (Kennedy


e Davis, 1992). Assim a equao 2.12 pode ser expandida da seguinte maneira:

sF M = AF M {Jo ()sen(2fp )t + J1 ()[sen(2fp + 2fm )t sen(2fp 2fm )t]


+J2 ()[sen(2fp + 2(2fm ))t sen(2fp 2(2fm ))t]
+J3 ()[sen(2fp + 3(2fm ))t sen(2fp 3(2fm ))t]
+J4 ()[sen(2fp + 4(2fm ))t sen(2fp 4(2fm ))t]...
(2.13)
A equao 2.13 mostra que a modulao em freqncia consiste de infinitos
nmeros de pares de bandas laterais e suas amplitudes dependem do fator J.
Os coeficientes Jn () so obtidos atravs da equao:
 n 


1
(/2)2
(/2)4
(/2)6
Jn () =

+ ...
2
n! 1!(n + 1)! 2!(n + 2)! 3!(n + 1)!

(2.14)

A modulao em freqncia apresenta infinitas bandas laterais em torno


da freqncia da portadora separadas pelas freqncias fm , 2fm , 3fm .... Dependendo do ndice de modulao , a amplitude da portadora no espectro pode
inclusive ser nula. Este tipo de modulao no linear, dificultando a anlise
dos sinais.
A Figura 2.4 mostra os sinais no tempo e o espectro de freqncia da modulao em freqncia. O sinal modulante uma senide de freqncia de
10 Hz e a portadora uma senide de freqncia de 60 Hz.
12

2.2 Fontes de Vibraes


1

Modulante

0.5
0

0.5

0.5
1
0

0.1

0.2

0.3

20

40

60

80

40

60

80

40
60
freqncia Hz

80

Portadora

0.5
0

0.5

0.5
1
0

0.1

0.2

0.3

20

Resultante

0.5
0

0.5

0.5
1
0

0.1
0.2
tempo seg

0.3

20

Figura 2.4: Modulao em FM. As figuras representam os seguintes sinais


no domnio do tempo e da freqncia: a) modulante, sinal de freqncia f1 =
10 Hz; b) portadora, senide de freqncia f = 60 Hz; c) resultante, de acordo
com a equao 2.13.

2.2

Fontes de Vibraes

2.2.1

Consideraes Iniciais

Os fatores que afetam o comportamento do motor podem ser agrupados em


problemas de origem magntica ou eltrica e problemas de origem mecnica.
Devido importncia do entendimento das fontes de perturbaes para o diagnstico de falhas, Finley et al. (2000) publicaram um artigo tcnico analisando
as freqncias determinsticas das vibraes em mquinas eltricas. Assim,
para o estudo a seguir, utilizou-se como referncia os trabalhos de Finley et al.
(2000), Almeida e Gz (1994) e Taylor (1994).
Antes de analisar isoladamente cada tipo de defeito, ser considerado de
forma genrica, problemas no estator e no rotor.
Quando uma corrente eltrica percorre um condutor dentro de um campo
magntico, o condutor sofre ao de uma fora, descrita pela equao abaixo:
~
F~ = ~i Bl
onde:
~i - vetor de corrente
~ - vetor densidade de fluxo magntico
B
l - comprimento do condutor
13

(2.15)

Captulo 2

Descrio dos Fenmenos

Se o enrolamento trifsico do estator do motor de induo alimentado


por tenses senoidais equilibradas, produzido no entreferro um campo magntico que tem distribuio senoidal no espao e gira com velocidade sncrona
n1 , enquanto o rotor gira com velocidade n. A diferena entre as duas velocidades denominada de velocidade de escorregamento.
A componente espacial fundamental da onda resultante do fluxo no entreferro gira em relao ao rotor com velocidade de escorregamento sn1 e induz
fora eletromotriz de freqncia de escorregamento sf no circuito do rotor.
Esta fora eletromotriz d origem a correntes de freqncia de escorregamento
nas barras em curto-circuito do rotor. As correntes de rotor na freqncia de
escorregamento criam uma fora magnetomotriz cuja fundamental espacial
tambm caminha velocidade de escorregamento em relao ao rotor. Mas,
superposta a esta rotao, est a rotao mecnica n do motor. Assim, a
velocidade do campo do rotor no espao a soma destas duas velocidades.
Considerando, primeiramente, falhas na parte rotativa do motor, as freqncias influentes no circuito so: freqncia da rede f , freqncia de rotao do rotor fr e freqncia de escorregamento f2 (f2 = sf ). Fazendo a
anlise para entreferro uniforme (nmero de ranhuras infinitas) e correntes
puramente senoidais, a expresso da fora ter duas componentes da freqncia de escorregamento, mas defasadas do ngulo , isto :
Frotor = k sen(s1 t) sen(s1 t ).

(2.16)

Fazendo a decomposio da multiplicao de senos vem:


Frotor =

k
[cos cos(2s1 t )] ,
2

(2.17)

onde:
2s1 t = 22 t = 2(2f2 )t.
A equao 2.17 mostra que a fora gerada tem uma parte constante e uma
parte varivel com 2sf , ou seja, duas vezes a freqncia de escorregamento.
Como as irregularidades so atribudas parte rotativa do motor, os desequilbrios provocados na fmm iro desbalancear as foras nos dois lados do
rotor, gerando vibraes. As vibraes induzidas na carcaa do motor esto
sujeitas posio angular instantnea do rotor. Multiplicando-se a equao
2.17 por cos t, onde a velocidade do motor, tem-se a projeo radial das
foras rotativas na carcaa do motor:
Frotor =

k
[cos cos t cos(2s1 t )cos t] .
2

(2.18)

A equao 2.18 a expresso de uma modulao em amplitude com porta14

2.2 Fontes de Vibraes

dora, onde a portadora a rotao do motor e o sinal modulante, o dobro da


freqncia de escorregamento.
Devido modulao AM, a vibrao mecnica na carcaa tem o mesmo
contedo harmnico da fora rotativa e, no seu espectro, a componente na
freqncia do rotor ter bandas laterais espaadas com o dobro da freqncia
de escorregamento.
Se os defeitos estiverem localizados na parte estacionria do motor, as
foras resultantes no giram, conforme equaes abaixo:
k
sen(1 t)sen(1 t + )
2

(2.19)

k
[cos cos(21 t + )] .
2

(2.20)

Festator =

Festator =

A vibrao resultante tem uma componente constante e outra alternada


em duas vezes a freqncia da rede. As freqncias de rotao do rotor e
de escorregamento tambm esto envolvidas no processo, e podem provocar
modulaes em torno de duas vezes a freqncia da rede (Almeida, 1996).

2.2.2

Vibraes de Origem Magntica

As perturbaes eltricas ou magnticas nos motores podem ser conseqncias de problemas internos ou de defeitos dinmicos na rede externa que
alimenta o motor.
Excentricidade
No centro magntico do motor, os campos magnticos do estator e do rotor
esto em equilbrio. Foras externas, de nivelamento ou de montagem, deslocam o rotor de seu centro magntico.
Rotor excntrico cria pontos de mnimo entreferro que gira com o rotor
na velocidade de rotao, ocorrendo variaes dinmicas no entreferro. Assim, toda a dinmica do circuito magntico se altera (Finley et al., 2000). As
grandezas eltricas e mecnicas do motor so perturbadas e se manifestam externamente como vibraes mecnicas e flutuaes na circulao de corrente
no estator. Quando o fluxo mximo do entreferro passa pelo ponto mnimo
de entreferro, a fora produzida mxima e decresce tornando-se mnima
no ponto mximo de entreferro. Assim, conforme equao 2.17, as vibraes
resultantes tero freqncias fr , com bandas laterais de 2f2 = 2sf .
Se o estator estiver deformado, o rotor estar com excentricidade esttica
ou seja, uma excentricidade que no gira. As foras resultantes tero uma
parcela constante e outra com duas vezes a freqncia da rede, ou seja, 2f .
15

Captulo 2

Descrio dos Fenmenos

Barras quebradas
Segundo Thomson e Fenger (2001), as razes para quebras e trincas de
barras ou de anis podem ser provenientes de esforos:
a) trmico: causado por sobrecarga;
b) magntico: devido a vibraes, excentricidade;
c) residual: problemas de fabricao;
d) dinmico: foras centrfugas, conjugado da carga;
e) ambiental: contaminao qumica ou devido umidade;
f) mecnico: fadiga.
O espectro de freqncia das vibraes devido a barras quebradas semelhante ao espectro devido excentricidade. No entanto, existem diferenas
significativas. Barras quebradas criam zonas mortas no rotor (Taylor, 1994).
Este desbalanceamento eltrico pode gerar nveis de vibrao significativos na
fr e em 2fr .
A seguir sero apresentados alguns espectros reais de vibraes em um motor de induo trifsico de 5 CV , 4 plos. Foram realizados e coletados dados
de vibrao para uma, duas, trs e cinco barras quebradas, utilizando a bancada experimental descrita no apndice A. Escolheu-se, de forma arbitrria, o
espectro de vibrao para trs barras quebradas. A figura 2.5 apresenta o espectro de vibrao para a faixa de freqncia de 0 a 100 Hz. A figura 2.6 mostra
uma janela na freqncia de rotao do motor e a figura 2.7 uma janela em
2fr , mostrando a modulao de duas vezes a freqncia de escorregamento.
Durante as medies, o motor estava girando a 1720 rpm.
A figura 2.8 mostra o espectro da corrente do motor com as trs barras
quebradas. Observa-se a modulao de duas vezes a freqncia de escorregamento, em torno da freqncia da rede, ou seja, modulao na freqncia
f 2sf .
Thomson e Fenger (2001) apresentam casos reais de motores com barras
quebradas. O diagnstico foi realizado atravs da anlise da FFT do sinal
de corrente. O caso interessante e que merece ser comentado que o motor
da figura 2.9, 150 HP , 50 Hz, 440 V , 210 A, 1485 rpm, estava com 6 barras quebradas. Entretanto, atravs de inspeo visual no foi possvel localizar as
barras quebradas. Segundo os autores, em motores de rotor de ferro fundido,
rupturas entre as barras e anis no so facilmente visualizadas. Assim,
importante um sistema de diagnstico que consiga localizar as barras quebradas. A figura 2.10 mostra claramente as barras quebradas num motor de
2000 HP .
16

2.2 Fontes de Vibraes

3 Barras Quebradas
1
fr=28.7 Hz
0.9

0.8

velocidade mm/seg

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10

20

30

40

50
60
freqncia Hz

70

80

90

100

Figura 2.5: Dados reais de vibrao, motor com trs barras quebradas. Os
dados foram coletados com o acelermetro instalado na posio axial, do lado
do acoplamento (AAA). Destacou-se o maior nvel de vibrao, que ocorreu na
freqncia de rotao do motor.

3 Barras Quebradas
20
fr=28.7 Hz
30

velocidade dB

40

50

60

70

80

90
20

22

24

26

28

30
32
freqncia Hz

34

36

38

40

Figura 2.6: Dados reais de vibrao, motor com trs barras quebradas, janela
na freqncia de rotao. Os dados correspondem ao mesmo teste da figura
2.5, no entanto as amplitudes das vibraes esto em dB. Observa-se freqncia de modulao de 2fs em torno da freqncia de rotao, ou seja, 5.3 Hz.

17

Captulo 2

Descrio dos Fenmenos

3 Barras Quebradas
30
2.fr=57.5 Hz
40

velocidade dB

50

60

70

80

90
45

50

55

60
freqncia Hz

65

70

75

Figura 2.7: Dados reais de vibrao. Motor com trs barras quebradas, janela
em duas vezes a freqncia de rotao. Observa-se freqncia de modulao
de 5.3 Hz, correspondente a duas vezes a freqncia de escorregamento, 2fs .

3 Barras Quebradas
30
frede=60 Hz
20

10

corrente dB

10

20

30

40

50

60
40

45

50

55

60
freqncia Hz

65

70

75

80

Figura 2.8: Espectro de corrente, motor com trs barras quebradas. Janela
em torno da freqncia da rede e amplitude da corrente em dB.

18

2.2 Fontes de Vibraes

Figura 2.9: Rotor de um motor de 150 HP , com seis barras quebradas. Entretanto no possvel a visualizao das barras quebradas. Figura extrada do
artigo do Thomson e Fenger (2001).

Figura 2.10: Rotor de um motor de 2000 HP . As barras quebradas saram


para fora das ranhuras do rotor. A figura foi extrada do artigo do Thomson e
Fenger (2001).

19

Captulo 2

Descrio dos Fenmenos

Desequilbrio de Fase
O desequilbrio de fase geralmente identificado atravs da anlise da corrente. No entanto, como a tcnica de anlise de vibrao normalmente aplicada em plantas industriais, a deteco do desequilbrio de fase atravs dessa
tcnica torna-se uma importante contribuio para os programas de manuteno preditiva.
Brito et al. (1999) apresentam resultados prticos que qualificam a tcnica
de anlise de vibrao para a deteco de desequilbrio de fase. O sistema
desequilibrado de tenso pode ser decomposto em trs sistemas equilibrados
atravs das componentes simtricas. Os trs sistemas so denominados de
componentes de sequncias positiva, negativa e zero. A componente de sequncia positiva produz conjugado no mesmo sentido de rotao do motor, a
negativa produz conjugado em sentido contrrio e a componente de sequncia
zero no gera conjugado.
Conforme equao 2.20, a freqncia determinstica do desequilbrio de
fase de duas vezes a freqncia da rede. Devido componente de sequncia negativa, tem-se no espectro de vibrao modulaes de fr . Para ilustrar
este fenmeno, a figura 2.11 mostra o espectro de vibrao do motor de 5 CV ,
alimentado pelo seguinte sistema de tenses desequilibrado: VAB = 200 V ,
VBC = 220 V e VCA = 200 V
A figura 2.12 apresenta o espectro de vibrao para o motor alimentado somente por duas fases, fenmeno conhecido como single-phasing. Observa-se
que a amplitude predominante de vibrao ocorre em 120 Hz, que corresponde
a duas vezes a freqncia da rede.
Desequilbrio de fase
2

1.8

1.6
f=120 Hz

velocidade mm/seg

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

20

40

60

80

100
freqncia

120

140

160

180

200

Figura 2.11: Espectro de vibrao, motor alimentado por um sistema desequilibrado de tenso, VAB = 200 V , VBC = 220 V , VCA = 200 V . Observa-se que
a vibrao predominante ocorre na freqnica de 120 Hz, que corresponde ao
dobro da freqncia da rede

20

2.2 Fontes de Vibraes


Single phasing
2

1.8
f=120 Hz
1.6

velocidade mm/seg

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

20

40

60

80

100
freqncia

120

140

160

180

200

Figura 2.12: Espectro de vibrao, uma das fases de alimentao do motor


foi retirada, provocando alimentao desequilibrada da mquina. Observa-se
que a vibrao predominante ocorre na freqnica de 120 Hz, que corresponde
ao dobro da freqncia da rede.
Falhas nos enrolamentos do estator
As falhas nos enrolamentos do estator podem ser classificadas, segundo
Thomson e Fenger (2001), da seguinte maneira:
curto-circuito entre espiras de uma mesma bobina: motor continua operando, mas por quanto tempo?
curto-circuito entre bobinas de uma mesma fase: motor continua operando, mas por quanto tempo?
curto-circuito entre fases: a proteo atua e desenergiza o motor
curto-circuito fase terra: a proteo atua e desenergiza o motor
abertura de uma fase: dependendo do conjugado de carga, o motor pode
continuar operando.
Qual o tempo de evoluo de curto-circuito entre espiras para curto-circuito
entre fases ou entre fase-terra?
Segundo Thomson (2001), pode existir um tempo de operao do motor
antes que o curto entre espiras evolua para curto-circuito entre fase-terra e
fase-fase, o que justifica o desenvolvimento de sistemas de deteco de falhas.
Considerando os efeitos das ranhuras do estator e do rotor, a expresso
clssica para o clculo das componentes de freqncias determinsticas de
falhas nos enrolamentos do estator :


2n
fcc = f
(1 s) k
(2.21)
p
21

Captulo 2

Descrio dos Fenmenos

onde:
fcc - componente de freqncia que caracteriza falhas nos enrolamentos (Hz)
f - freqncia da rede de alimentao (Hz)
s - escorregamento
p - nmero de plos
n = 1, 2, 3....
k = 1, 3, 5.....
Encontramos em Thomson e Fenger (2001) e Thomson (2001) estudos de
casos em motores de 2 e 4 plos que mostram que apenas algumas componentes de corrente devem ser analisadas para o diagnstico de falhas nos
enrolamentos do estator. Estas componentes equivalem a k = 1 e n = 3, k = 1
e n = 5 na equao 2.21.

2.2.3

Vibraes de Origem Mecnica

A grande maioria das ocorrncias de problemas mecnicos se manifesta


nas primeiras harmnicas de rotao do motor. A seguir, sero analisadas as
diversas fontes de vibraes de origem mecnica.
Desbalanceamento
O desbalanceamento caracterizado pela existncia de desequilbrios de
massa em relao aos eixos de rotao. Tais desequilbrios so originados por
assimetrias, alm das imperfeies da matria-prima e da montagem.
Desbalanceamento gera uma fora que estacionria em relao ao rotor.
O sinal no tempo senoidal e cada ciclo tem a mesma amplitude e depende da
quantidade de desbalanceamento. Assim, a vibrao predominante ocorre na
freqncia de rotao do rotor e ter amplitudes maiores nas direes radiais
(horizontal e vertical).
Se duas mquinas com resduo de desbalanceamento forem montadas em
uma mesma estrutura, ocorrer um batimento estvel, cuja freqncia ser
igual diferena entre as duas excitaes. Para ilustrar este problema, Almeida (1996) apresenta um caso prtico. Dois ventiladores com rotaes
muito prximas esto montados sobre uma mesma plataforma metlica. A
medio da vibrao mostrou uma variao peridica entre 10 a 19 mm/s. Existia um batimento forte que dificultava a anlise de vibrao e impossibilitava
o balanceamento de um ventilador com o outro funcionando. O perodo do batimento era t = 12 s correspondendo a f = 0, 083 Hz. O desbalanceamento era
causa maior da vibrao e o batimento era provocado pela pequena diferena
de rotao dos motores.
22

2.2 Fontes de Vibraes

Desalinhamento
Desalinhamentos constituem fontes de desgastes de componentes das mquinas. Normalmente acontecem quando duas mquinas so acopladas. Dois
tipos de desalinhamentos sero discutidos a seguir: desalinhamento angular
e paralelo. Muitos casos de desalinhamento so uma combinao de ambos.
Desalinhamento angular acontece quando a linha de centro de dois eixos
formam um ngulo. Fortes vibraes axiais na freqncia fr caracterizam
desalinhamento angular, que tambm podem vir acompanhadas de altos
nveis mltiplos da rotao (2fr , 3fr , etc)
Desalinhamento paralelo ocorre quando os eixos so paralelos, porm
deslocados um do outro. A vibrao dominante aparece na direo radial,
a 2fr do eixo. O desalinhamento paralelo pode ser vertical ou horizontal.
O nvel mais alto de vibrao ocorre na direo do desalinhamento, isto
, se o desalinhamento vertical, a maior vibrao ocorrer na vertical.
A caracterstica marcante do desalinhamento o aparecimento de vibraes
nas direes radial e axial. Por isto, devem ser feitas sempre medidas de vibraes axiais. O tipo de acoplamento influencia bastante a forma do espectro
de vibrao resultante de desalinhamento.
Folga Mecnica
As mquinas so construdas de maneira que as estruturas de suporte no
podem mover livremente. Se parafusos se soltam ou o concreto est deteriorando, tem-se movimentos relativos entre superfcies. Portanto, bases trincadas ou parafusos soltos geram vibraes com um grande nmero de picos
harmnicos na freqncia de rotao. Quando folgas mecnicas esto presentes, um desbalanceamento residual relativamente pequeno pode levar a
nveis razoveis de vibraes. O espectro de freqncia pode indicar desbalanceamento, eixo empenado, e/ou desalinhamento, dependendo de como o
rotor e a carcaa so afetados pela folga mecnica. A melhor maneira de
verificar se o problema folga mecnica observar se o nvel de vibrao
reduzido enquanto os parafusos so apertados.
O roamento entre partes estacionrias e rotativas de uma mquina pode
causar aumento dos nveis de vibraes nas freqncias fr e 2fr . Se o atrito for
contnuo, podero aparecer vibraes numa faixa larga em altas freqncias.
Quando o roamento parcial, aparecem no espectro picos correspondentes
s freqncias naturais do sistema. Durante o perodo de contato, o eixo
aumenta sua rigidez temporariamente e, aps ser liberado, a sua rigidez volta
ao valor normal.
23

Captulo 2

2.2.4

Descrio dos Fenmenos

Consideraes Finais

A tabela 2.1 apresenta um resumo das vibraes nas freqncias fr e 2fr ,


associadas com problemas mecnicos em mquinas eltricas rotativas.
Tabela 2.1: Freqncias predominantes no espectro de vibraes, associadas
a problemas mecnicos em mquinas rotativas.
Tipo de
freqncia
Plano
Problema
Predominante Dominante
Desbalanceamento
fr
Radial
Eixo Empenado ou
fr 1
Axial
Desalinhamento angular 2fr
Desalinhamento
fr 1
Radial
Paralelo
2fr
Folgas
fr 2
Radial
Mecnicas
2fr
obs:
1) Pode aparecer uma componente grande em 2fr , dependendo da gravidade
do problema e da mobilidade da estrutura;
2) Harmnicas superiores e inter-harmnicas em (1/2)fr e (3/2)fr podem
estar presentes devido a no linearidades causadas por batimento truncado.
A seguir sero apresentados alguns espectros de vibraes no motor de induo trifsico de 5 CV , rotor gaiola, bancada experimental descrita no Apndice A. Para melhor comparao entre os grficos, os eixos correspondentes
s amplitudes da vibrao so iguais para todos os casos analisados.
Sem Defeito posio axial
3

2.5

velocidade mm/seg

1.5

fr= 28.7 Hz

0.5

20

40

60

80

100
freqncia

120

140

160

180

200

Figura 2.13: Espectro de vibrao, correspondente operao ideal do motor,


ou seja, mquina sem defeito. Acelermetro instalado na posio axial, do
lado do ventilador (AAV).

24

2.2 Fontes de Vibraes


Desbalanceamento posio axial
3
fr= 28.7 Hz
2.5

velocidade mm/seg

1.5

0.5

20

40

60

80

100
freqncia

120

140

160

180

200

Figura 2.14: Espectro de vibrao, motor desbalanceado. Acelermetro instalado na posio axial, do lado do ventilador (AAV).
Desalinhamento posio horizontal
3

2.5

2.fr=57.4 Hz

velocidade mm/seg

1.5

0.5

20

40

60

80

100
freqncia

120

140

160

180

200

Figura 2.15: Espectro de vibrao, motor desalinhado. Acelermetro instalado


na posio axial, do lado do ventilador (AAV).
Folga Mecnica posio axial
3

2.5

velocidade mm/seg

1.5
fr= 28.7 Hz

0.5

20

40

60

80

100
freqncia

120

140

160

180

200

Figura 2.16: Espectro de vibrao, os parafusos da bancada foram afrouxados. caracterizando folga mecnica. Acelermetro na posio axial, do lado
do ventilador (AAV).
25

Captulo 2

Descrio dos Fenmenos

26

CAPTULO

3
Modelos Assimtricos do Motor de
Induo

"Vivemos num mundo onde precisamos nos esconder pra


fazer amor... ... enquanto a violncia praticada em plena
luz do dia."
John Lennon

este captulo sero descritos os modelos utilizados para simulao


das seguintes falhas: curto-circuito entre espiras de uma mesma
fase dos enrolamentos do estator, assimetrias nas barras do rotor
e falhas mecnicas. A simulao da operao do motor alimentado por tenses desequilibradas fcil de ser implementada, uma vez que as tenses so
conhecidas. Os objetivos da simulao da operao do motor atravs de modelos obter uma ferramenta de projeto e teste dos sistemas de deteco e
diagnstico de falhas.
Inicialmente, ser apresentado o modelo tradicional da mquina de induo trifsica, uma vez que os assimtricos normalmente so derivados desse
modelo simtrico.

3.1

Modelo Simtrico

As tenses das fases a,b e c da mquina de induo podem ser descritas


pelas equaes:
dabcs
vabcs = rs iabcs +
(3.1)
dt
27

Captulo 3

Modelos Assimtricos do Motor de Induo

dabcr
(3.2)
dt
O subscrito s representa as variveis e os parmetros dos enrolamentos do
estator e o subscrito r, os do rotor. As letras v, i e so usadas, respectivamente, para a designao de tenso, corrente e enlace de fluxo. As matrizes
de resistncias rs e rr so matrizes diagonais.
Considerando circuito magntico linear, o enlace de fluxo total produzido
por cada fase pode ser expresso da seguinte forma:
vabcr = rr iabcr +

"

sendo:

abcs
abcr

"
=

Ls
Lsr
T
(Lsr )
Lr

#"

iabcs
iabcr

#
(3.3)

12 Lms
Lls + Lms 21 Lms

Ls = 12 Lms Lls + Lms 12 Lms


12 Lms
12 Lms Lls + Lms

Llr + Lms 21 Lms


12 Lms

Lr = 12 Lms Llr + Lms 12 Lms


12 Lms Llr + Lms
12 Lms

2
cos r
cos(r + 2
)
cos(

)
r
3
3

2
Lsr = Lms cos(r 2
)
cos

cos(
+
)
r
r
3
3
cos(r + 2
) cos(r 2
)
cos r
3
3

(3.4)

(3.5)

(3.6)

Nas equaes 3.4, 3.5 e 3.6, os parmetros Lls , Llr e Lms representam, respectivamente, as indutncias de disperso do estator e do rotor e a indutncia
mtua. O ngulo r o defasamento entre as fases do estator e do rotor.
As variveis abc (correntes, tenses ou enlaces de fluxos) do estator e do
rotor podem ser transformadas para componentes dq atravs da matriz de
transformao Ks .
[Fdq ] = Ks [Fabc ]
(3.7)
2
2
cos

cos(

)
cos(
+
)

3
3

fq
2
2

2
sen sen(
) sen( +
)
fd =

3
3
3
f0
1
1
1
2
2
2

fa

fb

fc

(3.8)

onde:
fq , fd - tenso, corrente ou enlace de fluxo de eixo quadratura e de eixo direto
fa , fb , fc - tenso, corrente ou enlace de fluxo da fase a, fase b e fase c
Rt
- ngulo de defasamento entre os eixos abc e os eixos dq, = 0 + 0 dt
28

3.1 Modelo Simtrico

Assim, as equaes de tenso 3.1 e 3.2 podem ser transformadas para os


eixos dq, obtendo-se, vds , vqs , vdr e vqr . Escolhendo-se os enlaces de fluxos de
estator e de rotor e a velocidade do motor r como variveis de estado, tem-se
as equaes para a obteno desses estados, sendo a velocidade do eixo dq,
Te o conjugado eletromagntico, Tcarga e J o conjugado e o momento de inrcia
da carga.
dqs
= vqs rs iqs ds
dt

(3.9)

dds
= vds rs ids + qs
dt

(3.10)

d0s
= v0s rs i0s
dt

(3.11)

dqr
= rr iqr ( r ) dr
dt

(3.12)

ddr
= rr idr + ( r ) qr
dt

(3.13)

d0r
= rr i0r
dt

(3.14)

dr
(Te Tcarga )
=
dt
J

(3.15)

Aps a determinao dos enlaces de fluxos, pode-se obter as correntes de


estator e de rotor da seguinte forma:

iqs = qs a1 qr a2

(3.16)

ids = ds a1 dr a2

(3.17)

i0s = 0s a3

(3.18)

iqr = qr a4 qs a2

(3.19)

idr = dr a4 ds a2

(3.20)

i0r = 0r a5

(3.21)

29

Captulo 3

Modelos Assimtricos do Motor de Induo

sendo:
a0 = Ls Lr L2m

a3 =

1
Lls

3
Lm = Lms
2

a1 =

Lr
a0

a2 =

Lm
a0

a4 =

Ls
a0

a5 =

1
Llr

3
Ls = Lls + Lms
2

3
Lr = Llr + Lms
2

A equao de conjugado pode ser expressa em termos de corrente de estator


e componentes de enlace de fluxo de estator e de rotor, conforme expresses a
seguir. As equaes 3.22 e 3.23 independem da velocidade do eixo de referncia. O parmetro p representa o nmero de plos do motor.
Te =

3p
(ds iqs qs ids )
22

3p
Te =
(dr iqs qr ids )
22

3.2

Lm
Lr

(3.22)

(3.23)

Modelo de curto-circuito entre espiras

Os modelos dinmicos para simulao de curto-circuito entre espiras do


estator de motores de induo, apresentados por Williamson e Mirzoian (1985)
e Luo et al. (1993), so complexos e necessitam de parmetros de projeto tais
como: nmero de ranhuras de estator e de rotor e o fator de distribuio dos
enrolamentos.
Em Tallam et al. (2002), proposto um modelo de falhas de curto-circuito
entre espiras derivado do modelo simtrico tradicional dq. Este modelo adequado para simulao digital. Entretanto os autores fazem a anlise somente
para eixos dq estacionrios, ou seja, fixos no estator.
A seguir, sero desenvolvidas as equaes do modelo dq incluindo as falhas de curto-circuito entre espiras. No entanto, os eixos dq podem ser estacionrios ou girarem a qualquer velocidade.

3.2.1

Equaes da Mquina nos eixos abc

Na figura 3.1, esto representados os enrolamentos concentrados do estator do motor de induo trifsico, sendo nas2 o nmero de espiras da fase a
que esto em curto-circuito.

30

na
s

rf

if

na
s

i cs

ia

3.2 Modelo de curto-circuito entre espiras

i bs

Figura 3.1: Representao dos enrolamentos trifsicos do estator de uma


mquina assimtrica. O nmero de espiras total da fase a nas1 + nas2 onde o
termo nas2 corresponde ao nmero de espiras em curto-circuito. A resistncia
de falha rf .
Na anlise a seguir, o percentual de espiras em curto-circuito, ou seja:
=

nas2
nas2
=
nas1 + nas2
nas

Assim, a matriz de resistncia do estator


presso a seguir:

1 0

0
rs = r s
0
0

0
0

(3.24)

depende do fator conforme ex0


0
1
0

0
0
0
1

(3.25)

A indutncia de disperso difcil de ser obtida, uma vez que depende


da posio espacial do curto-circuito. De acordo com Tallam et al. (2002),
a melhor estimativa para as indutncias de disperso que representam as
parcelas dos enrolamentos da fase a, nas1 e nas2 , , respectivamente: (1 )Lls
e Lls . Assim, tem-se a seguinte matriz de indutncia de disperso para os
enrolamentos do estator:

Lls = Lls

1
0
0
0

0
0

0
0
1
0

0
0
0
1

(3.26)

As tenses de estator e de rotor podem ser obtidas atravs das expresses:


0

vabcs = rs iabcs +

dabcs
dt

(3.27)

vabcr

d
= rr iabcr + abcr
dt
31

(3.28)

Captulo 3

Modelos Assimtricos do Motor de Induo

onde:
0

vabcs = [vas1 vas2 vbs vcs ]T


vabcr = [var vbr vcr ]T
0
iabcs = [ias (ias if ) ibs ics ]T
iabcr = [iar ibr icr ]T
0
abcs = [as1 as2 bs cs ]T
0
abcr = [ar br cr ]T
0

Os enlaces de fluxos de estator e de rotor, abcs e abcr , podem ser descritos


pelas indutncias prprias e mtuas dos enrolamentos e as correntes que
circulam nas fases:
"

abcs
0
abcr

"
=

Ls
Lsr
0
T
Lr
(Lsr )

#"

iabcs
0
iabcr

#
(3.29)

A matriz de indutncia do rotor Lr obtida pela expresso 3.5 e as matrizes


0
0
de indutncias Ls e Lsr dependem do fator de curto-circuito .

1 0 0 0

(1 )2

(1 ) (1 )/2 (1 )/2
2

/2

/2

0 0
(1 )
+ Lms
(1 )/2
0 1 0

/2

1/2

0 0 1

(1 )/2

/2

1/2

Ls = Lls

(3.30)

Lsr = Lms

(1 ) cos r (1 ) cos(r + 2/3) (1 ) cos(r 2/3)


cos r
cos(r + 2/3)
cos(r 2/3)
cos(r 2/3)
cos r
cos(r + 2/3)
cos(r + 2/3)
cos(r 2/3)
cos r

(3.31)

Trabalhando com as equaes de tenso do enrolamento que tm espiras


em curto-circuito, deduz-se:
vas = vas1 + vas2 = rs ias rs if +

d(as1 + as2 )
dt

Portanto, a equao 3.27 pode ser reescrita da seguinte forma:


vabcs = rs iabcs +

dabcs
+ A1 if
dt
(3.32)
32

3.2 Modelo de curto-circuito entre espiras

onde:
A1 = [rs 0 0]T

(3.33)

O enlace de fluxo total da fase a, as = as1 + as2 , pode ser obtido reagrupando os termos das matrizes de indutncias, equaes 3.30 e 3.31. Desta
forma, tem-se as seguintes expresses para o clculo do enlace de fluxo do
estator:
abcs = Ls iabcs + Lsr iabcr + A2 if
onde:
A2 =

(Lls + Lms ) Lms /2 Lms /2

(3.34)
iT

(3.35)

As matrizes de indutncias Ls e Lr so iguais s do modelo tradicional,


equaes 3.4 e 3.5. O termo Lms /2 aparece na matriz A2 devido presena dos
elementos a32 e a42 na matriz de indutncia Lss , equao 3.30, que representam
as indutncias mtuas entre as fases b e c e o nmero de espiras em curtocircuito da fase a .
Analisando o termo LTsr iabcs da expresso do enlace de fluxo do rotor, equao
3.29 que depende da corrente de falha if tem-se:

abcr

cos r

= Lms

cos(r +

cos(r
2
)
3

cos(r 2/3)

2
)
3

cos r
cos(r +

2
)
3

cos r

ias

2
2

cos(r 3 )
ibs Lms cos(r + 3 )

ics
cos r
cos(r 2
)
3
cos(r +

2
)
3

if + Lr iabcr

Fazendo A3 = Lms [cos r cos(r + 2/3) cos(r 2/3)]T , tem-se:


abcr = LTsr iabcs + Lr iabcr + A3 if

(3.36)

Os fatores A1 if , A2 if e A3 if das equaes 3.28, 3.34 e 3.36 so conseqncias da falha de curto-circuito.


A tenso vas2 e o enlace de fluxo as2 nas espiras em curto-circuito podem
ser obtidos atravs das expresses:
vas2 = rs (ias if ) +

das2
= r f if
dt

as2 = AT2 iabcs AT3 iabcr (Lls + Lms )if

(3.37)

(3.38)

O conjugado desenvolvido pelo motor dado pela expresso:


p
Lsr
T = iTabcs
iabcr
2
r
33

(3.39)

Captulo 3

Modelos Assimtricos do Motor de Induo

Rearranjando os termos da equao 3.39, tem-se a expresso 3.40:


p
Lsr
p
T = iTabcs
iabcr Lms if
2
r
2

3
3
iar sen r +
(ibr icr ) cos r
2
2

(3.40)

Observa-se que o primeiro termo corresponde ao conjugado simtrico da


mquina de induo. Os outros termos so conseqncias da falha.

3.2.2

Transformao para eixos dq

Fazendo, primeiro, a transformao das tenses (equao 3.32) dos enrolamentos do estator, tem-se:
vdq0s =

Ks rs Ks1 idq0s

d(dq0s Ks1 )
+ Ks
+ Ks A1 if
dt

(3.41)

Analisando os termos isoladamente, vem:


Ks rs Ks1 = rs

Ks

d(dq0s Ks1 )
d(Ks1 )
ddq0s
= ks
dq0s + Ks Ks1
dt
dt
dt

0 1 0
ddq0s

= 1 0 0 dq0s +
dt
0 0 0

cos
2

Ks A1 if = rs sen if
3
1/2

(3.42)

(3.43)

(3.44)

Assim:

2
dqs
vqs + rs if cos = rs iqs +
+ ds
3
dt
2
dds
vds + rs if sen = rs ids +
qs
3
dt
1
d0s
v0s + rs if = rs i0s +
3
dt

(3.45)
(3.46)
(3.47)

As equaes do circuito do rotor so iguais s do rotor do modelo tradicional simtrico.


Para a obteno dos enlaces de fluxos de estator e de rotor nos eixos dq,
aplica-se a matriz de transformao Ks nas equaes 3.34 e 3.36, respectivamente. Deve-se analisar os fatores A2 if e A3 if , uma vez que os outros
34

3.2 Modelo de curto-circuito entre espiras

fatores so correspondentes ao modelo tradicional. Assim:

(Lls + Lm ) cos
2 (L + L )sen

ls
m
ks A2 if = if

3
Lls

cos
2

ks A3 if = Lm if sen
3
0

(3.48)

(3.49)

Conseqentemente, tem-se as seguintes equaes para a determinao dos


enlaces de fluxos de estator e de rotor nos eixos dq:
2
ds = Ls ids + Lm idr Ls if cos
3

(3.50)

2
qs = Ls iqs + Lm iqr Ls if sen
3

(3.51)

Lls if sen
3

(3.52)

2
dr = Lr idr + Lm ids Lm if cos
3

(3.53)

2
qr = Lr iqr + Lm iqs Lm if sen
3

(3.54)

0 s = L s i q s + L m iq r +

A tenso e o enlace de fluxo nas espiras em curto-circuito podem ser explicitados em funo das correntes de eixo dq, fazendo as transformaes nas
correntes de estator na equao 3.37 e 3.38. Sendo assim:
vas2 = rs (ids cos + iqs sen if ) +

das2
= r f if
dt

(3.55)



2
as2 = Lls (iqs sen + ids cos if ) + Lm iqs sen + ids cos + iqr sen + idr cos if
3
(3.56)

Atravs de transformaes das correntes na equao 3.39 obtm-se a expresso do conjugado em funo das componentes de eixo dq.
T =

3p
p
Lm (iqs idr ids iqr ) + Lm if (iqr sen idr cos )
22
2

35

(3.57)

Captulo 3

Modelos Assimtricos do Motor de Induo

A figura 3.2 apresenta o fluxograma para o clculo dos estados para condies de estator simtrico ou curto-circuito entre-espiras.

Inicio
^
Leitura dos parametros

t=t+h
~
Gera as tensoes
da rede
~
Nao

t > t_part
Sim
Existem
espiras
em curto
??

Atualiza
estados

Sim

~
Nao

Modelo simetrico

Calculo
dos estados

Percentual de curto

Modelo assimetrico

Calculo
dos estados

Calculo
das correntes
e do conjugado

~
Nao

Fim da
~
simulacao
,
??
Sim

FIM
Figura 3.2: Fluxograma para a simulao de curto-circuito entre espiras. Os
parmetros t e h correspondem, respectivamente, o instante atual da simulao e o passo da integrao, unidade dos valores em segundos.

36

3.3 Modelo das barras do rotor

3.3

Modelo das barras do rotor

Nos ltimos anos, diversos autores apresentaram modelos matemticos


para o motor de rotor gaiola (Luo et al., 1993), (Williamson e Healey, 1996).
Nestes modelos, o rotor descrito por mltiplos circuitos magneticamente
acoplados. Alm disso, a matriz de indutncias prprias e mtuas que representam as n barras dependem da posio do rotor. Em alguns modelos,
o nmero de equaes pode ser reduzido se o nmero de barras for mltiplo do nmero de plos. Ainda assim, os modelos propostos so complexos,
resultando em grande esforo computacional.
Em Cunha et al. (2003), assimetrias no rotor foram analisadas usando o
modelo tradicional de eixos dq. Neste modelo, as quebras de barras do rotor
gaiola so introduzidas atravs de uma transformao linear do vetor de correntes do rotor em n correntes espaciais de malha. A matriz de transformao
simples necessitando somente do conhecimento do nmero de barras.
No caso da existncia de barras quebradas, cada barra do rotor e segmentos dos anis so representados por um circuito R-L em srie, conforme figura
3.3. Para o clculo das correntes em cada malha, as correntes de rotor de eixo
dq devem ser referidas para eixos fixos no rotor, ou seja, eixo dq girando na
velocidade do motor r .

Re

Le

Rb

Rb I
r(k+1)

Lb

Lb
Re

I r(k)

I r(k1)

Le

Figura 3.3: Representao do circuito das barras do rotor. Os parmetros


Re , Le , Rb e Lb representam, respectivamente: resistncia e indutncia de parte
dos anis e resistncia e indutncia das barras do rotor. As correntes ik so
as correntes das malhas do rotor.

As n correntes de malhas de rotor (ir1 , ir2 , ir3 , ..., irn ) so obtidas atravs da
matriz de transformao Tdq . O detalhamento da matriz de transformao Tdq
37

Captulo 3

Modelos Assimtricos do Motor de Induo

est apresentado no apndice B.

ir1
ir2
.
.
.
irn

1
= Tdq

idr
iqr
.
.
.
0

(3.58)

O prximo passo introduzir assimetrias nas barras. Considerando a barra


k quebrada, figura 3.3, a corrente zero nesta barra obtida alterando as correntes nas duas malhas que contm a barra k, conforme expresso a seguir:

icorrigido
r1

corrigido
i
r2

corrigido
irk

icorrigido
r(k+1)

corrigido
irn

ir1
ir2
.
.
irk +ir(k+1)
2
irk +ir(k+1)
2

.
.
irn

(3.59)

Como as correntes nas duas malhas que contm a barra k so iguais, a


corrente na barra quebrada ser igual a zero.
As novas correntes de eixo dq so calculadas novamente, atravs do sistema:

icorrigido
rd

corrigido
irq

i01

i0k

i
0(k+1)

i0r

icorrigido
r1

corrigido

r2

corrigido
= Tdq i

rk

icorrigido

r(k+1)

corrigido
irn

38

(3.60)

3.3 Modelo das barras do rotor

A matriz de transformao Tdq para um motor de p plos :

Tdq

cos

sen

= kb
f31

f
41

.
fn1



p 2
cos
2 n


p 2
sen
2 n



p 4
cos
2 n


p 4
sen
2 n



p 6
cos
2 n


p 6
sen
2 n

f32

f42

0
:
0

fn2

.
.



 
p n1
cos
2
2
n


 
p n1
sen
2
2
n

(3.61)

onde: kb =

n1
n

obs: O procedimento para o clculo dos coeficientes f31 , f32 , f41 , f42 ...fn1 e fn2
est contido no apndice B.
As correntes corrigidas de rotor so transformadas para o sistema de eixo
dq fixo no estator (velocidade do eixo igual a zero). No passo subseqente,
os clculos dos estados do motor sero dependentes das novas correntes. O
processo continua at que seja alcanado o nmero de interaes desejado ou
o tempo mximo de simulao.
A figura 3.4 apresenta o fluxograma para a simulao do sistema, considerando rotor com barras quebradas. Os parmetros t e h correspondem,
respectivamente, ao tempo total de simulao e o passo de integrao, ambos
em segundos.

39

Captulo 3

Modelos Assimtricos do Motor de Induo

Inicio
^
Leitura dos parametros
do motor

t=t+h

~
Transformacao
, das
correntes Idr e I qr p/
eixos dq fixos no rotor

~
Gera as tensoes
de
~
alimentacao
do
motor
,

Calculo
dos estados:
fluxo e rotacao
,~

Calculo

das correntes
em cada malha

Calculo
das correntes
Atualiza
estados

Correntes nas barras


quebradas = 0

Calculo
do Conjugado

Existem
barras
quebradas
??

Sim

~
Transformacao
, das
correntes Idr e I qr p/

eixos dq estacionarios

~
Nao
~
Nao

Calculo
das novas
correntes Idr e I qr

t > t_sim

??
Sim

Fim
Figura 3.4: Fluxograma para a simulao do motor com barras quebradas.
As variveis Idr e Iqr correspondem, respectivamente, s correntes de rotor de
eixo direto e de eixo quadratura, t o tempo de simulao e h o passo de
integrao.

40

3.4 Excentricidade e Falhas Mecnicas

3.4

Excentricidade e Falhas Mecnicas

Foram encontrados na literatura dezenas de artigos que descrevem o fenmeno de excentricidade em motores de induo, e as componentes de frequncias nos espectros da corrente e da vibrao. Em muitos trabalhos, as
excentricidades estticas e dinmicas so tratadas isoladamente. Cada uma
delas com suas freqncias determinsticas. Entretanto, conforme analisado
em Dorrell et al. (1995) e Tenhunen et al. (2003), sempre que ocorrer excentricidade dinmica tem-se tambm a presena da esttica, e a recproca
verdadeira.
O efeito combinado dos dois tipos de excentricidades resulta no aparecimento de componentes das seguintes freqncias no espectro de corrente:

fecc = f

1s
1 kexc
p


(3.62)

O parmetro fecc representa a freqncia no espectro de corrente devido


excentricidade, s o escorregamento do motor e kexc = 1, 2, 3.....
A interao dessas componentes harmnicas com a componente fundamental da tenso produz harmnico de conjugado fect na seguinte freqncia:
fect = kexc f

1s
p

(3.63)

Estas componentes de freqncias nos espectros da corrente e do conjugado tambm podem ser resultantes de outras falhas mecnicas tais como:
desbalanceamento, desalinhamento e folga mecnica, (Kral et al., 2004). Assim, excentricidade ser tratada, neste trabalho, como falhas mecnicas, pois
estas faltas provocam o aparecimento da mesma componente no espectro de
corrente.
Para a anlise do comportamento do motor de induo com enrolamentos
do estator ou do rotor assimtricos, buscou-se desenvolver modelos matemticos de fcil implementao computacional. Alm disso, preocupou-se tambm
com o nmero de parmetros necessrios e suas acessibilidades. Portanto,
as falhas mecnicas sero modeladas de uma maneira simples, atravs da
incluso de um conjugado de carga oscilante com a freqncia definida na
equao 3.63. Ou seja, o motor dever desenvolver o conjugado de carga mais
a componente provocada pela falha mecnica, conforme equao 3.64, onde
fr a freqncia de rotao do motor. A incluso dessa equao de conjugado
resultou no aparecimento de componentes no espectro de corrente definidas
pela equao 3.62.
T = Tcarga + Tmec sen(2fr t)
41

(3.64)

Captulo 3

Modelos Assimtricos do Motor de Induo

O parmetro Tcarga devido ao conjugado de carga e Tmec o fator que


depende da severidade da falha mecnica.

3.5

Concluses

Neste captulo, foram apresentados os modelos matemticos para simulao de curto-circuito inicial entre espiras de uma mesma fase dos enrolamentos do estator, quebras de barras do rotor e falhas mecnicas (desbalanceamento, desalinhamento e excentricidade).
Os modelos propostos so de fcil implementao computacional, necessitando apenas do conhecimento dos parmetros do circuito equivalente simtrico do motor e do nmero de barras do rotor.

42

CAPTULO

4
Deteco de Barras Quebradas
usando Observadores em Modos
Deslizantes

"Aprendemos a voar como os pssaros, a nadar como os


peixes, mas no aprendemos a viver como irmos."
M. Luther King

metodologia denominada The Vienna Monitoring Method (Mtodo Viena), foi desenvolvida para diagnosticar a presena de barras quebradas em motores de induo trifsicos (Kral et al., 2000), (Wieser
et al., 1998a). O mtodo compara dois modelos, de tenso e de corrente, para
o clculo do conjugado. Obtm a informao de barra quebrada atravs da
observao da diferena entre os dois conjugados calculados.
Os enlaces de fluxos so obtidos atravs das equaes das mquinas, no
havendo mecanismos de correo de erros de predio. Portanto, o mtodo
apresenta sensibilidade s variaes paramtricas, tais como: erros de estimao de resistncia de estator e de rotor e condies iniciais de enlaces de
fluxos diferentes dos reais. Em Gouvea (2005), apresentada uma anlise
detalhada dos erros causados no clculo dos enlaces de fluxos, quando so
utilizados estimadores de estados.
Este fenmeno foi verificado atravs de simulaes computacionais. O
mtodo foi implementado em linguagem C, usando o modelo de barras quebradas, proposto por Cunha et al. (2003), descrito no Captulo 3. Para va43

Captulo 4Deteco de Barras Quebradas usando Observadores em Modos Deslizantes

lidao computacional do mtodo, adotou-se o seguinte sistema de acionamento C.A.: fonte de alimentao (alimentao direta ou atravs de PWM),
motor de induo trifsico de rotor gaiola e a carga mecnica. Foram simuladas quebras de 1, 2, 3 e 4 barras, em seqncia, e tambm quebras aleatrias,
para diversos valores de cargas e freqncias de alimentao do motor. Alguns
resultados foram apresentados em Baccarini et al. (2004).
Devido sensibilidade apresentada pelo Mtodo Viena frente s variaes
dos parmetros do motor e s condies iniciais dos estimadores de fluxos,
trazemos como contribuio uma alternativa para a gerao de resduos de
conjugado. A tcnica utiliza observadores de estados para o clculo dos enlaces de fluxos do estator e do rotor. O resduo utilizado para a deteco
de barras quebradas obtido pela diferena dos conjugados calculados pelos seguintes modelos: observador que rejeita perturbaes na direo da resistncia do rotor, denominado, observador em modos deslizantes (OMD), e
modelo discreto do motor de induo.
Para melhor entendimento do mtodo proposto, ser descrito inicialmente
o Mtodo Viena. A seguir, tem-se o modelo discreto e o modelo do observador
em modos deslizantes (OMD), utilizado para a deteco e localizao de barras
quebradas. Vrias simulaes foram realizadas para motores de diferentes
potncias e alguns resultados sero apresentados neste captulo.

4.1
4.1.1

Mtodo Viena
Modelo de Tenso

O modelo de tenso, figura 4.1, calcula o conjugado desenvolvido pelo motor considerando o eixo dq fixo no estator, ou seja, = 0. As equaes 3.9 e
3.10 so desacopladas e podem ser escritas da seguinte forma:
dsqs
s
= vqs
rs .isqs
dt

(4.1)

dsds
s
= vds
rs .isds
dt

(4.2)

O conjugado Tv do modelo de tenso calculado pela equao 3.22, repetida


a seguir, e depende dos enlaces de fluxos e correntes do estator. A resistncia
do estator rs o nico parmetro necessrio para o clculo do conjugado, uma
vez que os valores de correntes e de tenses so medidos.
Tv =

3p
(ds iqs qs ids )
22
44

4.1 Mtodo Viena

is

rs

vs
Figura 4.1: Modelo de tenso. Os parmetros vss , iss e ss representam, a tenso,
a corrente e o enlace de fluxo do estator, para eixo dq fixo no estator.

4.1.2

Modelo de Corrente

No modelo de corrente, o eixo dq gira com velocidade igual do rotor (sobrendice r). Assim, para = r , tem-se:
drqr
= rr .irqr
dt

(4.3)

drdr
= rr .irdr
dt

(4.4)

As equaes 4.3 e 4.4 dependem das correntes rotricas, que no so


acessveis nos terminais da mquina. Portanto, essas correntes necessitam
ser explicitadas em funo das correntes do estator. As correntes do rotor, irdr
e irqr , podem ser obtidas pelas equaes 3.19 e 3.20, ou seja:
irqr =

rqr Lm irqs
Lr

(4.5)

irdr =

rdr Lm irds
Lr

(4.6)

Combinando as equaes 4.3 e 4.5 e as equaes 4.4 e 4.6, as expresses


para o clculo dos enlaces de fluxos do rotor podem ser reescritas da seguinte
forma:
drqr
rqr = Lm irqs r
(4.7)
dt
rdr = Lm irds r

drdr
dt

(4.8)

onde r = Lr /rr , a constante de tempo do rotor.


Portanto, para a obteno do enlace de fluxo do rotor necessrio o conhecimento dos seguintes parmetros do modelo: indutncia prpria do rotor
(Lr ), indutncia mtua (Lm ) e resistncia do rotor (rr ) que sofre variao com a
temperatura.
45

Captulo 4Deteco de Barras Quebradas usando Observadores em Modos Deslizantes

O modelo de corrente representado pelo diagrama da figura 4.2. O conjugado do modelo de tenso Tc calculado pela equao 3.23, reescrita a seguir:
3p
Tc =
(dr iqs qr ids )
22

Lm

is

Lm
Lr

r
Figura 4.2: Modelo de corrente. Os parmetros irs e rr representam, respectivamente, a corrente de estator e o enlace de fluxo do rotor, eixo dq fixo no
rotor, Lm a indutncia mtua do motor e r , constante de tempo do rotor.

4.1.3

Localizao da barra quebrada

As assimetrias nas barras do rotor provocam modulaes no conjugado desenvolvido pelo motor devido s oscilaes do fluxo no entreferro. O perodo
da oscilao determinado pelo inverso do dobro da freqncia de escorregamento. A modulao da diferena dos dois conjugados (Tv Tc ), calculado pelo
Mtodo Viena, transformada para o espao do rotor. A anlise dessa funo
senoidal no espao permite a localizao da barra quebrada.
A figura 4.3 mostra a representao bsica do sistema de gerao de padro
para a localizao de barras quebradas atravs do Mtodo Viena.

Modelo de
Tensao
~

Vs
is

Modelo de
Corrente

Tv

T
T

Analise

espacial

Tc

Figura 4.3: Diagrama simplificado do sistema de gerao de padro usando


o Mtodo Viena. O smbolo T representa o resduo de conjugado entre os
modelos de tenso e de corrente e r o fluxo do rotor no eixo fixo no rotor.

46

4.2 Metodologia Proposta

4.2

Metodologia Proposta

Apresenta-se a seguir uma nova metodologia para o diagnstico de barras quebradas. O resduo de conjugado gerado por dois modelos: modelo
discreto e observador em modos deslizantes, que foi projetado para rejeitar
perturbaes na resistncia do rotor.

4.2.1

Modelo Discreto do Motor de Induo

Bottura et al. (1993) apresentam um modelo discreto do motor de induo


de fcil implementao em tempo real. Tomando-se os enlaces de fluxo de
estator e de rotor como variveis de estado, tem-se as seguintes equaes
para o modelo dq do motor:
ds
= rs is + Js + vs
dt

(4.9)

dr
= rr ir + s Jr
dt
onde a matriz J :

"
J=

0 1
1 0

(4.10)

Considerando rotao sncrona dos eixos ortogonais dq, as variveis e


s nas expresses 4.9 e 4.10, correspondem, respectivamente, freqncia
sncrona e freqncia de escorregamento.
Os vetores de corrente, conforme equaes 3.16, 3.17, 3.19 e 3.20 podem
ser obtidos atravs das seguintes expresses algbricas:
is = a 1 s a 2 r

(4.11)

ir = a 4 r a 2 s

(4.12)

Assim, das expresses 4.9 a 4.12, obtm-se o sistema


clculo dos enlaces de fluxos do estator e do rotor:

ds


a
r
I
+
J
a
r
I

I
1
s
2
s
s
dt

dr
a2 r r I
a4 rr I + s J
r
0
dt

dinmico para o

vs

(4.13)

onde I e O so, respectivamente, matrizes identidade e nula de ordem 2x2.


A matriz de estados da equao 4.13 pode ser decomposta em duas parce47

Captulo 4Deteco de Barras Quebradas usando Observadores em Modos Deslizantes

las: matriz Av , variante no tempo, e matriz Ac , que constante. Assim:


A = Av + Ac
onde:

"
Av =

J 0
0 s J

"
Ac =

a1 rs I a2 rs I
a2 rr I a4 rr I

A expresso 4.13 pode ser reescrita da seguinte forma:


d
= Av + Ac + Bu
dt
0

(4.14)

onde: = [s r ] , u = [vqs vds 0 0] e B matriz identidade de ordem 4x4.


O vetor ur , definido pelas quedas de tenses devido s correntes dq nas
resistncias dos enrolamentos de estator e de rotor, pode ser obtido pela expresso:

rs iqs

rs ids

u r = Ac =
(4.15)

rr idr
rr iqr

Considerando u = ur + u, a equao 4.14 pode ser escrita da seguinte


maneira:
d
= Av + Bu
(4.16)
dt
Assumindo atraso de ordem zero na entrada u, tem-se o modelo discreto do
motor de induo, conforme figura 4.4.

u
ur

Segurador
de ordem
zero

Av
Ac
Figura 4.4: Modelo discreto da mquina de induo onde as matrizes Ac e Av
representam as matrizes de estados, B matriz identidade, u a entrada do
sistema e a sada, que o enlace de fluxo.
48

4.2 Metodologia Proposta

Assim:


s (k + 1)
Ad1 a1 rs B1d
a2 rs B1d
s (k)
B1d

+
vs (k)
r (k + 1) =
d
d
d
a2 rr B2
A2 a4 rr B2
r (k)
0

onde:

"
s (k) =

qs (k)
ds (k)

"
e r (k) =

qr (k)
dr (k)

(4.17)

As matrizes da equao 4.9 so obtidas atravs das expresses abaixo:


"
Ad1 =

"
Ad2 =

1
B1d =

1
B2d =
r

"

cos(h) sen(h)
sen(h) cos(h)

#
(4.18)

cos( r )h sen( r )h
sen( r )h cos( r )h

"

sen(h)
(1 cos(h))
1 cos(h)
sen(h)

(4.19)

sen( r )h
(1 cos( r )h)
1 cos( r )h
sen( r )h

(4.20)

#
(4.21)

sendo h o perodo de amostragem.


A dinmica da parte mecnica descrita pelas equaes:
r (k + 1) = ehc2 r (k)

T (k) =

1 hc2
(e 1)(Tem (k) Tcarga (k))
c1

3p
a2 [qs (k)dr (k) ds (k)qr (k)]
22

p c1
c2 = .
2 J

(4.22)

(4.23)

(4.24)

As variveis T e Tcarga so, respectivamente, o conjugado eletromagntico


e o conjugado de carga, p o nmero de plos da mquina, J o momento de
49

Captulo 4Deteco de Barras Quebradas usando Observadores em Modos Deslizantes

inrcia do sistema e c1 a constante de atrito viscoso. Fazendo:


k1 = sen(h)

k5 =

k3 = sen( r )h

k2 = cos(h)

k4 = cos( r )h

1 cos(h)
sen( r )h
1 cos( r )h
sen(h)
k6 =
k7 =
k8 =

r
r

g1 = ehc2

g2 =

3pc
(g1 1)
4c1

g3 =

g1 1
c1

Tem-se as seguintes matrizes do sistema:

k2 a1 rs k5 k1 + a1 rs k6

k1 a1 rs k6

A=
a2 rr k7

a2 rr k8

k2 a1 rs k5
a2 rr k8

a2 rs k5

a2 rs k6

a2 rs k6

a2 rs k5

k4 a4 rr k7 k3 + a4 rr k8

a2 rr k7

k3 a4 rr k8

k4 a4 rr k7

g2 ds

g2 qs

k5

k6

B= 0

0
k5

0 e D= 0

0
0

g3
0

k6

g1

A dinmica do sistema descrita pela equao:


x(k + 1) = A(k)x(k) + B(k)u(k) + D(k)d(k)

(4.25)

O vetor de estados, o de entrada de controle e o de carga so definidos da


seguinte forma:

qs

"
#
ds

v
qs

x=
e d = Tcarga
qr u = v
ds

dr
r
O conjugado eletromagntico Tdisc obtido pelo modelo discreto calculado
pela equao 3.23, similar ao modelo de corrente, descrito anteriormente. Portanto:


3p
Lm
Tdisc =
(dr iqs qr ids )
(4.26)
22
Lr
Na equao 4.26, as correntes iqs e ids so valores medidos atravs de sensores. Assim, para a obteno do conjugado necessrio calcular os enlaces
de fluxos de rotor qr e dr que dependem do valor da resistncia do rotor.
50

4.2 Metodologia Proposta

4.2.2

Observador em modos deslizantes

Um sistema discreto no-linear pode ser descrito pelas equaes 4.27 e


4.28. Neste sistema, x representa o vetor de estados que ir ser estimado
pelo observador, u o vetor de entradas de controle (suposto conhecido), v
corresponde ao vetor de entradas desconhecidas (distrbios) e y um vetor de
medies disponveis.
x(k + 1) = F (x(k), u(k), k) + F (x(k), u(k), k) + D v(k)

y(k) = C x(k)

(4.27)

(4.28)

A dinmica do sistema composta por uma parte nominal F e por F , que


pode representar erros de modelagem e dos parmetros. Supem-se conhecidas a funo F (., ., .) e a matriz C, e desconhecidas a matriz D e a funo
F (., ., .), obedecendo a seguinte condio de matching das perturbaes:
R(H) = R(D) F
(4.29)
F = Im(F )
sendo R(.) o espao imagem da matriz argumento, e Im(.) o espao imagem
da funo argumento. A matriz H em 4.29 suposta conhecida e indica as
direes onde existem perturbaes ou entradas desconhecidas. Alm disso,
a matriz H deve satisfazer conjuntamento com C:
(C H) = (H) = r
(4.30)
(C) = m r
onde (.) representa o rank da matriz argumento e r o nmero de direes onde
aparecem perturbaes que sero desacopladas. Alm disso, a planta nominal, equaes 4.27, excludas as entradas desconhecidas, deve ser estvel e
observvel atravs da matriz C em toda a faixa de observao.
Assim, considerando a equao 4.29, pode-se escrever:
H = F (x(k), u(k), k) + Dv(k)

(4.31)

O que permite reescrever a equao 4.27 da seguinte maneira:


x(k + 1) = F (x(k), u(k), k) + H(k)
51

(4.32)

Captulo 4Deteco de Barras Quebradas usando Observadores em Modos Deslizantes

O observador discreto em modos deslizantes construdo acrescentando-se


equao 4.32 um termo de cancelamento das perturbaes d(k), conforme
Takahashi (1996). Assim:
x(k + 1) = F (
x(k), u(k), k) + H(k) + Hd(k)

(4.33)

Considerando a seguinte partio do vetor de sada:

1
y1
C

y(k) = Cx(k) = ... = ... x(k)


y2
C2

(4.34)

onde a partio y 1 do vetor de sada contm as medidas usadas para viabilizar


o desacoplamento das perturbaes.
O termo d(k) deduzido a partir da restrio:
C 1 x(k + 1) y 1 (k + 1) = 0

(4.35)

A restrio 4.35 equivale a uma reduo de ordem do sistema, ou a impor que a evoluo temporal do vetor de estados pertena a uma superfcie
do espao de estados C 1 e(k) = 0, onde e(k) = x(k) x(k). Essa superfcie
denominada superfcie de deslizamento, e o observador dito estar em modos deslizantes nessa superfcie, por analogia com os sistemas de controle em
modos deslizantes.
Substituindo a equao 4.35 na equao 4.33 tem-se:


x
(k + 1) = I H(C 1 H)L C 1 F (
x(k), u(k), k) + H(C 1 H)L y 1 (k + 1)

(4.36)

onde (.)L significa qualquer inversa esquerda da matriz argumento.


Para controlar a dinmica do erro, alocando-se os autovalores, acrescentase equao 4.36 um termo proporcional ao erro de sada:


x(k + 1) = I H(C 1 H)L C 1 .F (
x(k), u(k), k)+
(4.37)
1

L 1

+H(C H)

y (k + 1) + L [C x(k) y(k)]

Omitindo os ndices dos vetores correspondentes ao instante k e considerando:


2 = H(C 1 H)L
52

(4.38)

4.2 Metodologia Proposta

1 = I 2 C

(4.39)

tem-se a seguinte expresso para o observador:


x
(k + 1) = 1 F (
x, u, k) + 2 y(k + 1) + L [C x
y(k)]

(4.40)

Assim, para o projeto do observador, deve-se seguir os seguintes passos:


Passo 1: construir a matriz H;
Passo 2: escolher a partio da matriz C;
Passo 3: calcular C 1 H;
Passo 4: encontrar a inversa esquerda para C 1 H;
Passo 5: calcular 2 e 1 ;
Passo 6: escolher a matriz de ganhos do observador;
Passo 7: estabelecer a equao final do observador.
Partindo desta anlise, em Caminhas et al. (1996) proposta uma estrutura de observador em modos deslizantes aplicada a motores de induo
trifsicos. Este observador, que robusto quanto a incertezas paramtricas
e/ou entradas desconhecidas, foi projetado para rejeitar perturbaes na resistncia do rotor. De acordo com os autores, a vantagem do observador em
modos deslizantes (OMD) a simplicidade de projeto e o seu bom desempenho. A seguir, ser apresentado o observador, seguindo os passos descritos
anteriormente.
Passo 1
A matriz H da equao do observador formada por 0 e 1, sendo que a
presena do elemento 1 indica a direo onde aparecem perturbaes
desconhecidas (variaes paramtricas ou entradas desconhecidas), a
qual deseja-se desacoplar. A rejeio de perturbaes na resistncia requer ao menos duas medies, uma vez que tal parmetro influencia um
subespao de dimenso dois que contm as variveis de estados: x3 (qr )
e x4 (dr ). Assim a matriz H deve ser escolhida da seguinte forma:

H=

53

0
0
1
0
0

0
0
0
1
0

(4.41)

Captulo 4Deteco de Barras Quebradas usando Observadores em Modos Deslizantes

Passo 2
Das variveis do motor de induo, as correntes de estator so possveis
de serem medidas e se relacionam com os estados, conforme equao
4.11, da seguinte forma (y1 = C1 x). A matriz C obtida pela expresso:

C1


C = .... =

C2

a1 0 a2 0
0
0 a1 0 a2 0
... ... ...
... ...
0 0
0
0
1

(4.42)

Desta forma, tem-se:

"

iqs (k)
ids (k)

"
=

a1 0 a2 0
0 a1 0 a2

qs
ds
qr
dr
r

(4.43)

Passo 3
O clculo de C1 H :

"
C1 H =

a2 0
0 a2

#
(4.44)

Passo 4
Escolhendo a inversa esquerda igual inversa de C1 H tem-se::
"
(C1 H)L = (C1 H)1 =

1/a2
0
0
1/a2

Passo 5
Assim, conforme expresses 4.38 e 4.39 tem-se:

2 =

0
0
0
0
1/a2
0
0
1/a2
0
0
54

#
(4.45)

4.2 Metodologia Proposta

1 =

1
0

0
0

0
1
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0
1

= a1 /a2
Logo:

k2 a1 rs k5

k1 + a1 rs k6

a2 rs k5 a2 rs k6

k1 a1 rs k6
k2 a1 rs k5
a2 rs k6 a2 rs k5
0

1 A = (k2 a1 rs k5 ) (k1 + a1 rs k6 ) a1 rs k5 a1 rs k6 0

(k1 a1 rs k5 ) (k2 a1 rs k5 ) a1 rs k6 a1 rs k5
0

0
0
a53
a54
a55

(4.46)

onde:
a53 = g2 x2 (k)

a54 = g2 x1 (k)

k5
k6

k6
k5

k5 k6

k6 k5
0
0

(4.47)

0
1
[0 0 iqs ids 0]
a2

(4.48)

1 B =

2 y1 =

1
2 y1 (k + 1) =
a2

a55 = g1

0
0
1
y1 (k + 1)
y12 (k + 1)
0

=1

a2

0
0
iqs (k + 1)
ids (k + 1)
0

(4.49)

Passo 6
A dinmica de erro do observador depende dos autovalores da matriz
f , que podem ser arbitrariamente alocados pela escolha de L. Como a
matriz 1 A variante no tempo, depende dos estados, torna-se necessrio
calcular L a cada perodo de amostragem.
Seja f = 1 A + LC, e seja Lij o elemento da linha i e da coluna j de L.
55

Captulo 4Deteco de Barras Quebradas usando Observadores em Modos Deslizantes

Tem-se:

f =

onde:

a11 + a1 L11
a12 + a1 L12
a13 a2 L11
a14 a2 L12
L13

a21 + a1 L21
a22 + a1 L22
a23 a2 L21
a24 a2 L22
L23

a11 + a1 L31 a12 + a1 L32 a13 a2 L31 a14 a2 L32


L33

a21 + a1 L41 a22 + a1 L42 a23 a2 L41 a24 a2 L42


L43

a1 L51
a1 L52
a53 a2 L51
a54 a2 L52 a55 + L53
(4.50)
1
a13 = rs k5
a2
L21 = L12
L31 = L11
L41 = L21
L51 = 0

L11 =

1
a14 = rs k6
a2
L22 = L11
L32 = L12
L33 = L13
L42 = L22
L43 = L23
L52 = 0

L12 =

Em Caminhas et al. (1996), a escolha dos ganhos da matriz L foi proposta, de modo que se tenha a seguinte matriz f :

f =

k2
k1
0
0
L13
k1
k2
0
0
L23
k2 k1 0
0
L13
k1 k2
0
0
L23
0
0
a53 a54 a55 + L53

(4.51)

Trs autovalores podem ser alocados pela escolha dos parmetros restantes: L13 , L23 e L53 . Observa-se que a resistncia do rotor no influencia
a matriz f . Os autovalores da matriz f so determinados atravs da
equao algbrica:
det (I f ) = 0
A expresso para o clculo dos parmetros L13 , L23 e L53 dada pelo
sistema de equaes lineares:
1 L13 + 2 L23 + 3 L53 = 3 (i a55 )
sendo:
1 = [a53 (k2 i ) a54 k1 ]
2 = [a54 (k2 i ) + a53 k1 ]
3 = i (k2 i ) (k2 i 1)
56

(4.52)

4.2 Metodologia Proposta

Passo 7
A expresso final do observador :
x
1 (k+1) = k2 x
1 (k)k1 x
2 (k)+L13 x
5 (k)+k5 vqs (k)k6 vds (k)L11 iqs (k)L12 ids (k)L13 r (k)
x
2 (k+1) = k1 x
1 (k)k2 x
2 (k)+L23 x
5 (k)+k6 vqs (k)+k5 vds (k)L21 iqs (k)L22 ids (k)L23 r (k)
x
3 (k + 1) =
x1 (k + 1)

1
iqs (k + 1)
a2

x
4 (k + 1) =
x2 (k + 1)

1
ids (k + 1)
a2

x
5 (k + 1) = g2 x
3 (k) + g2 x
2 (k) + a55 x
5 (k) + L53 (
x5 (k) r (k))

Aps a obteno dos estados, pode-se calcular o conjugado, Tomd , atravs


da expresso:
3p
Tomd =
(
x2 iqs x1 ids )
(4.53)
22
Como o observador desenvolvido rejeita perturbaes na direo de rr , o
modelo anlogo ao modelo de tenso.
A figura 4.5 mostra a representao bsica do sistema de gerao de padro
para a localizao de barras quebradas usando observador em modo deslizantes.

u


Sistema





T disc

Discreto

~
GERACAO
,

DO
Tomd
OMD

~
PADRAO

Figura 4.5: Diagrama simplificado do sistema de gerao de padro usando


observadores em modos deslizantes. O bloco gerao de padro corresponde
ao clculo da diferena de conjugado obtido atravs do observador em modos
deslizantes, equao 4.53 e do obtido pelo modelo discreto, equao 4.26.

4.2.3

Resultados de Simulaes

Para validao computacional do mtodo, adotou-se o seguinte sistema


de acionamento C.A.: fonte de alimentao (alimentao direta ou atravs
de PWM), motor de induo trifsico de rotor gaiola e a carga mecnica. A
tabela 4.1 apresenta os parmetros dos motores analisados. Foram simuladas
quebras de 1, 2, 3 e 4 barras, em seqncia, e tambm quebras aleatrias,
para diversos valores de cargas e freqncias de alimentao do motor. Para
57

Captulo 4Deteco de Barras Quebradas usando Observadores em Modos Deslizantes

ilustrao do mtodo de deteco de barras quebradas, sero apresentados os


resultados das simulaes para o motor de 2 HP , que tem 32 barras no rotor.
Tabela 4.1: Dados dos motores analisados, apresentados na seguinte seqncia: potncia, tenso, velocidade e conjugado nominais, resistncias do estator
e do rotor, reatncias de disperso do estator, mtua e de disperso do rotor,
momento de inrcia.
hp
2
3
50
500
2250

Volts
220
220
460
2300
2300

rpm
1710
1710
1705
1773
1786

T(Nxm)
9
11,9
198
1980
8900

rs ()
1,283
0,435
0,087
0,262
0,029

rr ()
1,257
0,816
0,228
0,187
0,022

Xls ()
1,380
0,754
0,302
1,206
0,226

Xm ()
12,31
26,13
13,08
54,02
13,04

Xlr ()
2,389
0,754
0,302
1,206
0,226

J(kg.m2 )
0,008
0,089
1,662
11,06
63,87

Antes de analisar a eficincia do algoritmo na deteco de quebras de barras, vamos considerar o rotor simtrico e analisar a robustez do modelo discreto e do observador em modos deslizantes, quanto s variaes dos valores
de resistncias do estator e do rotor.
Anlise de robustez
Nas simulaes, as equaes do motor foram resolvidas utilizando o Mtodo
Runge-Kutta de 4a ordem e o conjugado do modelo calculado pela equao
3.22. Os conjugados do modelo discreto e do observador em modos deslizantes
foram obtidos pelas equaes 4.26 e 4.53, respectivamente.
Nas figuras 4.6 e 4.7, tem-se o conjugado calculado pelos trs modelos,
para os valores estimados de resistncias iguais aos valores reais da mquina,
motor operando a vazio e motor plena carga, respectivamente. Nas condies
de operao sem carga, praticamente no existem diferenas de conjugados,
em regime permanente, entre os modelos discreto, OMD e o real.
Para o caso de operao do motor plena carga, figura 4.7, observa-se diferenas dos conjugados calculados pelo observador OMD em relao ao modelo
real e o modelo discreto, uma vez que o observador no foi projetado para rejeitar perturbaes de carga. Na parte inferior das figuras 4.6 e 4.7, tem-se
uma janela no conjugado, para melhor visualizao das diferenas entre eles.
Os grficos da figura 4.8 mostram o efeito da variao da resistncia do
estator rs = 1, 3rs nos conjugados, em regime permanente, calculados pelos
modelos discreto e o observador. Analisando as figuras 4.6, 4.7 e 4.8, concluise que o conjugado calculado pelo observador sofreu alterao, uma vez que
ele no rejeita perturbaes na direo da resistncia do estator rs .
Para analisar os efeitos das variaes na resistncia do rotor, considerouse rr = 1, 4rr . Nos grficos da figura 4.9, tem-se as situaes para a mquina
operando a vazio e com carga nominal, respectivamente.
58

4.2 Metodologia Proposta


60

Modelo
Discreto
Observador OMD

Conjugado Nxm

50
40
30
20
10
0
10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

tempo seg
3

Conjugado Nxm

10

x 10

5
0.8

0.9

tempo seg

Figura 4.6: Conjugado obtido pelo modelo discreto, observador em modos deslizantes (OMD) e o real. Operao do motor sem carga, rs e rr iguais aos valores
reais. No grfico inferior, tem-se uma janela na regio de regime permanente.

Conjugado Nxm

60
Modelo
Discreto
Observador OMD

40
20
0
20
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Conjugado Nxm

tempo seg
9
8.8
8.6
8.4
8.2
8
7.8
0.8

0.9

tempo seg

Figura 4.7: Conjugado obtido pelo modelo discreto, observador em modos


deslizantes (OMD) e o real. Operao do motor com carga nominal, rs e rr
iguais aos valores reais. No grfico inferior, tem-se uma janela na regio de
regime permanente.

59

Captulo 4Deteco de Barras Quebradas usando Observadores em Modos Deslizantes

Conjugado Nxm

0.3
Modelo
Discreto
Observador OMD

0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.8

0.9

tempo seg

Conjugado Nxm

9
8.8
8.6
8.4
8.2
8
7.8
0.8

0.9

tempo seg

Figura 4.8: Conjugado, em regime permanente, obtido pelo modelo discreto,


observador em modos deslizantes (OMD) e o real, considerando erro na estimao da resistncia do estator, rs = 1, 3rs . Grfico superior corresponde
operao do motor sem carga, e o inferior operao com carga nominal.
3

Conjugado Nxm

10

x 10

5
0.8

0.9

Conjugado Nxm

tempo seg

9
8.8
Modelo
Discreto
Observador OMD

8.6
8.4
8.2
8
7.8
0.8

0.9

tempo seg

Figura 4.9: Conjugado, em regime permanente, obtido pelo modelo discreto,


observador em modos deslizantes (OMD) e o real, considerando erro na estimao da resistncia do estator, rr = 1, 4rr . Grfico superior corresponde
operao do motor sem carga, e o inferior operao com carga nominal.

Comparando-se as figuras 4.6, 4.7 e 4.9, conclui-se que o conjugado Tomd


60

4.2 Metodologia Proposta

igual situao de rr = rr mas, o conjugado calculado pelo modelo discreto


Tdisc , sofreu alterao.
A seguir, so apresentados os resultados de simulaes para o motor de
induo trifsico de 2 HP , 220 V , 60 Hz, 32 barras no rotor, alimentao por
tenses senoidais e alimentao atravs de PWM (tenses no senoidais). Fazse tambm anlises da robustez do mtodo frente s variaes paramtricas
das resistncias do estator e do rotor e erros nos estados iniciais dos fluxos.

Alimentao do motor por tenses senoidais


A figura 4.10 mostra o resduo de conjugado, Tomd Tdisc , para as seguintes
condies:
a - operao com carga nominal e sem barras quebradas;
b - operao com carga nominal, rotor assimtrico, barra 15 quebrada;
c - operao com 50% da carga nominal, rotor assimtrico, barra 15 quebrada;
d - operao com 10% da carga nominal, rotor assimtrico, barra 15 quebrada;
Para a situao de rotor simtrico, observa-se que no existe modulao
de conjugado. Portanto, o resduo de conjugado constante. No caso de
assimetrias, ou seja, presenas de barras quebradas, o resduo de conjugado
tem distribuio senoidal no espao. Como o motor tem 4 plos, os pontos
mnimos de resduo de conjugado ocorrem nas barras que esto defasadas no
espao em relao barra 15 de 90o , 180o e 270o , que correspondem s barras
7, 15, 23 e 31.
Os grficos da figura 4.11 mostram os resduos de conjugado no tempo
para as quatro situaes analisadas. Pode-se observar a modulao do resduo de conjugado de 2fs , para as condies de barras quebradas. Para operao com subcarga de 10 %, foi necessrio plotar o resduo num intervalo de
tempo maior, devido ao pequeno valor da freqncia de modulao.
A tabela 4.2 apresenta as velocidades para cada condio de carga e o valor
da freqncia de modulao, ou seja, duas vezes a freqncia de escorregamento (2fs ). Observa-se que, mesmo para condio de operao do motor
com carga reduzida, grfico 4 das figuras 4.10 e 4.11, modulao de 0, 8 Hz, o
mtodo foi capaz de detectar e localizar a barra quebrada. Isso seria difcil com
a anlise do espectro de corrente, devido ao baixo valor do escorregamento.
61

Captulo 4Deteco de Barras Quebradas usando Observadores em Modos Deslizantes


1.01
Conjugado Nxm

rotor simtrico
0.9637

0.9636

0.99

assimtrico, Cn

0.98

0.9636

0.97

0.9635

0.96
0.9635
0.9634
0

0.99
Conjugado Nxm

0.985

0.95
10

20

30

10

0.229

assimtrico, 50% Cn

20

30

assimtrico, 10% Cn

0.228

0.98

0.975

0.227

0.97

0.226

0.965
0.225

0.96

0.955
0

10
20
Nmero de Barras

0.224
0

30

10
20
Nmero de Barras

30

Figura 4.10: Resduo de conjugado em Nxm em funo do nmero de barras,


para as seguintes situaes: rotor simtrico; carga nominal e barra 15 quebrada; 50% de carga nominal e barra 15 quebrada; 10% de carga nominal e
barra 15 quebrada.

Conjugado Nxm

1.01
rotor simtrico

assimtrico, Cn

0.9637

0.99
0.98

0.9636

0.97
0.96

0.9635

0.95
0.9634
8

Conjugado Nxm

0.99
0.985

8.5

9.5

10

0.94
8

8.5

0.229

assimtrico, 50% Cn

9.5

10

assimtrico, 10% Cn

0.228

0.98
0.975

0.227

0.97

0.226

0.965
0.225

0.96
0.955
8

8.5

9.5

10

tempo seg

0.224
6

10

tempo seg

Figura 4.11: Resduo de conjugado em Nxm em funo do tempo, para as


seguintes situaes: rotor simtrico; carga nominal e barra 15 quebrada; 50%
de carga nominal e barra 15 quebrada; 10% de carga nominal e barra 15 quebrada.
Tem-se na figura 4.12 os espectros de corrente, valores em dB, para as
seguintes situaes: rotor sem barras quebradas (simtrico) e motor com uma
62

4.2 Metodologia Proposta

barra quebrada, operao com carga nominal, 50 % de carga e 10 % de carga.


Observa-se que a amplitude da modulao para operao do motor com carga
reduzida muito pequena e na prtica pode at no aparecer devido a rudos
de medio. No caso do diagnstico do motor operando com 10 % de carga a
modulao no aparece, ou seja, no possvel detectar a presena de barras
quebradas usando o espectro de corrente.
Tabela 4.2: Conjugado desenvolvido, velocidade do motor e freqncia de modulao para cada condio de carga.
Conjugado (Nxm) vel (rpm) 2fs (Hz)
8
1 717
5,55
4
1 760
2,62
0,8
1 900
0,80
40

40

corrente dB

rotor simtrico
20

20

20

40

40

60
40

40

corrente dB

assimtrico, Cn

20

50

60

70

60
40

80

40

assimtrico, 50% Cn

20

20

20

20

40

40

60
40

50

60

70

60
40

80

freqncia Hz

50

60

70

80

assimtrico, 10% Cn

50

60

70

80

freqncia Hz

Figura 4.12: Espectro de corrente para as seguintes situaes: rotor simtrico, barra quebrada e carga nominal, barra quebrada e 50 % de carga, barra
quebrada e 10 % de carga. A abscissa representa a freqncia em Hz e a
ordenada representa a amplitude da corrente em dB.

Alimentao do motor por tenses no senoidais


A seguir, sero apresentados os resultados das simulaes para alimentao do motor atravs de inversor de freqncia, utilizando controle escalar V /f
constante, com a tenso modulada por largura de pulso (PWM).
A figura 4.13 representa trs perodos da onda de tenso de linha da sada
do PWM e trs perodos da corrente do motor, e a figura 4.14 a velocidade
63

Captulo 4Deteco de Barras Quebradas usando Observadores em Modos Deslizantes

do motor. O motor parte a vazio e a aplicao de carga nominal ocorreu em


t = 1 s.

tenso V

200
100
0
100
200
1.065

1.07

1.075

1.08

1.085

1.09

1.095

1.1

1.09

1.095

1.1

tempo seg
10

corrente A

5
0
5
10

1.065

1.07

1.075

1.08

1.085

tempo seg

Figura 4.13: Tenso e corrente de linha do motor alimentado atravs do PWM.


Apresentao de trs ciclos da onda, aps a aplicao de carga no motor.

1000

velocidade rpm

800
600
400
200
0
200
0

tempo seg

velocidade rpm

802
800
798
796
794
792
790
5

5.1

5.2

5.3

5.4

5.5

5.6

5.7

5.8

5.9

tempo seg

Figura 4.14: Velocidade do motor, em rpm. Motor parte em rampa, a vazio, e


a aplicao da carga ocorre em t = 1 s. No grfico inferior, est representada
uma parte da caracterstica correspondente regio de regime permanente.

64

4.2 Metodologia Proposta

Conjugado Nxm

Considerando a barra 15 quebrada, tenso de alimentao de 220 Volts,


freqncia de 60 Hz, tem-se na figura 4.15 o resduo de conjugado em Nxm.
Observa-se, no grfico superior que a diferena de conjugado no puramente senoidal, devido aos harmnicos de tenso inerentes ao PWM. Entretanto, esta distoro no afeta a deteco e localizao da barra quebrada.
Tem-se, no grfico inferior, a diferena de conjugado filtrada. Utilizou-se um
filtro butterworth, passa-baixa, de freqncia de corte em 15 Hz. Como o PWM
gera harmnicos de freqncias superiores ao da freqncia de modulao de
barras quebradas, a utilizao do filtro foi adequada para a banda de passagem desejada. O sinal foi filtrado duas vezes para evitar o defasamento
introduzido pelo filtro.
Para avaliar a robustez do mtodo para operao do motor operando em
baixas velocidades, a freqncia de alimentao do motor foi alterada para
30 Hz. A aplicao de carga ocorre em t = 1 s e o motor atinge velocidade, em
regime permanente, de 790 rpm.
Na figura 4.16, tem-se, o resduo de conjugado em Nxm. Observa-se que o
mtodo de deteco de barras conseguiu localizar a barra quebrada.
0.99
0.98
0.97
0.96
0.95
0.94
0

10

15

20

25

30

25

30

Nmero de Barras

Conjugado Nxm

0.99
0.98
0.97
0.96
0.95
0

10

15

20

Nmero de Barras

Figura 4.15: Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM. Funcionamento
plena carga, V = 220 V , f = 60 Hz. No grfico inferior, tem-se o sinal filtrado.

65

Captulo 4Deteco de Barras Quebradas usando Observadores em Modos Deslizantes

Conjugado Nxm

1.11

1.085

1.06
0

10

15

20

25

30

25

30

Nmero de Barras

Conjugado Nxm

1.11

1.085

1.06
0

10

15

20

Nmero de Barras

Figura 4.16: Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM. Funcionamento
plena carga, V = 110 V , f = 30 Hz. Na figura inferior, tem-se o sinal filtrado.

Erros de estimao de parmetros e das integrais


A figura 4.17 mostra o resultado da simulao para o motor alimentado por
tenses senoidais, barra 15 quebrada, e alterao do valor da resistncia do
estator de 30%, ou seja, rs = 1, 3rs .
Fazendo a mesma anlise para o motor alimentado atravs do inversor
PWM, barra 15 quebrada, f = 60 Hz, e rs = 1, 3rs , tem-se na figura 4.18 a diferena de conjugado em Nxm. A distoro que aparece no resduo de conjugado
devido aos harmnicos inerentes ao PWM. Apesar disso, o mtodo localizou
a barra quebrada. No grfico inferior da figura, tem-se o sinal filtrado.
Para analisar a robustez do mtodo de deteco de falhas para alteraes
no valor da resistncia do rotor, foram feitas vrias simulaes de erros no
valor de rr , alimentao do motor por tenses senoidais e no senoidais.
Para exemplificar, apresentamos na figura 4.19 o resduo do conjugado em
Nxm para valor estimado de resistncia do rotor 40 % maior que o valor real,
ou seja, rr = 1, 4rr . O motor alimentado atravs do inversor PWM, V = 220 V ,
f = 60 Hz, e opera plena carga.
Analisando as influncias de alteraes simultneas nos valores das resistncias do estator e do rotor, tem-se, na figura 4.20, a diferena de conjugado para as seguintes variaes: rs = 1, 3rs e rr = 1, 4rr , com o motor alimentado por tenses no senoidais.
66

4.2 Metodologia Proposta

Conjugado Nxm

0.735
0.73
0.725
0.72
0.715
0.71
0.705
0.7
0

10

15

20

25

30

25

30

Nmero de Barras

Conjugado Nxm

0.02
0.01
0
0.01
0.02
0

10

15

20

Nmero de Barras

Figura 4.17: Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado por tenses senoidais, funcionamento plena
carga. Erros de estimao de rs , rs = 1, 3rs . No grfico inferior, tem-se o resduo
de conjugado sem a componente contnua.

Conjugado Nxm

0.735

0.7075

0.68
0

10

15

20

25

30

25

30

Nmero de Barras

Conjugado Nxm

0.735

0.7075

0.68
0

10

15

20

Nmero de Barras

Figura 4.18: Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM, ou seja, tenses
no senoidais. Funcionamento plena carga, V = 220 V , f = 60 Hz. Erros de
estimao de rs , rs = 1, 3rs . No grfico inferior, tem-se o sinal filtrado.

67

Captulo 4Deteco de Barras Quebradas usando Observadores em Modos Deslizantes

Conjugado Nxm

0.9

0.88

0.86

0.84
0

10

15

20

25

30

25

30

Nmero de Barras

Conjugado Nxm

0.89
0.88
0.87
0.86
0.85
0.84
0

10

15

20

Nmero de Barras

Figura 4.19: Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM, ou seja, tenses
no senoidais. Funcionamento plena carga, V = 220 V , f = 60 Hz. Erros de
estimao de rr , rr = 1, 4rr . No grfico inferior, tem-se o sinal filtrado.

Conjugado Nxm

0.64
0.63
0.62
0.61
0.6
0.59
0.58
0.57
0

10

15

20

25

30

25

30

Nmero de Barras

Conjugado Nxm

0.64
0.63
0.62
0.61
0.6
0.59
0.58
0.57
0

10

15

20

Nmero de Barras

Figura 4.20: Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM, ou seja, tenses
no senoidais. Funcionamento plena carga, V = 220 V , f = 60 Hz. Erros de
estimao: rs = 1, 3rs e rr = 1, 4rr . No grfico inferior, tem-se o sinal filtrado.
Considerando agora condies iniciais dos enlaces de fluxos estimados diferentes dos fluxos reais, tem-se na figura 4.21, resultados das simulaes
68

4.3 Concluses

para a barra 15 quebrada, alimentao do motor por tenses no senoidais,


V = 220 V e f = 60 Hz.
Para todos os casos de erros de estimao de parmetros e diferenas nas
condies iniciais dos enlaces de fluxos, o mtodo conseguiu localizar a barra
quebrada.

Conjugado Nxm

0.94
0.92
0.9
0.88
0.86
0

10

15

20

25

30

25

30

Nmero de Barras

Conjugado Nxm

0.94
0.92
0.9
0.88
0.86
0

10

15

20

Nmero de Barras

Figura 4.21: Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM, ou seja, tenses
no senoidais. Funcionamento plena carga, Erros nas condies inicias dos
enlaces de fluxos. No grfico inferior, tem-se o sinal filtrado.

4.3

Concluses

Neste captulo, foi proposta uma nova estrutura de deteco de barras quebradas. A metodologia substitui os modelos de tenso e de corrente do Mtodo
Viena, por um modelo de observador em modos deslizantes e o modelo discreto do motor. O resduo dos conjugados calculados pelos dois modelos,
usado como padro de diagnstico de barras quebradas.
Utilizando o modelo de barras quebradas descrito no captulo 3, foram
feitas vrias anlises, para motores de diversas potncias, alimentados por
tenses senoidais e no senoidais. Para todas as simulaes, o mtodo conseguiu localizar corretamente a barra quebrada. Alm disso, o mtodo apresentou robustez s variaes paramtricas das resistncias do estator e do
rotor e erros nas condies iniciais dos enlaces de fluxos.

69

Captulo 4Deteco de Barras Quebradas usando Observadores em Modos Deslizantes

70

CAPTULO

5
Deteco de Curto-Circuito entre
Espiras do Estator

"Existem verdades que a gente s pode dizer depois de ter


conquistado o direito de diz-las."
Jean Cocteau1

deteriorao do isolamento do estator normalmente comea com


curto-circuito envolvendo poucas espiras de uma mesma fase. A
corrente de falta que de aproximadamente duas vezes a corrente de
rotor bloqueado, provoca aquecimento localizado que rapidamente se estende
para outras sees do enrolamento (Tallam et al., 2003). Assim, a deteco
de falhas entre espiras especialmente importante, pois acredita-se que o
comeo para a ocorrncia das demais falhas nos enrolamentos, tais como:
curto-circuito entre bobinas de uma mesma fase e entre bobinas de fases diferentes e, curto-circuito entre fase e terra, que podem resultar em perdas
irreversveis do ncleo do estator (Boqiang et al., 2003).
O tempo de evoluo de falhas de curto-circuito entre espiras para as demais falhas no pode ser estimado, pois depende das condies de operao
do motor. O que se sabe que a velocidade de evoluo rpida, justificando,
dessa forma, o monitoramento contnuo do motor para a deteco da falha
(Sottile et al., 2000). Em Thomson e Fenger (2001) so apresentadas anlises
de curto-circuito entre espiras de um motor de induo de baixa tenso de
1
Jean Cocteau foi um dos marcos da cultura francesa no sculo 20. Apesar de ser primordialmente um poeta, seus inmeros talentos incluiam: editorao, teatro e cinema.

71

Captulo 5

Deteco de Curto-Circuito entre Espiras do Estator

11 kW. Segundo os autores, mesmo com um percentual significativo de curtocircuito (20% de espiras em curto-circuito), o motor funcionou por 20 minutos
antes da perda total do mesmo.
Em Warren e Stone (1998) esto descritos os procedimentos dos testes normalmente utilizados para deteco de falhas no isolamento de mquinas. Os
estudos so referentes aos seguintes testes: alto potencial (Hipot Test), voltagem escalonada (Step Voltage Test), impulso (Surge Test), resistncia do isolamento e ndice de polarizao e descargas parciais. A concluso que os
autores chegam que os testes individualmente no so perfeitos, ou seja,
no so sensveis para todos os tipos de falhas de isolamento. Assim, nenhum
desses testes pode fornecer com certeza o diagnstico do isolamento do motor.
Em Kliman et al. (1996) so apresentadas as limitaes dos mtodos de deteco de falhas no estator que utilizam a anlise da impedncia de seqncia
negativa. De acordo com os autores, pequenos erros de medies, tais como,
desequilbrios dos ganhos dos sensores de corrente, afetaram significatimente
o valor da impedncia de seqncia negativa, inviabilizando a aplicao do
mtodo.
Das anlises dos trabalhos tcnicos e cientficos relacionados com deteco
de assimetrias no estator encontrados na literatura, pde-se observar que nos
ltimos trs anos a deteco de falhas de curto-circuito entre espiras de uma
mesma fase vem despertando muito interesse na comunidade cientfica. Entretanto, as pesquisas esto ainda comeando. Nos trabalhos publicados, so
apresentados poucos resultados, tanto de simulaes quanto experimentais,
que validem os mtodos propostos. Desta forma, o objetivo deste captulo
propor uma tcnica para a deteco inicial de curto-circuito entre espiras de
uma mesma fase, ou seja, curto-circuito entre poucas espiras.
Adotando o modelo de assimetrias no estator, descrito no captulo 3, vrias
simulaes foram realizadas para motores de pequena e mdia tenso, estator
simtrico e curto-circuito entre espiras da fase a na seguinte proporo: um
porcento ( = 0, 01) e 3 porcento ( = 0, 03). Analisou-se tambm o comportamento do motor acionando cargas diferentes da nominal, desequilbrios na
calibrao dos sensores de medio e desequilbrios das tenses de alimentao.
Primeiro ser apresentado o procedimento adotado para separar as componentes de seqncias positiva e negativa das tenses e correntes trifsicas
desequilibradas. Em seguida, sero apresentados os resultados da simulao
considerando estator simtrico e tenses de alimentao desequilibradas. Os
dois tipos de falhas eltricas, desequilbrio da rede e curto-circuito entre espiras, tambm sero analisados conjuntamente. Assim, ser proposto o mtodo
para o diagnstico de assimetrias no estator. Por ltimo, tem-se as concluses
72

5.1 Mtodo para separao das componentes de seqncias positiva e negativa

referentes ao mtodo proposto.

5.1

Mtodo para separao das componentes de seqncias positiva e negativa

Assimetrias nos enrolamentos do estator provocam diferenas de impedncias entre as trs fases do motor e, como conseqncia, tem-se a circulao
de componente de seqncia negativa da corrente. Desequilbrios no sistema
trifsico de alimentao do motor apresentam componente de seqncia negativa da tenso e, portanto, existem tambm a presena de componente de
seqncia negativa da corrente no motor.
Partindo-se do conhecimento de que o vetor de seqncia negativa apresenta a mesma freqncia do de seqncia positiva, mas sentido contrrio de
rotao, prope-se o seguinte mtodo para separao das duas componentes.
As grandezas abc (correntes e tenses) so transformadas para os eixos
dq girantes. A velocidade e o sentido de rotao dos eixos dq so os mesmos
da componente de seqncia positiva das grandezas. Sendo assim, tem-se
nas componentes dq duas parcelas: uma contnua e a outra alternada com
freqncia de duas vezes a freqncia das grandezas originais. A parcela
contnua devido componente de seqencia positiva. A parcela que tem
freqncia de duas vezes a freqncia da rede conseqncia da presena
da componente de seqncia negativa que, como foi dito anteriormente, gira
com sentido contrrio componente positiva. Foi projetado um filtro passabaixa de freqncia de corte em 12 Hz, para a obteno da parcela contnua.
Fazendo a transformao inversa, tem-se a componente de seqncia positiva.
A componente de seqncia negativa o resultado da subtrao do vetor
original e a componente de seqncia positiva. Entretanto, observou-se que a
presena inerente de rudos de medio afeta o valor dessa componente. Assim, adotou-se mtodo igual ao anterior para a separao da componente de
seqncia negativa. Os vetores de correntes e tenses so transformados para
eixos dq em sentido de rotao contrria dos vetores originais. A parcela
contnua resultante devido componente de seqncia negativa e a parcela
que tem freqncia de duas vezes a da rede, corresponde componente positiva. Aps a filtragem do sinal e transformao inversa para abc, tem-se a
componente de seqncia negativa.
Na figura 5.1, esto plotados os valores instantneos de vetores trifsicos
desequilibrados que podem representar qualquer grandeza eltrica (tenso ou
corrente). Usando a matriz de transformao de variveis abc para dq, tem-se
na figura 5.2 as grandezas nos eixos dq, considerando a velocidade e sentido
de rotao dos eixos dq iguais s dos vetores originais. A componente contnua
73

Captulo 5

Deteco de Curto-Circuito entre Espiras do Estator

e a componente alternada de duas vezes a freqncia dos vetores originais so


transformadas para o sistema abc obtendo-se, respectivamente, a componente
de seqncia positiva e de seqncia negativa.
Na figura 5.3, tem-se os valores instantneos da grandeza original da fase
a e suas componentes de seqncias positiva e negativa.

0.5

0.5

1
1.8

1.85

1.9

Figura 5.1: Grandezas eltricas trifsicas desequilibradas no sistema abc, que


podem representar tenses da rede ou correntes do motor.

1.6

grandeza de eixo d
valor mdio da grandeza de eixo d
grandeza de eixo q
valor mdio da grandeza de eixo q

1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
1.8

1.85

1.9

Figura 5.2: Componentes de eixo direto e quadratura dos vetores desequilibrados e os valores mdios de cada componente.

74

5.2 Resultados para alimentao por tenses desequilibradas


grandeza original da fase a
componente de seqncia positiva
componente de seqncia negativa

0.5

0.5

1
1.8

1.85

1.9

Figura 5.3: Valor instantneo da grandeza da fase a e suas componentes de


seqncias positiva e negativa.

5.2

Resultados para alimentao por tenses desequilibradas

O diagnstico de curto-circuito entre espiras de uma mesma fase fcil de


ser implementado para o caso de operao do motor alimentado por tenses
equilibradas. Mas, na prtica, esta situao no alcanada pois tem-se tanto
desequilbrios entre as fases do sistema de alimentao, quanto desequilbrios
de calibrao dos sensores de corrente utilizados na medio. Esses fatores
alteram as componentes de seqncia negativa de impedncia e de corrente.
Sendo assim, considerar-se-, inicialmente, que o motor simtrico, mas as
tenses de alimentao so desequilibradas.
Na tabela 5.1, tem-se os valores das componentes de seqncias positiva
e negativa da impedncia (Zpos e Zneg ) e da corrente (Ipos e Ineg ) do motor de
500 HP , 2300 V , estator simtrico e para dois graus diferentes de desequilbrios
do sistema de alimentao. Observa-se que as componentes de seqncia
negativa (corrente e impedncia) no variam com a carga. Alm disso, a
impedncia de seqncia negativa no sofre alterao com a variao do grau
de desequilbrio entre as tenses.
Mantendo-se o mesmo grau de desequilbrio entre as tenses de alimentao e percentual de carga, tem-se na tabela 5.2 os resultados das simulaes
para o motor de baixa tenso de 2 HP . Todas as anlises feitas para o motor
de mdia tenso de 500 HP , alimentado por tenses desequilibradas, podem
ser feitas para o motor de 2 HP . A concluso importante e que, portanto, ser
novamente ressaltada, que a impedncia de seqncia negativa do motor no
varia nem com a carga nem com o grau de desequilbrio das tenses.
75

Captulo 5

Deteco de Curto-Circuito entre Espiras do Estator

Tabela 5.1: Correntes das fases e Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V , estator simtrico e tenses
de alimentao desequilibradas. Esto apresentadas as seguintes condies
de carga: conjugado nominal, 50% e 10% do conjugado nominal.
Motor de 500 HP , 2300 V
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn
conjugado Ipos (A) Ineg (A) Zpos () Zneg ()
Cnom
84,85
4,48
38,43 7,12
0, 5Cnom
44,86
4,48
72,72 7,12
0, 1Cnom
21,19
4,48 153,70 7,12
Va = Vn , Vb = 1.01Vn e Vc = 0.99Vn
conjugado Ipos (A) Ineg (A) Zpos () Zneg ()
Cnom
85,06
5,28
38,23 7,12
0, 5Cnom
44,91
5,28
72,42 7,12
0, 1Cnom
21,17
5,28 153,66 7,12

Tabela 5.2: Correntes das fases e Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 2 HP , 220 V , estator simtrico e tenses
de alimentao desequilibradas. Esto apresentadas as seguintes condies
de carga: conjugado nominal, 50% e 10% do conjugado nominal.
Motor de 2 HP , 220 V
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn
conjugado Ipos (A) Ineg (A) Zpos () Zneg ()
Cnom
4,89
0,30 63,75 9.06
0, 5Cnom
3,75
0,30 83,10 9.04
0, 1Cnom
3,37
0,30 95,54 9.02
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn
conjugado Ipos (A) Ineg (A) Zpos () Zneg ()
Cnom
4,89
0,40 63,56 9,03
0, 5Cnom
3,74
0,40 83,01 9,03
0, 1Cnom
3,36
0,40 92,54 9,02

76

5.2 Resultados para alimentao por tenses desequilibradas

A figura 5.4 mostra o circuito equivalente de seqncias positiva e negativa,


regime permanente, para alimentao desequilibrada do motor. A impedncia
de seqncia positiva (Zpos ) inversamente proporcional ao escorregamento s
e a de seqncia negativa (Zneg ), inversamente proporcional a (2 s). O motor
trabalha com velocidade praticamente constante e prxima da sncrona, ou
seja, o escorregamento muito baixo, em torno de 5%. 2 Este valor sofre pouca
variao com a carga e com a amplitude da tenso de alimentao. A figura
5.5 mostra a variao desses dois parmetros com o valor de escorregamento,
para os motores de 500 HP e 2 HP . Portanto, conclui-se que a impedncia de
seqncia negativa sofre variaes desprezveis com a carga e com o grau de
desequilbrio das tenses de alimentao, conforme verificado nas simulaes.
Rs

Vsp

j L ls

I sp
j Lm

j L lr

Rs

Rr

Vsn

j L ls

I sn
j Lm

j L lr

Rr

2s

Figura 5.4: Circuito equivalente de seqncia positiva e de seqncia negativa, do motor de induo trifsico, regime permanente, alimentao desequilibrada.
Utilizando-se os parmetros do motor e a velocidade estimada atravs das
simulaes, calculou-se as impedncias de seqncias positiva e negativa, em
regime permanente, conforme circuitos da figura 5.4. Para melhor comparao desses parmetros com os valores das impedncias calculadas atravs das
simulaes, tabelas 5.1 e 5.2, estes valores de impedncias sero apresentados novamente nas tabelas 5.3 e 5.4.
Alm dos pradres apresentados nas tabelas anteriores foram tambm
analisados outros parmetros para a definio do melhor padro de diagnstico da falha de curto-circuito entre espiras. As figuras 5.6 e 5.7 apresentam
a curva de conjugado para o motor de 500 HP e de 2 HP , estator simtrico,
operao com carga nominal e para as seguintes tenses de alimentao:
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn e Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn .
Observa-se que estes pequenos desequilbrios de tenses produziram modulaes de conjugado de 4, 72% e 6, 28% em torno do valor mdio para o motor
de 500 HP . Para o motor de 2 HP , a modulao foi de 9, 29% e 11, 7%. A freqncia da modulao igual a duas vezes a freqncia da rede.
2
O baixo valor de escorregamento vlido para motores de categoria normal, designados
como N.

77

Deteco de Curto-Circuito entre Espiras do Estator

Impedncia positiva

150

10
Motor de 500 HP

Impedncia negativa

Captulo 5

100

50

0
0

0.05
escorregamento

Motor de 500 HP
8
6
4
2
0
0

0.1

0.05
escorregamento

0.1

120
12
Impedncia negativa

Impedncia positiva

Motor de 2 HP
100
80
60
40
20
0
0

0.05
escorregamento

0.1

Motor de 2 HP

10
8
6
4
2
0
0

0.05
escorregamento

0.1

Figura 5.5: Valor da impedncia, de seqncia positiva (Zpos ) e de seqncia negativa (Zneg ) do motor de induo trifsico para os motores de 500 HP
e 2 HP alimentado por tenses desequilibradas. Valores em funo do escorregamento.

Tabela 5.3: Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V , estator simtrico e tenses de alimentao
desequilibradas. Resultados da simulao e do circuito equivalente.
Motor de 500 HP , 2300 V
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn
Simulaes
Circuito equivalente
vel (rad/seg) Zpos () Zneg () Zpos ()
Zneg ()
371, 45
38,43
7,12
38,56
7,23
374, 35
72,72
7,12
73,06
7,23
376, 49
153,70
7,12
154,70
7,23
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn
Simulaes
Circuito equivalente
vel (rad/seg) Zpos () Zneg () ;Zpos ()
Zneg ()
371, 42
38,23
7,12
38,38
7,23
374, 41
72,42
7,12
74,62
7,23
376, 48
153,66
7,12
154,11
7,23

78

5.2 Resultados para alimentao por tenses desequilibradas

Tabela 5.4: Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 2 HP , 220 V , estator simtrico e tenses de alimentao desequilibradas. Resultados da simulao e do circuito equivalente.
Motor de 2 HP , 220 V
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn
Simulaes
Circuito equivalente
vel (rad/seg) Zpos () Zneg () Zpos ()
Zneg ()
359, 89
63,75
9,06
64,24
9,50
369, 07
83,10
9,04
83,78
9,58
375, 66
92,54
9,02
92,63
9,58
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn
Simulaes
Circuito equivalente
vel (rad/seg) Zpos () Zneg () Zpos ()
Zneg ()
359, 87
63,56
9,03
64,20
9,59
369, 05
83,01
9,04
83,74
9,59
375, 74
92,54
9,02
92,66
9,57

Conjugado Nxm

6000
4000
2000
0
2000
4000
0

0.5

1.5

2.5

3.5

tempo seg

Conjugado Nxm

2300
2200

Va=Vn, Vb=1.01 Vn e Vc=0.995 Vn


Va=Vn, Vb=1.01 Vn e Vc=0.990 Vn

2100
2000
1900
1800
3.8

3.9

tempo seg

Figura 5.6: Valor instantneo do conjugado em Nxm desenvolvido pelo motor de 500 HP , 2300 V , estator simtrico. Motor operando com carga nominal,
tenses de alimentao desequilibradas Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn e
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn . Na figura inferior tem-se uma janela na
regio de regime permanente

79

Captulo 5

Deteco de Curto-Circuito entre Espiras do Estator

Conjugado Nxm

60
50
40
30
20
10
0
10

0.5

1.5

2.5

3.5

tempo seg

Conjugado Nxm

10.5
10
9.5

Va=Vn. Vb=1.01 Vn e Vc=0.995 Vn


Va=Vn, Vb=1.01 Vn e Vc=0.990 Vn

9
8.5
8
7.5
7
3.8

3.9

tempo seg

Figura 5.7: Valor instantneo do conjugado em Nxm desenvolvido pelo motor


de 2 HP , 220 V , estator simtrico. Motor operando com carga nominal, tenses
de alimentao desequilibradas Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn e Va =
Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn . Na figura inferior, tem-se uma janela na regio
de regime permanente

Na figura 5.8, esto representados os espectros de freqncia da corrente


de linha da fase a para o motor de 500 HP operando com carga nominal, 50% de
conjugado nominal e 10% de conjugado nominal e tenses de alimentao desequilibradas. Observa-se a presena da componente de 3 vezes a freqncia
da rede.
Na figura 5.9, tem-se os espectros de freqncia de corrente para o motor
de 2 HP considerando as mesmas condies anteriores.

5.3

Resultados para assimetrias no estator

Vrias simulaes foram realizadas combinando: grau de desequilbrio entre as tenses, nmero de espiras em curto-circuito em uma mesma fase e
condies de carga do motor. Sero apresentados os resultados para o motor
de 500 HP e 2 HP considerando as mesmas condies de carga e desequilbrios
da rede de alimentao do item anterior. Assim, pode-se comparar as alteraes nas impedncias, conjugado e componentes de terceiro harmnico da
corrente, provocadas pelo curto-circuito.
80

5.3 Resultados para assimetrias no estator

corrente dB

50
Conjugado Nominal
50% do Conjugado Nominal
10% do Conjugado Nominal

50
0

50

100

150

200

250

300

350

400

350

400

freqncia Hz

corrente dB

50
Conjugado Nominal
50% do Conjugado Nominal
10% do Conjugado Nominal

50
0

50

100

150

200

250

300

freqncia Hz

Figura 5.8: Espectro de freqncia da corrente de linha da fase a do motor de


500 HP , 2300 V , estator simtrico, alimentao desequilibrada. O motor opera
com carga nominal e alimentao desequilibrada: no grfico superior temse, Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn , e no grfico inferior, Va = Vn , Vb =
1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn .

corrente dB

20
Conjugado Nominal
50% do Conjugado Nominal
10% do Conjugado Nominal

0
20
40
0

50

100

150

200

250

300

350

400

350

400

freqncia Hz

corrente dB

20
Conjugado Nominal
50% do Conjugado Nominal
10% do Conjugado Nominal

0
20
40
0

50

100

150

200

250

300

freqncia Hz

Figura 5.9: Espectro de freqncia da corrente de linha Ia. Motor de 2 HP ,


220 V , estator simtrico.O motor opera com carga nominal e alimentao desequilibrada: no grfico superior tem-se, Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn , e no
grfico inferior, Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn .

81

Captulo 5

Deteco de Curto-Circuito entre Espiras do Estator

As tabelas 5.5 e 5.6 mostram os valores das componentes de seqncias


positiva e negativa das correntes e das impedncias do motor de 500 HP ,
alimentado, respectivamente, pelas tenses desequilibradas: Va = Vn , Vb =
1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn e Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn . Esto representados
os valores para operao com carga nominal e carga reduzida (10% da carga
nominal) e percentuais de espiras em curto-circuito iguais a = 0, = 0, 01 e
= 0, 03.
Atravs das anlises de simulaes de motores de induo com estator
simtrico, alimentados por tenses desequilibradas, pde-se concluir que a
impedncia de seqncia negativa de cada motor independe do grau de desequilbrio entre as tenses e da condio de carga. Comparando os valores da
impedncia para motor com estator assimtrico, ltima coluna das tabelas 5.5
e 5.6 observa-se que os valores sofrem alteraes com o aumento do nmero
de espiras em curto-circuito. Quanto maior o nmero de espiras em curtocircuito, maior a variao do valor da impedncia de seqencia negativa.

Tabela 5.5: Correntes e Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V . Esto apresentados os valores para
enrolamentos simtricos e percentuais de espiras em curto-circuito iguais a
1% e 3%. Tenses de alimentao de: Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn .
Motor de 500 HP , 2300 V
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn

Carga nominal

0
0,01
0,03

Ipos (A)
84,85
85,74
87,59

Ineg (A)
4,48
4,51
9,18

Zpos () Zneg ()
38,43
7,12
38,03
6,22
37,22
3,07

Carga reduzida

0
0,01
0,03

Ipos (A)
44,86
46,43
49,73

Ineg (A)
4,48
4,51
9,18

Zpos () Zneg ()
72,72
7,12
70,21
6,24
65,57
3,07

A impedncia de seqncia negativa do motor de 2 HP teve comportamento


idntico do motor de 500 HP , ou seja, teve o seu valor alterado com o aumento do nmero de espiras em curto-circuito. As demais componentes dependem das condies de desequilbrio de tenses, nmero de espiras em
curto-circuito e carga acionada pelo motor. Este fato pode ser observado
atravs das comparaes entre os valores das componentes representadas nas
tabelas 5.7 e 5.8.
82

5.3 Resultados para assimetrias no estator

Tabela 5.6: Correntes e Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V . Esto apresentados os valores para
enrolamentos simtricos e percentuais de espiras em curto-circuito iguais a
1% e 3%. Tenses de alimentao de: Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn
Motor de 500 HP , 2300 V
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn

Carga nominal

0
0,01
0,03

Ipos (A)
85,06
85,94
87,78

Ineg (A)
5,28
5,51
9,47

Zpos () Zneg ()
38,23
7,12
37,84
6,54
37,05
3.96

Carga reduzida

0
0,01
0,03

Ipos (A)
44,91
46,50
49,77

Ineg (A)
5,28
5,57
9,47

Zpos () Zneg ()
72,42
7,12
69,94
6,55
65,34
3,96

Tabela 5.7: Correntes e Impedncias de seqncias positiva e negativa do


motor de induo trifsico de 2 HP , 220 V . Esto apresentados os valores para
enrolamentos simtricos e percentuais de espiras em curto-circuito iguais a
1% e 3%. Tenses de alimentao de: Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn .
Motor de 2 HP , 220 V
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn

Carga nominal

0
0,01
0,03

Ipos (A) Ineg (A)


4,89
0,30
5,09
0,40
5,52
0,81

Zpos () Zneg ()
63,75
9,06
61,25
6,87
56,52
3,33

Carga reduzida

0
0,01
0,03

Ipos (A) Ineg (A)


3,75
0,30
3,95
0,39
4,40
0,81

83

Zpos () Zneg ()
83,10
9,04
78,81
6,85
70,94
3,33

Captulo 5

Deteco de Curto-Circuito entre Espiras do Estator

Tabela 5.8: Correntes e Impedncias de seqncias positiva e negativa do


motor de induo trifsico de 2 HP , 220 V . Esto apresentados os valores para
enrolamentos simtricos e percentuais de espiras em curto-circuito iguais a
1% e 3%. Tenses de alimentao de: Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn .
Motor de 2 HP , 220 V
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn

Carga nominal

0
0,01
0,03

Ipos (A) Ineg (A)


4,89
0,40
5,09
0,48
5,51
0,85

Zpos () Zneg ()
63,56
9,03
61,08
7,55
56,38
4,21

Carga reduzida

0
0,01
0,03

Ipos (A) Ineg (A)


3,74
0,40
3,95
0,48
4,40
0,85

Zpos () Zneg ()
83,01
9,03
78,75
7,53
70,87
4,20

Para melhor visualizao da variao da impedncia de seqncia negativa


com o nmero de espiras em curto-circuito, tem-se na figura 5.10, o valor
desse padro para os motores de 500 HP e de 2 HP , alimentados com tenses
desequilibradas e operando com carga nominal. Os motores partiram vazio
e em t = 1 s houve aplicao de carga. As falhas ocorreram em t = 2 s, t = 3 s e
t = 4 s com percentuais de curto-circuito entre espiras de = 0, 01, = 0, 03 e
= 0, 04, respectivamente.
A figura 5.11 mostra as curvas de conjugado do motor de 500 HP , 2300 V
alimentado por tenses desequilibradas Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn ,
estator simtrico e fator de curto-circuito entre espiras de = 0, 03. Na figura
5.12 tem-se as mesmas condies de operao para o motor de 2 HP , 220 V .
As figuras 5.13 e 5.14 mostram os espectros das correntes da fase a do motor
de 500 HP e 2 HP , respectivamente,
Analisando os grficos inferiores das figuras 5.11 e 5.12, que representam
parte das caractersticas dos conjugados, observa-se um aumento nos nveis
de modulao em funo do nmero de espiras em curto-circuito. No entanto,
conforme analisado no item precedente, a modulao do conjugado sofre alterao com o grau de desequilbrio das tenses de alimentao. Assim, este
padro no pode ser usado para a deteco de curto-circuito entre espiras.
Pelo mesmo motivo, a componente de 3o harmnico da corrente tambm no
pode ser usada.
84

5.3 Resultados para assimetrias no estator

mpedancia negativa

8
6
4
2
1

1.5

2.5

3
tempo

3.5

4.5

1.5

2.5

3
tempo

3.5

4.5

mpedancia negativa

10
8
6
4
2
1

Figura 5.10: Valor instantneo da impedncia de seqncia negativa. O motor


parte vazio e, em t = 1 , s, tem-se aplicao de carga. As falhas ocorreram
em t = 2 s, t = 3 s e t = 4 s, com percentuais de curto-circuito entre espiras de
= 0, 01, = 0, 03 e = 0, 04, respectivamente. Na figura superior, tem-se o
valor da impedncia para o motor de 500 HP e, na inferior, para o motor de
2 HP .

Conjugado Nxm

6000
4000
2000
0
2000
4000
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Conjugado Nxm

tempo seg
2300

estator simtrico
curto entre espiras

2200
2100
2000
1900
1800
3.8

3.9

tempo seg

Figura 5.11: Valor instantneo do conjugado em Nxm do motor de 500 HP ,


2300 V . Motor est operando com carga nominal, tenses de alimentao desequilibradas Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn , estator simtrico e fator de
curto-circuito = 0, 03. No grfico inferior, tem-se parte da caracterstica do
conjugado, em regime permanente.

85

Captulo 5

Deteco de Curto-Circuito entre Espiras do Estator

Conjugado Nxm

60
40
20
0
20
0

0.5

1.5

2.5

3.5

tempo seg

Conjugado Nxm

10.5
estator simtrico
curto entre espiras

10
9.5
9
8.5
8
7.5
7
3.8

3.9

tempo seg

Figura 5.12: Valor instantneo do conjugado em Nxm do motor de 2 HP ,


220 V . Motor est operando com carga nominal, tenses de alimentao desequilibradas Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn , estator simtrico e fator de
curto-circuito = 0, 03. No grfico inferior, tem-se parte da caracterstica do
conjugado, em regime permanente.

50
40
estator simtrico
curto entre espiras

30

corrente dB

20
10
0
10
20
30
40
50
0

50

100

150

200

250

300

350

400

freqncia Hz

Figura 5.13: Espectro de freqncia da corrente da fase a do motor de 500 HP ,


2300 V . Motor est operando com carga nominal, tenses de alimentao desequilibradas Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn e os seguintes fatores de curto
circuito: = 0, = 0, 01 e = 0, 05

86

5.3 Resultados para assimetrias no estator

20
estator simtrico
curto entre espiras

10

corrente dB

10

20

30

40

50
0

50

100

150

200

250

300

350

400

freqncia Hz

Figura 5.14: Espectro de freqncia da corrente da fase a do motor de 2 HP ,


220 V . Motor est operando com carga nominal, tenses de alimentao desequilibradas Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn e os seguintes fatores de curto
circuito: = 0, = 0, 01 e = 0, 05.
O uso da impedncia de seqncia negativa para o diagnstico de curtocircuito entre espiras criticado em alguns trabalhos, (Kliman et al., 1996) e
(Sottile et al., 2000). De acordo com os autores, diferenas de ganhos entre
os sensores de medio, inviabilizam a utilizao da impedncia como padro
de diagnstico. Entretanto, os autores no apresentam os algoritmos utilizados para a separao das componentes de seqncia negativa, dificultando a
anlise da crtica.
As diferenas entre os sensores criam uma componente de seqncia zero,
que afeta o clculo das componentes positiva e negativa de tenso e corrente,
de eixos dq. Entretanto, este valor praticamente corrigido quando se aplica
a matriz inversa de converso de eixos dq para abc. Como a impedncia
calculada em funo das componentes de eixos abc, estes valores no so
afetados pelo desequilbrio entre os sensores.
Assim, com o intuito de verificar a robustez do mtodo aqui proposto, frente
s diferenas de calibraes entre os sensores de corrente e de tenso foram
realizadas vrias simulaes. Para ilustrar, tem-se nas tabelas 5.9 e 5.10
os valores das impedncias de seqncias positiva e negativa, dos motores
de 500 HP e 2 HP , respectivamente, para algumas diferenas entre os ganhos
dos sensores. Os motores esto trabalhando com carga nominal, tenses de
alimentao de Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn e fatores de curto-circuito de
= 0, = 0.01 e = 0.03. Considerou-se primeiro, somente diferenas entre
os ganhos dos sensores de tenso de modo a se obter as seguintes leituras
87

Captulo 5

Deteco de Curto-Circuito entre Espiras do Estator

em relao aos valores reais: Va = Va , Vb = 0, 995Vb e Vc = 1, 005Vc . Depois,


analisou-se diferenas entre os ganhos dos sensores de tenso e de corrente,
na seguinte razo: Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc e Ia = 1.005Ia , Ib =
1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic .
Comparando os valores das impedncias do motor de 500 HP apresentados
nas tabelas 5.5 e 5.9, conclui-se que estes valores praticamente no sofreram
alterao. A mesma concluso pode ser obtida para o motor de 2 HP , analisando os valores das tabelas 5.7 e 5.10.

Tabela 5.9: Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V . Esto apresentados os valores para enrolamentos simtricos e percentuais de espiras em curto-circuito da fase a
iguais a 1% e 3%, e as seguintes diferenas entre os ganhos dos sensores:
Va = Va , Vb = 0, 995Vb e Vc = 1, 005Vc e Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc combinado com Ia = 1, 005Ia , Ib = 1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic
Motor de 500 HP , 2300 V
Va = Va , Vb = 0, 995Vb e Vc = 1, 005Vc

Zpos (A)
Zneg (A)
0
38,01
7,12
0,01
37,58
6,25
0,03
36,81
3,07
Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc e
Ia = 1, 005Ia , Ib = 1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic

Zpos (A)
Zneg (A)
0
37,60
7,00
0,01
37,43
6,03
0,03
36,61
3,02

As figuras 5.15 e 5.16 mostram a componente de seqncia zero introduzida pelo sistema de medio, resultado da diferenas de calibrao entre os
sensores de corrente e de tenso. As curvas correspondem s seguintes situaes: Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc e Ia = 1, 005Ia , Ib = 1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic
A presena de componentes contnuas nas medies de tenso e de corrente tambm no afetam o sistema de diagnstico proposto. Essas componentes contnuas quando transformadas para o sistema de eixos dq, produzem
componentes de freqncia de 60 Hz, que so filtradas pelo algortmo que calcula as componentes, tanto positiva, quanto negativa, das grandezas eltricas.
88

5.3 Resultados para assimetrias no estator

Tabela 5.10: Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de


induo trifsico de 2 HP , 220 V . Esto apresentados os valores para enrolamentos simtricos e percentuais de espiras em curto-circuito da fase a
iguais a 1% e 3%, e as seguintes diferenas entre os ganhos dos sensores;
Va = Va , Vb = 0.995Vb e Vc = 1, 005Vc e Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc combinado
com Ia = 1, 005Ia , Ib = 1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic
Motor de 2 HP , 220 V
Va = Va , Vb = 0, 995Vb e Vc = 1, 005Vc

Zpos (A)
Zneg (A)
0
63,75
9,07
0,01
61,25
6,87
0,03
56,54
3,34
Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc e
Ia = 1, 005Ia , Ib = 1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic

Zpos (A)
Zneg (A)
0
63,49
9,03
0,01
61,01
6,75
0,03
56,30
3,30

Tenso Volts

60
40
20
0
20
40
60
2.9

2.95

tempo seg

corrente A

1
0.5
0
0.5
1
2.9

2.95
tempo seg

Figura 5.15: Resultado da diferena de tenso e de corrente, devido a desequilbrios entre os ganhos dos sensores. Motor de 500 HP , 2300 V , operao com carga nominal. Desequilbrios entre os sensores de tenso de
Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc e dos sensores de corrente correspondentes a Ia = 1, 005Ia , Ib = 1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic

89

Captulo 5

Deteco de Curto-Circuito entre Espiras do Estator

Tenso Volts

6
4
2
0
2
4
6
2.9

2.95

tempo seg

corrente A

0.2

0.2
2.9

2.95

tempo seg

Figura 5.16: Resultado da diferena de tenso e de corrente, devido a desequilbrios entre os ganhos dos sensores. Motor de 2 HP , 220 V , operao com carga nominal. Desequilbrios entre os sensores de tenso de
Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc e dos sensores de corrente correspondentes a Ia = 1, 005Ia , Ib = 1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic

5.4

Mtodo de diagnstico de curto-circuito entre espiras de uma mesma fase do estator

Das anlises precedentes, estabeleceu-se o melhor padro para a deteco


de curto-circuito inicial entre espiras de uma mesma bobina, que a impedncia de seqncia negativa. Este valor independe da carga do motor, e do grau
de desequilbrio entre as tenses de alimentao. Entretanto, varia significativamente com o nmero de espiras em curto-circuito.
Assim, para a implementao do algoritmo de deteco proposto, necessrio somente o conhecimento da componente de seqncia negativa do
motor que fcil de ser obtida. Variaes de 10% desta componente significa
presena de curto-circuito entre espiras. Este valor foi especificado empiricamente. Em todas as anlises feitas o sistema conseguiu diagnosticar corretamente a presena ou no de curto-circuito.

5.5

Concluses

Curto-circuito entre espiras provoca desequilbrios de impedncias entre


as fases do motor e, conseqentemente, a circulao de correntes de seqncia negativa. Desequilbrios entre as tenses de alimentao do motor tambm provocam a circulao de componentes negativa de corrente. Assim, foi
90

5.5 Concluses

proposto, inicialmente, um mtodo para a separao das componentes de seqncias positiva e negativa de sistemas desequilibrados.
Usando o modelo de assimetrias no estator, apresentado no captulo anterior, vrias simulaes foram realizadas para motores de induo de 2 HP a
2250 HP , para diferentes situaes de cargas, tenses de alimentao e nmero
de espiras em curto-circuito.
Analisando o espectro de corrente, caracterstica de conjugado, correntes
e impedncias de seqncias positiva e negativa do motor, concluiu-se que o
melhor padro para o diagnstico de curto-circuito entre espiras a impedncia de seqncia negativa.

91

Captulo 5

Deteco de Curto-Circuito entre Espiras do Estator

92

CAPTULO

6
Integrao dos Modelos de Falhas e
Validao Computacional

"A sabedoria da vida no est em fazer aquilo que se gosta,


mas em gostar daquilo que se faz."
Leonardo da Vinci

objetivo desse captulo integrar os mtodos de diagnstico de falhas


em motores de induo propostos nos captulos anteriores, ou seja,
analisar conjuntamente as sadas do Classificador I, Clasificador II
e Classificador III. Desta forma, tem-se o decisor que o responsvel pelo
diagnstico final.
Para isso, necessrio um modelo geral que permita simular assimetrias
na rede de alimentao e no motor. Assim, os modelos descritos no captulo 3
foram agrupados e o fluxograma da simulao apresentado no primeiro item
desse captulo.
De posse desse modelo, pode-se testar o decisor final, analisando a sada
do sistema para diversos tipos de condies de operao do motor e de falha.
Sero apresentados os resultados de simulao correspondentes aos motores
de 500 HP e 2 HP .

6.1

Modelo geral

A figura 6.1 apresenta o fluxograma para o clculo dos estados do motor a


partir dos modelos assimtricos do estator, rotor e rede de alimentao.
93

Captulo 6

Integrao dos Modelos de Falhas e Validao Computacional

Inicio
^
Leitura dos parametros

t=t+h
~ da rede
Gera as tensoes
~
Nao

t > t_part
Sim
Existem
desequilibrios

Sim

entre fases
??
~
Nao

~
Calculo das tensoes
desequilibradas

Atualiza
estados
Existem Sim
falhas
^
mecanicas
??
~
Nao

Existem
espiras
em curto
??

~
Modulacao
, do
conjugado de carga

~ I eI
Transformacao
,
dr
qr
p/ eixos dq no rotor

Sim Modelo assimetrico

Calculo
dos estados

Calculo

das corren
tes em cada malha

~
Nao

Zerar as correntes
nas barras quebradas

Modelo simetrico

Calculo
dos estados

Existem
barras

Calculo

das novas
correntes I dr e I qr

Sim

~ I eI
Transformacao
,
qr
dr
p/ eixos dq no estator

quebradas

??
~
Nao

~
Nao

Fim da
~
simulacao
,
??
Sim

FIM
Figura 6.1: Fluxograma para simulao de falhas mecnicas, curto-circuito
entre espiras, barras quebradas, e desequilbrios na rede de alimentao. Os
parmetros t, tpart e h correspondem, respectivamente, ao instante atual da
simulao, tempo total de partida do motor e passo de integrao, valores em
segundos.
94

6.3 Resultados das Simulaes

6.2

O Decisor

A figura 6.2 mostra o fluxograma das etapas de anlise para o diagnstico


final do motor. O 1o brao responsvel pela deteco e localizao de barras
quebradas, o 2o pela deteco de falhas mecnicas e, o 3o fornece a anlise das
condies dos enrolamentos do estator.
O "padro bq" representa o resduo de conjugado (T ) calculado pelos dois
modelos: o discreto (Tdis ), e o observador em modos deslizantes (Tomd ). O "limiar
bq" representa a presena de modulao do conjugado em duas vezes a freqncia de escorregamento (2fs ). Valores acima do limiar, indicam a presena
de barras quebradas. Analisando os pontos mnimos da curva do resduo de
conjugado no espao, tem-se a localizao da barra quebrada.
O padro que caracteriza falha mecnica a amplitude da corrente em
f fr . Na simulao, adotou-se o valor de 45 dB como o limite de modulao. Valores superiores a este, caracterizam a presena de falhas mecnicas.
Na prtica este limite pode ser obtido aps ajustes das condies de operao do motor, ou seja, obteno da condio normalmente conhecida como
"assinatura do motor".
Para o diagnstico de curto-circuito inicial entre espiras, usado como
termo de comparao, a impedncia de seqncia negativa. Este valor obtido
com os enrolamentos sem defeitos. Na presena de curto-circuito, tem-se variaes significativas desta impedncia. Neste caso, o sistema de diagnstico
deve acionar um alarme para que ocorra a parada do equipamento, uma vez
que o curto-circuito evolui rapidamente.
O decisor fornecer como sada as respostas individuais de cada classificador. No foi necessria a utilizao de algoritmos de deciso, uma vez que
os trs especialistas no interagem entre si de modo a comprometer o diagnstico. Esta afirmativa ser analisada e reiterada no prximo item.

6.3

Resultados das Simulaes

.
Para testar a eficincia do decisor no diagnstico correto do estado do motor, vrias simulaes foram feitas para diferentes condies de operao e de
assimetrias na rede e no motor. Sero apresentados os resultados para os
motores de 500 HP e 2 HP .
Primeiro ser analisada isoladamente a presena ou no de falhas mecnicas, uma vez que no foi dedicado um captulo exclusivo para este tipo de
falha.

95

Captulo 6

Integrao dos Modelos de Falhas e Validao Computacional

Inicio
~
Leitura das tensoes
do motor

Leitura da velocidade

rotacao
, dq sincrona
a da rede
contraria

fft das correntes

Calculo
das componentes

de eixos d e q sincronos

Identificacao
, ~ da
amplitude das componentes
f_redef_rot

Calculo
das componentes
de eixos d e q

Calculo
dos Conjugados
amplitude
>
limiar fm
??

~
Nao
Filtragem dos Conjugados

Sim

Calculo
das componentes
~
negativas das tensoes
e correntes

Residuo
do Conjugado
no espaco
,
~ bq

Calculo
do padrao

~
Nao

~ bq
padrao
>
limiar bq
??

presenca
, de
^
falhas mecanicas

^
ausencia
de

^
falhas mecanicas

Programar

manutencao
,~

Sim

Calculo
das componentes

continuas
de eixos d e q

Calculo
das impedancias

medias
negativas
^

Calculo
da impedancia
~
Z_padrao

~
Nao
rotor

simetrico

rotor

assimetrico
Identificacao
, ~ das
barras quebradas

estator

simetrico

~
Z_padrao
>
limiar cc
??

Sim

curto circuito

entre espiras

Parada imediata
do acionamento

Diagnostico
Final

Figura 6.2: Fluxograma que representa as etapas de anlise para o diagnstico


do motor. O 1o brao responsvel pela deteco e localizao de barras
quebradas, o 2o pela deteco de falhas mecnicas e o 3o , fornece anlise das
condies dos enrolamentos do estator.

96

6.3 Resultados das Simulaes

Conforme descrito no captulo 3, para simulao de falhas mecnicas


includo no modelo da mquina um conjugado com freqncia de modulao
definida na equao 3.64, reescrita a seguir.
T = Tcarga + Tmec sen(2fr t)
A incluso dessa equao de conjugado resultou no aparecimento de componentes, no espectro de corrente, definidas pela equao 3.62, reproduzida
abaixo. A presena dessas componentes de freqncias na corrente, caracteriza falhas mecnicas.

fecc = f

1s
1 kexc
p

Nas figuras 6.3 e 6.4 esto apresentados os espectros de correntes para os


motores de 500 HP e 2 HP , respectivamente, para as seguintes combinaes
de condies de operao: conjugado nominal e 30% do conjugado nominal e
modulaes de conjugado de 0, 1%, 0, 5%, 1% e 5% do conjugado nominal.
Definiu-se como ndice de falha mecnica a presena de componentes de
freqncia (f fr ) com valores superiores a 45 dB. Para todas as simulaes
realizadas, o sistema fez o diagnstico correto do estado do motor. Nos casos
ilustrados nas figuras 6.3 e 6.4, tem-se a presena de falhas mecnicas para
modulaes de conjugado de carga de 0, 5%, 1% e 5% do conjugado nominal.

100% Cn
30% Cn

40

40

20

20

20

20

40

40

60
0

50

100

150

60
0

200

40

40

20

20

20

20

40

40

60
0

50

100

150

60
0

200

50

100

150

200

50

100

150

200

Figura 6.3: Espectro da corrente de linha do motor de 500 HP , valores em


dB. Em cada grfico tem-se a representao para 100% e 30% do conjugado
nominal. As figuras representam as seguintes situaes: 0, 1%, 0, 5%, 1% e 5%
de modulao de conjugado nominal.

97

Captulo 6

Integrao dos Modelos de Falhas e Validao Computacional


20

20
100% Cn
30% Cn

20

20

40

40

60
0

50

100

150

60
0

200

20

20

20

20

40

40

60
0

50

100

150

60
0

200

50

100

150

200

50

100

150

200

Figura 6.4: Espectro da corrente de linha do motor de 2 HP , valores em dB. Em


cada grfico tem-se a representao para 100% e 30% do conjugado nominal. As
figuras representam as seguintes situaes: 0, 1%, 0, 5%, 1% e 5% de modulao
de conjugado nominal.
A presena de curto-circuito inicial entre espiras ou de barras quebradas
no afeta o diagnstico de falhas mecnicas uma vez que tais falhas produzem
modulaes de correntes diferentes de f fr . A figura 6.5 ilustra o espectro
de corrente do motor de 2 HP para as seguintes situaes:
i) sem defeito;
ii) barra quebrada e curto-circuito entre espiras de = 0, 01;
iii) falha mecnica;
iv) barra quebrada, curto-circuito e falha mecnica.
Essas anlises so ilustrativas pois a presena de curto-circuito entre espiras implica em interveno rpida no processo. Assim, aps a manuteno
do motor, as condies mecnicas de balanceamento, alinhamento e excentricidade devem ser verificadas. O importante, portanto, analisar o contrrio,
ou seja, se falhas mecnicas podem ser diagnosticadas incorretamente como
curto-circuito ou quebra de barras.
Ser estudada, inicialmente, a interferncia de falha mecnica no diagnstico de curto-circuito. Para a separao das componentes de seqncia
negativa dos vetores de tenso e corrente faz-se as projees dos vetores nos
eixos dq, que giram com freqncia da rede mas, em sentido contrrio ao dos
vetores originais. Fazendo a anlise da matriz de transformao, equao 3.8,
observa-se que as componentes de correntes f fr , que caracterizam falhas
mecnicas, criam componentes dq de freqncias (f fr ) + f . Desta forma,
98

6.3 Resultados das Simulaes

tem-se nos eixos dq as seguintes componentes: contnua, (f fr ) + f e 2f . Para


separao da parcela contnua, que correspondente s componentes de seqncia negativa de tenso e de corrente, utilizado um filtro passa-baixa de
freqncia de corte em 12 Hz. Portanto, conclui-se que, falhas mecnicas no
interferem no clculo da impedncia de seqncia negativa.
Nas tabelas 6.1 e 6.2 tem-se os resultados de simulao para tenses de
alimentao de Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn , percentuais de espiras em
curto-circuito de 1% e 3% e falhas mecnicas correspondentes modulao de
conjugado de 0, 5% do conjugado nominal. Comparando os valores das tabelas
6.1 e 5.5 e os valores das tabelas 6.2 e 5.7 observa-se que as impedncias de
seqncia negativa no sofreram alteraes, conforme anlise anterior.
20

20
sem defeito

bq e curto

20

20

40

40

60
0

50

100

150

60
0

200

20

50

150

200

20
fm

fm, bq e curto

20

20

40

40

60
0

100

50

100

150

60
0

200

50

100

150

200

Figura 6.5: Espectro da corrente de linha do motor de 2 HP , valores em dB,


operao com carga nominal. As figuras representam as seguintes situaes:
modulao de conjugado de 0, 1%, 0, 5% do conjugado nominal, barra 10 quebrada e fator de curto-circuito entre espiras de 3% ( = 0, 03).

Tabela 6.1: Impedncia de seqncia negativa do motor de induo trifsico


de 500 HP , 2300 V , tenses de alimentao Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn ,
percentuais de espiras em curto-circuito de 1% e 3% e falhas mecnicas correspondentes modulao de conjugado de 0, 5% do conjugado nominal
Motor de 500 HP , 2300 V

Zpos () Zneg ()
0
38,39
7,12
0,01
37,98
6,25
0,03
37,19
3,07

99

Captulo 6

Integrao dos Modelos de Falhas e Validao Computacional

Tabela 6.2: Impedncia de seqncia negativa do motor de induo trifsico


de 2 HP , 220 V , tenses de alimentao Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn ,
percentuais de espiras em curto-circuito de 1% e 3% e falhas mecnicas correspondentes modulao de conjugado de 0, 5% do conjugado nominal
Motor de 2 HP , 220 V

Zpos () Zneg ()
0
63,59
9,06
0,01
61,17
6,85
0,03
56,46
3,33
De forma anloga, conclui-se que barras quebradas no so diagnosticadas
incorretamente pelo decisor, como curto-circuito entre espiras. As componentes de correntes f 2fs , que so conseqncias de barras quebradas, no
interferem no clculo da impedncia de seqncia negativa. Estes harmnicos so filtrados pelo algoritmo que calcula as parcelas negativas de correntes
e tenses de eixos dq.
O decisor deve ser capaz de distinguir, tambm, falhas mecnicas de barras quebradas. O algoritmo de diagnstico de barras quebradas analisa a
diferena de conjugado calculado por dois modelos. A presena de problemas
mecnicos produz modulao de conjugados de freqncias fr . No entanto,
para a obteno do resduo, os sinais de conjugado so filtrados por filtros
passa-baixas de freqncia de corte em 12 Hz. Assim, as modulaes provocadas por problemas mecnicos no so confundidas com barras quebradas.
Para ilustrar esse fato, tem-se na figura 6.6, o resduo de conjugado do motor
de 500 HP , incluindo inicialmente somente falhas mecnicas e depois, combinando falhas mecnicas e barra quebrada. Observa-se que no existe modulao de conjugado no caso de falhas mecnicas. E, mesmo na presena
de falhas mecnicas, o algoritmo conseguiu localizar a barra quebrada, que
a barra 10. Utilizou-se um conjugado de 1% do nominal para a simulao
de falha mecnica. Na curva inferior, tem-se o resduo de conjugado sem a
componente contnua.
Na figura 6.7 tem-se os resduos de conjugado para o motor de 2 HP , considerando as mesmas condies de falhas mecnicas e barra quebrada.
Seguindo a mesma anlise, pode-se concluir que curto-circuito entre espiras tambm no confundido como barras quebradas. Para ilustrar, tem-se
nas figuras 6.8 e 6.9, o resduo de conjugado, no tempo, para os motores de
500 HP e 2 HP , respectivamente. As anlises foram feitas para operao com
carga nominal, rotor simtrico, curto-circuito entre espiras de 1% ( = 0, 01) e
tenses de alimentao de: Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn . Foram traados
tambm a diferena de conjugado sem a componente contnua. Nos grficos
da direita esto os espectros de freqncia dos resduos de conjugado, valo100

6.3 Resultados das Simulaes

res em dB. Observa-se a presena da componente de 2f , que conseqncia


de curto-circuito entre espiras. Os resduos de conjugado foram transformados para coordenadas espaciais e traados em funo do nmero de barras.
Portanto, tem-se na figura 6.10 os grficos para os dois motores.
Diferena de Conjugado

335

330

325

320
0

10

15
20
Nmero das Barras

25

30

10

15
20
Nmero das Barras

25

30

Diferena de Conjugado

10
5
0
5
10
0

Figura 6.6: Diferena de conjugado em Nxm para o motor de 500 HP . A presena de componente contnua representa a simulao de falhas mecnicas.
Para o caso de modulao de conjugado, tem-se, tambm, a simulao da
barra 10 quebrada. No grfico inferior, est traado o resduo de conjugado
sem a componente contnua.

Diferena de Conjugado

0.19
0.188
0.186
0.184
0.182
0.18
0

10

15
20
Nmero das Barras

25

30

10

15
20
Nmero das Barras

25

30

Diferena de Conjugado

x 10

5
0

Figura 6.7: Diferena de conjugado em Nxm para o motor de 500 HP . A presena de componente contnua representa a simulao de falhas mecnicas.
Para o caso de modulao de conjugado, tem-se, tambm, a simulao da
barra 10 quebrada. No grfico inferior, est traado o resduo de conjugado
sem a componente contnua.

101

Captulo 6

Integrao dos Modelos de Falhas e Validao Computacional

60
Conjugado dB

Conjugado Nxm

350
300
250
200

40
20
0
20
40

150
9.9

9.95
tempo seg

10

50

50
100 150
freqncia Hz

200

50
100 150
freqncia Hz

200

60
Conjugado dB

Conjugado Nxm

100

50
0
50

40
20
0
20
40

100
9.9

9.95
tempo seg

10

50

Figura 6.8: Diferena de conjugado em Nxm para o motor de 500 HP para


as seguintes condies: carga nominal, rotor simtrico, curto-circuito entre
espiras de 1% ( = 0, 01) e tenses de alimentao de: Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc =
0, 995Vn . Nos grficos superiores tem-se o resduo e suas componentes de
freqncia. Nos grficos inferiores esto representados o resduo de conjugado
e suas componentes de freqncia sem a componente contnua.

10
Conjugado dB

Conjugado Nxm

20
0

20
30
40

0.5
5.9

0
10

5.95
tempo seg

50
50

50
100 150
frequncia Hz

200

50
100 150
frequncia Hz

200

20
10
Conjugado dB

Conjugado Nxm

0.5

20
30
40

0.5
5.9

0
10

5.95
tempo seg

50
50

Figura 6.9: Diferena de conjugado em Nxm para o motor de 2 HP para as


seguintes condies: carga nominal, rotor simtrico, curto-circuito entre espiras de 1% ( = 0, 01) e tenses de alimentao de: Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc =
0, 995Vn . Nos grficos superiores tem-se o resduo e suas componentes de freqncia. Nos grficos inferiores, esto representados o resduo de conjugado
e suas componentes de freqncia sem a componente contnua.

102

6.4 Avaliao estatstica do sistema de deteco

Conjugado Nxm

Motor 500 HP
0.2

0.2
0

10

15

20

25

30

Nmero de barras
5

x 10

Motor 2 HP

Conjugado Nxm

4
2
0
2
0

10

15
20
Nmero de barras

25

30

Figura 6.10: Distribuio espacial da diferena de conjugado, em Nxm, sem a


componente contnua, para as seguintes condies: carga nominal, rotor simtrico, curto-circuito entre espiras de 1% ( = 0, 01) e tenses de alimentao
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn .

6.4

Avaliao estatstica do sistema de deteco

Para completar a anlise da robustez do algoritmo de deteco de falhas


proposto, apresenta-se, a seguir, os resultados de uma srie de simulaes
realizadas, utilizando o Mtodo de Monte Carlo. Foram feitas 4.974 simulaes
para o motor de 2 HP e 8.181, para o motor de 500 HP . Na tabela 6.3 tem-se o
nmero total de testes realizados para cada situao de falha para os motores
de 2 HP e 500 HP .
Tabela 6.3: Nmero total de testes de simulao realizados para os motores
de 2 HP e 500 HP .
Motor
(HP)
2
500

Sem
Barra
Defeito Quebrada
1301
1206
2154
2059

Curtocircuito
1256
2022

Falha
Mecnica
1211
1946

Total
de falha
4974
8181

Para cada simulao foi gerado um nmero aleatrio entre 0 e 3 que indicam as seguintes situaes;
0 - operao normal, sem falha;
1 - barra quebrada;
2 - curto-circuito entre espiras de uma mesma fase;
3 - falha mecnica.
103

Captulo 6

Integrao dos Modelos de Falhas e Validao Computacional

Para a situao de barras quebradas, foram gerados valores aleatrios entre 1 e 32, que indicam a barra quebrada. Para as outras situaes, o rotor
simtrico, ou seja, barra quebrada igual a zero. O percentual de nmero de
espiras em curto-circuito e do conjugado oscilante na freqncia de rotao,
tambm foram gerados de forma aleatria, para as situaes de falhas no estator e de falhas mecnicas, respectivamente. As tenses de alimentao do
motor foram alteradas de forma desigual, para as trs fases, na faixa de 1%
da tenso nominal do motor. O conjugado da carga foi diferente para cada
teste, dentro da faixa de 105 %, a 40% do conjugado nominal do motor.
A tabela 6.4 sintetiza as caractersticas de entrada do sistema de gerao
de falhas, e na figura 6.11 tem-se o algoritmo do programa para a simulao
de falhas aleatrias.
Tabela 6.4: Caractersticas da entrada do algoritmo de gerao de condio
simtrica e falhas aleatrias
Tipo da falha
ndice
Descrio
0
Sem defeito
1
Barra Quebrada
2
Curto-Circuito
3
Falha Mecnica

Nmero
da barra
0
1 BQ < 32
0
0

percentual
de curto ()
0
0
0, 01 < 0, 03
0

Conjugado
de falha
0
0
0
0, 02 Tf alha < 0, 05 Tn

Definiu-se os seguintes limites para os padres do sistema de diagnstico:


modulao de conjugado maior que 0, 1% do conjugado de carga, tem-se
barra quebrada. O sistema localiza os pontos mnimos de conjugado;
variao da impedncia de seqncia negativa Zneg maior que 10% do
valor da impedncia para estator simtrico, significa curto-circuito entre
espiras;
componente de freqncia f fr maior que 45 dB, significa falha mecnica.
Para todos os testes realizados de simetria da mquina (sem defeito), falha
mecnica e curto-circuito, o algoritmo forneceu o diagnstico correto do motor.
O algoritmo errou somente em alguns testes de barras quebradas, fornecendo
como sada do sistema a mensagem de ausncia de falha. Nas figuras 6.12(a)
e 6.12(b) tem-se os grficos de barras que correspondem s entradas e sadas
da rede para as simulaes dos motores de 2 HP e 500 HP , respectivamente.
Observa-se que, para o motor de 2 HP , a sada correspondente situao
sem defeito maior que o nmero de testes realizados para esta condio.
Este aumento corresponde ao nmero de testes de barras quebradas que o
algoritmo forneceu o diagnstico incorreto.
104

6.4 Avaliao estatstica do sistema de deteco

Inicio
^
Leitura dos parametros
~ de falha
e padroes

Gera 0 < N < 3


T_falha = 0

Sim

N=0
?
~
Nao
N=1
?
~
Nao
N=2
?
~
Nao

= 0 , BQ = 0

Sim

T_falha = 0
=0

1 < BQ < 32

Sim

T_falha = 0
BQ = 0

0,01 < < 0,03

Sim

BQ = 0
=0

N=3
?

~
Gera tensoes
desequilibradas

0,02 < T_falha < 0,05 T_n

0,3T_n < T_carga < T_n

t=t+h

Atualiza
estados

Modelo assimetrico

Calculo
dos estados

~
Nao

t > t_sim

Calcula FFT Ia
Sim

Calcula
~
Nao

>

Sim

limiar

Calcula Z_neg
~
Nao

Amplitude ffr
~ I_(ffr) Sim
Nao
>

Z_neg Sim

>

Z_falha

limiar

rotor
simetrico

calcula
BQ

estator
simetrico

curto
circuito

1=0
saida

1=1
saida

2=0
saida

2=1
saida

^
ausencia

presenca
,

3=0
saida

3=1
saida

^
^
falha mecanica
falha mecanica

3]
1 saida
saida=[saida
2 saida

saida=
[0 0 0]
??
^
ausencia

de falhas

dos
saidas

sistemas

Figura 6.11: Fluxograma para simulao de falhas aleatrias, onde, BQ o


nmero da barra quebrada, T o resduo de conjugado no espao, Tn conjugado nominal, Tf alha o conjugado correspondente falha mecnica e Tcarga o
conjugado de carga.

105

Captulo 6

Integrao dos Modelos de Falhas e Validao Computacional

Das 1206 simulaes de barras quebradas, para o motor de 2 HP , o algoritmo localizou corretamente a barra quebrada em 93% dos casos, ou seja,
1119 testes. Do total de erros de localizao, 48 testes o decisor forneceu na
sada a situao sem falha e, em 30 testes, o diagnstico foi correto, mas as
localizaes foram incorretas. A figura 6.13 fornece, em formato de barras, as
sadas para os testes de barras quebradas.
Para o motor de 500 HP , o algoritmo localizou corretamente as barras quebradas em todos os testes.

1500

Total de Testes

Entrada
Sada

1000

500

Tipo de falha

(a) motor de 2 HP
2500
Entrada
Sada

Total de Testes

2000

1500

1000

500

Tipo de falha

(b) motor de 500 HP

Figura 6.12: Grficos de barras que correspondem s entradas e sadas da


rede para as simulaes dos motores de 2 HP e 500 HP , respectivamente.

106

6.5 Concluses
1600
Testes de Barras Quebradas
Localizao correta
Sem defeito
Localizao incorreta

1400

Total de Testes

1200
1000
800
600
400
200
0

Figura 6.13: Grficos de barras para aos testes de barras quebradas e as


sadas correspondentes. Resultados das simulaes do motor de 2 HP .

6.5

Concluses

O objetivo deste captulo foi apresentar o sistema final de diagnstico do


motor, o Decisor. Para atingir tal objetivo, foi necessrio integrar os modelos
de falhas de modo a analisar possveis interferncias entre eles.
Utilizando o mtodo de Monte Carlo, foram realizadas vrias simulaes
para diferentes caractersticas de tenses de alimentao, condies de operao, nmero de barras quebradas e percentuais de curto-circuito entre espiras, para motores de diferentes potncias. Alguns resultados foram apresentados para os motores de 500 HP e de 2 HP .
Curto-circuito entre espiras considerada uma falta severa, pois a parada
do motor deve ser imediata, prejudicando o processo. No caso de pequenos
nveis de falhas mecnicas, a manuteno da mquina pode ser feita de forma
programada. Desta forma, o decisor no pode errar no diagnstico de falhas mecnicas, ou seja, diagnostic-las como curto-circuito, ou at mesmo,
barras quebradas. Na tcnica de diagnstico proposta, esse problema no
ocorre. Mostrou-se que falhas mecnicas no interferem no diagnstico de
curto-circuito entre espiras e de barras quebradas.

107

Captulo 6

Integrao dos Modelos de Falhas e Validao Computacional

108

CAPTULO

7
Montagem da Bancada
Experimental e Resultados

"Johann Kepler foi um dos mais especulativos astrnomos de


sua poca. Ele sempre teorizava, mas a peculiar qualidade
de sua mente era tal que suas teorias nunca o satisfaziam, a
menos que ele pudesse submet-las ao teste da observao."

este captulo apresentamos a descrio da bancada e os resultados


dos testes realizados. O motor de induo de srie foi modificado
de modo a permitir testes no destrutivos de quebra de barras e
curto-circuito entre espiras. O algoritmo de deteco de falhas proposto foi
implementado em ambiente LabView.
Inicialmente faz-se a descrio da bancada de teste, constituda pelo motor
de induo, carga, sistema de medio, condicionamento dos sinais, placa de
aquisio de dados e microcomputador. Depois, apresenta-se os resultados
dos testes realizados, na seguinte ordem: testes de curto-circuito, testes de
barra quebrada e testes de falhas mecnicas. No final do captulo tm-se as
consideraes finais de todos os testes realizados.

7.1

Descrio da Bancada

A bancada de teste composta por um motor de induo trifsico, uma


mquina de corrente contnua, um banco de resistncia varivel, um varivolt trifsico, um sistema de medio e um microcomputador. A mquina de
109

Captulo 7

Montagem da Bancada Experimental e Resultados

corrente contnua funciona como gerador, alimentando um banco de resistncias, atuando como carga para o motor de induo. Variando-se a corrente
de excitao do campo do gerador CC ou alterando o banco de resistncias,
consegue-se, conseqentemente, variao da carga do motor. Na figura 7.1
tem-se a foto geral da bancada de teste. O motor est acoplado mquina de
corrente contnua atravs de um acoplamento flexvel e fixados em uma base
rgida, conforme foto da figura 7.2.
O motor de induo, 3 CV , 220 V , 60 Hz, foi modificado de modo a possibilitar testes de falhas eltricas, tais como quebras ou trincas de barras do rotor
e curto-circuito entre espiras do enrolamento do estator.

Figura 7.1: Foto da bancada de teste constituda pelo motor de induo, gerador de corrente contnua, banco de resistncia, sistema de medio e o microcomputador.
Para simular curto-circuito entre espiras de uma mesma fase, foram extradas dez derivaes em duas bobinas de duas fases distintas. Essas derivaes
foram dispostas externamente em uma placa de bornes, figura 7.3, de modo
a facilitar o controle da corrente de curto-circuito, alimentao do motor de
induo e aplicao de carga no gerador.
Na figura 7.4 tem-se a representao dos enrolamentos do motor de induo da bancada. Cada bobina constituda por 33 espiras. Como cada fase
formada por 6 bobinas, tem-se o total de 198 espiras por fase. Portanto, a
configurao permite analisar curto-circuitos entre, no mnimo, trs espiras
110

7.1 Descrio da Bancada

e, no mximo, 33 espiras para as fases A e C, correspondendo aos percentuais


de = 1, 5% (3/198) e = 16, 67% (33/198).

Figura 7.2: Foto parcial da bancada, mostrando a base de fixao do motor e


o acoplamento flexvel entre as duas mquinas eltricas.

Figura 7.3: Placa de bornes que facilita o fechamento e alimentao do motor de induo, alimentao do campo e aplicao de carga na mquina de
corrente de contnua e curto-circuito entre espiras.

111

Captulo 7

Montagem da Bancada Experimental e Resultados

Figura 7.4: Enrolamentos do estator da mquina de induo, que foi rebobinado de modo a permitir curto-circuito entre espiras de uma mesma bobina.
As fotos das figura 7.5 mostram a vista lateral e frontal do estator, onde os
cabos brancos so as derivaes dos enrolamentos e os cabos pretos so os
terminais para o fechamento e alimentao das trs fases.

(a) vista frontal

(b) vista lateral

Figura 7.5: Fotos do estator do motor de induo trifsico de 3 CV , que foi rebobinado de forma a permitir curto-circuito entre espiras alojadas na mesma
ranhura.
As barras do rotor foram construdas e conectadas aos anis de curtocircuito atravs de parafusos. A retirada de um parafuso permite desconectar
eletricamente a barra. As barras originais do rotor foram retiradas utilizando
produto qumico decapante para a limpeza da ranhura. Esse produto dissolve
o alumnio com o aquecimento da pea que retirado gradualmente at a
limpeza final da ranhura. Foram construdas 28 barras de cobre eletroltico
do formato da ranhura. De um dos lados do rotor, correspondente ao lado
da ventoinha, as barras foram fixadas nos anis atravs de parafusos de ao.
112

7.1 Descrio da Bancada

As ventoinhas foram removidas para permitir a retirada dos parafusos sem a


necessidade da retirada do rotor. As fotos da figura 7.6 mostram o rotor do
motor. Na figura 7.6(a) tem-se o rotor sem as barras, no estgio intermedirio
da limpeza da ranhura. Na figura 7.6(b) tem-se o rotor com as barras alojadas
nas ranhuras e aparafusadas.

(a) rotor sem as barras

(b) rotor com as barras

Figura 7.6: Fotos do rotor do motor de induo trifsico de 3 CV , 220 V , 60 Hz.


Os parafusos permitem a interrupo eltrica da barra com o anel de curtocircuito.
Para a aquisio de sinais de corrente, tenso e velocidade, foi utilizada a
placa PCI-6013 da National Instruments. Essa possui 16 canais analgicos de
entrada que podem amostrar em at 200 kHz e 2 contadores digitais de 24 bits
cada. As entradas analgicas possuem resoluo de 16 bits.
Os sinais de tenso e corrente, foram submetidos a um circuito condicionador, que tem as seguintes funes:
Isolar eletricamente o sistema de medio e a planta;
Normalizar os sinais de entrada a uma determinada faixa;
Filtrar as componentes de altas frequncias utilizando filtros anti-aliasing.
Para a medio de corrente foram utilizados trs sensores de efeito hall
(LEM, modelo LTA50P). Para medio das tenses de linha utilizou-se trs
sensores LEM, LV 100-300. Os sinais de tenso passam por um amplificador
que possui ajuste de ganho e de offset e em seguida so filtrados. Projetouse um filtro de Bessel, passa-baixa, de 4a ordem com frequncia de corte em
1, 8 kHz. O sinal de sada foi normalizado de forma a se trabalhar na faixa de
10 V . Na figura 7.7 tem-se a foto do sistema de medio.
Para medio de velocidade e posio do rotor utilizou-se um encoder fabricado pela Dynapar, modelo HC526, que gera 4096 pulsos por volta e um
pulso de referncia de posio.
113

Captulo 7

Montagem da Bancada Experimental e Resultados

Figura 7.7: Foto da instrumentao utilizada para as medies das tenses e


correntes.
Para a implementao do algoritmo de deteco e diagnstico de falhas foi
usado o programa LabView7 da National Instruments, que utiliza programao
baseada em blocos. As rotinas em LabView so denominadas VIs (Instrumentos Virtuais). Cada VI composto por trs partes principais a saber:
painel frontal;
diagrama de blocos;
ligador de cones.
Para validao do programa desenvolvido no LabView foram utilizados dados gerados atravs dos modelos matemticos do motor de induo, implementados no MatLab. Os sinais de tenses e as correspondentes correntes e
velocidade do motor, para situaes diferentes de falhas, foram armazenadas
em arquivos de formato texto. Esses arquivos serviram para simular as leituras
dos sensores, que so as entradas do diagrama de blocos do LabView. Quando
os valores das componentes de seqncias positiva e negativa de tenso, corrente e impedncias, conjugado do modelo discreto e do observador, obtidos
pelo LabView eram iguais aos mesmos parmetros obtidos pelo programa de
simulao (Matlab), considerou-se que o sistema de deteco estava pronto
para receber os sinais dos sensores.
As descries das partes do LabView bem como o diagrama de blocos do
programa de identificao de falhas desenvolvido, esto contidos no apndice
D. Para ilustrar uma das telas de sada do programa, tem-se na figura 7.8
114

7.2 Testes de curto-circuito

a foto do visor do computador mostrando a sada do sistema de deteco de


barras quebradas.

Figura 7.8: Foto do visor do computador mostrando a tela de sada do sistema


de deteco de barras quebradas.

7.2

Testes de curto-circuito

7.2.1

Procedimentos de ensaio

Foram realizados ensaios vazio e de rotor travado para a obteno dos


parmetros do circuito equivalente, em conformidade com a Norma NBR 5363.
Os valores encontrados so apresentados na tabela 7.1
Tabela 7.1: Parmetros do circuito equivalente obtidos atravs de ensaios
vazio e de rotor travado, motor modificado.
Resistncia ()
estator rotor
2,73
4,656

Indutncia (H)
estator
rotor
mtua
0,1752 0,1752 0,1662

Para validao do algoritmo de deteco de curto-circuito entre espiras,


foram realizados vrios testes durante dez dias consecutivos, em horrios diferentes, para a situao de estator simtrico. Os seguintes procedimentos
foram adotados:
115

Captulo 7

Montagem da Bancada Experimental e Resultados

A corrente de curto-circuito foi limitada em duas vezes a nominal, inserindo um resistor entre os terminais das espiras em curto-circuito. O
valor da resistncia foi especificado atravs da simulao, usando o modelo assimtrico do estator.
Os testes foram realizados em horrios diferentes, durante 10 dias, para
curto-circuito entre espiras em posies diferentes da bobina;
Aps o ensaio de cada situao de curto-circuito, a condio sem falha
foi analisada. Este procedimento permite analisar se os curto-circuitos
modificaram ou no as caractersticas do motor.

7.2.2

Resultados

Vrios testes foram realizados para a situao de estator simtrico, ou seja,


ausncia de curto-circuito entre espiras. Durante estes testes procurou-se observar o valor da impedncia de seqncia negativa, que o padro proposto
para o diagnstico desta falha. Aps a configurao das telas de sada do
LabView, alguns resultados foram armazenados e fazem parte do banco de
falhas de estator. Na tabela 7.2 esto contidos os resultados das componentes
de seqncias positiva e negativa das tenses, correntes e impedncias do
motor, para os 24 testes, que constituem o banco de dados. Observa-se que
a impedncia de seqncia negativa do motor praticamente constante, independente do grau de desequilbrio das tenses de alimentao, conforme
verificado atravs das simulaes. Para a condio de estator simtrico, o
valor da impedncia 7, 5 0.0565 . 1
Utilizando o modelo simtrico do motor de induo, foram realizados 24
testes para diferentes desequilbrios das tenses de alimentao e condies
de operao do motor. Os valores mdios, juntamente com os desvios padres
das mdias, das componentes de seqncias positiva e negativa das tenses,
correntes e impedncias, esto representados nos grficos de barras da figura
7.9. Os desequilbrios entre as tenses de alimentao do motor nas simulaes foram superiores aos desequilbrios da rede de alimentao. Portanto,
observa-se que as componentes de seqncias negativas de tenso e corrente
dos testes de simulao apresentam erros padres da mdia superiores aos
testes experimentais. Entretanto, a informao importante, que pode ser abstrada dos grficos da figura 7.9, que o erro padro da mdia da componente
de seqncia negativa pequeno, tanto para os testes experimentais, quanto
para os de simulao.
1
os valores esto colocados como mdia erro padro da mdia, como uma estimativa
da incerteza. O erro padro da mdia o resultado da diviso do desvio padro pela raiz
quadrada do nmero de testes.

116

7.2 Testes de curto-circuito

Figura 7.9: Grficos de barras das componentes de seqncias positiva e negativa das tenses, correntes e impedncias. Resultados referentes aos testes
experimentais e de simulao para estator simtrico.

117

Captulo 7

Montagem da Bancada Experimental e Resultados

Tabela 7.2: Valores eficazes das tenses, correntes e impedncias de seqncia positiva e negativa, estator simtrico. Resultados experimentais.
Seqncia positiva
Seqncia negativa
Vpos (V ) Ipos (A) Zpos () Vneg (V ) Ineg (A) Zneg ()
215,80
4,12
51,85
1,77
0,25
7,19
218,35
3,57
60,72
1,29
0,19
6,95
215,29
4,07
52,30
1,52
0,21
7,06
219,00
4,15
52,14
1,62
0,21
7,65
214,55
4,26
49,83
3,07
0,39
7,79
217,89
4,04
51,22
3,17
0,40
7,87
216,55
4,01
51,27
2,33
0,30
7,61
217,20
4,02
53,83
2,37
0,32
7,25
121,28
3,09
38,70
1,25
0,17
7,05
170,81
3,42
49,48
1,76
0,22
7,57
154,13
3,94
38,84
1,87
0,23
7,82
213,75
4,11
51,82
2,44
0,33
7,52
213,76
4,04
52,65
2,48
0,32
7,60
161,65
3,14
50,94
1,53
0,20
7,96
166,92
3,06
54,08
1,82
0,21
7,71
222,96
4,15
53,61
2,77
0,36
7,68
212,70
4,07
51,97
2,48
0,32
7,52
161,92
3,02
53,18
1,83
0,23
7,89
217,33
4,14
52,23
1,67
0,22
7,49
215,42
4,09
52,48
1,26
0,16
7,59
170,25
3,06
55,29
1,21
0,16
7,56
211,16
4,03
52,18
1,67
0,22
7,80
216,09
4,13
52,18
1,36
0,18
7,43
165,52
3,28
49,96
1,43
0,18
7,73
Mdia dos valores
197,09
3,79
51,36
1,91
0,25
7,55
Erro Padro da Mdia
5,9146 0,0903 0,9102 0,1189 0,0150 0,0565

Para ilustrar a tela de sada do sistema de deteco de curto-circuito entre


espiras que gerada pelo programa LabView, tem-se na figura 7.10, os grficos que representam os valores instantneos das componentes de seqncias
positiva e negativa das tenses e correntes. As cores preta, azul e vermelha
representam, respectivamente, as fases A, B e C. Nos cones ao lado direito
dos grficos, tem-se as componentes de seqncias positiva e negativa da
impedncia e os valores eficazes das tenses e correntes.
118

7.2 Testes de curto-circuito

Figura 7.10: Componentes de seqncias positiva e negativa das tenses e


correntes para estator simtrico, resultado experimental.
Para compor o banco de dados referente falhas de curto-circuito, foram
coletados os sinais de 25 testes, em dias e horrios distintos. Os curtocircuitos foram efetuados em posies diferentes das bobinas. Nas tabelas
7.3, 7.4 e 7.5 esto apresentados os resultados das componentes de seqncias negativa para curto-circuitos entre 3, 6 e 15 espiras, respectivamente.
Nas duas ltimas linhas das tabelas tem-se os valores mdios e os erros padres das mdias das componentes de seqncias positiva e negativa. A tabela
7.6 traz as mdias e os erros padres das mdias das componentes de seqncia negativa considerando todos os testes de curto-circuito. Observa-se que
para os 25 testes realizados, a impedncia de 6, 48 1, 034 .
Utilizando o modelo assimtrico do motor, foram realizadas 25 simulaes
de curto-circuito, considerando 3 ( = 0, 015), 6 ( = 0, 03) e 15 ( = 0, 076)
espiras em curto-circuito. Para as mesmas tenses de alimentao, analisouse as variaes das componentes de seqncias negativas das impedncias
sem a resistncia de limitao de curto-circuito e com resistncia de 0, 2 .
Para facilitar a anlise dos resultados experimentais e de simulao, os
valores mdios e os erros padres da mdia das componentes de seqncias
negativas so apresentadas nos grficos de barras da figura 7.11. Analisando
a figura 7.11(c) e as tabelas 7.3, 7.4 e 7.5 conclui-se que as impedncias
variam bastante em relao ao valor mdio da impedncia na condio de
119

Captulo 7

Montagem da Bancada Experimental e Resultados

estator simtrico. Observa-se tambm que o erro padro da mdia aumenta


com o nmero de espiras em curto-circuito.
Tem-se na figura 7.12, os valores das componentes de seqncias positiva
e negativa das tenses e correntes de um dos testes de curto-circuito entre
trs espiras realizado. A impedncia de seqncia negativa maior do que
o valor de referncia, que corresponde a condio de estator simtrico. Este
fato foi verificado tambm na simulao. Assim, dependendo do grau de desequilbrio entre as tenses de alimentao, o curto-circuito pode compensar o
desequilbrio provocado pelas assimetrias da rede de alimentao.
No captulo 6 foi demonstrado, matematicamente, que falhas mecnicas
no so confundidas com curto-circuito, fato este verificado nos testes experimentais. Para ilustrar, tem-se na figura 7.13 os espectros da tenso e da
corrente do motor para a situao de estator simtrico. Observa-se o aparecimento da componente de falha mecnica, entretanto a impedncia de curtocircuito de seqncia negativa igual a 7, 52 .

Tabela 7.3: Valores das componentes de seqncia negativa do motor de induo modificado, para curto-circuitos entre trs espiras, resultados experimentais.
Curto-Circuitos entre 3 espiras
Vneg (V ) Ineg (A)
Zneg ()
2,19
0,38
5,68
3,46
0,33
9,95
1,16
0,22
5,19
1,15
0,26
4,37
0,43
0,13
2,84
0,63
0,16
3,55
1,76
0,13
13,40
1,79
0,19
9,50
Mdia dos valores
1,57
0,23
6,81
Erro Padro da Mdia
0,5425 0,0327
1,3145

120

7.2 Testes de curto-circuito

Tabela 7.4: Valores das componentes de seqncia negativa do motor de induo modificado, para curto-circuitos entre seis espiras, resultados experimentais.
Curto-circuitos entre 6 espiras
Vneg (V ) Ineg (A)
Zneg ()
0,48
0,14
3,35
0,78
0,32
2,47
1,14
0,22
5,21
5,29
2,84
0,53
1,22
0,30
3,92
1,08
0,29
3,78
2,92
0,53
5,47
2,32
0,25
9,25
1,48
0,11
12,80
1,50
0,31
4,73
1,34
0,09
15,50
Mdia dos valores
1,78
0,49
6,09
Erro Padro da Mdia
0,4065 0,2378
1,3756

Tabela 7.5: Valores das componentes de seqncia negativa do motor de induo modificado, para curto-circuitos entre quinze espiras, resultados experimentais.
Curto-circuitos entre 15 espiras
Vneg (V ) Ineg (A)
Zneg ()
0,88
0,42
2,15
1,04
0,57
1,84
2,85
0,15
17,44
3,04
0,18
17,13
0,24
0,38
0,62
0,76
0,55
1,43
Mdia dos valores
1,47
0,3750
6,77
Erro Padro da Mdia
0,480
0,073
3,332

121

Captulo 7

Montagem da Bancada Experimental e Resultados

Tabela 7.6: Mdia dos valores e erro padro da mdia das componentes de
seqncia negativa dos testes de curto-circuitos entre espiras.
Curto-circuitos entre espiras
Vneg (V ) Ineg (A)
Zneg ()
Mdia dos valores
1,64
0,38
6,48
Erro Padro da Mdia
0,231
0,106
1,034

(a) tenses

(b) correntes

(c) impedncias

Figura 7.11: Grficos de barras das componentes de seqncias negativas


das tenses, correntes e impedncias. Resultados referentes aos testes experimentais e de simulao para curto-circuitos entre 3, 6 e 15 espiras.

122

7.2 Testes de curto-circuito

Figura 7.12: Componentes de seqncias positiva e negativa das tenses e correntes para curto-circuito entre trs espiras da fase A, resultado
experimental.

Figura 7.13: Componentes de seqncias positiva e negativa das tenses e


correntes e seus respectivos espectros de freqncia para estator simtrico e
presena de falhas mecnicas, resultado experimental.

123

Captulo 7

7.3

Montagem da Bancada Experimental e Resultados

Teste de Barra Quebrada

Na tabela 7.7 tem-se a severidade da falha e as recomendaes de procedimentos, considerando a anlise do espectro de corrente, de acordo com Liberty
Technologies Inc.
Tabela 7.7: Severidade e recomendaes de procedimentos para a anlise do
espectro de corrente do motor.
Amplitude (dB)
das freqncias
f 2fs
> 50 dB
44 a 50 dB
39 a 44 dB
35 a 39 dB

30 a 35 dB

25 a 30 dB

Avaliao da condio

Ao recomendada

excelente
boa
moderada

nenhuma
nenhuma
continuar a inspeo e
analisar a tendncia
reduzir intervalo de inspeo,
observar curva de tendncia,
fazer anlise espectral
de vibraes e confirmar
a fonte do problema

desenvolvendo trinca
na barra do rotor
provavelmente duas
barras trincadas
ou quebradas
muitas barras trincadas ou
quebradas, vrias trincas
nos anis e falhas
severas em toda gaiola

desmontar o rotor

Durante os ensaios de deteco de curto-circuito, observou-se que as diferenas entre as amplitudes da componente fundamental da componente na
freqncia f 2fs do espectro do corrente, era sempre menor que 30 dB. Para
ilustrar, tem-se na figura 7.14, os sinais das tenses e correntes e os respectivos espectros de freqncias para estator simtrico e operao com carga
nominal. Efetuou-se a troca de alguns parafusos mas, mesmo assim, a diferena no aumentou. De acordo com os limites mostrados na tabela 7.7,
o motor da bancada apresentou comportamento como se tivesse muitas barras trincadas ou quebradas. Assim, chegou-se concluso de que o projeto
do rotor no permite obter a assinatura do motor, ou seja, condio de rotor
praticamente simtrica. Os fechamentos barras-parafusos-anis no fornecem
o contato perfeito em relao a motores originais. Portanto, tem-se uma situao equivalente vrias barras trincadas.
Na figura 7.15 tem-se o resduo de conjugado no espao para as seguintes
situaes: carga reduzida (7.15(a)), carga nominal (7.15(b)), aps a retirada de
um parafuso (7.15(c)) e aps a retirada de trs parafusos (7.15(d)). Verifica-se
que, desconsiderando a componente contnua, o resduo de conjugado aumenta medida que desfeito o contato eltrico da barra com o parafuso.
Assim tem-se o maior resduo na condio da retirada de trs parafusos.
124

7.3 Teste de Barra Quebrada

Figura 7.14: Valores instantneos e espectros de freqncia das tenses e


correntes de fase do motor de induo. Rotor modificado, ausncia de falha
mecnica, carga nominal.

Utilizando os parmetros do circuito equivalente e o modelo de barras quebradas, fez-se a anlise do resduo de conjugado do motor modificado, para a
situao de rotor simtrico e assimtrico. No grfico superior da figura 7.16
tem-se o resduo para ausncia de barras quebradas e o grfico inferior apresenta o resduo considerando a barra 11 quebrada. A figura 7.17 traz os
espectros da corrente para as mesmas condies de simulao. As diferenas entre os valores mximo e mnimo do resduo de conjugado e a amplitude
da componente de corrente na freqncia f 2fs , para a simulao de barra
quebrada, so inferiores aos encontrados nos testes experimentais.
Para avaliar melhor a eficincia do algoritmo de barras quebradas necessrio obter a assinatura do motor. Uma vez que esta situao no foi conseguida com o motor modificado, este foi substitudo por outro idntico, ou
seja, com as mesmas caractersticas de fbrica (3 CV , 220 V , 60 Hz).
Os parmetros do motor foram obtidos atravs dos ensaios vazio e de
rotor travado, e esto apresentados na tabela 7.8.
125

Captulo 7

Montagem da Bancada Experimental e Resultados

(a) carga reduzida

(b) carga nominal

(c) retirada de um parafuso

(d) retirada de trs parafusos

Figura 7.15: Resduo de conjugado no espao, motor modificado, resultados


experimentais.

Conjugado Nxm

0.1403
0.1404
0.1405
0.1406

10

15

20

25

20

25

Nmero de Barras

Conjugado Nxm

0.13
0.132
0.134
0.136
0.138
0.14
0.142
0.144
0

10

15

Nmero de Barras

Figura 7.16: Resduo de conjugado em Nxm do motor modificado, para as


seguintes situaes: rotor simtrico e barra 11 quebrada. Resultados de simulao.

126

7.3 Teste de Barra Quebrada

corrente dB

20
0
20
40
0

50

100
freqncia Hz

150

200

50

100
freqncia Hz

150

200

corrente dB

20
0
20
40
0

Figura 7.17: Espectro de corrente para as seguintes situaes: rotor simtrico e barra 11 quebrada. Resultados de simulao. A abscissa representa a
freqncia em Hz e a ordenada representa a amplitude da corrente em dB.

Tabela 7.8: Parmetros do circuito equivalente obtidos atravs de ensaios


vazio e de rotor travado, motor original.
Resistncia
estator rotor
2,911 1,69

Indutncia H
estator rotor mtua
0,197 0,194 0,1885

Na figura 7.18 tem-se o resduo de conjugado para as seguintes situaes:


(a) carga nominal, (b) 89% de carga, (c) 72% de carga e (d) 61% de carga. Na
figura 7.19 tem-se os espectros da corrente da fase a para as mesmas condies de operao. Nas figuras 7.19(a) e 7.19(b) aparecem uma pequena
componente na freqncia f 2fs . Entretanto as diferenas entre as amplitudes dessas componentes e a componente na freqncia da rede superior
a 55 dB, o que caracteriza situao normal do motor. A componente de freqncia f 2fs devido a pequenas assimetrias inerentes mquina. Essa
componente no apareceu no espectro de corrente para operao com carga
reduzida, figuras (7.19(c) e 7.19(d)) por causa do baixo valor de escorregamento. Desta forma, tem-se a assinatura do motor e, portanto, possvel
definir o limite mximo de modulao de conjugado. A modulao mxima
ocorreu para a situao de conjugado nominal, figura 7.18(a) e, este valor foi
definido como o limiar de barra quebrada.
Para a anlise de barras quebradas, o rotor foi retirado e teve uma das suas
28 barras rompida, com broca de dimetro de 5 mm. Na figura 7.20 tem-se a
foto do rotor com a barra furada.
127

Captulo 7

Montagem da Bancada Experimental e Resultados

(a) carga nominal

(b) 89% de carga

(c) 72% de carga

(d) 61% de carga

Figura 7.18: Resduo de conjugado no espao, rotor simtrico. Resultados


experimentais para diversas condies de operao de carga do motor.

(a) carga nominal

(b) 89% de carga

(c) 72% de carga

(d) 61% de carga

Figura 7.19: Espectro da corrente da fase a, rotor simtrico. Resultados experimentais para diversas condies de operao de carga do motor.
128

7.3 Teste de Barra Quebrada

Figura 7.20: Rotor com a barra rompida.

Aps o rompimento da barra, vrios testes foram realizados para diferentes situaes de carga. Procurou-se tambm inserir falhas mecnicas, com o
objetivo de analisar o impacto dessa falha no sistema de deteco de barras
quebradas. Para todos os casos analisados, o algoritmo conseguiu detectar a
presena de barras quebradas, uma vez que, os resduos de conjugado foram
superiores ao limiar estabelecido. Para ilustrar, tem-se na figura 7.21 os resduos de conjugado para as seguintes situaes: (a) carga nominal; (b) 83% de
carga; (c) 72% de carga; (d) maior desequilbrio entre as tenses de alimentao e 70% de carga; (e) maior desequilbrio entre as tenses de alimentao da
rede, desalinhamento e 70% de carga; (f) desalinhamento e 70% de carga.
Nos casos mostrados na figura 7.21, apresenta-se os quatro pontos possveis de localizao da barra quebrada. Entretanto, devido a problemas na
aquisio de sinais, utilizou-se para o clculo da posio do rotor a integral
da velocidade. Este mtodo traz impreciso, pois erros nas leituras de velocidade resultam em erros cumulativos de posio. Este fato pde ser notado na
anlise em tempo real do resduo de conjugado. Os pontos mnimos de conjugado se deslocavam ao longo do tempo. Assim, devido a limitao imposta
pelo sistema de aquisio de sinais, no foi possvel demonstrar que o mtodo
proposto permite localizar a barra quebrada.
129

Captulo 7

Montagem da Bancada Experimental e Resultados

(a) condio 1

(b) condio 2

(c) condio 3

(d) condio 4

(e) condio 5

(f) condio 6

Figura 7.21: Resduo de Conjugado no espao, aps a interrupo de conduo de corrente de uma barra. Resultados experimentais para as seguintes
condies de operao do motor: (a) carga nominal; (b) 83% de carga; (c) 72%
de carga; (d) desequilbrio da rede e 70% de carga; (e) desequilbrio da rede,
desalinhamento e 70% de carga; (f) desalinhamento e 70% de carga.
130

7.3 Teste de Barra Quebrada

Na tabela 7.9 esto apresentadas as amplitudes, em dB, das correntes das


fases a, b e c para as freqncias da rede e de modulao de falha (f 2fs ) e
a diferena entre esses valores. Os arquivos dos testes experimentais, foram
trazidos para o ambiente do Matlab. Utilizou-se, no clculo da FFT, janela
retangular. A menor diferena entre as amplitudes foi de 45 dB e, esse valor
est longe do limite citado na tabela 7.7, para a caracterizao de barras quebradas. Assim, a utilizao do espectro de corrente no seria uma tcnica
eficiente para a deteco da barra quebrada.

Tabela 7.9: Diferena em dB das amplitudes de modulao.(a) carga nominal;


(b) 83% de carga; (c) 72% de carga; (d) desequilbrio da rede e 70% de carga;
(e) desequilbrio da rede, desalinhamento e 70% de carga; (f) desalinhamento e
70% de carga.
Fase
SITUAO 1
2fs = 5, 76(Hz)
SITUAO 2
2fs = 3, 64(Hz)
SITUAO 3
2fs = 2, 3(Hz)
SITUAO 4
2fs = 3, 60(Hz)
SITUAO 5
2fs = 3, 62(Hz)
SITUAO 6
2fs = 3, 62(Hz)

Ia
Ib
Ic
Ia
Ib
Ic
Ia
Ib
Ic
Ia
Ib
Ic
Ia
Ib
Ic
Ia
Ib
Ic

f (Hz)
amplitude (dB)
17,46
17,60
18,50
14,98
15,15
16,12
14,25
14,48
15,36
13,80
15,50
14,35
14,03
15,50
14,35
13,40
15,00
14,00

f 2fs (Hz)
Diferena
amplitude (dB) amplitude (dB)
-27,60
45.06
-28,15
45.75
-27.00
45.50
-30,82
45.80
-30,71
45.87
-29,98
46,80
-31,70
45.95
-32,05
46,53
-31,20
46,56
-32,40
46,20
-33,60
49,10
-32,40
46,75
-32,40
46,20
-33,60
49,10
-32,40
46,75
-33,56
44,96
-35,00
50,00
-34,15
48,15

Nos grficos da figura 7.22 tem-se os resultados da simulao do motor


original para a situao de rotor simtrico e barra 11 quebrada. Nos grficos
da direita esto plotados o resduo de conjugado e, nos da esquerda, o espectro
de corrente correspondente. Para a situao de barra quebrada a diferena
entre as amplitudes da corrente na freqncia da rede e na freqncia de
modulao de 50 dB, valor encontrado nos testes experimentais. Entretanto
a modulao de conjugado foi inferior encontrada nos testes, uma vez que no
modelo matemtico no possvel reproduzir todas as assimetrias inerentes
ao motor.
131

Montagem da Bancada Experimental e Resultados


0.61

20

0.605

10
corrente dB

Conjugado Nxm

Captulo 7

0.6
0.595
0.59
0.585
0.58
0

20
30
40
50

10
20
Nmero de Barras

0.62

40

60
freqncia Hz

80

60

80

20
10

0.61

corrente dB

Conjugado Nxm

0
10

0.6
0.59

0
10
20
30
40

0.58
0

10

50

20

Nmero de Barras

40

freqncia Hz

Figura 7.22: Resduo de conjugado e espectro da corrente, resultados de simulao. Nos grficos superiores tem-se o rotor simtrico e nos inferiores
considerou-se a barra 11 quebrada.

7.4

Falhas Mecnicas

A anlise de vibrao uma tcnica normalmente utilizada para o diagnstico de falhas mecnicas e este tpico abordado no captulo 8. Os autores
Obaid e Habetler (2003) mostram que a anlise de corrente uma tcnica que
pode tambm ser usada para a deteco de desalinhamento e desbalanceamento. A partir de dados experimentais, esses autores mostram que a amplitude da corrente, na freqncia f fr , altera com o aumento do nvel de desalinhamento e desbalanceamento. Entretanto, no objetivo desse trabalho
comparar as duas tcnicas, uma vez que seria necessrio coletar, tambm, os
sinais de vibrao. O objetivo no apenas mostrar que as amplitudes de freqncia de modulao f fr aumentam com a falha mecnica, mas, analisar o
impacto de falhas mecnicas no clculo do resduo de conjugado e no clculo
da impedncia de seqncia negativa.
Foram realizados vrios testes antes e aps a interrupo da barra, para
vrias condies de carga e desalinhamento da bancada. Para o teste de desbalanceamento uma massa de 50g foi presa na ventoinha do motor. Aps cada
situao de falha mecnica, a bancada foi ajustada para a condio normal
de funcionamento, ou seja, ausncia de falhas mecnicas.
132

7.4 Falhas Mecnicas

Na figura 7.23(a) apresentado o espectro de corrente da fase a para a


assinatura do motor. A componente de freqncia em 31 Hz (f fr ) no
aparece no espectro pois sua amplitude menor que 50 dB. Assim, definiu-se
o limite mximo de 45 dB, para a amplitude do sinal na freqncia (f fr ), ou
seja, valores superiores a este so indicativos da presena de falhas mecnicas. A presena da componente em 36 Hz ser discutida posteriormente. Na
figura 7.23(c) tem-se o espectro para a situao de desalinhamento e na figura
7.23(e), condio de desalinhamento e barra quebrada. O led sinaliza a presena de falhas mecnicas.
No captulo 6 foi mostrado que falhas mecnicas no afetam o diagnstico
de barras quebradas. Esse fato foi verificado tambm atravs de resultados
experimentais. A figura 7.23(d) mostra que a presena de falha mecnica no
foi diagnosticada como barra quebrada, Na figura 7.23(f) tem-se presena de
falhas mecnicas e de barra quebrada. Portanto, o mtodo conseguiu fazer o
diagnstico correto do motor.
Para as anlises anteriores foram selecionados alguns grficos fornecidos
pelos programas desenvolvidos no LabView. Entretanto, o programa foi ajustado para fornecer duas telas com 4 grficos cada uma. Para mostrar essas
duas telas, tem-se nas figuras 7.24 e 7.25 os resultados para operao do
motor com carga reduzida, presena de barra quebrada e ausncia de falha
mecnica.
Para todos os testes realizados com o motor modificado e com o motor original, antes e aps a interrupo da barra, observou-se, no espectro da corrente,
a presena de uma componente de freqncia que se distancia da freqncia
da rede, medida que se coloca carga no motor. Assim, sem carga, tem-se
esta componente prxima de 60 Hz e na condio de carga nominal sua freqncia de 28 Hz. O comportamento, alm de ser oposto situao de falha
mecnica onde a componente caminha em direo freqncia da rede, varia
numa faixa maior. A faixa de variao desta freqncia de 32 Hz enquanto
a de falha mecnica de aproximadamente 3 Hz. A causa do aparecimento
dessa freqncia ainda no foi identificada. Utilizou-se uma outra bancada
constituda de um motor de induo de 2 CV e uma mquina CC. O mesmo
fenmeno ocorreu no espectro de corrente.
Como a referida componente percorre o eixo de freqncia em sentido contrrio ao da falha mecnica, podem ocorrer situaes de carga em que as duas
componentes se superpem. Este fato ilustrado na figura 7.26, onde o sistema diagnosticou incorretamente a presena de falhas mecnicas.
133

Captulo 7

Montagem da Bancada Experimental e Resultados

(a) assinatura do motor

(b) assinatura do motor

(c) falha mecnica

(d) falha mecnica

(e) falha mecnica e barra quebrada

(f) falha mecnica e barra quebrada

Figura 7.23: Espectro de corrente e resduo de conjugado, resultados experimentais, para as seguintes condies: (a) e (b) ausncia de falha mecnica;
(c) e (d) presena de falha mecnica; (e) e (f) presena de falha mecnica e de
barra quebrada.

134

7.4 Falhas Mecnicas

Figura 7.24: Saida final. Resultado experimental para presena de barra quebrada e ausncia de falha mecnica.

Figura 7.25: Saida final, espectro de corrente. Resultado experimental para


presena de barra quebrada e ausncia de falha mecnica.
135

Captulo 7

Montagem da Bancada Experimental e Resultados

Figura 7.26: Espectro de corrente e tenso para o motor original. O sistema


diagnosticou incorretamente a presena de falhas mecnicas.

7.5

Concluses

No captulo 6, as tcnicas de deteco e diagnstico de falhas de curtocircuito entre espiras, barras quebradas e falhas mecnicas foram integradas,
de modo a permitir o diagnstico completo do motor. Para analisar a robustez
do algoritmo, foram realizadas um nmero significativo de simulaes.
Para validao experimental, o algoritmo proposto foi implementado usando
o aplicativo LabView. Primeiro, foi desenvolvido o programa de Deteco e
Diagnstico de Curto-Circuito e Falhas Mecnicas. O programa foi validado
com dados obtidos atravs de simulaes, usando modelos matemticos assimtricos do motor. Vrios testes foram realizados em um motor de induo
trifsico. O motor foi rebobinado de modo a permitir analisar curto-circuitos
de at = 16, 67% do total de espiras, de um dos enrolamentos. Para a realizao dos testes, foi necessrio fazer os curto-circuitos atravs de uma resistncia, de modo a limitar a corrente no curto-circuito. O acompanhamento
da variao da impedncia de seqncia negativa mostrou ser uma boa alternativa para o diagnstico de curto-circuito inicial entre espiras. Verificou-se
tambm que falhas mecnicas e barras quebradas no interferem no diagnstico.
136

7.5 Concluses

O algoritmo Deteco de Barras Quebradas e Falhas Mecnicas foi desenvolvimento separadamente do primeiro. Este algoritmo tambm foi validado
utilizando dados de simulao. Para validao experimental do algoritmo, um
motor foi fabricado especialmente, de modo a permitir quebras no destrutivas
de barras. Mas, durante os testes, observou-se que o contato entre as barras
e os anis no permitia obter a assinatura do motor. Na anlise do resduo
do conjugado e do espectro de corrente, verificou-se que o motor apresentava
caractersticas de muitas barras trincadas e/ou quebradas. Assim, este motor foi substitudo por um de mesma potncia, e com caractersticas originais
de fbrica. O resduo de conjugado para a condio denominada assinatura
do motor foi obtido. Para a anlise de barra quebrada, a ruptura do contato
eltrico de uma barra com os anis foi conseguido fazendo um furo na barra.
O mtodo de deteco e diagnstico de barras quebradas atravs da anlise do
resduo de conjugado mostrou ser uma ferramenta sensvel e robusta na deteco de barras quebradas. Apesar da anlise dos pontos mnimos do resduo
de conjugado permitir localizar a barra quebrada, essa etapa no foi possvel
ser alcanada com preciso. O mtodo implementado para a determinao da
posio do rotor gera erros cumulativos que deslocam a curva de conjugado.
A rigidez da estrutura da bancada dificultou bastante a realizao de testes
de falhas mecnicas. No entanto, os testes realizados possibilitaram validar a
tcnica da anlise do acompanhamento da amplitude da freqncia f fr do
espectro da corrente, na deteco de falhas mecnicas. Alm disso, pde-se
mostrar que a presena de falhas mecnicas no interferem no diagnstico de
curto-circuito e de barra quebrada.
As leituras simultneas de canais analgicos (tenso e corrente) e do canal
digital (velocidade), no sistema de aquisio projetado para a implementao
prtica, podem provocar problemas de perdas de amostras. Como as componentes de seqncia negativa de tenses e correntes so pequenas para a
situao de estator simtrico, esses problemas acarretam variaes significativas no valor da impedncia de seqncia negativa de referncia. Portanto,
os dois programas de deteco no foram integrados, pois para a implementao do algoritmo de falhas no estator, no necessrio fazer a aquisio de
velocidade.

137

Captulo 7

Montagem da Bancada Experimental e Resultados

138

CAPTULO

8
Deteco de Falhas Mecnicas
atravs de anlise de vibraes

"O que o homem deve aprender primeiro no a espiritualidade, mas a libertao da materialidade; no tornar-se
anjo, mas deixar de ser animal."
autor desconhecido

este captulo, apresentamos uma contribuio ao estudo e caracterizao de foras de excitao mecnicas em motores, usando redes
neurais artificiais e mquinas de vetores suporte (SVM), treinadas
a partir de sinais de vibrao experimentais. A metodologia desenvolvida
usada para classificar a excitao para quatro condies: operao normal,
desbalanceamento, desalinhamento e folga mecnica. A bancada experimental
e os sensores de sinais utilizados esto descritos no apndice A.
Adotou-se trs topologias de redes para a anlise dos defeitos de origem
mecnica que sero denominados de rede Max-net, rede MLP-global e rede
PLP. Os padres de entrada correspondem s amplitudes da vibrao para as
freqncias de rotao fr , e os seguintes mltiplos: 2fr , 3fr e 4fr .
No uso das mquinas de vetores de suporte, bem como das redes neurais artificiais, a definio da arquitetura e de seu treinamento, so etapas
que dependem diretamente da quantidade e da qualidade dos dados utilizados. Os dados obtidos atravs da anlise de vibrao trazem no espectro,
alm das informaes relacionadas com os defeitos propriamente ditos, ou
seja, suas freqncias determinsticas, vrias outras informaes que podem
139

Captulo 8

Deteco de Falhas Mecnicas atravs de anlise de vibraes

ser descartadas, inclusive rudos. Desta forma, Brito (Brito, 2002) idealizou
um sistema para selecionar as entradas de dados, a partir da freqncia de
rotao, freqncia de linha e o nmero de ranhuras do motor. O programa
FiltroSeletivo, desenvolvido na linguagem C++, separa somente as freqncias
determinsticas relacionadas com os defeitos estudados. Este filtro usado
neste trabalho para selecionar as quatro freqncias desejadas.
A seguir, sero apresentados os resultados das sadas das redes neurais artificiais e das mquinas de vetores de suporte. O objetivo da anlise mostrar
os ndices de acertos na classificao das falhas, sem a pretenso de apresentar um estudo comparativo de desempenho das ferramentas utilizadas.

8.1

Redes Neurais Artificiais

Nas prximas sub-sees, tem-se os resultados da separao das quatro


excitaes (sem defeito, desbalancemanto, desalinhamento e folga mecnica)
para trs topologias diferentes de rede: Max-Net, MLP global e PLP. Para melhorar a capacidade de generalizao das redes, foi utilizado o mtodo multiobjetivo para a rede MLP global.
A tabela 8.1 apresenta a quantidade de padres selecionados para o treinamento e validao da rede para cada defeito e posio do sensor. A escolha
dos grupos de treinamento e validao foi aleatria respeitando, aproximadamente, as seguintes dimenses dos conjuntos: 67 % de padres para treinamento e 33 % para validao. Assim, considerou-se como entrada da rede,
para cada freqncia determinstica (fr , 2fr , 3fr , 4fr ), as medies das seis posies do sensor para as quatro situaes (sem defeito, desalinhamento, desbalanceamento, folga mecnica), total de 978 padres de treinamento e 312
padres de validao.
Tabela 8.1: Dados utilizados para treinamento e validao da rede, para cada
defeito. As posies do acelermetro so identificadas por trs letras. A
primeira sempre A de acoplado, a segunda pode ser V de vertical, A de axial
ou H de horizontal e a ltima pode ser V de ventoinha ou A de acoplamento.
Tipos de defeitos
Sem Defeito
Treinamento Desalinhamento
Desbalanceamento
Folga Mecnica
Sem Defeito
Validao
Desalinhamento
Desbalanceamento
Folga Mecnica

AVV
38
33
60
32
12
10
20
10

140

AAV
38
33
60
32
12
10
20
10

AHV
38
33
60
32
12
10
20
10

l AVA
38
33
60
32
12
10
20
10

AHA
38
33
60
32
12
10
20
10

AHA
38
33
60
32
12
10
20
10

8.1 Redes Neurais Artificiais

8.1.1

Rede Max-Net

A figura 8.1 apresenta a configurao da rede denominada de Max-Net.


As redes MLP1 a MLP4 foram treinadas para reconhecer respectivamente as
seguintes situaes: sem defeito, desalinhamento, desbalanceamento e folga
mecnica.
A rede MLP1 foi treinada para separar as sadas em duas classes: sem
defeito e com defeito. As sadas da rede esto no intervalo de 0 a 1. Sadas
prximas de 1 correspondem ao funcionamento da mquina operando nas
condies normais, e sadas prximas de 0, indicam defeito mecnico.
A rede MLP2 foi treinada para analisar a situao de desalinhamento. Sadas prximas de 1 correspondem a desalinhamento e prximas de zero s
outras situaes (sem defeito, desbalanceamento ou folga mecnica).
As redes MLP3 e MLP4 foram treinadas para diagnosticar desbalanceamento e folga mecnica, respectivamente.
Todas as redes foram simuladas usando a rotina trainlm do matlab. As
funes de ativao utilizadas para as camadas foram a sigmoidal e os pesos
foram atualizados atravs do algoritmo de treinamento backpropagation.


fr


Rede MLP1


2f r

Rede MLP2




MAX


3f r


Rede MLP3


4f r




Rede MLP4

Figura 8.1: Representao da rede Max-Net. As entradas da rede so as freqncias de rotao e seus mltiplos: fr , 2fr , 3fr , 4fr .
A tabela 8.2 mostra o nmero de neurnios na camada escondida para
cada rede. Esses valores foram inferidos empiricamente.
Tabela 8.2: Nmero de neurnios na camada escondida para cada rede neural
artificial MLP
Redes
MLP1
MLP2
MLP3
MLP4

Nmero de neurnios
10
10
07
10
141

Captulo 8

Deteco de Falhas Mecnicas atravs de anlise de vibraes

A sada final da rede ser o mximo valor entre as redes individuais MLP1,
MLP2, MLP3 e MLP4. A tabela 8.3 mostra os resultados individuais de cada
rede MLP e a tabela 8.4 a sada final da rede Max-Net, com a taxa de acerto
para cada classe de defeito.
Tabela 8.3: ndice de acertos, em percentuais, para cada rede MLP, para as
fases de treinamento e validao.
Redes
Rede MLP1
Rede MLP2
Rede MLP3
Rede MLP4

Treinamento
92, 22%
96, 83%
97, 85%
94, 47%

Validao
90, 38%
96, 15%
92, 62%
88, 78%

Tabela 8.4: Sada final da rede Max-Net. ndice de acertos, em percentuais,


para cada tipo de defeito, para as fases de treinamento e validao.
PERCENTUAL DE ACERTOS

Sem Defeito
Desalinhamento
Desbalanceamento
Folga Mecnica
Total

8.1.2

Treinamento
92, 00%
97, 47%
97, 23%
86, 53%
94, 16%

Validao
80, 55%
88, 33%
86, 67%
75, 00%
84, 86%

Rede MLP Global

A rede MLP-global, figura 8.2, apresenta duas sadas binrias y1 e y2, correspondendo s seguintes situaes:
00 - sem defeito
01 - desalinhamento
10 - desbalanceamento
11 - folga mecnica
As funes de ativao utilizadas para as duas camadas foram a sigmoidal
e os pesos foram atualizados atravs do algoritmo de treinamento backpropagation.
A tabela 8.5 apresenta o percentual de acerto para cada tipo de defeito, considerando como entrada da rede, os sinais das seis posies do acelermetro.
Comparando as tabelas 8.4 e 8.5, observa-se que a rede MLP-global teve desempenho pior que a rede Max-net.
A fim de reduzir o tempo da aquisio dos sinais, decidiu-se analisar o
desempenho da rede MLP-global tendo como padres de entrada os dados de
142

8.1 Redes Neurais Artificiais

fr


Y1
2f r


3f r


Y2


4f r


Figura 8.2: Representao da rede MLP-global. As sadas binrias y1 e y2


caracterizam as seguintes condies : y1=0 e y2=0 - sem defeito, y1=0 e y2=1
- desalinhamento, y1=1 e y2=0 - desbalanceamento e y1=1 e y2=1 - folga
mecnica
uma das seis posies do acelermetro. A tabela 8.6 apresenta os resultados das simulaes para os padres de validao. Os valores apresentados
correspondem quantidade de padres que a rede classificou incorretamente.
Observa-se que o melhor resultado foi obtido para o sensor na posio P1,
que a posio vertical, onde, de uma forma geral, os nveis de vibrao so
mais significativos para o caso de falhas mecnicas.
Tabela 8.5: Sada final da rede MLP-global. ndice de acertos, em percentuais, para cada tipo de defeito, para as fases de treinamento e validao. Os
padres de entrada da rede correspondem s medies das seis posies do
acelermetro.

Sem Defeito
Desalinhamento
Desbalanceamento
Folga Mecnica
Total

8.1.3

PERCENTUAL DE ACERTOS
Treinamento Validao
73, 33%
75, 00%
89, 79%
78, 33%
96, 95%
92, 56%
77, 20%
75, 00%
86, 18%
82, 37%

Sistema Multiobjetivo

Uma rede bem treinada no s dever responder adequadamente aos padres utilizados no processo de treinamento, mas tambm aos demais que
porventura sejam mostrados a ela. A esta resposta coerente a padres desconhecidos, d-se o nome de capacidade de generalizao de uma rede.
143

Captulo 8

Deteco de Falhas Mecnicas atravs de anlise de vibraes

Tabela 8.6: Resultados da rede MLP-global para cada posio do sensor. Os


nmeros que aparecem na tabela correspondem ao nmero de padres que
a rede errou. O total apresentado em percentual corresponde ao ndice de
acerto.
P1 P2 P3 P4 P5 P6 AVV
AAV
AHV AVA
AAA
AHA
Sem defeito
2
0
3
2
2
2
Desalinhamento
0
0
2
2
2
1
Desbalanceamento 0
4
0
4
1
0
Folga Mecnica
1
3
4
0
2
2
Total
3
7
9
8
7
5
Total
94 % 86 % 83 % 84 % 86 % 90 %
A etapa de aprendizagem considerada um processo difcil porque a procura de soluo adequada ocorre em um universo de solues possveis de
grande dimenso. Em um processo de treinamento sempre se busca modelar
a funo geradora dos dados com base em uma das possveis realizaes para
o conjunto de treinamento. variabilidade de solues, dados conjuntos de
treinamentos diferentes para uma mesma tarefa, d-se o nome de varincia.
A varincia de solues deve ser minimizada para se garantir boa capacidade
de generalizao das redes. Geralmente, estas solues apresentam superajuste aos dados de treinamento (overfitting). Quanto maior a dimenso deste
espao, maiores so as possibilidades de representao de funes no mesmo.
Para resolver o problema da varincia excessiva, uma sada seria fazer a
reduo do espao de busca das solues, reduzindo o nmero de parmetros
da rede e com isto simplificando sua topologia. Entretanto isto pode levar a
um outro erro que tambm prejudica a capacidade de generalizao da rede.
Este fato conhecido como polarizao. A polarizao das solues se d
quando mesmo para diferentes realizaes para o conjunto de treinamento,
a soluo resultante do processo de treinamento no espao de dimenso reduzida praticamente a mesma. So caracterizadas pelo sub-ajuste aos padres de treinamento (underfitting). Logo, a polarizao das solues deve ser
tambm minimizada para se garantir boa capacidade de generalizao.
Deve-se ter um ponto de equilbrio entre estes efeitos, que conhecido na
literatura como dilema entre polarizao e varincia. Algoritmos de treinamento que utilizam para ajuste dos pesos, apenas o conjunto de treinamento
e o erro relacionado a ele, no so sempre capazes de encontrar uma soluo
com alta capacidade de generalizao.
Atravs da otimizao multi-objetivo e da utilizao de funes norma do
vetor de pesos e erro de treinamento como funes de custo, pode-se gerar
solues de complexidades diferentes e, portanto, com as caractersticas desejveis. Este conjunto de solues chamado de conjunto Pareto-timo.
144

8.1 Redes Neurais Artificiais

Um problema multi-objetivo parte da constatao de que, na existncia de


mltiplos objetivos, existiro solues que faro com que todos os objetivos
melhorem simultaneamente, implicando na existncia de solues melhores,
(Teixeira et al., 2002).
O mtodo multi-objetivo, (Teixeira et al., 2002), realiza o equilbrio entre
a norma dos pesos e o erro do treinamento de redes MLPs garantindo assim
a capacidade de generalizao do modelo. Uma vez definida uma topologia
superdimensionada, o algoritmo gera um conjunto de solues com normas
variadas e erro minimizado para cada valor de norma, selecionando o modelo
com a melhor resposta em relao ao conjunto de validao.
A tabela 8.7 mostra os resultados das simulaes, para cada posio do
sensor, usando o algoritmo multi-objetivo e a rede MLP descrita anteriormente.

Tabela 8.7: Resultados das simulaes usando o mtodo multi-objetivo desenvolvido por Teixeira et al. (2002). Os nmeros apresentados correspondem
aos padres errados e a ltima linha indica o percentual total de acertos.
P1-AVV

S/Def
Desal
Desbal
F.Mec
Total
Total %

MLP
2
0
0
1
3
94

OBJ
1
0
0
0
1
98

P2-AAV

MLP
0
0
4
3
7
86

OBJ
1
0
2
1
4
92

P3-AHV

MLP
3
2
0
4
9
83

OBJ
2
2
0
1
5
90

P4-AVA

MLP
2
2
4
0
8
84

OBJ
2
1
1
0
4
92

P5-AAA

MLP
2
2
1
2
7
86

OBJ
1
1
1
1
4
92

P6-AHA

MLP
2
1
0
2
5
90

OBJ
0
0
0
2
2
96

Observa-se que os melhores resultados foram obtidos utilizando o algoritmo multi-objetivo. No caso do sensor localizado na posio P1 (AVV), posio
vertical no lado da ventoinha, o rendimento da rede utilizando o mtodo multiobjetivo, foi de 98 %.

8.1.4

Rede com camadas paralelas

A rede perceptron com camadas paralelas (PLP) foi proposta por Caminhas
(Caminhas et al., 2003) e substitui a entrada original da rede ANFIS por camadas de perceptron em paralelo, conforme figura 8.3. A rede PLP, tem como
objetivo principal superar as limitaes impostas pela rede ANFIS clssica que
a dificuldade de se trabalhar com um sistema de mltiplas entradas. Isto se
deve ao fato da rede ANFIS gerar regras para todas as combinaes possveis
de pertinncia de cada entrada, o que leva a uma exploso exponencial de
operaes.
145

Captulo 8

Deteco de Falhas Mecnicas atravs de anlise de vibraes

A sada yt da rede perceptron com camadas paralelas considerando n entradas e m perceptrons por camada calculada pela expresso:

yt =

( m
X

)!
[k (ajt )j (bjt )]

= (t )

(8.1)

j=1

onde:

ajt =

n+1
X

pji xit

(8.2)

vji xit

(8.3)

i=1

e:

bjt =

n+1
X
i=1

Tem-se um caso particular da topologia proposta, quando (.) e (.) so


funes identidades. Neste caso a sada da rede calculada pela equao:

yt =

m
X

[ajt (bjt )] =

j=1

m
X

[Ljt Njt ]

(8.4)

j=1

onde:

Ljt = ajt e Njt = (bjt )


Para esse caso, a superfcie de erro em relao a pji , um parmetro linear,
uma estrutura quadrtica. Assim, pode-se utilizar o estimador de mnimos
quadrticos (LME) para adaptar os parmetros lineares da rede, sendo que a
convergncia para o mnimo local acontece em uma interao.
Portanto, para o treinamento da rede proposto a utilizao do mtodo
do gradiente para a atualizao dos termos no lineares e a atualizao da
camada linear com o mtodo dos mnimos quadrados.
A tabela 8.8 mostra os resultados finais das simulaes para as seis posies do sensor. Observa-se que a rede apresenta excelente desempenho.
146

8.1 Redes Neurais Artificiais

x0

V01
Y

V0m

.
.
.
xn

Vn1

Vnm

.
.
.

x0
.
.
.
xn

p 01

X
O

p 0m
p n1

p nm

Figura 8.3: Rede com camadas paralelas (PLP).

Tabela 8.8: Resultados da rede PLP. Os nmeros apresentam a quantidade de


padres que a rede errou e a ltima linha o desempenho final, ndice de acerto
em percentual.
P1 P2 P3 P4 P5 P6 AVV
AAV
AHV AVA
AAA
AHA
Sem defeito
0
1
1
2
1
2
Desalinhamento
1
0
1
0
0
1
Desbalanceamento 0
1
0
1
1
0
Folga Mecnica
2
2
4
1
2
3
Total
3
4
6
4
4
6
Total %
94 % 92 % 89 % 92 % 92 % 90 %

147

Captulo 8

8.2

Deteco de Falhas Mecnicas atravs de anlise de vibraes

Mquinas de Vetores de Suporte

As mquinas de vetores suporte (Support Vector Machines - SVMs) constituem uma tcnica embasada na Teoria de Aprendizado Estatstico (Vapnik,
1995) que vem recebendo grande ateno nos ltimos anos, (Cristianini e
Shawe-Taylor, 2000).
Algumas das principais caractersticas das SVMs, que tornam seu uso atrativo so:

Boa capacidade de generalizao;

Robustez em grandes dimenses;

Convexidade da funo objetivo;

Teoria bem definida.

Entre as caractersticas citadas, o destaque das SVMs est em sua capacidade de generalizao.
Para a classificao dos defeitos mecnicos atravs das SVMs, utilizou-se
o software desenvolvido por Schwaighofer (2002), verso 2.51, disponvel no
endereo eletrnico: http://www.cis.tugraz.at/igi/aschwaig/software.html.
As SVMs so utilizadas para classificao dos dados em duas classes distintas. Estas podem ser denominadas positivas e negativas. Como este trabalho envolve a separao em mais de duas classes, foi utilizada a tcnica
um-contra-todos, para o agrupamento das quatro classes. Esta tcnica consiste na gerao de k SVMs, onde k o nmero de classes. Na criao de cada
uma dessas mquinas, uma classe fixada como positiva e as restantes como
negativas. Na predio da classe de um padro x, basta escolher a sada com
valor mximo das k SVMs, (Chih-Wei e Chih-Jen, 2002).
A tabela 8.9 mostra os resultados finais das simulaes para as seis posies do sensor, utilizando SVMs e a tcnica um-contra-todos. Observa-se que
a rede apresenta excelente desempenho.
Para todos os casos foi utilizado como kernel a funo Radial Bases Function (RBF) com varincia entre o intervalo 0, 01 a 0, 1. Todos os parmetros
de regularizao das SVMs so iguais a 100 (C = 100). Esses valores foram
ajustados empiricamente.
148

8.3 Concluses

Tabela 8.9: Resultados para classificao utilizando as Mquinas de Vetores


Suporte. Os nmeros apresentam a quantidade de padres que a rede errou
e a ltima linha o desempenho final, ndice de acerto em percentual.
P1 P2 P3 P4 P5 P6 AVV
AAV
AHV AVA
AAA
AHA
Sem defeito
0
1
1
2
1
1
Desalinhamento
0
2
1
0
0
1
Desbalanceamento 0
0
0
1
0
0
Folga Mecnica
1
2
0
1
2
0
Total
1
5
2
4
3
2
Total %
98 % 90 % 96 % 92 % 94 % 94 %

8.3

Concluses

As redes neurais artificiais e mquinas de vetores suporte so ferramentas


importantes para a deteco de falhas mecnicas em motores de induo.
Foram propostas trs estruturas de redes diferentes, denominadas: Rede
Max-Net, Rede MLP-global e Rede PLP. Alm disso foram empregadas tcnicas
multiobjetivo para melhorar o desempenho da Rede MLP- global. Foram utilizadas tambm as Mquinas de Vetores Suporte e a tcnica um-contra-todos,
para agrupamento das quatro classes.
Analisando os desempenhos das redes para os sinais de cada posio do
acelermetro, observou-se que a posio que as redes tiveram melhor ndice
de acerto foi a AVV (vertical, lado do ventilador).

149

Captulo 8

Deteco de Falhas Mecnicas atravs de anlise de vibraes

150

CAPTULO

9
Concluses

"O que nos faz ser grande ser como o mar: incansvel na
sua busca pela onda perfeita at descobrir que a perfeio
est na prpria busca."

presentamos como proposta de trabalho o desenvolvimento de um


sistema de deteco de falhas em motores de induo que, a partir de dados coletados por sensores instalados na planta, fornece o
diagnstico eltrico e mecnico da mquina.
Antes da implementao prtica, desenvolveram-se modelos matemticos
assimtricos, que consideram assimetrias no motor causadas por curto-circuito entre espiras, barras quebradas e/ou trincadas e falhas mecnicas.
Estes modelos possibilitaram a obteno dos resultados preliminares para o
projeto do sistema de diagnstico. A vantagem em se ter um modelo bem prximo da planta real que o projeto dos algoritmos pode ser feito via simulao,
necessitando apenas de pequenos ajustes na implementao real. Alm disso,
possvel testar acionamentos de diferentes potncias, no ficando limitado
aos motores disponveis nos laboratrios.
Apresentamos no captulo 3 os modelos para simular curto-circuito entre
espiras de uma mesma fase, quebras de barras do rotor e falhas mecnicas.
Os modelos so computacionalmente simples e no necessitam do conhecimento de dados de projeto.
A anlise das freqncias contidas no espectro da corrente um mtodo
normalmente utilizado para a deteco de barras quebradas. Presenas de
componentes de freqncias f 2fs um indicativo de barras quebradas. En151

Captulo 9

Concluses

tretanto, este mtodo s pode ser usado na operao do motor plena carga,
pois, na condio de sub-carga, a freqncia de escorregamento fs praticamente zero. No captulo 4, proposto um mtodo para deteco e localizao
de barras quebradas que utiliza como padro de diagnstico o resduo de conjugado calculado por dois modelos. A presena de barras quebradas afeta
diferentemente os modelos resultando numa diferena de conjugado que
transformada para o espao do rotor, possibilitando a localizao da barra. O
mtodo foi testado para diferentes motores e condies de operao. Alm
disso, as variaes paramtricas, ou seja, diferenas entre os parmetros
reais do motor e os do modelo, foram analisadas. Para todas as situaes
simuladas, o mtodo diagnosticou corretamente a presena ou no de barras
quebradas. Outra caracterstica importante do mtodo a possibilidade de
diagnstico com o motor trabalhando na condio de sub-carga.
Curto-circuito entre espiras considerado uma falha severa, pois sua evoluo rpida, resultando em curto-circuitos entre bobinas, entre fase-terra
e entre fase-fase. Portanto, o sistema de diagnstico deve detectar falhas iniciais, ou seja, curto-circuito entre espiras de uma mesma bobina. Entretanto,
esta no uma tarefa trivial. Curto-circuito inicial produz impactos pequenos
nas caractersticas de conjugado, velocidade e correntes do motor. A partir do
modelo de falha descrito no captulo 3, foi possvel analisar as diversas caractersticas do motor, fonte de alimentao e condies de carga, considerando
um percentual pequeno de curto-circuito entre espiras. Foi desenvolvido um
mtodo para a separao das componentes de seqncias positiva e negativa
das tenses e correntes, o que possibilitou o clculo das impedncias positiva e negativa do motor. Aps vrias simulaes, para diferentes condies
de operao do motor e desequilbrios na rede de alimentao, verificou-se
que a impedncia de seqncia negativa pode ser usada para o diagnstico
de curto-circuito entre espiras. Foram analisados motores de caractersticas
diferentes. Considerou-se tambm problemas inerentes do sistema de medio, tais como, componentes contnuas e diferenas de calibrao entre os
sensores. O mtodo foi robusto para todas as situaes simuladas. Estas
anlises esto presentes no captulo 5.
Para o diagnstico de falhas mecnicas, adotou-se como tcnica, a anlise
das componentes de freqncia do espectro da corrente. Presenas de componentes de freqncias f fr indicativo de falhas mecnicas que podem
ser: desalinhamento, excentricidade, desbalanceamento, ou folga mecnica.
A tcnica no consegue diagnosticar o tipo de falha mecnica.
No captulo 6, tem-se o algoritmo final de diagnstico do motor, o decisor.
Os modelos matemticos individuais de falhas mecnicas, desequilbrios na
rede de alimentao, curto-circuito entre espiras e barras quebradas foram
152

integrados. Este modelo geral permitiu a anlise da interferncia de uma determinada falha no padro, que utilizado para o diagnstico de outra falha.
Por exemplo, possibilitou analisar o impacto de falhas mecnicas no clculo
do resduo de conjugado e na obteno da impedncia negativa. Desta forma,
foi possvel avaliar a robustez do decisor. Como curto-circuito entre espiras
uma falha severa, exigindo a parada imediata do acionamento, barras quebradas e falhas mecnicas no podem ser diagnosticadas como curto-circuito.
Essas ltimas, normalmente, podem ser programadas pela equipe de manuteno. Verificou-se, matematicamente e atravs de resultados de simulaes,
que o decisor capaz de distingir as falhas com alto ndice de acerto. Para
validao da tcnica, foram apresentados os resultados das simulaes para
mais de 13 000 testes.
No captulo 7, so apresentados os resultados experimentais dos testes realizados em uma bancada montada no Laboratrio de Acionamentos do prdio
do CPDEE. A bancada composta por um motor de induo trifsico, gerador
CC, sensores de tenso, corrente e velocidade, placa de aquisio de sinais
e microcomputador. O algoritmo de deteco de falhas foi implementado em
ambiente Labview. Foram levantados os padres de diagnstico para o motor
na condio considerada sem defeito, ou seja, presena somente de assimetrias inerentes mquina. Esses padres so: impedncia de componente de
seqncia negativa, resduo de conjugado e amplitude da componente de freqncia f f r, no espectro de corrente. A partir da determinao dos limites
dos padres, foi testado o algoritmo de deteco e diagnstico de falhas para
condies de curto-circuito entre espiras, barras quebradas e falhas mecnicas. Os resultados experimentais validam a tcnica proposta.
A anlise da corrente no permite classificar as falhas mecnicas. Desta
forma, no captulo 8 analisada a eficincia do uso de redes neurais artificiais
e mquinas de vetores suporte no diagnstico de falhas mecnicas. A partir
de dados experimentais de vibrao, foram testadas vrias topologias de redes
neurais, incluindo tcnicas multi-objetivo, no diagnstico de falhas mecnicas. Os resultados mostraram que essas tcnicas so excelentes ferramentas
para o diagnstico de falhas mecnicas.
Como contribuio desta tese, destacam-se os seguintes pontos principais:
Desenvolvimento de modelos matemticos que permitem analisar assimetrias na rede de alimentao, curto-circuito entre espiras e falhas
mecnicas;
Proposta de um algoritmo para a deteco e localizao de barras quebradas;
Proposta de um mtodo para a separao das componentes de seqn153

Concluses
cias positiva e negativa de grandezas eltricas;
Proposta de um algoritmo para a deteco de curto-circuito inicial entre
espiras de uma mesma bobina;
Desenvolvimento de um sistema de diagnstico geral do motor, que utiliza
sinais de sensores normalmente presentes nas plantas;
Implementao de redes neurais artificiais e mquinas de vetores suporte
para o diagnstico de falhas mecnicas em um motor de induo, atravs
de sinais de vibrao.
Apresentadas as concluses e as consideraes finais do trabalho desenvolvido, vislumbram-se alguns trabalhos que podem ampliar o uso da tcnica
de diagnstico proposta.
Desenvolvimento de observadores de velocidade em substituio medio de velocidade usada para a localizao de barras quebradas;
Utilizao do decisor no diagnstico de acionamentos atravs de inversores;
Anlise do mtodo para o diagnstico de falhas em acionamentos em
malha fechada.
Aps a validao prtica do mtodo de diagnstico proposto, podemos concluir que os objetivos do trabalho foram atingidos. Desenvolveu-se uma tcnica que, a partir da anlise dos sinais dos sensores, normalmente instalados
na planta, possvel fazer o diagnstico da presena ou no de falhas mecnicas e eltricas.
Os resultados de simulaes e experimentais mostraram que a estratgia
de deteco e diagnstico de falhas proposta uma promissora alternativa
para o diagnstico em tempo real da mquina de induo e, pode se tornar
uma ferramenta interessante para a manuteno preditiva da mesma.

154

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Referncias

160

A PNDICE

A
Bancada de Teste para Anlise de
Vibrao

A partir da bancada experimental mostrada na figura A.1, montada no


Laboratrio de Conservao de Energia da UFSJ - Universidade Federal de
So Joo del Rei, estudou-se as seguintes situaes: operao normal, desbalanceamento com 21 g, desbalanceamento com 35.1 g, desalinhamento, folga
mecnica, desequilbrio de fase, single-phasing e barras quebradas.
Para aquisio dos sinais usou-se o equipamento UltraSpec 8000 [1], fabricado pela CSI - Computational Systems Incorporated, ferramenta do programa de Manuteno Baseada em Confiabilidade. Este equipamento um
coletor e analisador de sinais que digitaliza e memoriza as informaes nele
contidas.
Essas informaes podem ser analisadas diretamente no prprio equipamento ou ento transferidas para o computador [2] atravs do software de
apoio UltraManager. Nesta opo, tem-se um ambiente mais confortvel de
trabalho, permitindo anlises detalhadas, gerao de relatrios tcnicos e
montagem dos bancos de dados.
Os sinais de vibrao foram obtidos utilizando-se um acelermetro [3],
A0720GP, SN6714, com sensibilidade de 0.1000 mV . Usou-se uma janela de
Hanning com 3200 linhas e 10 mdias, para uma faixa de freqncia de 0 a
400 Hz. As amplitudes foram medidas em velocidade (mm/s).
Os sinais foram aquisitados com o acelermetro colocado alternadamente
nas posies vertical, horizontal e axial, tanto do lado do ventilador quanto do
161

Bancada de Teste para Anlise de Vibrao


lado do acoplamento do motor. Nos grficos, estas posies sero identificadas
por trs letras. A primeira ser sempre A de acoplado, a segunda poder ser V
de vertical; A de axial ou H de horizontal e a ltima poder ser V de ventoinha
ou A de acoplamento.
Os defeitos foram introduzidos num motor de induo trifsico [4], fabricado pela WEG (FH 88747), rotor do tipo gaiola, 5 CV , 220 V olts, 60 Hz, 1730 rpm,
4 plos, categoria N, 44 barras no estator, 36 ranhuras no estator, rolamento
SKF 6205-2Z, ID-1, carcaa 100L, classe de isolamento B, FS 1,15, Ip/In 7,5,
IP 55, 13,8 A, cedido pela WEG Motores.
Uma mquina CC [5], alimentando um banco de resistncia [6] utilizada
como sistema de carga e est acoplada ao motor eltrico atravs de um acoplamento flexvel [7], cedido pela Flender do Brasil Ltda.

Figura A.1: Bancada de teste, sendo: 1. equipamento UltraSpec 8000, fabricado pela CSI; 2. computador; 3. acelermetro A0720GP; 4. motor de induo;
5. mquina CC; 6. banco de resistncia; 7. acoplamento; 8. painel de controle
da mquina CC.
Usou-se tambm uma monitorao paralela atravs de um voltmetro de
preciso ENGRO, modelo 600; alicate digital DAWER, modelo CM-600 e tacmetro Optho Tako. O objetivo dessa monitorao garantir o funcionamento
do motor em teste com carga nominal, possibilitando que os defeitos introduzidos tornem-se mais perceptveis nos espectros.
O motor com carga nominal simula a condio real de funcionamento.
Atravs das leituras do voltmetro tem-se a informao dos nveis de tenso
nas trs fases de alimentao do motor. Aplicou-se a carga no motor atravs
162

Bancada de Teste para Anlise de Vibrao


do ajuste da corrente de campo do gerador CC. No painel de controle do gerador CC [8] tambm possvel monitorar a corrente de armadura e tenso de
armadura.
Atravs de firmwares especficos disponveis no UltraSpec 8000, fez-se o
balanceamento e alinhamento a laser da bancada de teste, verificando-se tambm possveis folgas mecnicas (base frouxa do motor). Com isso pode-se
obter os espectros de vibrao para a condio considerada sem defeito (amplitudes de at 0, 5 mm/s na freqncia de rotao).
De todas as excitaes introduzidas no motor eltrico, barras quebradas foi
a mais complexa e trabalhosa. O rompimento progressivo de 2, 3, 5 e 7 barras
do rotor foram feitos atravs de brocas de dimetros variando entre 1.2 e 5 mm.

163

A PNDICE

B
Matriz de Transformao de
grandezas abc para dq

As variveis fqr e fdr que representam as grandezas do rotor referidas aos


eixos dq fixos no rotor, podem ser obtidas pelas expresses:





2
2
4
f qr =
far cos r + fbr cos r
+ fcr cos r
3
3
3

(B.1)






2
2
4
f dr =
far sen r + fbr sen r
+ fcr sen r
3
3
3

(B.2)

A seguir ser feito o estudo da mquina de induo de rotor gaiola de 2


plos e n barras no rotor. Assim, as barras esto defasadas entre si, no espao,
de 2/n radianos. As decomposies das grandezas de cada barra no eixos dq
geram as componentes fd e fq , conforme sistema de equaes abaixo:
(B.3)

[F dq] = [T dq][F n]
ou seja:

"

fqr
fdr

cos
n1

n
sen

2
n

2
sen
n

cos



....

cos

n1
n


2



 

n1

.... sen
2
n

165

f1
f2
.
.
fn

(B.4)

Matriz de Transformao de grandezas abc para dq



Como os vetores


sen

2
cos
n

cos



2
sen
n


.... cos

n1
n

 
2



  
n1
sen
2
so linearmente indepenn

....

dentes, o posto de [Tdq ] = 2.


O espao nulo de Tdq tem dimenso (n-2). Este espao pode ser definido por
(n-2) vetores linearmente independentes. Assim:
(B.5)

[Tdq ][Z] = 0
onde [Z] um vetor no nulo.

Inicialmente sero feitas anlises para sistemas trifsicos e pentafsicos.


Depois ser apresentada a generalizao para n fases, que o caso do estudo
do rotor gaiola da mquina de induo.

1. Sistemas Trifsicos
Fazendo = 0, vem:

1
1
z1

2
2

z2 = 0

3
3
z3
0
2
2

Assim:

1
1
"
#

2
2

z1 = z3

3 z2
3

0
2
2

e:

"

z1
z2

1
1 3

2
0
3

1
2

z3
3

Fazendo as multiplicaes das matrizes vem:


"

z1
z2

"
= z3

1
1

Conclui-se que, para sistemas trifsicos, z1 = z2 = z3 . Uma das solues


166

Matriz de Transformao de grandezas abc para dq


possveis z3 = 1, neste caso tem-se o sistema completo trifsico:

1
1

1 2 2

fd
f
1

2
3
3
fq =
f2

3
2
2
fo

f3
1
1
1

2. Sistemas Pentafsicos
Para n = 5 tem-se o estudo a seguir:

"

1 0.309 0.809 0.809 0.309

0 0.951 0.588 0.588 0.951

z1
z2
z3
z4
z5

=0

Assim:
"

1 0.309
0 0.951

"

z1
z2

#"

z1
z2

"
=

"
=

0.809 0.809 0.309


0.588 0.588 0.951

1
0.618 0.618
0.618 0.618
1

z3

z4
z5

z3

z4
z5

Para obter a matriz quadrada completa do sistema, os parmetros z3 , z4 e


z5 sero escolhidos da seguinte maneira:

a) z3 = 1 e z4 = z5 = 0:
Neste caso,
z31 = 1
z32 = 0.618

b) z4 = 1 e z3 = z5 = 0:
167

Matriz de Transformao de grandezas abc para dq


Assim,
z41 = 0.618
z42 = 0.618
c) z5 = 1 e z3 = z4 = 0:
Assim,
z51 = 0.618
z52 = 1
O sistema de transformao pentafsico completo pode ser definido da
seguinte forma:

fd
fq
f o1
f o2
f o3

f1
1
0.309 0.809 0.809 0.309

0
0.951 0.588 0.588 0.951 f2

f3
1
0.618
1
0
0

0.618 0.618
0
1
0 f4
0.618
1
0
0
1
f5

3. Sistemas de n fases
A matriz de transformao para a mquina com n barras pode ser obtida
por um algoritmo de fcil implementao, sem necessidade do conhecimento
dos valores das resistncias e das indutncias de cada barra. As duas primeiras linhas correspondem s componentes dq e as outras linhas s componentes de sequncia zero. O espao de Tdq , compreendido entre s linhas
de ai,3 a ai,n e as colunas aj,3 a aj,n preenchido com a matriz identidade. Os
valores de z3,1 e z3,2 ... zn,1 e z3,2 so calculados conforme exemplos anteriores.
Desta forma, para o clculo das correntes nas malhas do rotor ser adotada a
seguinte matriz de transformao.

Tdq

cos

sen

n1
z31
=

z41

zn1



2
cos
n


2
sen
n



4
cos
n


4
sen
n



6
cos
n


6
sen
n

z32

..

z42

..

..

...
...

:
zn2

168

 
n1
sen n 2

1
cos

n1
n

(B.6)

A PNDICE

C
Causas Tpicas de Falhas em
Enrolamentos de Motores

Ser apresentada a seguir fotografias que representam os tipos mais comuns de falhas ocorridas nos enrolamentos do estator de motores de induo trifsicos. Essas fotos foram obtidas atravs do endereo eletrnico:
http://www.mpcservice.com.br/paginas/artigo02.htm
Na figura C.1 tem-se a foto do estator sem defeito. A falhas nos enrolamentos do estator so provenientes de:
Fase Danificada devido a falta de fase e desequilbrio de tenso, figura
C.2 e C.3
A deteriorao trmica da isolao em uma fase do enrolamento do estator pode ser resultado do desequilbrio de tenso entre fases, ou falta
de fase. A falha em uma nica fase de um enrolamento o resultado
da interrupo de uma fase de alimentao do motor. O desequilbrio de
tenso pode ser provocado por cargas desbalanceadas conectadas fonte
de alimentao do motor.
Curto-circuito entre espiras, figura C.4

Curto-circuito entre bobinas, figura C.5

169

Causas Tpicas de Falhas em Enrolamentos de Motores


Curto-circuito entre fases, figura C.6
Bobina em curto para massa na sada da ranhura, figuras C.7 e C.8
Bobina em curto para massa no interior da ranhura, figura C.9
Curto-circuito nas interligaes, figura C.10

Os curto-circuitos entre espiras, bobinas, fases e os curto-circuitos para


massa so tipicamente causados por contaminao do enrolamento, abraso,
vibrao ou surtos de tenso. Esses fatores podem ser agravados por falhas ou
ineficincia do processo de impregnao, incluindo a utilizao de condutores
e verniz ou resina de m qualidade, mal preservadas, ou incompatveis com
a classe trmica e tenso do equipamento, alm do processo inadequado de
cura.

Enrolamento danificado por sobrecarga, figura C.11


A deteriorao trmica da isolao em todas as fases do enrolamento do
estator tipicamente causada por exigncia de carga superior capacidade nominal do motor.

Defeito causado pelo travamento do rotor, figura C.12


Deteriorao trmica severa em todas as fases do enrolamento normalmente causada por correntes muito elevadas no enrolamento do estator
devido condio de travamento ou bloqueio do rotor. Esta falha tambm pode ocorrer devido ao nmero excessivo de partidas ou reverses,
incompatveis com o regime para o qual o motor foi projetado.

170

Causas Tpicas de Falhas em Enrolamentos de Motores

Figura C.1: Enrolamento em boas


condies

Figura C.3:
fases

Figura C.2: Falta de fase

Desequilbrio entre

Figura C.4: Curto-circuito entre


espiras

Figura C.5: Curto-circuito entre


bobinas

Figura C.6: Curto-circuito entre


fases

171

Causas Tpicas de Falhas em Enrolamentos de Motores

Figura C.7: Bobina em curtocircuito para massa na sada da


ranhura

Figura C.8: Bobina em curto para


massa na sada da ranhura

Figura C.9: Bobina em curtocircuito para massa no interior da


ranhura

Figura C.10: Curto-circuito nas


interligaes

Figura C.11: Enrolamento danificado por sobrecarga

Figura C.12: Defeito causado pelo


travamento do rotor

172

A PNDICE

D
Descrio das Rotinas do LabView
do Algoritmo Implementado

Para a implementao do algoritmo de deteco e diagnstico de falhas foi


usado o programa LabView, que utiliza programao baseada em blocos. As
rotinas em LabView so denominadas VIs (Instrumentos Virtuais). Cada VI
composto por trs partes principais a saber:
painel frontal;
diagrama de blocos;
ligador de cones.
O painel frontal a interface com o usurio que permite introduzir e/ou
fixar valores no sistema e depois verificar os seus efeitos no diagrama.
O diagrama de blocos pode ser definido como o cdigo fonte e construdo
usando linguagem grfica.
Utiliza-se o ligador de cones para transformar um VI em objeto de outro VI
(sub-VI), que pode ser utilizada como uma sub-rotina. O cone inserido graficamente representa o VI, de escala inferior, ao qual foi atribudo ao diagrama
de blocos do VI principal ou superior.
Para a implementao do algoritmo de deteco e diagnstico de falhas,
foram elaborados dois programas: Teste de Barra Quebrada e Falhas Mecnicas e Teste de Curto-Circuito Entre Espiras. Devido a problemas na aquisio,
estes dois programas no puderam ser integrados.
173

Descrio das Rotinas do LabView do Algoritmo Implementado


Na figura D.1 tem-se o diagrama que representa a hierarquia do VI do programa que faz a deteco e diagnstico de barras quebradas e falhas mecnicas. As sub-rotinas que fazem parte do programa de diagnstico de curtocircuito entre espiras esto representadas na figura D.2. Desta forma, possvel obter uma viso geral de todas as sub-rotinas dos programas.
No painel frontal da sub-rotina SET DAQ possvel ajustar a freqncia
de amostragem da aquisio, tempo de aquisio, ganho dos sensores e o
instante inicial de posio zero. O diagrama de blocos desse VI, que configura
a aquisio, est representado na figura D.3.
Nas figuras D.4 e D.5 esto os diagramas em bloco dos dois programas
de deteco implementados: Teste de Curto-Circuito Entre Espiras e Teste de
Barra Quebrada e Falhas Mecnicas.
As transformaes de correntes de linha para valores de fase e a obteno
da posio pela integral da velocidade, feita no READ DAQ.
As equaes para a transformao das variveis ABC para dq esto implementadas na sub-rotina ABC-DQ, conforme figura D.6.
Os clculos do conjugado obtido pelo modelo discreto e pelo observador em
modos deslizantes so executados na sub-rotina Torque OMD - Discreto. O
diagrama de blocos apresentado na figura D.7.
O padro utilizado para a deteco de falhas mecnicas a componente
de freqncia f fr no espectro de corrente. Portanto, na sub-rotina Falha
Mecnica implementada a funo para o clculo da FFT da corrente. Assim,
a componente de falha extrada, e a mensagem de presena ou no de falhas
mecnicas aparece na tela do microcomputador.

174

Descrio das Rotinas do LabView do Algoritmo Implementado

Figura D.1: Diagrama de blocos das sub-rotinas do programa Teste de Barra


Quebrada e Falhas Mecnicas.

175

Descrio das Rotinas do LabView do Algoritmo Implementado

Figura D.2: Diagrama de blocos das sub-rotinas do programa Teste de CurtoCircuito Entre Espiras.

176

Descrio das Rotinas do LabView do Algoritmo Implementado

Figura D.3: Cdigo do VI que configura aquisio dos canais de tenso, corrente e velocidade.

Figura D.4: Diagrama de blocos do programa Teste de Curto-Circuito Entre


Espiras.

177

Descrio das Rotinas do LabView do Algoritmo Implementado

Figura D.5: Diagrama de blocos do programa Teste de Barra Quebrada e Falhas Mecnicas
178

Descrio das Rotinas do LabView do Algoritmo Implementado

Figura D.6: Cdigo do VI que calcula as componentes de eixo dq.

Figura D.7: Cdigo do VI que calcula os conjugados do modelo discreto e do


observador em Modos Deslizantes.

Figura D.8: Cdigo do VI que extrai o padro de diagnstico de falha mecnica.


179