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Belo Horizonte
Julho/2005
Joo Marcos e Joo Vitor, minha fonte inesgotvel de vitalidade e de inspirao. Filhos, este trabalhou significou abdicao de nosso tempo de convivncia. Entretanto, fico muito feliz em pensar que pode servir de exemplo,
exemplo de seriedade, e, principalmente, exemplo da importncia que se deve
dar concluso de nossas metas.
Amo muito vocs.
Deus, meu muito obrigado, pois cresci num ambiente familiar simples,
com muitas dificuldades financeiras e de grande harmonia. E, pelos dois
grandes presentes da minha vida, Joo Marcos e Joo Vitor.
Agradecimentos
Este trabalho no poderia ter sido realizado sem a ajuda de diversas pessoas s quais registro minha gratido.
Ao meu orientador Prof. Walmir Matos Caminhas pelo apoio constante e
liberdade condicional. A sua disponibilidade irrestrita, sua forma exigente,
creio que deram norte a este trabalho, facilitando o alcance de seus objetivos.
Se tivesse que comear o trabalho novamente, sem dvida, escolheria voc
como orientador. Muito obrigado por ter me confiado o desenvolvimento deste
nosso projeto.
Ao Prof. Benjamim Rodrigues de Menezes no s pela sua orientao mas,
principalmente, pela sua amizade, tranquilidade e descontrao.
Ao Prof. Homero Nogueira Guimares pela sua orientao e pelo projeto e
implementao do sistema de medio.
Agradecimento especial ao Prof. Paulo Fernando Seixas que, apesar de
no participar diretamente da orientao do trabalho, esteve muito presente
na implementao do algoritmo. Paulo, voc teve um papel fundamental na
realizao deste trabalho, Pelas suas crticas, sugestes, companheirismo e
carinho, meus sinceros agradecimentos.
Tive a felicidade de orientar os alunos de Iniciao Cientfica: Eduardo
Soares Figueiredo e Leandro Henrique Batista. Acredito que o perodo que trabalharam comigo foi importante para a formao profissional de vocs. Mas,
tenho certeza, que ganhei muito mais, aprendi muito com vocs. Leandro,
seu grande envolvimento com o trabalho foi fundamental na implementao
prtica do algoritmo.
Ao meu amigo e colega de Doutorado Marlon Rosa de Gouva, agradeo a
oportunidade de termos convivido profissionalmente nesses ltimos 4 anos. A
sua competncia e capacidade de trabalho sero sempre, para mim, sinnimo
de bom profissional
Ao PPGEE e seus professores, pela competncia e pelo desenvolvimento
desta comunidade acadmica-cientfica, principalmente aos Prof. Porfrio Cortizo, Selnio Rocha Silva e Renato Lyra, pelos esclarecimentos pontuais.
Aos professores membros da banca de qualificao e da banca final, pela
pacincia de ler um trabalho extenso e pelas contribuies e crticas incentivadoras.
Ao meu colega Jorge Nei Brito, professor do Departamento de Mecnica da
UFSJ, por ter me convidado a participar de um projeto de Pesquisa na rea de
vibraes.
iv
Resumo
A proposta deste trabalho desenvolver e implementar um sistema de deteco e diagnstico de falhas eltricas (curto-circuito entre espiras do estator,
quebra de barras e/ou anis do rotor) e mecnicas (desalinhamento, desbalanceamento, folga mecnica) em motores de induo trifsicos. A metodologia
adotada no trabalho foi a obteno de modelos matemticos que permitam
simular as falhas citadas, simulao computacional dos modelos, desenvolvimento de estratgias de deteco e diagnstico de falhas e implementao em
bancada experimental. Para o diagnstico e localizao de barras quebradas
no rotor proposto um mtodo que utiliza o resduo de conjugado. Esse resduo calculado a partir dos fluxos da mquina, obtidos atravs do modelo
nominal da mesma (sensvel a falhas no rotor) e do observador em modos deslizantes para entradas desconhecidas (robusto a falhas no rotor). Prope-se
para o diagnstico de curto-circuito entre espiras de uma mesma bobina o
acompanhamento do valor da impedncia de seqncia negativa. O mtodo
robusto a problemas inerentes ao sistema de medio e capaz de detectar
curto-circuito inicial. A tcnica implementada experimentalmente para a deteco de falhas mecnicas baseada na anlise do espectro da corrente do
estator da mquina. Entretanto, a mesma no permite classificar os tipos de
falhas. Para essa tarefa, necessrio a utilizao de outros parmetros. No
trabalho proposto o uso de redes neurais artificiais e mquinas de vetores
suporte para o diagnstico de falhas mecnicas, usando como entrada das
redes os sinais de vibrao. Para validao dessa tcnica, foram utilizados dados experimentais obtidos em trabalhos anteriores. A bancada experimental
construda composta por um motor de induo trifsico, um gerador CC,
que usado como carga, transdutores e condicionadores dos sinais medidos,
placa de aquisio de dados e um microcomputador. O motor foi projetado de
modo a permitir testes no destrutivos de quebras de barras e curto-circuito
entre espiras de uma mesma bobina. O programa computacional que agrega
todas as tcnicas de deteco e diagnstico de falhas foi implementado em
ambiente LabView. Os resultados de simulaes e experimentais mostraram
que a estratgia de deteco e diagnstico de falhas proposta uma promissora alternativa para o diagnstico em tempo real da mquina de induo e
pode se tornar uma ferramenta interessante para a manuteno preditiva da
mesma.
Abstract
The main purpose of this work is to design and implement a system to
detect and diagnose electrical faults (stator inter-turn short circuit and broken
rotor bars) and mechanical faults (unbalance and shaft misalignments) for
three phase induction machines. This approach starts by obtaining the best
patterns for fault detection and symmetrical models for the machine, in order
to simulate electrical and mechanical faults. Further simulations are carried
out to check the validation of these computational models. Then, a strategy to detect and diagnose faults was developed and tested on the rig. A
method that utilizes the torque residual is proposed to diagnose and identify rotor broken bars. The residual is determined using the machine flux
obtained through the machine dynamic equations, which are rotors faults
sensitive, and also through a sliding mode observer for unknown inputs. This
observer is rotors faults robust. To determine an occurrence of inter-turn
short circuit, it is proposed the monitoring of the negative sequence impedance
values. The method has shown to be robust to inherent problems occurring
on the measurement system and is capable of detecting short-circuits in the
initial stages. The experimental technique for mechanical imperfections detection is based on the machine stators current spectrum analysis. However,
this technique is not useful to classify the type of these imperfections, and
further information is required. In this work, it is proposed the use of artificial neural networks and support vector machines for the classification of
mechanical imperfections. The vibration signals are the inputs for the networks. Experimental data obtained from previous works were utilized to validate this classification process. The rig is composed by a three phase induction machine, a DC generator used as load, transducers and signal conditioner, data acquisition boards and a personal computer. The machine was designed to allow non-destructive tests of broken bars and short-circuits among
stator inter-turn. The computational implementations for the detection and
fault diagnosis techniques run in a LabView environment. The simulation
and experimental results show that the proposed approach appears to be a
suitable tool in on-line induction machine fault detection and diagnosis, and
can also become an interesting tool for predictive engineering maintenance.
Simbologia:
as2
[i]
[v]
[]
[r]
[L]
Ks
f
fs
fr
h
if
J
p
T
Tdisc
Tomd
Tv
Tc
Tmec
1
Subescrito:
s
r
a
b
c
d
q
estator
rotor
fase a
fase b
face c
eixo direto
eixo quadratura
Sumrio
Sumrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xi
27
Sumrio
4.1.1 Modelo de Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.1.2 Modelo de Corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.1.3 Localizao da barra quebrada . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2 Metodologia Proposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.1 Modelo Discreto do Motor de Induo . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.2 Observador em modos deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.3 Resultados de Simulaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.3 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5 Deteco de Curto-Circuito entre Espiras do Estator
71
93
109
139
Sumrio
9 Concluses
151
Referncias
159
161
165
169
173
xi
Sumrio
xii
Lista de Figuras
2.1 Representao grfica de um batimento. As figuras acima representam os seguintes sinais no domnio do tempo e da freqncia: a) senide de freqncia f1 = 20 Hz; b) senide de freqncia
f2 = 22 Hz defasada de /6 rad da anterior; c) resultante da combinao das duas senides. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de Figuras
2.6 Dados reais de vibrao, motor com trs barras quebradas, janela
na freqncia de rotao. Os dados correspondem ao mesmo
teste da figura 2.5, no entanto as amplitudes das vibraes esto
em dB. Observa-se freqncia de modulao de 2fs em torno da
freqncia de rotao, ou seja, 5.3 Hz. . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.7 Dados reais de vibrao. Motor com trs barras quebradas, janela
em duas vezes a freqncia de rotao. Observa-se freqncia de
modulao de 5.3 Hz, correspondente a duas vezes a freqncia
de escorregamento, 2fs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.8 Espectro de corrente, motor com trs barras quebradas. Janela
em torno da freqncia da rede e amplitude da corrente em dB. . 18
2.9 Rotor de um motor de 150 HP , com seis barras quebradas. Entretanto no possvel a visualizao das barras quebradas. Figura
extrada do artigo do Thomson e Fenger (2001). . . . . . . . . . . . 19
2.10 Rotor de um motor de 2000 HP . As barras quebradas saram para
fora das ranhuras do rotor. A figura foi extrada do artigo do
Thomson e Fenger (2001). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.11 Espectro de vibrao, motor alimentado por um sistema desequilibrado de tenso, VAB = 200 V , VBC = 220 V , VCA = 200 V . Observase que a vibrao predominante ocorre na freqnica de 120 Hz,
que corresponde ao dobro da freqncia da rede . . . . . . . . . . 20
2.12 Espectro de vibrao, uma das fases de alimentao do motor
foi retirada, provocando alimentao desequilibrada da mquina.
Observa-se que a vibrao predominante ocorre na freqnica de
120 Hz, que corresponde ao dobro da freqncia da rede. . . . . . 21
2.13 Espectro de vibrao, correspondente operao ideal do motor,
ou seja, mquina sem defeito. Acelermetro instalado na posio
axial, do lado do ventilador (AAV). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.14 Espectro de vibrao, motor desbalanceado. Acelermetro instalado na posio axial, do lado do ventilador (AAV). . . . . . . . . . 25
2.15 Espectro de vibrao, motor desalinhado. Acelermetro instalado
na posio axial, do lado do ventilador (AAV). . . . . . . . . . . . . 25
2.16 Espectro de vibrao, os parafusos da bancada foram afrouxados.
caracterizando folga mecnica. Acelermetro na posio axial, do
lado do ventilador (AAV). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1 Representao dos enrolamentos trifsicos do estator de uma
mquina assimtrica. O nmero de espiras total da fase a
nas1 + nas2 onde o termo nas2 corresponde ao nmero de espiras
em curto-circuito. A resistncia de falha rf . . . . . . . . . . . . . 31
xiv
Lista de Figuras
3.2 Fluxograma para a simulao de curto-circuito entre espiras.
Os parmetros t e h correspondem, respectivamente, o instante
atual da simulao e o passo da integrao, unidade dos valores
em segundos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 Representao do circuito das barras do rotor. Os parmetros
Re , Le , Rb e Lb representam, respectivamente: resistncia e indutncia de parte dos anis e resistncia e indutncia das barras
do rotor. As correntes ik so as correntes das malhas do rotor. . . 37
3.4 Fluxograma para a simulao do motor com barras quebradas.
As variveis Idr e Iqr correspondem, respectivamente, s correntes
de rotor de eixo direto e de eixo quadratura, t o tempo de simulao e h o passo de integrao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.1 Modelo de tenso. Os parmetros vss , iss e ss representam, a tenso, a corrente e o enlace de fluxo do estator, para eixo dq fixo no
estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2 Modelo de corrente. Os parmetros irs e rr representam, respectivamente, a corrente de estator e o enlace de fluxo do rotor,
eixo dq fixo no rotor, Lm a indutncia mtua do motor e r ,
constante de tempo do rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3 Diagrama simplificado do sistema de gerao de padro usando
o Mtodo Viena. O smbolo T representa o resduo de conjugado
entre os modelos de tenso e de corrente e r o fluxo do rotor no
eixo fixo no rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.4 Modelo discreto da mquina de induo onde as matrizes Ac e Av
representam as matrizes de estados, B matriz identidade, u a
entrada do sistema e a sada, que o enlace de fluxo. . . . . . . 48
4.5 Diagrama simplificado do sistema de gerao de padro usando
observadores em modos deslizantes. O bloco gerao de padro
corresponde ao clculo da diferena de conjugado obtido atravs
do observador em modos deslizantes, equao 4.53 e do obtido
pelo modelo discreto, equao 4.26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.6 Conjugado obtido pelo modelo discreto, observador em modos
deslizantes (OMD) e o real. Operao do motor sem carga, rs e
rr iguais aos valores reais. No grfico inferior, tem-se uma janela
na regio de regime permanente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.7 Conjugado obtido pelo modelo discreto, observador em modos
deslizantes (OMD) e o real. Operao do motor com carga nominal, rs e rr iguais aos valores reais. No grfico inferior, tem-se
uma janela na regio de regime permanente. . . . . . . . . . . . . 59
xv
Lista de Figuras
4.8 Conjugado, em regime permanente, obtido pelo modelo discreto,
observador em modos deslizantes (OMD) e o real, considerando
erro na estimao da resistncia do estator, rs = 1, 3rs . Grfico
superior corresponde operao do motor sem carga, e o inferior
operao com carga nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.9 Conjugado, em regime permanente, obtido pelo modelo discreto,
observador em modos deslizantes (OMD) e o real, considerando
erro na estimao da resistncia do estator, rr = 1, 4rr . Grfico
superior corresponde operao do motor sem carga, e o inferior
operao com carga nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.10 Resduo de conjugado em Nxm em funo do nmero de barras,
para as seguintes situaes: rotor simtrico; carga nominal e
barra 15 quebrada; 50% de carga nominal e barra 15 quebrada;
10% de carga nominal e barra 15 quebrada. . . . . . . . . . . . . . 62
4.11 Resduo de conjugado em Nxm em funo do tempo, para as
seguintes situaes: rotor simtrico; carga nominal e barra 15
quebrada; 50% de carga nominal e barra 15 quebrada; 10% de
carga nominal e barra 15 quebrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.12 Espectro de corrente para as seguintes situaes: rotor simtrico, barra quebrada e carga nominal, barra quebrada e 50 %
de carga, barra quebrada e 10 % de carga. A abscissa representa a freqncia em Hz e a ordenada representa a amplitude
da corrente em dB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.13 Tenso e corrente de linha do motor alimentado atravs do PWM.
Apresentao de trs ciclos da onda, aps a aplicao de carga
no motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.14 Velocidade do motor, em rpm. Motor parte em rampa, a vazio,
e a aplicao da carga ocorre em t = 1 s. No grfico inferior,
est representada uma parte da caracterstica correspondente
regio de regime permanente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.15 Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM. Funcionamento plena carga, V = 220 V , f = 60 Hz. No grfico inferior, tem-se o sinal filtrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.16 Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM. Funcionamento plena carga, V = 110 V , f = 30 Hz. Na figura inferior, tem-se o sinal filtrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
xvi
Lista de Figuras
4.17 Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado por tenses senoidais, funcionamento plena carga. Erros de estimao de rs , rs = 1, 3rs . No
grfico inferior, tem-se o resduo de conjugado sem a componente
contnua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.18 Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM, ou
seja, tenses no senoidais. Funcionamento plena carga, V =
220 V , f = 60 Hz. Erros de estimao de rs , rs = 1, 3rs . No grfico
inferior, tem-se o sinal filtrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.19 Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM, ou
seja, tenses no senoidais. Funcionamento plena carga, V =
220 V , f = 60 Hz. Erros de estimao de rr , rr = 1, 4rr . No grfico
inferior, tem-se o sinal filtrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.20 Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM, ou
seja, tenses no senoidais. Funcionamento plena carga, V =
220 V , f = 60 Hz. Erros de estimao: rs = 1, 3rs e rr = 1, 4rr . No
grfico inferior, tem-se o sinal filtrado. . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.21 Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM, ou
seja, tenses no senoidais. Funcionamento plena carga, Erros
nas condies inicias dos enlaces de fluxos. No grfico inferior,
tem-se o sinal filtrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1 Grandezas eltricas trifsicas desequilibradas no sistema abc,
que podem representar tenses da rede ou correntes do motor. . 74
5.2 Componentes de eixo direto e quadratura dos vetores desequilibrados e os valores mdios de cada componente. . . . . . . . . . . 74
5.3 Valor instantneo da grandeza da fase a e suas componentes de
seqncias positiva e negativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.4 Circuito equivalente de seqncia positiva e de seqncia negativa, do motor de induo trifsico, regime permanente, alimentao desequilibrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.5 Valor da impedncia, de seqncia positiva (Zpos ) e de seqncia
negativa (Zneg ) do motor de induo trifsico para os motores de
500 HP e 2 HP alimentado por tenses desequilibradas. Valores
em funo do escorregamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
xvii
Lista de Figuras
5.6 Valor instantneo do conjugado em Nxm desenvolvido pelo motor
de 500 HP , 2300 V , estator simtrico. Motor operando com carga
nominal, tenses de alimentao desequilibradas Va = Vn , Vb =
1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn e Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn . Na figura
inferior tem-se uma janela na regio de regime permanente . . . . 79
5.7 Valor instantneo do conjugado em Nxm desenvolvido pelo motor de 2 HP , 220 V , estator simtrico. Motor operando com carga
nominal, tenses de alimentao desequilibradas Va = Vn , Vb =
1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn e Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn . Na figura
inferior, tem-se uma janela na regio de regime permanente . . . 80
5.8 Espectro de freqncia da corrente de linha da fase a do motor
de 500 HP , 2300 V , estator simtrico, alimentao desequilibrada.
O motor opera com carga nominal e alimentao desequilibrada:
no grfico superior tem-se, Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn , e
no grfico inferior, Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn . . . . . . . . . 81
5.9 Espectro de freqncia da corrente de linha Ia. Motor de 2 HP ,
220 V , estator simtrico.O motor opera com carga nominal e alimentao desequilibrada: no grfico superior tem-se, Va = Vn , Vb =
1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn , e no grfico inferior, Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc =
0, 99Vn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.10 Valor instantneo da impedncia de seqncia negativa. O motor parte vazio e, em t = 1 , s, tem-se aplicao de carga. As
falhas ocorreram em t = 2 s, t = 3 s e t = 4 s, com percentuais de
curto-circuito entre espiras de = 0, 01, = 0, 03 e = 0, 04, respectivamente. Na figura superior, tem-se o valor da impedncia
para o motor de 500 HP e, na inferior, para o motor de 2 HP . . . . 85
5.11 Valor instantneo do conjugado em Nxm do motor de 500 HP ,
2300 V . Motor est operando com carga nominal, tenses de alimentao desequilibradas Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn ,
estator simtrico e fator de curto-circuito = 0, 03. No grfico
inferior, tem-se parte da caracterstica do conjugado, em regime
permanente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.12 Valor instantneo do conjugado em Nxm do motor de 2 HP , 220 V .
Motor est operando com carga nominal, tenses de alimentao
desequilibradas Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn , estator simtrico e fator de curto-circuito = 0, 03. No grfico inferior, tem-se
parte da caracterstica do conjugado, em regime permanente. . . 86
xviii
Lista de Figuras
5.13 Espectro de freqncia da corrente da fase a do motor de 500 HP ,
2300 V . Motor est operando com carga nominal, tenses de alimentao desequilibradas Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn e os
seguintes fatores de curto circuito: = 0, = 0, 01 e = 0, 05 . . . 86
5.14 Espectro de freqncia da corrente da fase a do motor de 2 HP ,
220 V . Motor est operando com carga nominal, tenses de alimentao desequilibradas Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn e os
seguintes fatores de curto circuito: = 0, = 0, 01 e = 0, 05. . . . 87
5.15 Resultado da diferena de tenso e de corrente, devido a desequilbrios entre os ganhos dos sensores. Motor de 500 HP , 2300 V ,
operao com carga nominal. Desequilbrios entre os sensores
de tenso de Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc e dos sensores de
corrente correspondentes a Ia = 1, 005Ia , Ib = 1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic . 89
5.16 Resultado da diferena de tenso e de corrente, devido a desequilbrios entre os ganhos dos sensores. Motor de 2 HP , 220 V ,
operao com carga nominal. Desequilbrios entre os sensores
de tenso de Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc e dos sensores de
corrente correspondentes a Ia = 1, 005Ia , Ib = 1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic . 90
6.1 Fluxograma para simulao de falhas mecnicas, curto-circuito
entre espiras, barras quebradas, e desequilbrios na rede de alimentao. Os parmetros t, tpart e h correspondem, respectivamente, ao instante atual da simulao, tempo total de partida do
motor e passo de integrao, valores em segundos. . . . . . . . . . 94
6.2 Fluxograma que representa as etapas de anlise para o diagnstico do motor. O 1o brao responsvel pela deteco e localizao de barras quebradas, o 2o pela deteco de falhas mecnicas
e o 3o , fornece anlise das condies dos enrolamentos do estator. 96
6.3 Espectro da corrente de linha do motor de 500 HP , valores em dB.
Em cada grfico tem-se a representao para 100% e 30% do conjugado nominal. As figuras representam as seguintes situaes:
0, 1%, 0, 5%, 1% e 5% de modulao de conjugado nominal. . . . . . 97
6.4 Espectro da corrente de linha do motor de 2 HP , valores em dB.
Em cada grfico tem-se a representao para 100% e 30% do conjugado nominal. As figuras representam as seguintes situaes:
0, 1%, 0, 5%, 1% e 5% de modulao de conjugado nominal. . . . . . 98
6.5 Espectro da corrente de linha do motor de 2 HP , valores em
dB, operao com carga nominal. As figuras representam as
seguintes situaes: modulao de conjugado de 0, 1%, 0, 5% do
conjugado nominal, barra 10 quebrada e fator de curto-circuito
entre espiras de 3% ( = 0, 03). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
xix
Lista de Figuras
6.6 Diferena de conjugado em Nxm para o motor de 500 HP . A presena de componente contnua representa a simulao de falhas
mecnicas. Para o caso de modulao de conjugado, tem-se,
tambm, a simulao da barra 10 quebrada. No grfico inferior,
est traado o resduo de conjugado sem a componente contnua. 101
6.7 Diferena de conjugado em Nxm para o motor de 500 HP . A presena de componente contnua representa a simulao de falhas
mecnicas. Para o caso de modulao de conjugado, tem-se,
tambm, a simulao da barra 10 quebrada. No grfico inferior,
est traado o resduo de conjugado sem a componente contnua. 101
6.8 Diferena de conjugado em Nxm para o motor de 500 HP para
as seguintes condies: carga nominal, rotor simtrico, curtocircuito entre espiras de 1% ( = 0, 01) e tenses de alimentao
de: Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn . Nos grficos superiores
tem-se o resduo e suas componentes de freqncia. Nos grficos inferiores esto representados o resduo de conjugado e suas
componentes de freqncia sem a componente contnua. . . . . . 102
6.9 Diferena de conjugado em Nxm para o motor de 2 HP para as
seguintes condies: carga nominal, rotor simtrico, curto-circuito
entre espiras de 1% ( = 0, 01) e tenses de alimentao de: Va =
Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn . Nos grficos superiores tem-se o
resduo e suas componentes de freqncia. Nos grficos inferiores, esto representados o resduo de conjugado e suas componentes de freqncia sem a componente contnua. . . . . . . . . . 102
6.10 Distribuio espacial da diferena de conjugado, em Nxm, sem a
componente contnua, para as seguintes condies: carga nominal, rotor simtrico, curto-circuito entre espiras de 1% ( = 0, 01)
e tenses de alimentao Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn . . . . . 103
6.11 Fluxograma para simulao de falhas aleatrias, onde, BQ o
nmero da barra quebrada, T o resduo de conjugado no espao, Tn conjugado nominal, Tf alha o conjugado correspondente
falha mecnica e Tcarga o conjugado de carga. . . . . . . . . . . . . 105
6.12 Grficos de barras que correspondem s entradas e sadas da
rede para as simulaes dos motores de 2 HP e 500 HP , respectivamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.13 Grficos de barras para aos testes de barras quebradas e as sadas correspondentes. Resultados das simulaes do motor de
2 HP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
xx
Lista de Figuras
7.1 Foto da bancada de teste constituda pelo motor de induo, gerador de corrente contnua, banco de resistncia, sistema de medio e o microcomputador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.2 Foto parcial da bancada, mostrando a base de fixao do motor
e o acoplamento flexvel entre as duas mquinas eltricas. . . . . 111
7.3 Placa de bornes que facilita o fechamento e alimentao do motor de induo, alimentao do campo e aplicao de carga na
mquina de corrente de contnua e curto-circuito entre espiras. . 111
7.4 Enrolamentos do estator da mquina de induo, que foi rebobinado de modo a permitir curto-circuito entre espiras de uma
mesma bobina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.5 Fotos do estator do motor de induo trifsico de 3 CV , que foi
rebobinado de forma a permitir curto-circuito entre espiras alojadas na mesma ranhura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.6 Fotos do rotor do motor de induo trifsico de 3 CV , 220 V , 60 Hz.
Os parafusos permitem a interrupo eltrica da barra com o
anel de curto-circuito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.7 Foto da instrumentao utilizada para as medies das tenses
e correntes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.8 Foto do visor do computador mostrando a tela de sada do sistema de deteco de barras quebradas. . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.9 Grficos de barras das componentes de seqncias positiva e negativa das tenses, correntes e impedncias. Resultados referentes
aos testes experimentais e de simulao para estator simtrico. . 117
7.10 Componentes de seqncias positiva e negativa das tenses e
correntes para estator simtrico, resultado experimental. . . . . . 119
7.11 Grficos de barras das componentes de seqncias negativas
das tenses, correntes e impedncias. Resultados referentes aos
testes experimentais e de simulao para curto-circuitos entre 3,
6 e 15 espiras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.12 Componentes de seqncias positiva e negativa das tenses e
correntes para curto-circuito entre trs espiras da fase A, resultado experimental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.13 Componentes de seqncias positiva e negativa das tenses e
correntes e seus respectivos espectros de freqncia para estator
simtrico e presena de falhas mecnicas, resultado experimental. 123
7.14 Valores instantneos e espectros de freqncia das tenses e correntes de fase do motor de induo. Rotor modificado, ausncia
de falha mecnica, carga nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
xxi
Lista de Figuras
7.15 Resduo de conjugado no espao, motor modificado, resultados
experimentais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.16 Resduo de conjugado em Nxm do motor modificado, para as
seguintes situaes: rotor simtrico e barra 11 quebrada. Resultados de simulao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.17 Espectro de corrente para as seguintes situaes: rotor simtrico
e barra 11 quebrada. Resultados de simulao. A abscissa representa a freqncia em Hz e a ordenada representa a amplitude
da corrente em dB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.18 Resduo de conjugado no espao, rotor simtrico. Resultados
experimentais para diversas condies de operao de carga do
motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.19 Espectro da corrente da fase a, rotor simtrico. Resultados experimentais para diversas condies de operao de carga do motor. 128
7.20 Rotor com a barra rompida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.21 Resduo de Conjugado no espao, aps a interrupo de conduo de corrente de uma barra. Resultados experimentais para
as seguintes condies de operao do motor: (a) carga nominal; (b) 83% de carga; (c) 72% de carga; (d) desequilbrio da rede e
70% de carga; (e) desequilbrio da rede, desalinhamento e 70% de
carga; (f) desalinhamento e 70% de carga. . . . . . . . . . . . . . . 130
7.22 Resduo de conjugado e espectro da corrente, resultados de simulao. Nos grficos superiores tem-se o rotor simtrico e nos
inferiores considerou-se a barra 11 quebrada. . . . . . . . . . . . . 132
7.23 Espectro de corrente e resduo de conjugado, resultados experimentais, para as seguintes condies: (a) e (b) ausncia de falha
mecnica; (c) e (d) presena de falha mecnica; (e) e (f) presena
de falha mecnica e de barra quebrada. . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.24 Saida final. Resultado experimental para presena de barra quebrada e ausncia de falha mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.25 Saida final, espectro de corrente. Resultado experimental para
presena de barra quebrada e ausncia de falha mecnica. . . . . 135
7.26 Espectro de corrente e tenso para o motor original. O sistema
diagnosticou incorretamente a presena de falhas mecnicas. . . 136
8.1 Representao da rede Max-Net. As entradas da rede so as freqncias de rotao e seus mltiplos: fr , 2fr , 3fr , 4fr . . . . . . . . . 141
8.2 Representao da rede MLP-global. As sadas binrias y1 e y2
caracterizam as seguintes condies : y1=0 e y2=0 - sem defeito,
y1=0 e y2=1 - desalinhamento, y1=1 e y2=0 - desbalanceamento
e y1=1 e y2=1 - folga mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
xxii
Lista de Figuras
8.3 Rede com camadas paralelas (PLP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
A.1 Bancada de teste, sendo: 1. equipamento UltraSpec 8000, fabricado pela CSI; 2. computador; 3. acelermetro A0720GP; 4.
motor de induo; 5. mquina CC; 6. banco de resistncia; 7.
acoplamento; 8. painel de controle da mquina CC. . . . . . . . . 162
C.1 Enrolamento em boas condies . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 Falta de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3 Desequilbrio entre fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.4 Curto-circuito entre espiras . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.5 Curto-circuito entre bobinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.6 Curto-circuito entre fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.7 Bobina em curto-circuito para massa na sada da ranhura .
C.8 Bobina em curto para massa na sada da ranhura . . . . . .
C.9 Bobina em curto-circuito para massa no interior da ranhura
C.10Curto-circuito nas interligaes . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.11Enrolamento danificado por sobrecarga . . . . . . . . . . . .
C.12Defeito causado pelo travamento do rotor . . . . . . . . . . .
.
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171
171
171
171
171
171
172
172
172
172
172
172
xxiii
Lista de Figuras
xxiv
Lista de Tabelas
Lista de Tabelas
5.5 Correntes e Impedncias de seqncias positiva e negativa do
motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V . Esto apresentados
os valores para enrolamentos simtricos e percentuais de espiras
em curto-circuito iguais a 1% e 3%. Tenses de alimentao de:
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.6 Correntes e Impedncias de seqncias positiva e negativa do
motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V . Esto apresentados
os valores para enrolamentos simtricos e percentuais de espiras
em curto-circuito iguais a 1% e 3%. Tenses de alimentao de:
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.7 Correntes e Impedncias de seqncias positiva e negativa do
motor de induo trifsico de 2 HP , 220 V . Esto apresentados
os valores para enrolamentos simtricos e percentuais de espiras
em curto-circuito iguais a 1% e 3%. Tenses de alimentao de:
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.8 Correntes e Impedncias de seqncias positiva e negativa do
motor de induo trifsico de 2 HP , 220 V . Esto apresentados
os valores para enrolamentos simtricos e percentuais de espiras
em curto-circuito iguais a 1% e 3%. Tenses de alimentao de:
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.9 Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V . Esto apresentados os valores
para enrolamentos simtricos e percentuais de espiras em curtocircuito da fase a iguais a 1% e 3%, e as seguintes diferenas entre os ganhos dos sensores: Va = Va , Vb = 0, 995Vb e Vc = 1, 005Vc e
Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc combinado com Ia = 1, 005Ia , Ib =
1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.10 Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 2 HP , 220 V . Esto apresentados os valores
para enrolamentos simtricos e percentuais de espiras em curtocircuito da fase a iguais a 1% e 3%, e as seguintes diferenas entre os ganhos dos sensores; Va = Va , Vb = 0.995Vb e Vc = 1, 005Vc e
Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc combinado com Ia = 1, 005Ia , Ib =
1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.1 Impedncia de seqncia negativa do motor de induo trifsico
de 500 HP , 2300 V , tenses de alimentao Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc =
0, 995Vn , percentuais de espiras em curto-circuito de 1% e 3% e falhas mecnicas correspondentes modulao de conjugado de
0, 5% do conjugado nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
xxvi
Lista de Tabelas
6.2 Impedncia de seqncia negativa do motor de induo trifsico
de 2 HP , 220 V , tenses de alimentao Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc =
0, 995Vn , percentuais de espiras em curto-circuito de 1% e 3% e
falhas mecnicas correspondentes modulao de conjugado de
0, 5% do conjugado nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.3 Nmero total de testes de simulao realizados para os motores
de 2 HP e 500 HP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.4 Caractersticas da entrada do algoritmo de gerao de condio
simtrica e falhas aleatrias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.1 Parmetros do circuito equivalente obtidos atravs de ensaios
vazio e de rotor travado, motor modificado. . . . . . . . . . . . . . 115
7.2 Valores eficazes das tenses, correntes e impedncias de seqncia positiva e negativa, estator simtrico. Resultados experimentais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.3 Valores das componentes de seqncia negativa do motor de induo modificado, para curto-circuitos entre trs espiras, resultados experimentais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.4 Valores das componentes de seqncia negativa do motor de induo modificado, para curto-circuitos entre seis espiras, resultados experimentais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.5 Valores das componentes de seqncia negativa do motor de induo modificado, para curto-circuitos entre quinze espiras, resultados experimentais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.6 Mdia dos valores e erro padro da mdia das componentes de
seqncia negativa dos testes de curto-circuitos entre espiras. . . 122
7.7 Severidade e recomendaes de procedimentos para a anlise do
espectro de corrente do motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.8 Parmetros do circuito equivalente obtidos atravs de ensaios
vazio e de rotor travado, motor original. . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.9 Diferena em dB das amplitudes de modulao.(a) carga nominal;
(b) 83% de carga; (c) 72% de carga; (d) desequilbrio da rede e
70% de carga; (e) desequilbrio da rede, desalinhamento e 70% de
carga; (f) desalinhamento e 70% de carga. . . . . . . . . . . . . . . 131
8.1 Dados utilizados para treinamento e validao da rede, para cada
defeito. As posies do acelermetro so identificadas por trs
letras. A primeira sempre A de acoplado, a segunda pode ser V
de vertical, A de axial ou H de horizontal e a ltima pode ser V de
ventoinha ou A de acoplamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
xxvii
Lista de Tabelas
8.2 Nmero de neurnios na camada escondida para cada rede neural artificial MLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.3 ndice de acertos, em percentuais, para cada rede MLP, para as
fases de treinamento e validao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
8.4 Sada final da rede Max-Net. ndice de acertos, em percentuais,
para cada tipo de defeito, para as fases de treinamento e validao.142
8.5 Sada final da rede MLP-global. ndice de acertos, em percentuais, para cada tipo de defeito, para as fases de treinamento
e validao. Os padres de entrada da rede correspondem s
medies das seis posies do acelermetro. . . . . . . . . . . . . . 143
8.6 Resultados da rede MLP-global para cada posio do sensor. Os
nmeros que aparecem na tabela correspondem ao nmero de
padres que a rede errou. O total apresentado em percentual
corresponde ao ndice de acerto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.7 Resultados das simulaes usando o mtodo multi-objetivo desenvolvido por Teixeira et al. (2002). Os nmeros apresentados
correspondem aos padres errados e a ltima linha indica o percentual total de acertos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
8.8 Resultados da rede PLP. Os nmeros apresentam a quantidade
de padres que a rede errou e a ltima linha o desempenho final,
ndice de acerto em percentual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
8.9 Resultados para classificao utilizando as Mquinas de Vetores
Suporte. Os nmeros apresentam a quantidade de padres que a
rede errou e a ltima linha o desempenho final, ndice de acerto
em percentual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
xxviii
CAPTULO
1
Consideraes Iniciais
s custos da manuteno representam a maior parte dos custos operacionais de toda a fabricao. Podem representar entre 15% 40%
dos custos de muitos produtos. Por exemplo, em indstrias relacionadas com alimentos, o custo mdio de manuteno chega a representar
15% do custo total do produto, enquanto em siderrgicas, indstrias de papel
e celulose e em outras indstrias pesadas, a manuteno chega a representar 40% do custo total do produto (Almeida, 1996). Estudos de gerenciamento
de manuteno indicaram que um tero do custo total de manuteno desperdiado com procedimentos inadequados ou desnecessrios. No Brasil, os
mtodos de manuteno esto evoluindo e vrias empresas, tais como USIMINAS, PETROBRS, CVRD e outras, vm investindo em sistemas de diagnstico de mquinas rotativas, com nfase em anlise de vibraes (Mirshawka,
1995).
A deteco de falhas em motores de induo trifsicos tem sido largamente
investigada nos ltimos anos. Entretanto, a tecnologia nesse campo continua
em permanente evoluo e novas tecnologias esto surgindo a cada ano. O
objetivo obter melhor eficincia na deteco de falha com algoritmos simples
de anlise e sensores de baixo custo. Esta razo justifica o fato de Conferncias Internacionais dedicarem sesses exclusivas de trabalhos na rea de
diagnstico de falhas em motores (Henao et al., 2003).
1
Captulo 1
Consideraes Iniciais
Captulo 1
Consideraes Iniciais
1.1
Metodologia Proposta
Na figura 1.1 mostrado o diagrama de blocos bsico que ser empregado neste trabalho para a deteco e o diagnstico de falhas em mquinas
eltricas rotativas. A planta representa o sistema composto pelo motor, fonte
de alimentao e carga. Os sinais analgicos adquiridos pelos sensores de
corrente, tenso e velocidade, depois de convertidos para sinais digitais, so
pr-processados. As falhas sero classificadas pelos sistemas individuais de
deteco da seguinte maneira:
4
Planta
Sensores
Classificador I
Conversor
Analogico/
Digital
Classificador II
Decisor
Classificador III
Microcomputador
Placa de Aquisicao
,~
de Dados
1.2
Estrutura do Texto
Uma breve descrio dos tipos de falhas em mquinas rotativas bem como
as freqncias determinsticas que aparecem no espectro de corrente e de
vibrao so apresentados no captulo 2.
No captulo 3, so analisados os modelos matemticos que representam
as assimetrias no motor e no sistema de alimentao. Para a simulao de
quebras de barras e/ou anis, foi adotado o modelo proposto por Cunha et al.
(2003), por ser um modelo simples e de fcil implementao. Foi proposto
um modelo para simulao de assimetrias no estator (desequilbrios na fonte
5
Captulo 1
Consideraes Iniciais
de alimentao e curto-circuito entre espiras). proposto tambm um modelo para anlise de excentricidade e de falhas mecnicas que contemplam as
situaes de desalinhamento, desbalanceamento e folga mecnica.
No captulo 4, apresentado o mtodo de deteco e localizao de barras
quebradas usando como padro o resduo de conjugado calculado por dois
modelos. A barra quebrada afeta o clculo de conjugado de maneira diferente,
gerando uma diferena que tem modulao de duas vezes a freqncia de escorregamento. Usando o modelo matemtico assimtrico proposto no captulo
3, so apresentados os resultados de simulaes para diversas condies de
operao do motor.
O mtodo de deteco de curto-circuito inicial entre espiras descrito no
captulo 5. Para validao do mtodo, foram realizadas vrias simulaes e
escolhidos alguns resultados para apresentao no texto.
A descrio do decisor abordada no captulo 6. apresentado o modelo
matemtico dinmico assimtrico do motor, que permite analisar os tipos de
falhas e as interferncias entre elas. Assim, proposto o algoritmo que far o
diagnstico final do motor.
No captulo 7, tem-se a descrio da bancada de teste, constituda pelo
motor de induo, carga e sistema de aquisio. O motor foi projetado de
modo a permitir testes no destrutivos de quebras de barras e curto-circuito
entre espiras. So apresentados resultados experimentais de modo a validar
a tcnica proposta.
A partir de dados coletados numa bancada experimental, foram testadas
vrias topologias de redes neurais artificiais e mquinas de vetores suporte
para a deteco de falhas mecnicas num motor de induo trifsico de 5 CV.
Esta anlise est contida no captulo 8. Os resultados comprovam a eficincia
de tcnicas de inteligncia computacional para a deteco de falhas mecnicas
usando como padres de entrada as amplitudes das freqncias de rotao do
espectro de vibrao.
No Captulo 9, so sintetizadas as concluses apresentadas no final de
cada um dos captulos anteriores, de modo a facilitar uma viso integral do
trabalho executado. O projeto comporta diversas extenses que so tambm
citadas no captulo 9.
CAPTULO
2
Descrio dos Fenmenos
"A mente que se abre a uma nova idia jamais voltar ao seu
tamanho original."
Albert Einstein
Captulo 2
2.1
Anlise de Sinais
0.5
1.5
0.5
0.5
1
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
10
20
30
40
10
20
30
40
10
20
30
freqncia Hz
40
2
1
1.5
0.5
2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
1.5
0.5
2
0
0.2
0.4
0.6
tempo seg
0.8
Figura 2.1: Representao grfica de um batimento. As figuras acima representam os seguintes sinais no domnio do tempo e da freqncia: a) senide
de freqncia f1 = 20 Hz; b) senide de freqncia f2 = 22 Hz defasada de /6
rad da anterior; c) resultante da combinao das duas senides.
Sempre que dois ou mais sinais de vibraes ocorrem simultaneamente,
possvel que alguns deles se combinem gerando sinais de outras formas.
As formas comuns de modulao so: AMcp (amplitude modulada com portadora), AMsp (amplitude modulada sem portadora) e F M (freqncia modu8
2.1.1
Em um sistema de amplitude modulada com portadora (AMcp ), o sinal resultante descrito pela equao:
sAMcp = AAMcp sen(2fp t)
(2.1)
(2.2)
Am
resulta:
Ap
(2.3)
1
[cos(x y) cos(x + y)]
2
9
(2.4)
Captulo 2
vem:
sAMcp = Ap sen(2fp t) + m
Ap
[cos(2fp 2fm )t cos(2fp + 2fm )t]
2
(2.5)
Modulante
0.5
0
0.5
0.5
1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
20
40
60
80
40
60
80
40
60
freqncia Hz
80
1
Portadora
0.5
0
0.5
0.5
1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
20
2
1
1
0
Resultante
0.5
1
2
0.1
0.2
0.3
tempo seg
0.4
0.5
20
2.1.2
(2.6)
(2.7)
e:
10
ou ainda:
Am
[cos (2fp 2fm ) t cos (2fp + 2fm ) t]
(2.8)
2
A figura 2.3 exemplifica a modulao AM, mostrando os sinais no tempo
e na freqncia. Esta forma de modulao cria duas componentes de freqncias equidistantes da freqncia do sinal da modulante. A portadora no
aparece no resultado, o que justifica o nome de modulao em amplitude sem
portadora ou com portadora suprimida.
sAMsp =
Modulante
0.5
0
0.5
0.5
1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
20
40
60
80
40
60
80
Portadora
0.5
0
0.5
0.5
1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
20
Resultante
0.5
0
0.5
0.5
1
0
0.1
0.2
0.3
tempo seg
0.4
0.5
20
40
60
freqncia Hz
80
2.1.3
Modulao em Freqncia
(2.10)
Captulo 2
O ngulo pode ser obtido atravs da integral da velocidade angular, representada pela equao 2.9.
Assim:
Z
=
= 2fp
kAm sen(2fm t)
t+
2fm
= 2fp t +
KAm fp sen(2fm t)
fm
(2.11)
kAm fp
e combinando as equaes
fm
(2.12)
1
(/2)2
(/2)4
(/2)6
Jn () =
+ ...
2
n! 1!(n + 1)! 2!(n + 2)! 3!(n + 1)!
(2.14)
Modulante
0.5
0
0.5
0.5
1
0
0.1
0.2
0.3
20
40
60
80
40
60
80
40
60
freqncia Hz
80
Portadora
0.5
0
0.5
0.5
1
0
0.1
0.2
0.3
20
Resultante
0.5
0
0.5
0.5
1
0
0.1
0.2
tempo seg
0.3
20
2.2
Fontes de Vibraes
2.2.1
Consideraes Iniciais
(2.15)
Captulo 2
(2.16)
k
[cos cos(2s1 t )] ,
2
(2.17)
onde:
2s1 t = 22 t = 2(2f2 )t.
A equao 2.17 mostra que a fora gerada tem uma parte constante e uma
parte varivel com 2sf , ou seja, duas vezes a freqncia de escorregamento.
Como as irregularidades so atribudas parte rotativa do motor, os desequilbrios provocados na fmm iro desbalancear as foras nos dois lados do
rotor, gerando vibraes. As vibraes induzidas na carcaa do motor esto
sujeitas posio angular instantnea do rotor. Multiplicando-se a equao
2.17 por cos t, onde a velocidade do motor, tem-se a projeo radial das
foras rotativas na carcaa do motor:
Frotor =
k
[cos cos t cos(2s1 t )cos t] .
2
(2.18)
(2.19)
k
[cos cos(21 t + )] .
2
(2.20)
Festator =
Festator =
2.2.2
As perturbaes eltricas ou magnticas nos motores podem ser conseqncias de problemas internos ou de defeitos dinmicos na rede externa que
alimenta o motor.
Excentricidade
No centro magntico do motor, os campos magnticos do estator e do rotor
esto em equilbrio. Foras externas, de nivelamento ou de montagem, deslocam o rotor de seu centro magntico.
Rotor excntrico cria pontos de mnimo entreferro que gira com o rotor
na velocidade de rotao, ocorrendo variaes dinmicas no entreferro. Assim, toda a dinmica do circuito magntico se altera (Finley et al., 2000). As
grandezas eltricas e mecnicas do motor so perturbadas e se manifestam externamente como vibraes mecnicas e flutuaes na circulao de corrente
no estator. Quando o fluxo mximo do entreferro passa pelo ponto mnimo
de entreferro, a fora produzida mxima e decresce tornando-se mnima
no ponto mximo de entreferro. Assim, conforme equao 2.17, as vibraes
resultantes tero freqncias fr , com bandas laterais de 2f2 = 2sf .
Se o estator estiver deformado, o rotor estar com excentricidade esttica
ou seja, uma excentricidade que no gira. As foras resultantes tero uma
parcela constante e outra com duas vezes a freqncia da rede, ou seja, 2f .
15
Captulo 2
Barras quebradas
Segundo Thomson e Fenger (2001), as razes para quebras e trincas de
barras ou de anis podem ser provenientes de esforos:
a) trmico: causado por sobrecarga;
b) magntico: devido a vibraes, excentricidade;
c) residual: problemas de fabricao;
d) dinmico: foras centrfugas, conjugado da carga;
e) ambiental: contaminao qumica ou devido umidade;
f) mecnico: fadiga.
O espectro de freqncia das vibraes devido a barras quebradas semelhante ao espectro devido excentricidade. No entanto, existem diferenas
significativas. Barras quebradas criam zonas mortas no rotor (Taylor, 1994).
Este desbalanceamento eltrico pode gerar nveis de vibrao significativos na
fr e em 2fr .
A seguir sero apresentados alguns espectros reais de vibraes em um motor de induo trifsico de 5 CV , 4 plos. Foram realizados e coletados dados
de vibrao para uma, duas, trs e cinco barras quebradas, utilizando a bancada experimental descrita no apndice A. Escolheu-se, de forma arbitrria, o
espectro de vibrao para trs barras quebradas. A figura 2.5 apresenta o espectro de vibrao para a faixa de freqncia de 0 a 100 Hz. A figura 2.6 mostra
uma janela na freqncia de rotao do motor e a figura 2.7 uma janela em
2fr , mostrando a modulao de duas vezes a freqncia de escorregamento.
Durante as medies, o motor estava girando a 1720 rpm.
A figura 2.8 mostra o espectro da corrente do motor com as trs barras
quebradas. Observa-se a modulao de duas vezes a freqncia de escorregamento, em torno da freqncia da rede, ou seja, modulao na freqncia
f 2sf .
Thomson e Fenger (2001) apresentam casos reais de motores com barras
quebradas. O diagnstico foi realizado atravs da anlise da FFT do sinal
de corrente. O caso interessante e que merece ser comentado que o motor
da figura 2.9, 150 HP , 50 Hz, 440 V , 210 A, 1485 rpm, estava com 6 barras quebradas. Entretanto, atravs de inspeo visual no foi possvel localizar as
barras quebradas. Segundo os autores, em motores de rotor de ferro fundido,
rupturas entre as barras e anis no so facilmente visualizadas. Assim,
importante um sistema de diagnstico que consiga localizar as barras quebradas. A figura 2.10 mostra claramente as barras quebradas num motor de
2000 HP .
16
3 Barras Quebradas
1
fr=28.7 Hz
0.9
0.8
velocidade mm/seg
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
10
20
30
40
50
60
freqncia Hz
70
80
90
100
Figura 2.5: Dados reais de vibrao, motor com trs barras quebradas. Os
dados foram coletados com o acelermetro instalado na posio axial, do lado
do acoplamento (AAA). Destacou-se o maior nvel de vibrao, que ocorreu na
freqncia de rotao do motor.
3 Barras Quebradas
20
fr=28.7 Hz
30
velocidade dB
40
50
60
70
80
90
20
22
24
26
28
30
32
freqncia Hz
34
36
38
40
Figura 2.6: Dados reais de vibrao, motor com trs barras quebradas, janela
na freqncia de rotao. Os dados correspondem ao mesmo teste da figura
2.5, no entanto as amplitudes das vibraes esto em dB. Observa-se freqncia de modulao de 2fs em torno da freqncia de rotao, ou seja, 5.3 Hz.
17
Captulo 2
3 Barras Quebradas
30
2.fr=57.5 Hz
40
velocidade dB
50
60
70
80
90
45
50
55
60
freqncia Hz
65
70
75
Figura 2.7: Dados reais de vibrao. Motor com trs barras quebradas, janela
em duas vezes a freqncia de rotao. Observa-se freqncia de modulao
de 5.3 Hz, correspondente a duas vezes a freqncia de escorregamento, 2fs .
3 Barras Quebradas
30
frede=60 Hz
20
10
corrente dB
10
20
30
40
50
60
40
45
50
55
60
freqncia Hz
65
70
75
80
Figura 2.8: Espectro de corrente, motor com trs barras quebradas. Janela
em torno da freqncia da rede e amplitude da corrente em dB.
18
Figura 2.9: Rotor de um motor de 150 HP , com seis barras quebradas. Entretanto no possvel a visualizao das barras quebradas. Figura extrada do
artigo do Thomson e Fenger (2001).
19
Captulo 2
Desequilbrio de Fase
O desequilbrio de fase geralmente identificado atravs da anlise da corrente. No entanto, como a tcnica de anlise de vibrao normalmente aplicada em plantas industriais, a deteco do desequilbrio de fase atravs dessa
tcnica torna-se uma importante contribuio para os programas de manuteno preditiva.
Brito et al. (1999) apresentam resultados prticos que qualificam a tcnica
de anlise de vibrao para a deteco de desequilbrio de fase. O sistema
desequilibrado de tenso pode ser decomposto em trs sistemas equilibrados
atravs das componentes simtricas. Os trs sistemas so denominados de
componentes de sequncias positiva, negativa e zero. A componente de sequncia positiva produz conjugado no mesmo sentido de rotao do motor, a
negativa produz conjugado em sentido contrrio e a componente de sequncia
zero no gera conjugado.
Conforme equao 2.20, a freqncia determinstica do desequilbrio de
fase de duas vezes a freqncia da rede. Devido componente de sequncia negativa, tem-se no espectro de vibrao modulaes de fr . Para ilustrar
este fenmeno, a figura 2.11 mostra o espectro de vibrao do motor de 5 CV ,
alimentado pelo seguinte sistema de tenses desequilibrado: VAB = 200 V ,
VBC = 220 V e VCA = 200 V
A figura 2.12 apresenta o espectro de vibrao para o motor alimentado somente por duas fases, fenmeno conhecido como single-phasing. Observa-se
que a amplitude predominante de vibrao ocorre em 120 Hz, que corresponde
a duas vezes a freqncia da rede.
Desequilbrio de fase
2
1.8
1.6
f=120 Hz
velocidade mm/seg
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
20
40
60
80
100
freqncia
120
140
160
180
200
Figura 2.11: Espectro de vibrao, motor alimentado por um sistema desequilibrado de tenso, VAB = 200 V , VBC = 220 V , VCA = 200 V . Observa-se que
a vibrao predominante ocorre na freqnica de 120 Hz, que corresponde ao
dobro da freqncia da rede
20
1.8
f=120 Hz
1.6
velocidade mm/seg
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
20
40
60
80
100
freqncia
120
140
160
180
200
Captulo 2
onde:
fcc - componente de freqncia que caracteriza falhas nos enrolamentos (Hz)
f - freqncia da rede de alimentao (Hz)
s - escorregamento
p - nmero de plos
n = 1, 2, 3....
k = 1, 3, 5.....
Encontramos em Thomson e Fenger (2001) e Thomson (2001) estudos de
casos em motores de 2 e 4 plos que mostram que apenas algumas componentes de corrente devem ser analisadas para o diagnstico de falhas nos
enrolamentos do estator. Estas componentes equivalem a k = 1 e n = 3, k = 1
e n = 5 na equao 2.21.
2.2.3
Desalinhamento
Desalinhamentos constituem fontes de desgastes de componentes das mquinas. Normalmente acontecem quando duas mquinas so acopladas. Dois
tipos de desalinhamentos sero discutidos a seguir: desalinhamento angular
e paralelo. Muitos casos de desalinhamento so uma combinao de ambos.
Desalinhamento angular acontece quando a linha de centro de dois eixos
formam um ngulo. Fortes vibraes axiais na freqncia fr caracterizam
desalinhamento angular, que tambm podem vir acompanhadas de altos
nveis mltiplos da rotao (2fr , 3fr , etc)
Desalinhamento paralelo ocorre quando os eixos so paralelos, porm
deslocados um do outro. A vibrao dominante aparece na direo radial,
a 2fr do eixo. O desalinhamento paralelo pode ser vertical ou horizontal.
O nvel mais alto de vibrao ocorre na direo do desalinhamento, isto
, se o desalinhamento vertical, a maior vibrao ocorrer na vertical.
A caracterstica marcante do desalinhamento o aparecimento de vibraes
nas direes radial e axial. Por isto, devem ser feitas sempre medidas de vibraes axiais. O tipo de acoplamento influencia bastante a forma do espectro
de vibrao resultante de desalinhamento.
Folga Mecnica
As mquinas so construdas de maneira que as estruturas de suporte no
podem mover livremente. Se parafusos se soltam ou o concreto est deteriorando, tem-se movimentos relativos entre superfcies. Portanto, bases trincadas ou parafusos soltos geram vibraes com um grande nmero de picos
harmnicos na freqncia de rotao. Quando folgas mecnicas esto presentes, um desbalanceamento residual relativamente pequeno pode levar a
nveis razoveis de vibraes. O espectro de freqncia pode indicar desbalanceamento, eixo empenado, e/ou desalinhamento, dependendo de como o
rotor e a carcaa so afetados pela folga mecnica. A melhor maneira de
verificar se o problema folga mecnica observar se o nvel de vibrao
reduzido enquanto os parafusos so apertados.
O roamento entre partes estacionrias e rotativas de uma mquina pode
causar aumento dos nveis de vibraes nas freqncias fr e 2fr . Se o atrito for
contnuo, podero aparecer vibraes numa faixa larga em altas freqncias.
Quando o roamento parcial, aparecem no espectro picos correspondentes
s freqncias naturais do sistema. Durante o perodo de contato, o eixo
aumenta sua rigidez temporariamente e, aps ser liberado, a sua rigidez volta
ao valor normal.
23
Captulo 2
2.2.4
Consideraes Finais
2.5
velocidade mm/seg
1.5
fr= 28.7 Hz
0.5
20
40
60
80
100
freqncia
120
140
160
180
200
24
velocidade mm/seg
1.5
0.5
20
40
60
80
100
freqncia
120
140
160
180
200
Figura 2.14: Espectro de vibrao, motor desbalanceado. Acelermetro instalado na posio axial, do lado do ventilador (AAV).
Desalinhamento posio horizontal
3
2.5
2.fr=57.4 Hz
velocidade mm/seg
1.5
0.5
20
40
60
80
100
freqncia
120
140
160
180
200
2.5
velocidade mm/seg
1.5
fr= 28.7 Hz
0.5
20
40
60
80
100
freqncia
120
140
160
180
200
Figura 2.16: Espectro de vibrao, os parafusos da bancada foram afrouxados. caracterizando folga mecnica. Acelermetro na posio axial, do lado
do ventilador (AAV).
25
Captulo 2
26
CAPTULO
3
Modelos Assimtricos do Motor de
Induo
3.1
Modelo Simtrico
Captulo 3
dabcr
(3.2)
dt
O subscrito s representa as variveis e os parmetros dos enrolamentos do
estator e o subscrito r, os do rotor. As letras v, i e so usadas, respectivamente, para a designao de tenso, corrente e enlace de fluxo. As matrizes
de resistncias rs e rr so matrizes diagonais.
Considerando circuito magntico linear, o enlace de fluxo total produzido
por cada fase pode ser expresso da seguinte forma:
vabcr = rr iabcr +
"
sendo:
abcs
abcr
"
=
Ls
Lsr
T
(Lsr )
Lr
#"
iabcs
iabcr
#
(3.3)
12 Lms
Lls + Lms 21 Lms
2
cos r
cos(r + 2
)
cos(
)
r
3
3
2
Lsr = Lms cos(r 2
)
cos
cos(
+
)
r
r
3
3
cos(r + 2
) cos(r 2
)
cos r
3
3
(3.4)
(3.5)
(3.6)
Nas equaes 3.4, 3.5 e 3.6, os parmetros Lls , Llr e Lms representam, respectivamente, as indutncias de disperso do estator e do rotor e a indutncia
mtua. O ngulo r o defasamento entre as fases do estator e do rotor.
As variveis abc (correntes, tenses ou enlaces de fluxos) do estator e do
rotor podem ser transformadas para componentes dq atravs da matriz de
transformao Ks .
[Fdq ] = Ks [Fabc ]
(3.7)
2
2
cos
cos(
)
cos(
+
)
3
3
fq
2
2
2
sen sen(
) sen( +
)
fd =
3
3
3
f0
1
1
1
2
2
2
fa
fb
fc
(3.8)
onde:
fq , fd - tenso, corrente ou enlace de fluxo de eixo quadratura e de eixo direto
fa , fb , fc - tenso, corrente ou enlace de fluxo da fase a, fase b e fase c
Rt
- ngulo de defasamento entre os eixos abc e os eixos dq, = 0 + 0 dt
28
(3.9)
dds
= vds rs ids + qs
dt
(3.10)
d0s
= v0s rs i0s
dt
(3.11)
dqr
= rr iqr ( r ) dr
dt
(3.12)
ddr
= rr idr + ( r ) qr
dt
(3.13)
d0r
= rr i0r
dt
(3.14)
dr
(Te Tcarga )
=
dt
J
(3.15)
iqs = qs a1 qr a2
(3.16)
ids = ds a1 dr a2
(3.17)
i0s = 0s a3
(3.18)
iqr = qr a4 qs a2
(3.19)
idr = dr a4 ds a2
(3.20)
i0r = 0r a5
(3.21)
29
Captulo 3
sendo:
a0 = Ls Lr L2m
a3 =
1
Lls
3
Lm = Lms
2
a1 =
Lr
a0
a2 =
Lm
a0
a4 =
Ls
a0
a5 =
1
Llr
3
Ls = Lls + Lms
2
3
Lr = Llr + Lms
2
3p
(ds iqs qs ids )
22
3p
Te =
(dr iqs qr ids )
22
3.2
Lm
Lr
(3.22)
(3.23)
3.2.1
Na figura 3.1, esto representados os enrolamentos concentrados do estator do motor de induo trifsico, sendo nas2 o nmero de espiras da fase a
que esto em curto-circuito.
30
na
s
rf
if
na
s
i cs
ia
i bs
nas2
nas2
=
nas1 + nas2
nas
1 0
0
rs = r s
0
0
0
0
(3.24)
0
0
0
1
(3.25)
Lls = Lls
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
(3.26)
vabcs = rs iabcs +
dabcs
dt
(3.27)
vabcr
d
= rr iabcr + abcr
dt
31
(3.28)
Captulo 3
onde:
0
abcs
0
abcr
"
=
Ls
Lsr
0
T
Lr
(Lsr )
#"
iabcs
0
iabcr
#
(3.29)
1 0 0 0
(1 )2
(1 ) (1 )/2 (1 )/2
2
/2
/2
0 0
(1 )
+ Lms
(1 )/2
0 1 0
/2
1/2
0 0 1
(1 )/2
/2
1/2
Ls = Lls
(3.30)
Lsr = Lms
(3.31)
d(as1 + as2 )
dt
dabcs
+ A1 if
dt
(3.32)
32
onde:
A1 = [rs 0 0]T
(3.33)
O enlace de fluxo total da fase a, as = as1 + as2 , pode ser obtido reagrupando os termos das matrizes de indutncias, equaes 3.30 e 3.31. Desta
forma, tem-se as seguintes expresses para o clculo do enlace de fluxo do
estator:
abcs = Ls iabcs + Lsr iabcr + A2 if
onde:
A2 =
(3.34)
iT
(3.35)
abcr
cos r
= Lms
cos(r +
cos(r
2
)
3
cos(r 2/3)
2
)
3
cos r
cos(r +
2
)
3
cos r
ias
2
2
cos(r 3 )
ibs Lms cos(r + 3 )
ics
cos r
cos(r 2
)
3
cos(r +
2
)
3
if + Lr iabcr
(3.36)
das2
= r f if
dt
(3.37)
(3.38)
(3.39)
Captulo 3
3
3
iar sen r +
(ibr icr ) cos r
2
2
(3.40)
3.2.2
Fazendo, primeiro, a transformao das tenses (equao 3.32) dos enrolamentos do estator, tem-se:
vdq0s =
Ks rs Ks1 idq0s
d(dq0s Ks1 )
+ Ks
+ Ks A1 if
dt
(3.41)
Ks
d(dq0s Ks1 )
d(Ks1 )
ddq0s
= ks
dq0s + Ks Ks1
dt
dt
dt
0 1 0
ddq0s
= 1 0 0 dq0s +
dt
0 0 0
cos
2
Ks A1 if = rs sen if
3
1/2
(3.42)
(3.43)
(3.44)
Assim:
2
dqs
vqs + rs if cos = rs iqs +
+ ds
3
dt
2
dds
vds + rs if sen = rs ids +
qs
3
dt
1
d0s
v0s + rs if = rs i0s +
3
dt
(3.45)
(3.46)
(3.47)
(Lls + Lm ) cos
2 (L + L )sen
ls
m
ks A2 if = if
3
Lls
cos
2
ks A3 if = Lm if sen
3
0
(3.48)
(3.49)
(3.50)
2
qs = Ls iqs + Lm iqr Ls if sen
3
(3.51)
Lls if sen
3
(3.52)
2
dr = Lr idr + Lm ids Lm if cos
3
(3.53)
2
qr = Lr iqr + Lm iqs Lm if sen
3
(3.54)
0 s = L s i q s + L m iq r +
A tenso e o enlace de fluxo nas espiras em curto-circuito podem ser explicitados em funo das correntes de eixo dq, fazendo as transformaes nas
correntes de estator na equao 3.37 e 3.38. Sendo assim:
vas2 = rs (ids cos + iqs sen if ) +
das2
= r f if
dt
(3.55)
2
as2 = Lls (iqs sen + ids cos if ) + Lm iqs sen + ids cos + iqr sen + idr cos if
3
(3.56)
Atravs de transformaes das correntes na equao 3.39 obtm-se a expresso do conjugado em funo das componentes de eixo dq.
T =
3p
p
Lm (iqs idr ids iqr ) + Lm if (iqr sen idr cos )
22
2
35
(3.57)
Captulo 3
A figura 3.2 apresenta o fluxograma para o clculo dos estados para condies de estator simtrico ou curto-circuito entre-espiras.
Inicio
^
Leitura dos parametros
t=t+h
~
Gera as tensoes
da rede
~
Nao
t > t_part
Sim
Existem
espiras
em curto
??
Atualiza
estados
Sim
~
Nao
Modelo simetrico
Calculo
dos estados
Percentual de curto
Modelo assimetrico
Calculo
dos estados
Calculo
das correntes
e do conjugado
~
Nao
Fim da
~
simulacao
,
??
Sim
FIM
Figura 3.2: Fluxograma para a simulao de curto-circuito entre espiras. Os
parmetros t e h correspondem, respectivamente, o instante atual da simulao e o passo da integrao, unidade dos valores em segundos.
36
3.3
Re
Le
Rb
Rb I
r(k+1)
Lb
Lb
Re
I r(k)
I r(k1)
Le
As n correntes de malhas de rotor (ir1 , ir2 , ir3 , ..., irn ) so obtidas atravs da
matriz de transformao Tdq . O detalhamento da matriz de transformao Tdq
37
Captulo 3
ir1
ir2
.
.
.
irn
1
= Tdq
idr
iqr
.
.
.
0
(3.58)
icorrigido
r1
corrigido
i
r2
corrigido
irk
icorrigido
r(k+1)
corrigido
irn
ir1
ir2
.
.
irk +ir(k+1)
2
irk +ir(k+1)
2
.
.
irn
(3.59)
icorrigido
rd
corrigido
irq
i01
i0k
i
0(k+1)
i0r
icorrigido
r1
corrigido
r2
corrigido
= Tdq i
rk
icorrigido
r(k+1)
corrigido
irn
38
(3.60)
Tdq
cos
sen
= kb
f31
f
41
.
fn1
p 2
cos
2 n
p 2
sen
2 n
p 4
cos
2 n
p 4
sen
2 n
p 6
cos
2 n
p 6
sen
2 n
f32
f42
0
:
0
fn2
.
.
p n1
cos
2
2
n
p n1
sen
2
2
n
(3.61)
onde: kb =
n1
n
obs: O procedimento para o clculo dos coeficientes f31 , f32 , f41 , f42 ...fn1 e fn2
est contido no apndice B.
As correntes corrigidas de rotor so transformadas para o sistema de eixo
dq fixo no estator (velocidade do eixo igual a zero). No passo subseqente,
os clculos dos estados do motor sero dependentes das novas correntes. O
processo continua at que seja alcanado o nmero de interaes desejado ou
o tempo mximo de simulao.
A figura 3.4 apresenta o fluxograma para a simulao do sistema, considerando rotor com barras quebradas. Os parmetros t e h correspondem,
respectivamente, ao tempo total de simulao e o passo de integrao, ambos
em segundos.
39
Captulo 3
Inicio
^
Leitura dos parametros
do motor
t=t+h
~
Transformacao
, das
correntes Idr e I qr p/
eixos dq fixos no rotor
~
Gera as tensoes
de
~
alimentacao
do
motor
,
Calculo
dos estados:
fluxo e rotacao
,~
Calculo
das correntes
em cada malha
Calculo
das correntes
Atualiza
estados
Calculo
do Conjugado
Existem
barras
quebradas
??
Sim
~
Transformacao
, das
correntes Idr e I qr p/
eixos dq estacionarios
~
Nao
~
Nao
Calculo
das novas
correntes Idr e I qr
t > t_sim
??
Sim
Fim
Figura 3.4: Fluxograma para a simulao do motor com barras quebradas.
As variveis Idr e Iqr correspondem, respectivamente, s correntes de rotor de
eixo direto e de eixo quadratura, t o tempo de simulao e h o passo de
integrao.
40
3.4
Foram encontrados na literatura dezenas de artigos que descrevem o fenmeno de excentricidade em motores de induo, e as componentes de frequncias nos espectros da corrente e da vibrao. Em muitos trabalhos, as
excentricidades estticas e dinmicas so tratadas isoladamente. Cada uma
delas com suas freqncias determinsticas. Entretanto, conforme analisado
em Dorrell et al. (1995) e Tenhunen et al. (2003), sempre que ocorrer excentricidade dinmica tem-se tambm a presena da esttica, e a recproca
verdadeira.
O efeito combinado dos dois tipos de excentricidades resulta no aparecimento de componentes das seguintes freqncias no espectro de corrente:
fecc = f
1s
1 kexc
p
(3.62)
1s
p
(3.63)
Estas componentes de freqncias nos espectros da corrente e do conjugado tambm podem ser resultantes de outras falhas mecnicas tais como:
desbalanceamento, desalinhamento e folga mecnica, (Kral et al., 2004). Assim, excentricidade ser tratada, neste trabalho, como falhas mecnicas, pois
estas faltas provocam o aparecimento da mesma componente no espectro de
corrente.
Para a anlise do comportamento do motor de induo com enrolamentos
do estator ou do rotor assimtricos, buscou-se desenvolver modelos matemticos de fcil implementao computacional. Alm disso, preocupou-se tambm
com o nmero de parmetros necessrios e suas acessibilidades. Portanto,
as falhas mecnicas sero modeladas de uma maneira simples, atravs da
incluso de um conjugado de carga oscilante com a freqncia definida na
equao 3.63. Ou seja, o motor dever desenvolver o conjugado de carga mais
a componente provocada pela falha mecnica, conforme equao 3.64, onde
fr a freqncia de rotao do motor. A incluso dessa equao de conjugado
resultou no aparecimento de componentes no espectro de corrente definidas
pela equao 3.62.
T = Tcarga + Tmec sen(2fr t)
41
(3.64)
Captulo 3
3.5
Concluses
Neste captulo, foram apresentados os modelos matemticos para simulao de curto-circuito inicial entre espiras de uma mesma fase dos enrolamentos do estator, quebras de barras do rotor e falhas mecnicas (desbalanceamento, desalinhamento e excentricidade).
Os modelos propostos so de fcil implementao computacional, necessitando apenas do conhecimento dos parmetros do circuito equivalente simtrico do motor e do nmero de barras do rotor.
42
CAPTULO
4
Deteco de Barras Quebradas
usando Observadores em Modos
Deslizantes
metodologia denominada The Vienna Monitoring Method (Mtodo Viena), foi desenvolvida para diagnosticar a presena de barras quebradas em motores de induo trifsicos (Kral et al., 2000), (Wieser
et al., 1998a). O mtodo compara dois modelos, de tenso e de corrente, para
o clculo do conjugado. Obtm a informao de barra quebrada atravs da
observao da diferena entre os dois conjugados calculados.
Os enlaces de fluxos so obtidos atravs das equaes das mquinas, no
havendo mecanismos de correo de erros de predio. Portanto, o mtodo
apresenta sensibilidade s variaes paramtricas, tais como: erros de estimao de resistncia de estator e de rotor e condies iniciais de enlaces de
fluxos diferentes dos reais. Em Gouvea (2005), apresentada uma anlise
detalhada dos erros causados no clculo dos enlaces de fluxos, quando so
utilizados estimadores de estados.
Este fenmeno foi verificado atravs de simulaes computacionais. O
mtodo foi implementado em linguagem C, usando o modelo de barras quebradas, proposto por Cunha et al. (2003), descrito no Captulo 3. Para va43
lidao computacional do mtodo, adotou-se o seguinte sistema de acionamento C.A.: fonte de alimentao (alimentao direta ou atravs de PWM),
motor de induo trifsico de rotor gaiola e a carga mecnica. Foram simuladas quebras de 1, 2, 3 e 4 barras, em seqncia, e tambm quebras aleatrias,
para diversos valores de cargas e freqncias de alimentao do motor. Alguns
resultados foram apresentados em Baccarini et al. (2004).
Devido sensibilidade apresentada pelo Mtodo Viena frente s variaes
dos parmetros do motor e s condies iniciais dos estimadores de fluxos,
trazemos como contribuio uma alternativa para a gerao de resduos de
conjugado. A tcnica utiliza observadores de estados para o clculo dos enlaces de fluxos do estator e do rotor. O resduo utilizado para a deteco
de barras quebradas obtido pela diferena dos conjugados calculados pelos seguintes modelos: observador que rejeita perturbaes na direo da resistncia do rotor, denominado, observador em modos deslizantes (OMD), e
modelo discreto do motor de induo.
Para melhor entendimento do mtodo proposto, ser descrito inicialmente
o Mtodo Viena. A seguir, tem-se o modelo discreto e o modelo do observador
em modos deslizantes (OMD), utilizado para a deteco e localizao de barras
quebradas. Vrias simulaes foram realizadas para motores de diferentes
potncias e alguns resultados sero apresentados neste captulo.
4.1
4.1.1
Mtodo Viena
Modelo de Tenso
O modelo de tenso, figura 4.1, calcula o conjugado desenvolvido pelo motor considerando o eixo dq fixo no estator, ou seja, = 0. As equaes 3.9 e
3.10 so desacopladas e podem ser escritas da seguinte forma:
dsqs
s
= vqs
rs .isqs
dt
(4.1)
dsds
s
= vds
rs .isds
dt
(4.2)
3p
(ds iqs qs ids )
22
44
is
rs
vs
Figura 4.1: Modelo de tenso. Os parmetros vss , iss e ss representam, a tenso,
a corrente e o enlace de fluxo do estator, para eixo dq fixo no estator.
4.1.2
Modelo de Corrente
No modelo de corrente, o eixo dq gira com velocidade igual do rotor (sobrendice r). Assim, para = r , tem-se:
drqr
= rr .irqr
dt
(4.3)
drdr
= rr .irdr
dt
(4.4)
rqr Lm irqs
Lr
(4.5)
irdr =
rdr Lm irds
Lr
(4.6)
drdr
dt
(4.8)
O modelo de corrente representado pelo diagrama da figura 4.2. O conjugado do modelo de tenso Tc calculado pela equao 3.23, reescrita a seguir:
3p
Tc =
(dr iqs qr ids )
22
Lm
is
Lm
Lr
r
Figura 4.2: Modelo de corrente. Os parmetros irs e rr representam, respectivamente, a corrente de estator e o enlace de fluxo do rotor, eixo dq fixo no
rotor, Lm a indutncia mtua do motor e r , constante de tempo do rotor.
4.1.3
As assimetrias nas barras do rotor provocam modulaes no conjugado desenvolvido pelo motor devido s oscilaes do fluxo no entreferro. O perodo
da oscilao determinado pelo inverso do dobro da freqncia de escorregamento. A modulao da diferena dos dois conjugados (Tv Tc ), calculado pelo
Mtodo Viena, transformada para o espao do rotor. A anlise dessa funo
senoidal no espao permite a localizao da barra quebrada.
A figura 4.3 mostra a representao bsica do sistema de gerao de padro
para a localizao de barras quebradas atravs do Mtodo Viena.
Modelo de
Tensao
~
Vs
is
Modelo de
Corrente
Tv
T
T
Analise
espacial
Tc
46
4.2
Metodologia Proposta
Apresenta-se a seguir uma nova metodologia para o diagnstico de barras quebradas. O resduo de conjugado gerado por dois modelos: modelo
discreto e observador em modos deslizantes, que foi projetado para rejeitar
perturbaes na resistncia do rotor.
4.2.1
(4.9)
dr
= rr ir + s Jr
dt
onde a matriz J :
"
J=
0 1
1 0
(4.10)
(4.11)
ir = a 4 r a 2 s
(4.12)
ds
a
r
I
+
J
a
r
I
I
1
s
2
s
s
dt
dr
a2 r r I
a4 rr I + s J
r
0
dt
dinmico para o
vs
(4.13)
"
Av =
J 0
0 s J
"
Ac =
a1 rs I a2 rs I
a2 rr I a4 rr I
(4.14)
rs iqs
rs ids
u r = Ac =
(4.15)
rr idr
rr iqr
u
ur
Segurador
de ordem
zero
Av
Ac
Figura 4.4: Modelo discreto da mquina de induo onde as matrizes Ac e Av
representam as matrizes de estados, B matriz identidade, u a entrada do
sistema e a sada, que o enlace de fluxo.
48
Assim:
s (k + 1)
Ad1 a1 rs B1d
a2 rs B1d
s (k)
B1d
+
vs (k)
r (k + 1) =
d
d
d
a2 rr B2
A2 a4 rr B2
r (k)
0
onde:
"
s (k) =
qs (k)
ds (k)
"
e r (k) =
qr (k)
dr (k)
(4.17)
"
Ad2 =
1
B1d =
1
B2d =
r
"
cos(h) sen(h)
sen(h) cos(h)
#
(4.18)
cos( r )h sen( r )h
sen( r )h cos( r )h
"
sen(h)
(1 cos(h))
1 cos(h)
sen(h)
(4.19)
sen( r )h
(1 cos( r )h)
1 cos( r )h
sen( r )h
(4.20)
#
(4.21)
T (k) =
1 hc2
(e 1)(Tem (k) Tcarga (k))
c1
3p
a2 [qs (k)dr (k) ds (k)qr (k)]
22
p c1
c2 = .
2 J
(4.22)
(4.23)
(4.24)
k5 =
k3 = sen( r )h
k2 = cos(h)
k4 = cos( r )h
1 cos(h)
sen( r )h
1 cos( r )h
sen(h)
k6 =
k7 =
k8 =
r
r
g1 = ehc2
g2 =
3pc
(g1 1)
4c1
g3 =
g1 1
c1
k2 a1 rs k5 k1 + a1 rs k6
k1 a1 rs k6
A=
a2 rr k7
a2 rr k8
k2 a1 rs k5
a2 rr k8
a2 rs k5
a2 rs k6
a2 rs k6
a2 rs k5
k4 a4 rr k7 k3 + a4 rr k8
a2 rr k7
k3 a4 rr k8
k4 a4 rr k7
g2 ds
g2 qs
k5
k6
B= 0
0
k5
0 e D= 0
0
0
g3
0
k6
g1
(4.25)
qs
"
#
ds
v
qs
x=
e d = Tcarga
qr u = v
ds
dr
r
O conjugado eletromagntico Tdisc obtido pelo modelo discreto calculado
pela equao 3.23, similar ao modelo de corrente, descrito anteriormente. Portanto:
3p
Lm
Tdisc =
(dr iqs qr ids )
(4.26)
22
Lr
Na equao 4.26, as correntes iqs e ids so valores medidos atravs de sensores. Assim, para a obteno do conjugado necessrio calcular os enlaces
de fluxos de rotor qr e dr que dependem do valor da resistncia do rotor.
50
4.2.2
y(k) = C x(k)
(4.27)
(4.28)
(4.31)
(4.32)
(4.33)
1
y1
C
(4.34)
(4.35)
A restrio 4.35 equivale a uma reduo de ordem do sistema, ou a impor que a evoluo temporal do vetor de estados pertena a uma superfcie
do espao de estados C 1 e(k) = 0, onde e(k) = x(k) x(k). Essa superfcie
denominada superfcie de deslizamento, e o observador dito estar em modos deslizantes nessa superfcie, por analogia com os sistemas de controle em
modos deslizantes.
Substituindo a equao 4.35 na equao 4.33 tem-se:
x
(k + 1) = I H(C 1 H)L C 1 F (
x(k), u(k), k) + H(C 1 H)L y 1 (k + 1)
(4.36)
L 1
+H(C H)
y (k + 1) + L [C x(k) y(k)]
(4.38)
1 = I 2 C
(4.39)
(4.40)
H=
53
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
(4.41)
Passo 2
Das variveis do motor de induo, as correntes de estator so possveis
de serem medidas e se relacionam com os estados, conforme equao
4.11, da seguinte forma (y1 = C1 x). A matriz C obtida pela expresso:
C1
C = .... =
C2
a1 0 a2 0
0
0 a1 0 a2 0
... ... ...
... ...
0 0
0
0
1
(4.42)
"
iqs (k)
ids (k)
"
=
a1 0 a2 0
0 a1 0 a2
qs
ds
qr
dr
r
(4.43)
Passo 3
O clculo de C1 H :
"
C1 H =
a2 0
0 a2
#
(4.44)
Passo 4
Escolhendo a inversa esquerda igual inversa de C1 H tem-se::
"
(C1 H)L = (C1 H)1 =
1/a2
0
0
1/a2
Passo 5
Assim, conforme expresses 4.38 e 4.39 tem-se:
2 =
0
0
0
0
1/a2
0
0
1/a2
0
0
54
#
(4.45)
1 =
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
= a1 /a2
Logo:
k2 a1 rs k5
k1 + a1 rs k6
a2 rs k5 a2 rs k6
k1 a1 rs k6
k2 a1 rs k5
a2 rs k6 a2 rs k5
0
1 A = (k2 a1 rs k5 ) (k1 + a1 rs k6 ) a1 rs k5 a1 rs k6 0
(k1 a1 rs k5 ) (k2 a1 rs k5 ) a1 rs k6 a1 rs k5
0
0
0
a53
a54
a55
(4.46)
onde:
a53 = g2 x2 (k)
a54 = g2 x1 (k)
k5
k6
k6
k5
k5 k6
k6 k5
0
0
(4.47)
0
1
[0 0 iqs ids 0]
a2
(4.48)
1 B =
2 y1 =
1
2 y1 (k + 1) =
a2
a55 = g1
0
0
1
y1 (k + 1)
y12 (k + 1)
0
=1
a2
0
0
iqs (k + 1)
ids (k + 1)
0
(4.49)
Passo 6
A dinmica de erro do observador depende dos autovalores da matriz
f , que podem ser arbitrariamente alocados pela escolha de L. Como a
matriz 1 A variante no tempo, depende dos estados, torna-se necessrio
calcular L a cada perodo de amostragem.
Seja f = 1 A + LC, e seja Lij o elemento da linha i e da coluna j de L.
55
Tem-se:
f =
onde:
a11 + a1 L11
a12 + a1 L12
a13 a2 L11
a14 a2 L12
L13
a21 + a1 L21
a22 + a1 L22
a23 a2 L21
a24 a2 L22
L23
a1 L51
a1 L52
a53 a2 L51
a54 a2 L52 a55 + L53
(4.50)
1
a13 = rs k5
a2
L21 = L12
L31 = L11
L41 = L21
L51 = 0
L11 =
1
a14 = rs k6
a2
L22 = L11
L32 = L12
L33 = L13
L42 = L22
L43 = L23
L52 = 0
L12 =
Em Caminhas et al. (1996), a escolha dos ganhos da matriz L foi proposta, de modo que se tenha a seguinte matriz f :
f =
k2
k1
0
0
L13
k1
k2
0
0
L23
k2 k1 0
0
L13
k1 k2
0
0
L23
0
0
a53 a54 a55 + L53
(4.51)
Trs autovalores podem ser alocados pela escolha dos parmetros restantes: L13 , L23 e L53 . Observa-se que a resistncia do rotor no influencia
a matriz f . Os autovalores da matriz f so determinados atravs da
equao algbrica:
det (I f ) = 0
A expresso para o clculo dos parmetros L13 , L23 e L53 dada pelo
sistema de equaes lineares:
1 L13 + 2 L23 + 3 L53 = 3 (i a55 )
sendo:
1 = [a53 (k2 i ) a54 k1 ]
2 = [a54 (k2 i ) + a53 k1 ]
3 = i (k2 i ) (k2 i 1)
56
(4.52)
Passo 7
A expresso final do observador :
x
1 (k+1) = k2 x
1 (k)k1 x
2 (k)+L13 x
5 (k)+k5 vqs (k)k6 vds (k)L11 iqs (k)L12 ids (k)L13 r (k)
x
2 (k+1) = k1 x
1 (k)k2 x
2 (k)+L23 x
5 (k)+k6 vqs (k)+k5 vds (k)L21 iqs (k)L22 ids (k)L23 r (k)
x
3 (k + 1) =
x1 (k + 1)
1
iqs (k + 1)
a2
x
4 (k + 1) =
x2 (k + 1)
1
ids (k + 1)
a2
x
5 (k + 1) = g2 x
3 (k) + g2 x
2 (k) + a55 x
5 (k) + L53 (
x5 (k) r (k))
u
Sistema
T disc
Discreto
~
GERACAO
,
DO
Tomd
OMD
~
PADRAO
4.2.3
Resultados de Simulaes
Volts
220
220
460
2300
2300
rpm
1710
1710
1705
1773
1786
T(Nxm)
9
11,9
198
1980
8900
rs ()
1,283
0,435
0,087
0,262
0,029
rr ()
1,257
0,816
0,228
0,187
0,022
Xls ()
1,380
0,754
0,302
1,206
0,226
Xm ()
12,31
26,13
13,08
54,02
13,04
Xlr ()
2,389
0,754
0,302
1,206
0,226
J(kg.m2 )
0,008
0,089
1,662
11,06
63,87
Antes de analisar a eficincia do algoritmo na deteco de quebras de barras, vamos considerar o rotor simtrico e analisar a robustez do modelo discreto e do observador em modos deslizantes, quanto s variaes dos valores
de resistncias do estator e do rotor.
Anlise de robustez
Nas simulaes, as equaes do motor foram resolvidas utilizando o Mtodo
Runge-Kutta de 4a ordem e o conjugado do modelo calculado pela equao
3.22. Os conjugados do modelo discreto e do observador em modos deslizantes
foram obtidos pelas equaes 4.26 e 4.53, respectivamente.
Nas figuras 4.6 e 4.7, tem-se o conjugado calculado pelos trs modelos,
para os valores estimados de resistncias iguais aos valores reais da mquina,
motor operando a vazio e motor plena carga, respectivamente. Nas condies
de operao sem carga, praticamente no existem diferenas de conjugados,
em regime permanente, entre os modelos discreto, OMD e o real.
Para o caso de operao do motor plena carga, figura 4.7, observa-se diferenas dos conjugados calculados pelo observador OMD em relao ao modelo
real e o modelo discreto, uma vez que o observador no foi projetado para rejeitar perturbaes de carga. Na parte inferior das figuras 4.6 e 4.7, tem-se
uma janela no conjugado, para melhor visualizao das diferenas entre eles.
Os grficos da figura 4.8 mostram o efeito da variao da resistncia do
estator rs = 1, 3rs nos conjugados, em regime permanente, calculados pelos
modelos discreto e o observador. Analisando as figuras 4.6, 4.7 e 4.8, concluise que o conjugado calculado pelo observador sofreu alterao, uma vez que
ele no rejeita perturbaes na direo da resistncia do estator rs .
Para analisar os efeitos das variaes na resistncia do rotor, considerouse rr = 1, 4rr . Nos grficos da figura 4.9, tem-se as situaes para a mquina
operando a vazio e com carga nominal, respectivamente.
58
Modelo
Discreto
Observador OMD
Conjugado Nxm
50
40
30
20
10
0
10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
tempo seg
3
Conjugado Nxm
10
x 10
5
0.8
0.9
tempo seg
Figura 4.6: Conjugado obtido pelo modelo discreto, observador em modos deslizantes (OMD) e o real. Operao do motor sem carga, rs e rr iguais aos valores
reais. No grfico inferior, tem-se uma janela na regio de regime permanente.
Conjugado Nxm
60
Modelo
Discreto
Observador OMD
40
20
0
20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Conjugado Nxm
tempo seg
9
8.8
8.6
8.4
8.2
8
7.8
0.8
0.9
tempo seg
59
Conjugado Nxm
0.3
Modelo
Discreto
Observador OMD
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.8
0.9
tempo seg
Conjugado Nxm
9
8.8
8.6
8.4
8.2
8
7.8
0.8
0.9
tempo seg
Conjugado Nxm
10
x 10
5
0.8
0.9
Conjugado Nxm
tempo seg
9
8.8
Modelo
Discreto
Observador OMD
8.6
8.4
8.2
8
7.8
0.8
0.9
tempo seg
rotor simtrico
0.9637
0.9636
0.99
assimtrico, Cn
0.98
0.9636
0.97
0.9635
0.96
0.9635
0.9634
0
0.99
Conjugado Nxm
0.985
0.95
10
20
30
10
0.229
assimtrico, 50% Cn
20
30
assimtrico, 10% Cn
0.228
0.98
0.975
0.227
0.97
0.226
0.965
0.225
0.96
0.955
0
10
20
Nmero de Barras
0.224
0
30
10
20
Nmero de Barras
30
Conjugado Nxm
1.01
rotor simtrico
assimtrico, Cn
0.9637
0.99
0.98
0.9636
0.97
0.96
0.9635
0.95
0.9634
8
Conjugado Nxm
0.99
0.985
8.5
9.5
10
0.94
8
8.5
0.229
assimtrico, 50% Cn
9.5
10
assimtrico, 10% Cn
0.228
0.98
0.975
0.227
0.97
0.226
0.965
0.225
0.96
0.955
8
8.5
9.5
10
tempo seg
0.224
6
10
tempo seg
40
corrente dB
rotor simtrico
20
20
20
40
40
60
40
40
corrente dB
assimtrico, Cn
20
50
60
70
60
40
80
40
assimtrico, 50% Cn
20
20
20
20
40
40
60
40
50
60
70
60
40
80
freqncia Hz
50
60
70
80
assimtrico, 10% Cn
50
60
70
80
freqncia Hz
Figura 4.12: Espectro de corrente para as seguintes situaes: rotor simtrico, barra quebrada e carga nominal, barra quebrada e 50 % de carga, barra
quebrada e 10 % de carga. A abscissa representa a freqncia em Hz e a
ordenada representa a amplitude da corrente em dB.
tenso V
200
100
0
100
200
1.065
1.07
1.075
1.08
1.085
1.09
1.095
1.1
1.09
1.095
1.1
tempo seg
10
corrente A
5
0
5
10
1.065
1.07
1.075
1.08
1.085
tempo seg
1000
velocidade rpm
800
600
400
200
0
200
0
tempo seg
velocidade rpm
802
800
798
796
794
792
790
5
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
tempo seg
64
Conjugado Nxm
10
15
20
25
30
25
30
Nmero de Barras
Conjugado Nxm
0.99
0.98
0.97
0.96
0.95
0
10
15
20
Nmero de Barras
Figura 4.15: Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM. Funcionamento
plena carga, V = 220 V , f = 60 Hz. No grfico inferior, tem-se o sinal filtrado.
65
Conjugado Nxm
1.11
1.085
1.06
0
10
15
20
25
30
25
30
Nmero de Barras
Conjugado Nxm
1.11
1.085
1.06
0
10
15
20
Nmero de Barras
Figura 4.16: Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM. Funcionamento
plena carga, V = 110 V , f = 30 Hz. Na figura inferior, tem-se o sinal filtrado.
Conjugado Nxm
0.735
0.73
0.725
0.72
0.715
0.71
0.705
0.7
0
10
15
20
25
30
25
30
Nmero de Barras
Conjugado Nxm
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0
10
15
20
Nmero de Barras
Figura 4.17: Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado por tenses senoidais, funcionamento plena
carga. Erros de estimao de rs , rs = 1, 3rs . No grfico inferior, tem-se o resduo
de conjugado sem a componente contnua.
Conjugado Nxm
0.735
0.7075
0.68
0
10
15
20
25
30
25
30
Nmero de Barras
Conjugado Nxm
0.735
0.7075
0.68
0
10
15
20
Nmero de Barras
Figura 4.18: Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM, ou seja, tenses
no senoidais. Funcionamento plena carga, V = 220 V , f = 60 Hz. Erros de
estimao de rs , rs = 1, 3rs . No grfico inferior, tem-se o sinal filtrado.
67
Conjugado Nxm
0.9
0.88
0.86
0.84
0
10
15
20
25
30
25
30
Nmero de Barras
Conjugado Nxm
0.89
0.88
0.87
0.86
0.85
0.84
0
10
15
20
Nmero de Barras
Figura 4.19: Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM, ou seja, tenses
no senoidais. Funcionamento plena carga, V = 220 V , f = 60 Hz. Erros de
estimao de rr , rr = 1, 4rr . No grfico inferior, tem-se o sinal filtrado.
Conjugado Nxm
0.64
0.63
0.62
0.61
0.6
0.59
0.58
0.57
0
10
15
20
25
30
25
30
Nmero de Barras
Conjugado Nxm
0.64
0.63
0.62
0.61
0.6
0.59
0.58
0.57
0
10
15
20
Nmero de Barras
Figura 4.20: Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM, ou seja, tenses
no senoidais. Funcionamento plena carga, V = 220 V , f = 60 Hz. Erros de
estimao: rs = 1, 3rs e rr = 1, 4rr . No grfico inferior, tem-se o sinal filtrado.
Considerando agora condies iniciais dos enlaces de fluxos estimados diferentes dos fluxos reais, tem-se na figura 4.21, resultados das simulaes
68
4.3 Concluses
Conjugado Nxm
0.94
0.92
0.9
0.88
0.86
0
10
15
20
25
30
25
30
Nmero de Barras
Conjugado Nxm
0.94
0.92
0.9
0.88
0.86
0
10
15
20
Nmero de Barras
Figura 4.21: Resduo de conjugado em Nxm usando OMD, rotor com a barra
15 quebrada. Motor alimentado atravs do inversor PWM, ou seja, tenses
no senoidais. Funcionamento plena carga, Erros nas condies inicias dos
enlaces de fluxos. No grfico inferior, tem-se o sinal filtrado.
4.3
Concluses
Neste captulo, foi proposta uma nova estrutura de deteco de barras quebradas. A metodologia substitui os modelos de tenso e de corrente do Mtodo
Viena, por um modelo de observador em modos deslizantes e o modelo discreto do motor. O resduo dos conjugados calculados pelos dois modelos,
usado como padro de diagnstico de barras quebradas.
Utilizando o modelo de barras quebradas descrito no captulo 3, foram
feitas vrias anlises, para motores de diversas potncias, alimentados por
tenses senoidais e no senoidais. Para todas as simulaes, o mtodo conseguiu localizar corretamente a barra quebrada. Alm disso, o mtodo apresentou robustez s variaes paramtricas das resistncias do estator e do
rotor e erros nas condies iniciais dos enlaces de fluxos.
69
70
CAPTULO
5
Deteco de Curto-Circuito entre
Espiras do Estator
71
Captulo 5
11 kW. Segundo os autores, mesmo com um percentual significativo de curtocircuito (20% de espiras em curto-circuito), o motor funcionou por 20 minutos
antes da perda total do mesmo.
Em Warren e Stone (1998) esto descritos os procedimentos dos testes normalmente utilizados para deteco de falhas no isolamento de mquinas. Os
estudos so referentes aos seguintes testes: alto potencial (Hipot Test), voltagem escalonada (Step Voltage Test), impulso (Surge Test), resistncia do isolamento e ndice de polarizao e descargas parciais. A concluso que os
autores chegam que os testes individualmente no so perfeitos, ou seja,
no so sensveis para todos os tipos de falhas de isolamento. Assim, nenhum
desses testes pode fornecer com certeza o diagnstico do isolamento do motor.
Em Kliman et al. (1996) so apresentadas as limitaes dos mtodos de deteco de falhas no estator que utilizam a anlise da impedncia de seqncia
negativa. De acordo com os autores, pequenos erros de medies, tais como,
desequilbrios dos ganhos dos sensores de corrente, afetaram significatimente
o valor da impedncia de seqncia negativa, inviabilizando a aplicao do
mtodo.
Das anlises dos trabalhos tcnicos e cientficos relacionados com deteco
de assimetrias no estator encontrados na literatura, pde-se observar que nos
ltimos trs anos a deteco de falhas de curto-circuito entre espiras de uma
mesma fase vem despertando muito interesse na comunidade cientfica. Entretanto, as pesquisas esto ainda comeando. Nos trabalhos publicados, so
apresentados poucos resultados, tanto de simulaes quanto experimentais,
que validem os mtodos propostos. Desta forma, o objetivo deste captulo
propor uma tcnica para a deteco inicial de curto-circuito entre espiras de
uma mesma fase, ou seja, curto-circuito entre poucas espiras.
Adotando o modelo de assimetrias no estator, descrito no captulo 3, vrias
simulaes foram realizadas para motores de pequena e mdia tenso, estator
simtrico e curto-circuito entre espiras da fase a na seguinte proporo: um
porcento ( = 0, 01) e 3 porcento ( = 0, 03). Analisou-se tambm o comportamento do motor acionando cargas diferentes da nominal, desequilbrios na
calibrao dos sensores de medio e desequilbrios das tenses de alimentao.
Primeiro ser apresentado o procedimento adotado para separar as componentes de seqncias positiva e negativa das tenses e correntes trifsicas
desequilibradas. Em seguida, sero apresentados os resultados da simulao
considerando estator simtrico e tenses de alimentao desequilibradas. Os
dois tipos de falhas eltricas, desequilbrio da rede e curto-circuito entre espiras, tambm sero analisados conjuntamente. Assim, ser proposto o mtodo
para o diagnstico de assimetrias no estator. Por ltimo, tem-se as concluses
72
5.1
Assimetrias nos enrolamentos do estator provocam diferenas de impedncias entre as trs fases do motor e, como conseqncia, tem-se a circulao
de componente de seqncia negativa da corrente. Desequilbrios no sistema
trifsico de alimentao do motor apresentam componente de seqncia negativa da tenso e, portanto, existem tambm a presena de componente de
seqncia negativa da corrente no motor.
Partindo-se do conhecimento de que o vetor de seqncia negativa apresenta a mesma freqncia do de seqncia positiva, mas sentido contrrio de
rotao, prope-se o seguinte mtodo para separao das duas componentes.
As grandezas abc (correntes e tenses) so transformadas para os eixos
dq girantes. A velocidade e o sentido de rotao dos eixos dq so os mesmos
da componente de seqncia positiva das grandezas. Sendo assim, tem-se
nas componentes dq duas parcelas: uma contnua e a outra alternada com
freqncia de duas vezes a freqncia das grandezas originais. A parcela
contnua devido componente de seqencia positiva. A parcela que tem
freqncia de duas vezes a freqncia da rede conseqncia da presena
da componente de seqncia negativa que, como foi dito anteriormente, gira
com sentido contrrio componente positiva. Foi projetado um filtro passabaixa de freqncia de corte em 12 Hz, para a obteno da parcela contnua.
Fazendo a transformao inversa, tem-se a componente de seqncia positiva.
A componente de seqncia negativa o resultado da subtrao do vetor
original e a componente de seqncia positiva. Entretanto, observou-se que a
presena inerente de rudos de medio afeta o valor dessa componente. Assim, adotou-se mtodo igual ao anterior para a separao da componente de
seqncia negativa. Os vetores de correntes e tenses so transformados para
eixos dq em sentido de rotao contrria dos vetores originais. A parcela
contnua resultante devido componente de seqncia negativa e a parcela
que tem freqncia de duas vezes a da rede, corresponde componente positiva. Aps a filtragem do sinal e transformao inversa para abc, tem-se a
componente de seqncia negativa.
Na figura 5.1, esto plotados os valores instantneos de vetores trifsicos
desequilibrados que podem representar qualquer grandeza eltrica (tenso ou
corrente). Usando a matriz de transformao de variveis abc para dq, tem-se
na figura 5.2 as grandezas nos eixos dq, considerando a velocidade e sentido
de rotao dos eixos dq iguais s dos vetores originais. A componente contnua
73
Captulo 5
0.5
0.5
1
1.8
1.85
1.9
1.6
grandeza de eixo d
valor mdio da grandeza de eixo d
grandeza de eixo q
valor mdio da grandeza de eixo q
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
1.8
1.85
1.9
Figura 5.2: Componentes de eixo direto e quadratura dos vetores desequilibrados e os valores mdios de cada componente.
74
0.5
0.5
1
1.8
1.85
1.9
5.2
Captulo 5
Tabela 5.1: Correntes das fases e Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V , estator simtrico e tenses
de alimentao desequilibradas. Esto apresentadas as seguintes condies
de carga: conjugado nominal, 50% e 10% do conjugado nominal.
Motor de 500 HP , 2300 V
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn
conjugado Ipos (A) Ineg (A) Zpos () Zneg ()
Cnom
84,85
4,48
38,43 7,12
0, 5Cnom
44,86
4,48
72,72 7,12
0, 1Cnom
21,19
4,48 153,70 7,12
Va = Vn , Vb = 1.01Vn e Vc = 0.99Vn
conjugado Ipos (A) Ineg (A) Zpos () Zneg ()
Cnom
85,06
5,28
38,23 7,12
0, 5Cnom
44,91
5,28
72,42 7,12
0, 1Cnom
21,17
5,28 153,66 7,12
Tabela 5.2: Correntes das fases e Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 2 HP , 220 V , estator simtrico e tenses
de alimentao desequilibradas. Esto apresentadas as seguintes condies
de carga: conjugado nominal, 50% e 10% do conjugado nominal.
Motor de 2 HP , 220 V
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn
conjugado Ipos (A) Ineg (A) Zpos () Zneg ()
Cnom
4,89
0,30 63,75 9.06
0, 5Cnom
3,75
0,30 83,10 9.04
0, 1Cnom
3,37
0,30 95,54 9.02
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn
conjugado Ipos (A) Ineg (A) Zpos () Zneg ()
Cnom
4,89
0,40 63,56 9,03
0, 5Cnom
3,74
0,40 83,01 9,03
0, 1Cnom
3,36
0,40 92,54 9,02
76
Vsp
j L ls
I sp
j Lm
j L lr
Rs
Rr
Vsn
j L ls
I sn
j Lm
j L lr
Rr
2s
Figura 5.4: Circuito equivalente de seqncia positiva e de seqncia negativa, do motor de induo trifsico, regime permanente, alimentao desequilibrada.
Utilizando-se os parmetros do motor e a velocidade estimada atravs das
simulaes, calculou-se as impedncias de seqncias positiva e negativa, em
regime permanente, conforme circuitos da figura 5.4. Para melhor comparao desses parmetros com os valores das impedncias calculadas atravs das
simulaes, tabelas 5.1 e 5.2, estes valores de impedncias sero apresentados novamente nas tabelas 5.3 e 5.4.
Alm dos pradres apresentados nas tabelas anteriores foram tambm
analisados outros parmetros para a definio do melhor padro de diagnstico da falha de curto-circuito entre espiras. As figuras 5.6 e 5.7 apresentam
a curva de conjugado para o motor de 500 HP e de 2 HP , estator simtrico,
operao com carga nominal e para as seguintes tenses de alimentao:
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn e Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn .
Observa-se que estes pequenos desequilbrios de tenses produziram modulaes de conjugado de 4, 72% e 6, 28% em torno do valor mdio para o motor
de 500 HP . Para o motor de 2 HP , a modulao foi de 9, 29% e 11, 7%. A freqncia da modulao igual a duas vezes a freqncia da rede.
2
O baixo valor de escorregamento vlido para motores de categoria normal, designados
como N.
77
Impedncia positiva
150
10
Motor de 500 HP
Impedncia negativa
Captulo 5
100
50
0
0
0.05
escorregamento
Motor de 500 HP
8
6
4
2
0
0
0.1
0.05
escorregamento
0.1
120
12
Impedncia negativa
Impedncia positiva
Motor de 2 HP
100
80
60
40
20
0
0
0.05
escorregamento
0.1
Motor de 2 HP
10
8
6
4
2
0
0
0.05
escorregamento
0.1
Figura 5.5: Valor da impedncia, de seqncia positiva (Zpos ) e de seqncia negativa (Zneg ) do motor de induo trifsico para os motores de 500 HP
e 2 HP alimentado por tenses desequilibradas. Valores em funo do escorregamento.
Tabela 5.3: Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V , estator simtrico e tenses de alimentao
desequilibradas. Resultados da simulao e do circuito equivalente.
Motor de 500 HP , 2300 V
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn
Simulaes
Circuito equivalente
vel (rad/seg) Zpos () Zneg () Zpos ()
Zneg ()
371, 45
38,43
7,12
38,56
7,23
374, 35
72,72
7,12
73,06
7,23
376, 49
153,70
7,12
154,70
7,23
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn
Simulaes
Circuito equivalente
vel (rad/seg) Zpos () Zneg () ;Zpos ()
Zneg ()
371, 42
38,23
7,12
38,38
7,23
374, 41
72,42
7,12
74,62
7,23
376, 48
153,66
7,12
154,11
7,23
78
Tabela 5.4: Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 2 HP , 220 V , estator simtrico e tenses de alimentao desequilibradas. Resultados da simulao e do circuito equivalente.
Motor de 2 HP , 220 V
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn
Simulaes
Circuito equivalente
vel (rad/seg) Zpos () Zneg () Zpos ()
Zneg ()
359, 89
63,75
9,06
64,24
9,50
369, 07
83,10
9,04
83,78
9,58
375, 66
92,54
9,02
92,63
9,58
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn
Simulaes
Circuito equivalente
vel (rad/seg) Zpos () Zneg () Zpos ()
Zneg ()
359, 87
63,56
9,03
64,20
9,59
369, 05
83,01
9,04
83,74
9,59
375, 74
92,54
9,02
92,66
9,57
Conjugado Nxm
6000
4000
2000
0
2000
4000
0
0.5
1.5
2.5
3.5
tempo seg
Conjugado Nxm
2300
2200
2100
2000
1900
1800
3.8
3.9
tempo seg
Figura 5.6: Valor instantneo do conjugado em Nxm desenvolvido pelo motor de 500 HP , 2300 V , estator simtrico. Motor operando com carga nominal,
tenses de alimentao desequilibradas Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn e
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn . Na figura inferior tem-se uma janela na
regio de regime permanente
79
Captulo 5
Conjugado Nxm
60
50
40
30
20
10
0
10
0.5
1.5
2.5
3.5
tempo seg
Conjugado Nxm
10.5
10
9.5
9
8.5
8
7.5
7
3.8
3.9
tempo seg
5.3
Vrias simulaes foram realizadas combinando: grau de desequilbrio entre as tenses, nmero de espiras em curto-circuito em uma mesma fase e
condies de carga do motor. Sero apresentados os resultados para o motor
de 500 HP e 2 HP considerando as mesmas condies de carga e desequilbrios
da rede de alimentao do item anterior. Assim, pode-se comparar as alteraes nas impedncias, conjugado e componentes de terceiro harmnico da
corrente, provocadas pelo curto-circuito.
80
corrente dB
50
Conjugado Nominal
50% do Conjugado Nominal
10% do Conjugado Nominal
50
0
50
100
150
200
250
300
350
400
350
400
freqncia Hz
corrente dB
50
Conjugado Nominal
50% do Conjugado Nominal
10% do Conjugado Nominal
50
0
50
100
150
200
250
300
freqncia Hz
corrente dB
20
Conjugado Nominal
50% do Conjugado Nominal
10% do Conjugado Nominal
0
20
40
0
50
100
150
200
250
300
350
400
350
400
freqncia Hz
corrente dB
20
Conjugado Nominal
50% do Conjugado Nominal
10% do Conjugado Nominal
0
20
40
0
50
100
150
200
250
300
freqncia Hz
81
Captulo 5
Tabela 5.5: Correntes e Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V . Esto apresentados os valores para
enrolamentos simtricos e percentuais de espiras em curto-circuito iguais a
1% e 3%. Tenses de alimentao de: Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn .
Motor de 500 HP , 2300 V
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn
Carga nominal
0
0,01
0,03
Ipos (A)
84,85
85,74
87,59
Ineg (A)
4,48
4,51
9,18
Zpos () Zneg ()
38,43
7,12
38,03
6,22
37,22
3,07
Carga reduzida
0
0,01
0,03
Ipos (A)
44,86
46,43
49,73
Ineg (A)
4,48
4,51
9,18
Zpos () Zneg ()
72,72
7,12
70,21
6,24
65,57
3,07
Tabela 5.6: Correntes e Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V . Esto apresentados os valores para
enrolamentos simtricos e percentuais de espiras em curto-circuito iguais a
1% e 3%. Tenses de alimentao de: Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn
Motor de 500 HP , 2300 V
Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 99Vn
Carga nominal
0
0,01
0,03
Ipos (A)
85,06
85,94
87,78
Ineg (A)
5,28
5,51
9,47
Zpos () Zneg ()
38,23
7,12
37,84
6,54
37,05
3.96
Carga reduzida
0
0,01
0,03
Ipos (A)
44,91
46,50
49,77
Ineg (A)
5,28
5,57
9,47
Zpos () Zneg ()
72,42
7,12
69,94
6,55
65,34
3,96
Carga nominal
0
0,01
0,03
Zpos () Zneg ()
63,75
9,06
61,25
6,87
56,52
3,33
Carga reduzida
0
0,01
0,03
83
Zpos () Zneg ()
83,10
9,04
78,81
6,85
70,94
3,33
Captulo 5
Carga nominal
0
0,01
0,03
Zpos () Zneg ()
63,56
9,03
61,08
7,55
56,38
4,21
Carga reduzida
0
0,01
0,03
Zpos () Zneg ()
83,01
9,03
78,75
7,53
70,87
4,20
mpedancia negativa
8
6
4
2
1
1.5
2.5
3
tempo
3.5
4.5
1.5
2.5
3
tempo
3.5
4.5
mpedancia negativa
10
8
6
4
2
1
Conjugado Nxm
6000
4000
2000
0
2000
4000
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Conjugado Nxm
tempo seg
2300
estator simtrico
curto entre espiras
2200
2100
2000
1900
1800
3.8
3.9
tempo seg
85
Captulo 5
Conjugado Nxm
60
40
20
0
20
0
0.5
1.5
2.5
3.5
tempo seg
Conjugado Nxm
10.5
estator simtrico
curto entre espiras
10
9.5
9
8.5
8
7.5
7
3.8
3.9
tempo seg
50
40
estator simtrico
curto entre espiras
30
corrente dB
20
10
0
10
20
30
40
50
0
50
100
150
200
250
300
350
400
freqncia Hz
86
20
estator simtrico
curto entre espiras
10
corrente dB
10
20
30
40
50
0
50
100
150
200
250
300
350
400
freqncia Hz
Captulo 5
Tabela 5.9: Impedncias de seqncias positiva e negativa do motor de induo trifsico de 500 HP , 2300 V . Esto apresentados os valores para enrolamentos simtricos e percentuais de espiras em curto-circuito da fase a
iguais a 1% e 3%, e as seguintes diferenas entre os ganhos dos sensores:
Va = Va , Vb = 0, 995Vb e Vc = 1, 005Vc e Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc combinado com Ia = 1, 005Ia , Ib = 1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic
Motor de 500 HP , 2300 V
Va = Va , Vb = 0, 995Vb e Vc = 1, 005Vc
Zpos (A)
Zneg (A)
0
38,01
7,12
0,01
37,58
6,25
0,03
36,81
3,07
Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc e
Ia = 1, 005Ia , Ib = 1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic
Zpos (A)
Zneg (A)
0
37,60
7,00
0,01
37,43
6,03
0,03
36,61
3,02
As figuras 5.15 e 5.16 mostram a componente de seqncia zero introduzida pelo sistema de medio, resultado da diferenas de calibrao entre os
sensores de corrente e de tenso. As curvas correspondem s seguintes situaes: Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc e Ia = 1, 005Ia , Ib = 1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic
A presena de componentes contnuas nas medies de tenso e de corrente tambm no afetam o sistema de diagnstico proposto. Essas componentes contnuas quando transformadas para o sistema de eixos dq, produzem
componentes de freqncia de 60 Hz, que so filtradas pelo algortmo que calcula as componentes, tanto positiva, quanto negativa, das grandezas eltricas.
88
Zpos (A)
Zneg (A)
0
63,75
9,07
0,01
61,25
6,87
0,03
56,54
3,34
Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc e
Ia = 1, 005Ia , Ib = 1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic
Zpos (A)
Zneg (A)
0
63,49
9,03
0,01
61,01
6,75
0,03
56,30
3,30
Tenso Volts
60
40
20
0
20
40
60
2.9
2.95
tempo seg
corrente A
1
0.5
0
0.5
1
2.9
2.95
tempo seg
Figura 5.15: Resultado da diferena de tenso e de corrente, devido a desequilbrios entre os ganhos dos sensores. Motor de 500 HP , 2300 V , operao com carga nominal. Desequilbrios entre os sensores de tenso de
Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc e dos sensores de corrente correspondentes a Ia = 1, 005Ia , Ib = 1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic
89
Captulo 5
Tenso Volts
6
4
2
0
2
4
6
2.9
2.95
tempo seg
corrente A
0.2
0.2
2.9
2.95
tempo seg
Figura 5.16: Resultado da diferena de tenso e de corrente, devido a desequilbrios entre os ganhos dos sensores. Motor de 2 HP , 220 V , operao com carga nominal. Desequilbrios entre os sensores de tenso de
Va = Va , Vb = 0, 99Vb e Vc = 1, 01Vc e dos sensores de corrente correspondentes a Ia = 1, 005Ia , Ib = 1, 01Ib e Ic = 0, 995Ic
5.4
5.5
Concluses
5.5 Concluses
proposto, inicialmente, um mtodo para a separao das componentes de seqncias positiva e negativa de sistemas desequilibrados.
Usando o modelo de assimetrias no estator, apresentado no captulo anterior, vrias simulaes foram realizadas para motores de induo de 2 HP a
2250 HP , para diferentes situaes de cargas, tenses de alimentao e nmero
de espiras em curto-circuito.
Analisando o espectro de corrente, caracterstica de conjugado, correntes
e impedncias de seqncias positiva e negativa do motor, concluiu-se que o
melhor padro para o diagnstico de curto-circuito entre espiras a impedncia de seqncia negativa.
91
Captulo 5
92
CAPTULO
6
Integrao dos Modelos de Falhas e
Validao Computacional
6.1
Modelo geral
Captulo 6
Inicio
^
Leitura dos parametros
t=t+h
~ da rede
Gera as tensoes
~
Nao
t > t_part
Sim
Existem
desequilibrios
Sim
entre fases
??
~
Nao
~
Calculo das tensoes
desequilibradas
Atualiza
estados
Existem Sim
falhas
^
mecanicas
??
~
Nao
Existem
espiras
em curto
??
~
Modulacao
, do
conjugado de carga
~ I eI
Transformacao
,
dr
qr
p/ eixos dq no rotor
Calculo
dos estados
Calculo
das corren
tes em cada malha
~
Nao
Zerar as correntes
nas barras quebradas
Modelo simetrico
Calculo
dos estados
Existem
barras
Calculo
das novas
correntes I dr e I qr
Sim
~ I eI
Transformacao
,
qr
dr
p/ eixos dq no estator
quebradas
??
~
Nao
~
Nao
Fim da
~
simulacao
,
??
Sim
FIM
Figura 6.1: Fluxograma para simulao de falhas mecnicas, curto-circuito
entre espiras, barras quebradas, e desequilbrios na rede de alimentao. Os
parmetros t, tpart e h correspondem, respectivamente, ao instante atual da
simulao, tempo total de partida do motor e passo de integrao, valores em
segundos.
94
6.2
O Decisor
6.3
.
Para testar a eficincia do decisor no diagnstico correto do estado do motor, vrias simulaes foram feitas para diferentes condies de operao e de
assimetrias na rede e no motor. Sero apresentados os resultados para os
motores de 500 HP e 2 HP .
Primeiro ser analisada isoladamente a presena ou no de falhas mecnicas, uma vez que no foi dedicado um captulo exclusivo para este tipo de
falha.
95
Captulo 6
Inicio
~
Leitura das tensoes
do motor
Leitura da velocidade
rotacao
, dq sincrona
a da rede
contraria
Calculo
das componentes
de eixos d e q sincronos
Identificacao
, ~ da
amplitude das componentes
f_redef_rot
Calculo
das componentes
de eixos d e q
Calculo
dos Conjugados
amplitude
>
limiar fm
??
~
Nao
Filtragem dos Conjugados
Sim
Calculo
das componentes
~
negativas das tensoes
e correntes
Residuo
do Conjugado
no espaco
,
~ bq
Calculo
do padrao
~
Nao
~ bq
padrao
>
limiar bq
??
presenca
, de
^
falhas mecanicas
^
ausencia
de
^
falhas mecanicas
Programar
manutencao
,~
Sim
Calculo
das componentes
continuas
de eixos d e q
Calculo
das impedancias
medias
negativas
^
Calculo
da impedancia
~
Z_padrao
~
Nao
rotor
simetrico
rotor
assimetrico
Identificacao
, ~ das
barras quebradas
estator
simetrico
~
Z_padrao
>
limiar cc
??
Sim
curto circuito
entre espiras
Parada imediata
do acionamento
Diagnostico
Final
96
1s
1 kexc
p
100% Cn
30% Cn
40
40
20
20
20
20
40
40
60
0
50
100
150
60
0
200
40
40
20
20
20
20
40
40
60
0
50
100
150
60
0
200
50
100
150
200
50
100
150
200
97
Captulo 6
20
100% Cn
30% Cn
20
20
40
40
60
0
50
100
150
60
0
200
20
20
20
20
40
40
60
0
50
100
150
60
0
200
50
100
150
200
50
100
150
200
20
sem defeito
bq e curto
20
20
40
40
60
0
50
100
150
60
0
200
20
50
150
200
20
fm
fm, bq e curto
20
20
40
40
60
0
100
50
100
150
60
0
200
50
100
150
200
Zpos () Zneg ()
0
38,39
7,12
0,01
37,98
6,25
0,03
37,19
3,07
99
Captulo 6
Zpos () Zneg ()
0
63,59
9,06
0,01
61,17
6,85
0,03
56,46
3,33
De forma anloga, conclui-se que barras quebradas no so diagnosticadas
incorretamente pelo decisor, como curto-circuito entre espiras. As componentes de correntes f 2fs , que so conseqncias de barras quebradas, no
interferem no clculo da impedncia de seqncia negativa. Estes harmnicos so filtrados pelo algoritmo que calcula as parcelas negativas de correntes
e tenses de eixos dq.
O decisor deve ser capaz de distinguir, tambm, falhas mecnicas de barras quebradas. O algoritmo de diagnstico de barras quebradas analisa a
diferena de conjugado calculado por dois modelos. A presena de problemas
mecnicos produz modulao de conjugados de freqncias fr . No entanto,
para a obteno do resduo, os sinais de conjugado so filtrados por filtros
passa-baixas de freqncia de corte em 12 Hz. Assim, as modulaes provocadas por problemas mecnicos no so confundidas com barras quebradas.
Para ilustrar esse fato, tem-se na figura 6.6, o resduo de conjugado do motor
de 500 HP , incluindo inicialmente somente falhas mecnicas e depois, combinando falhas mecnicas e barra quebrada. Observa-se que no existe modulao de conjugado no caso de falhas mecnicas. E, mesmo na presena
de falhas mecnicas, o algoritmo conseguiu localizar a barra quebrada, que
a barra 10. Utilizou-se um conjugado de 1% do nominal para a simulao
de falha mecnica. Na curva inferior, tem-se o resduo de conjugado sem a
componente contnua.
Na figura 6.7 tem-se os resduos de conjugado para o motor de 2 HP , considerando as mesmas condies de falhas mecnicas e barra quebrada.
Seguindo a mesma anlise, pode-se concluir que curto-circuito entre espiras tambm no confundido como barras quebradas. Para ilustrar, tem-se
nas figuras 6.8 e 6.9, o resduo de conjugado, no tempo, para os motores de
500 HP e 2 HP , respectivamente. As anlises foram feitas para operao com
carga nominal, rotor simtrico, curto-circuito entre espiras de 1% ( = 0, 01) e
tenses de alimentao de: Va = Vn , Vb = 1, 01Vn e Vc = 0, 995Vn . Foram traados
tambm a diferena de conjugado sem a componente contnua. Nos grficos
da direita esto os espectros de freqncia dos resduos de conjugado, valo100
335
330
325
320
0
10
15
20
Nmero das Barras
25
30
10
15
20
Nmero das Barras
25
30
Diferena de Conjugado
10
5
0
5
10
0
Figura 6.6: Diferena de conjugado em Nxm para o motor de 500 HP . A presena de componente contnua representa a simulao de falhas mecnicas.
Para o caso de modulao de conjugado, tem-se, tambm, a simulao da
barra 10 quebrada. No grfico inferior, est traado o resduo de conjugado
sem a componente contnua.
Diferena de Conjugado
0.19
0.188
0.186
0.184
0.182
0.18
0
10
15
20
Nmero das Barras
25
30
10
15
20
Nmero das Barras
25
30
Diferena de Conjugado
x 10
5
0
Figura 6.7: Diferena de conjugado em Nxm para o motor de 500 HP . A presena de componente contnua representa a simulao de falhas mecnicas.
Para o caso de modulao de conjugado, tem-se, tambm, a simulao da
barra 10 quebrada. No grfico inferior, est traado o resduo de conjugado
sem a componente contnua.
101
Captulo 6
60
Conjugado dB
Conjugado Nxm
350
300
250
200
40
20
0
20
40
150
9.9
9.95
tempo seg
10
50
50
100 150
freqncia Hz
200
50
100 150
freqncia Hz
200
60
Conjugado dB
Conjugado Nxm
100
50
0
50
40
20
0
20
40
100
9.9
9.95
tempo seg
10
50
10
Conjugado dB
Conjugado Nxm
20
0
20
30
40
0.5
5.9
0
10
5.95
tempo seg
50
50
50
100 150
frequncia Hz
200
50
100 150
frequncia Hz
200
20
10
Conjugado dB
Conjugado Nxm
0.5
20
30
40
0.5
5.9
0
10
5.95
tempo seg
50
50
102
Conjugado Nxm
Motor 500 HP
0.2
0.2
0
10
15
20
25
30
Nmero de barras
5
x 10
Motor 2 HP
Conjugado Nxm
4
2
0
2
0
10
15
20
Nmero de barras
25
30
6.4
Sem
Barra
Defeito Quebrada
1301
1206
2154
2059
Curtocircuito
1256
2022
Falha
Mecnica
1211
1946
Total
de falha
4974
8181
Para cada simulao foi gerado um nmero aleatrio entre 0 e 3 que indicam as seguintes situaes;
0 - operao normal, sem falha;
1 - barra quebrada;
2 - curto-circuito entre espiras de uma mesma fase;
3 - falha mecnica.
103
Captulo 6
Para a situao de barras quebradas, foram gerados valores aleatrios entre 1 e 32, que indicam a barra quebrada. Para as outras situaes, o rotor
simtrico, ou seja, barra quebrada igual a zero. O percentual de nmero de
espiras em curto-circuito e do conjugado oscilante na freqncia de rotao,
tambm foram gerados de forma aleatria, para as situaes de falhas no estator e de falhas mecnicas, respectivamente. As tenses de alimentao do
motor foram alteradas de forma desigual, para as trs fases, na faixa de 1%
da tenso nominal do motor. O conjugado da carga foi diferente para cada
teste, dentro da faixa de 105 %, a 40% do conjugado nominal do motor.
A tabela 6.4 sintetiza as caractersticas de entrada do sistema de gerao
de falhas, e na figura 6.11 tem-se o algoritmo do programa para a simulao
de falhas aleatrias.
Tabela 6.4: Caractersticas da entrada do algoritmo de gerao de condio
simtrica e falhas aleatrias
Tipo da falha
ndice
Descrio
0
Sem defeito
1
Barra Quebrada
2
Curto-Circuito
3
Falha Mecnica
Nmero
da barra
0
1 BQ < 32
0
0
percentual
de curto ()
0
0
0, 01 < 0, 03
0
Conjugado
de falha
0
0
0
0, 02 Tf alha < 0, 05 Tn
Inicio
^
Leitura dos parametros
~ de falha
e padroes
Sim
N=0
?
~
Nao
N=1
?
~
Nao
N=2
?
~
Nao
= 0 , BQ = 0
Sim
T_falha = 0
=0
1 < BQ < 32
Sim
T_falha = 0
BQ = 0
Sim
BQ = 0
=0
N=3
?
~
Gera tensoes
desequilibradas
t=t+h
Atualiza
estados
Modelo assimetrico
Calculo
dos estados
~
Nao
t > t_sim
Calcula FFT Ia
Sim
Calcula
~
Nao
>
Sim
limiar
Calcula Z_neg
~
Nao
Amplitude ffr
~ I_(ffr) Sim
Nao
>
Z_neg Sim
>
Z_falha
limiar
rotor
simetrico
calcula
BQ
estator
simetrico
curto
circuito
1=0
saida
1=1
saida
2=0
saida
2=1
saida
^
ausencia
presenca
,
3=0
saida
3=1
saida
^
^
falha mecanica
falha mecanica
3]
1 saida
saida=[saida
2 saida
saida=
[0 0 0]
??
^
ausencia
de falhas
dos
saidas
sistemas
105
Captulo 6
Das 1206 simulaes de barras quebradas, para o motor de 2 HP , o algoritmo localizou corretamente a barra quebrada em 93% dos casos, ou seja,
1119 testes. Do total de erros de localizao, 48 testes o decisor forneceu na
sada a situao sem falha e, em 30 testes, o diagnstico foi correto, mas as
localizaes foram incorretas. A figura 6.13 fornece, em formato de barras, as
sadas para os testes de barras quebradas.
Para o motor de 500 HP , o algoritmo localizou corretamente as barras quebradas em todos os testes.
1500
Total de Testes
Entrada
Sada
1000
500
Tipo de falha
(a) motor de 2 HP
2500
Entrada
Sada
Total de Testes
2000
1500
1000
500
Tipo de falha
106
6.5 Concluses
1600
Testes de Barras Quebradas
Localizao correta
Sem defeito
Localizao incorreta
1400
Total de Testes
1200
1000
800
600
400
200
0
6.5
Concluses
107
Captulo 6
108
CAPTULO
7
Montagem da Bancada
Experimental e Resultados
7.1
Descrio da Bancada
Captulo 7
corrente contnua funciona como gerador, alimentando um banco de resistncias, atuando como carga para o motor de induo. Variando-se a corrente
de excitao do campo do gerador CC ou alterando o banco de resistncias,
consegue-se, conseqentemente, variao da carga do motor. Na figura 7.1
tem-se a foto geral da bancada de teste. O motor est acoplado mquina de
corrente contnua atravs de um acoplamento flexvel e fixados em uma base
rgida, conforme foto da figura 7.2.
O motor de induo, 3 CV , 220 V , 60 Hz, foi modificado de modo a possibilitar testes de falhas eltricas, tais como quebras ou trincas de barras do rotor
e curto-circuito entre espiras do enrolamento do estator.
Figura 7.1: Foto da bancada de teste constituda pelo motor de induo, gerador de corrente contnua, banco de resistncia, sistema de medio e o microcomputador.
Para simular curto-circuito entre espiras de uma mesma fase, foram extradas dez derivaes em duas bobinas de duas fases distintas. Essas derivaes
foram dispostas externamente em uma placa de bornes, figura 7.3, de modo
a facilitar o controle da corrente de curto-circuito, alimentao do motor de
induo e aplicao de carga no gerador.
Na figura 7.4 tem-se a representao dos enrolamentos do motor de induo da bancada. Cada bobina constituda por 33 espiras. Como cada fase
formada por 6 bobinas, tem-se o total de 198 espiras por fase. Portanto, a
configurao permite analisar curto-circuitos entre, no mnimo, trs espiras
110
Figura 7.3: Placa de bornes que facilita o fechamento e alimentao do motor de induo, alimentao do campo e aplicao de carga na mquina de
corrente de contnua e curto-circuito entre espiras.
111
Captulo 7
Figura 7.4: Enrolamentos do estator da mquina de induo, que foi rebobinado de modo a permitir curto-circuito entre espiras de uma mesma bobina.
As fotos das figura 7.5 mostram a vista lateral e frontal do estator, onde os
cabos brancos so as derivaes dos enrolamentos e os cabos pretos so os
terminais para o fechamento e alimentao das trs fases.
Figura 7.5: Fotos do estator do motor de induo trifsico de 3 CV , que foi rebobinado de forma a permitir curto-circuito entre espiras alojadas na mesma
ranhura.
As barras do rotor foram construdas e conectadas aos anis de curtocircuito atravs de parafusos. A retirada de um parafuso permite desconectar
eletricamente a barra. As barras originais do rotor foram retiradas utilizando
produto qumico decapante para a limpeza da ranhura. Esse produto dissolve
o alumnio com o aquecimento da pea que retirado gradualmente at a
limpeza final da ranhura. Foram construdas 28 barras de cobre eletroltico
do formato da ranhura. De um dos lados do rotor, correspondente ao lado
da ventoinha, as barras foram fixadas nos anis atravs de parafusos de ao.
112
Captulo 7
7.2
Testes de curto-circuito
7.2.1
Procedimentos de ensaio
Indutncia (H)
estator
rotor
mtua
0,1752 0,1752 0,1662
Captulo 7
A corrente de curto-circuito foi limitada em duas vezes a nominal, inserindo um resistor entre os terminais das espiras em curto-circuito. O
valor da resistncia foi especificado atravs da simulao, usando o modelo assimtrico do estator.
Os testes foram realizados em horrios diferentes, durante 10 dias, para
curto-circuito entre espiras em posies diferentes da bobina;
Aps o ensaio de cada situao de curto-circuito, a condio sem falha
foi analisada. Este procedimento permite analisar se os curto-circuitos
modificaram ou no as caractersticas do motor.
7.2.2
Resultados
116
Figura 7.9: Grficos de barras das componentes de seqncias positiva e negativa das tenses, correntes e impedncias. Resultados referentes aos testes
experimentais e de simulao para estator simtrico.
117
Captulo 7
Tabela 7.2: Valores eficazes das tenses, correntes e impedncias de seqncia positiva e negativa, estator simtrico. Resultados experimentais.
Seqncia positiva
Seqncia negativa
Vpos (V ) Ipos (A) Zpos () Vneg (V ) Ineg (A) Zneg ()
215,80
4,12
51,85
1,77
0,25
7,19
218,35
3,57
60,72
1,29
0,19
6,95
215,29
4,07
52,30
1,52
0,21
7,06
219,00
4,15
52,14
1,62
0,21
7,65
214,55
4,26
49,83
3,07
0,39
7,79
217,89
4,04
51,22
3,17
0,40
7,87
216,55
4,01
51,27
2,33
0,30
7,61
217,20
4,02
53,83
2,37
0,32
7,25
121,28
3,09
38,70
1,25
0,17
7,05
170,81
3,42
49,48
1,76
0,22
7,57
154,13
3,94
38,84
1,87
0,23
7,82
213,75
4,11
51,82
2,44
0,33
7,52
213,76
4,04
52,65
2,48
0,32
7,60
161,65
3,14
50,94
1,53
0,20
7,96
166,92
3,06
54,08
1,82
0,21
7,71
222,96
4,15
53,61
2,77
0,36
7,68
212,70
4,07
51,97
2,48
0,32
7,52
161,92
3,02
53,18
1,83
0,23
7,89
217,33
4,14
52,23
1,67
0,22
7,49
215,42
4,09
52,48
1,26
0,16
7,59
170,25
3,06
55,29
1,21
0,16
7,56
211,16
4,03
52,18
1,67
0,22
7,80
216,09
4,13
52,18
1,36
0,18
7,43
165,52
3,28
49,96
1,43
0,18
7,73
Mdia dos valores
197,09
3,79
51,36
1,91
0,25
7,55
Erro Padro da Mdia
5,9146 0,0903 0,9102 0,1189 0,0150 0,0565
Captulo 7
Tabela 7.3: Valores das componentes de seqncia negativa do motor de induo modificado, para curto-circuitos entre trs espiras, resultados experimentais.
Curto-Circuitos entre 3 espiras
Vneg (V ) Ineg (A)
Zneg ()
2,19
0,38
5,68
3,46
0,33
9,95
1,16
0,22
5,19
1,15
0,26
4,37
0,43
0,13
2,84
0,63
0,16
3,55
1,76
0,13
13,40
1,79
0,19
9,50
Mdia dos valores
1,57
0,23
6,81
Erro Padro da Mdia
0,5425 0,0327
1,3145
120
Tabela 7.4: Valores das componentes de seqncia negativa do motor de induo modificado, para curto-circuitos entre seis espiras, resultados experimentais.
Curto-circuitos entre 6 espiras
Vneg (V ) Ineg (A)
Zneg ()
0,48
0,14
3,35
0,78
0,32
2,47
1,14
0,22
5,21
5,29
2,84
0,53
1,22
0,30
3,92
1,08
0,29
3,78
2,92
0,53
5,47
2,32
0,25
9,25
1,48
0,11
12,80
1,50
0,31
4,73
1,34
0,09
15,50
Mdia dos valores
1,78
0,49
6,09
Erro Padro da Mdia
0,4065 0,2378
1,3756
Tabela 7.5: Valores das componentes de seqncia negativa do motor de induo modificado, para curto-circuitos entre quinze espiras, resultados experimentais.
Curto-circuitos entre 15 espiras
Vneg (V ) Ineg (A)
Zneg ()
0,88
0,42
2,15
1,04
0,57
1,84
2,85
0,15
17,44
3,04
0,18
17,13
0,24
0,38
0,62
0,76
0,55
1,43
Mdia dos valores
1,47
0,3750
6,77
Erro Padro da Mdia
0,480
0,073
3,332
121
Captulo 7
Tabela 7.6: Mdia dos valores e erro padro da mdia das componentes de
seqncia negativa dos testes de curto-circuitos entre espiras.
Curto-circuitos entre espiras
Vneg (V ) Ineg (A)
Zneg ()
Mdia dos valores
1,64
0,38
6,48
Erro Padro da Mdia
0,231
0,106
1,034
(a) tenses
(b) correntes
(c) impedncias
122
Figura 7.12: Componentes de seqncias positiva e negativa das tenses e correntes para curto-circuito entre trs espiras da fase A, resultado
experimental.
123
Captulo 7
7.3
Na tabela 7.7 tem-se a severidade da falha e as recomendaes de procedimentos, considerando a anlise do espectro de corrente, de acordo com Liberty
Technologies Inc.
Tabela 7.7: Severidade e recomendaes de procedimentos para a anlise do
espectro de corrente do motor.
Amplitude (dB)
das freqncias
f 2fs
> 50 dB
44 a 50 dB
39 a 44 dB
35 a 39 dB
30 a 35 dB
25 a 30 dB
Avaliao da condio
Ao recomendada
excelente
boa
moderada
nenhuma
nenhuma
continuar a inspeo e
analisar a tendncia
reduzir intervalo de inspeo,
observar curva de tendncia,
fazer anlise espectral
de vibraes e confirmar
a fonte do problema
desenvolvendo trinca
na barra do rotor
provavelmente duas
barras trincadas
ou quebradas
muitas barras trincadas ou
quebradas, vrias trincas
nos anis e falhas
severas em toda gaiola
desmontar o rotor
Durante os ensaios de deteco de curto-circuito, observou-se que as diferenas entre as amplitudes da componente fundamental da componente na
freqncia f 2fs do espectro do corrente, era sempre menor que 30 dB. Para
ilustrar, tem-se na figura 7.14, os sinais das tenses e correntes e os respectivos espectros de freqncias para estator simtrico e operao com carga
nominal. Efetuou-se a troca de alguns parafusos mas, mesmo assim, a diferena no aumentou. De acordo com os limites mostrados na tabela 7.7,
o motor da bancada apresentou comportamento como se tivesse muitas barras trincadas ou quebradas. Assim, chegou-se concluso de que o projeto
do rotor no permite obter a assinatura do motor, ou seja, condio de rotor
praticamente simtrica. Os fechamentos barras-parafusos-anis no fornecem
o contato perfeito em relao a motores originais. Portanto, tem-se uma situao equivalente vrias barras trincadas.
Na figura 7.15 tem-se o resduo de conjugado no espao para as seguintes
situaes: carga reduzida (7.15(a)), carga nominal (7.15(b)), aps a retirada de
um parafuso (7.15(c)) e aps a retirada de trs parafusos (7.15(d)). Verifica-se
que, desconsiderando a componente contnua, o resduo de conjugado aumenta medida que desfeito o contato eltrico da barra com o parafuso.
Assim tem-se o maior resduo na condio da retirada de trs parafusos.
124
Utilizando os parmetros do circuito equivalente e o modelo de barras quebradas, fez-se a anlise do resduo de conjugado do motor modificado, para a
situao de rotor simtrico e assimtrico. No grfico superior da figura 7.16
tem-se o resduo para ausncia de barras quebradas e o grfico inferior apresenta o resduo considerando a barra 11 quebrada. A figura 7.17 traz os
espectros da corrente para as mesmas condies de simulao. As diferenas entre os valores mximo e mnimo do resduo de conjugado e a amplitude
da componente de corrente na freqncia f 2fs , para a simulao de barra
quebrada, so inferiores aos encontrados nos testes experimentais.
Para avaliar melhor a eficincia do algoritmo de barras quebradas necessrio obter a assinatura do motor. Uma vez que esta situao no foi conseguida com o motor modificado, este foi substitudo por outro idntico, ou
seja, com as mesmas caractersticas de fbrica (3 CV , 220 V , 60 Hz).
Os parmetros do motor foram obtidos atravs dos ensaios vazio e de
rotor travado, e esto apresentados na tabela 7.8.
125
Captulo 7
Conjugado Nxm
0.1403
0.1404
0.1405
0.1406
10
15
20
25
20
25
Nmero de Barras
Conjugado Nxm
0.13
0.132
0.134
0.136
0.138
0.14
0.142
0.144
0
10
15
Nmero de Barras
126
corrente dB
20
0
20
40
0
50
100
freqncia Hz
150
200
50
100
freqncia Hz
150
200
corrente dB
20
0
20
40
0
Figura 7.17: Espectro de corrente para as seguintes situaes: rotor simtrico e barra 11 quebrada. Resultados de simulao. A abscissa representa a
freqncia em Hz e a ordenada representa a amplitude da corrente em dB.
Indutncia H
estator rotor mtua
0,197 0,194 0,1885
Captulo 7
Figura 7.19: Espectro da corrente da fase a, rotor simtrico. Resultados experimentais para diversas condies de operao de carga do motor.
128
Aps o rompimento da barra, vrios testes foram realizados para diferentes situaes de carga. Procurou-se tambm inserir falhas mecnicas, com o
objetivo de analisar o impacto dessa falha no sistema de deteco de barras
quebradas. Para todos os casos analisados, o algoritmo conseguiu detectar a
presena de barras quebradas, uma vez que, os resduos de conjugado foram
superiores ao limiar estabelecido. Para ilustrar, tem-se na figura 7.21 os resduos de conjugado para as seguintes situaes: (a) carga nominal; (b) 83% de
carga; (c) 72% de carga; (d) maior desequilbrio entre as tenses de alimentao e 70% de carga; (e) maior desequilbrio entre as tenses de alimentao da
rede, desalinhamento e 70% de carga; (f) desalinhamento e 70% de carga.
Nos casos mostrados na figura 7.21, apresenta-se os quatro pontos possveis de localizao da barra quebrada. Entretanto, devido a problemas na
aquisio de sinais, utilizou-se para o clculo da posio do rotor a integral
da velocidade. Este mtodo traz impreciso, pois erros nas leituras de velocidade resultam em erros cumulativos de posio. Este fato pde ser notado na
anlise em tempo real do resduo de conjugado. Os pontos mnimos de conjugado se deslocavam ao longo do tempo. Assim, devido a limitao imposta
pelo sistema de aquisio de sinais, no foi possvel demonstrar que o mtodo
proposto permite localizar a barra quebrada.
129
Captulo 7
(a) condio 1
(b) condio 2
(c) condio 3
(d) condio 4
(e) condio 5
(f) condio 6
Figura 7.21: Resduo de Conjugado no espao, aps a interrupo de conduo de corrente de uma barra. Resultados experimentais para as seguintes
condies de operao do motor: (a) carga nominal; (b) 83% de carga; (c) 72%
de carga; (d) desequilbrio da rede e 70% de carga; (e) desequilbrio da rede,
desalinhamento e 70% de carga; (f) desalinhamento e 70% de carga.
130
Ia
Ib
Ic
Ia
Ib
Ic
Ia
Ib
Ic
Ia
Ib
Ic
Ia
Ib
Ic
Ia
Ib
Ic
f (Hz)
amplitude (dB)
17,46
17,60
18,50
14,98
15,15
16,12
14,25
14,48
15,36
13,80
15,50
14,35
14,03
15,50
14,35
13,40
15,00
14,00
f 2fs (Hz)
Diferena
amplitude (dB) amplitude (dB)
-27,60
45.06
-28,15
45.75
-27.00
45.50
-30,82
45.80
-30,71
45.87
-29,98
46,80
-31,70
45.95
-32,05
46,53
-31,20
46,56
-32,40
46,20
-33,60
49,10
-32,40
46,75
-32,40
46,20
-33,60
49,10
-32,40
46,75
-33,56
44,96
-35,00
50,00
-34,15
48,15
20
0.605
10
corrente dB
Conjugado Nxm
Captulo 7
0.6
0.595
0.59
0.585
0.58
0
20
30
40
50
10
20
Nmero de Barras
0.62
40
60
freqncia Hz
80
60
80
20
10
0.61
corrente dB
Conjugado Nxm
0
10
0.6
0.59
0
10
20
30
40
0.58
0
10
50
20
Nmero de Barras
40
freqncia Hz
Figura 7.22: Resduo de conjugado e espectro da corrente, resultados de simulao. Nos grficos superiores tem-se o rotor simtrico e nos inferiores
considerou-se a barra 11 quebrada.
7.4
Falhas Mecnicas
A anlise de vibrao uma tcnica normalmente utilizada para o diagnstico de falhas mecnicas e este tpico abordado no captulo 8. Os autores
Obaid e Habetler (2003) mostram que a anlise de corrente uma tcnica que
pode tambm ser usada para a deteco de desalinhamento e desbalanceamento. A partir de dados experimentais, esses autores mostram que a amplitude da corrente, na freqncia f fr , altera com o aumento do nvel de desalinhamento e desbalanceamento. Entretanto, no objetivo desse trabalho
comparar as duas tcnicas, uma vez que seria necessrio coletar, tambm, os
sinais de vibrao. O objetivo no apenas mostrar que as amplitudes de freqncia de modulao f fr aumentam com a falha mecnica, mas, analisar o
impacto de falhas mecnicas no clculo do resduo de conjugado e no clculo
da impedncia de seqncia negativa.
Foram realizados vrios testes antes e aps a interrupo da barra, para
vrias condies de carga e desalinhamento da bancada. Para o teste de desbalanceamento uma massa de 50g foi presa na ventoinha do motor. Aps cada
situao de falha mecnica, a bancada foi ajustada para a condio normal
de funcionamento, ou seja, ausncia de falhas mecnicas.
132
Captulo 7
Figura 7.23: Espectro de corrente e resduo de conjugado, resultados experimentais, para as seguintes condies: (a) e (b) ausncia de falha mecnica;
(c) e (d) presena de falha mecnica; (e) e (f) presena de falha mecnica e de
barra quebrada.
134
Figura 7.24: Saida final. Resultado experimental para presena de barra quebrada e ausncia de falha mecnica.
Captulo 7
7.5
Concluses
No captulo 6, as tcnicas de deteco e diagnstico de falhas de curtocircuito entre espiras, barras quebradas e falhas mecnicas foram integradas,
de modo a permitir o diagnstico completo do motor. Para analisar a robustez
do algoritmo, foram realizadas um nmero significativo de simulaes.
Para validao experimental, o algoritmo proposto foi implementado usando
o aplicativo LabView. Primeiro, foi desenvolvido o programa de Deteco e
Diagnstico de Curto-Circuito e Falhas Mecnicas. O programa foi validado
com dados obtidos atravs de simulaes, usando modelos matemticos assimtricos do motor. Vrios testes foram realizados em um motor de induo
trifsico. O motor foi rebobinado de modo a permitir analisar curto-circuitos
de at = 16, 67% do total de espiras, de um dos enrolamentos. Para a realizao dos testes, foi necessrio fazer os curto-circuitos atravs de uma resistncia, de modo a limitar a corrente no curto-circuito. O acompanhamento
da variao da impedncia de seqncia negativa mostrou ser uma boa alternativa para o diagnstico de curto-circuito inicial entre espiras. Verificou-se
tambm que falhas mecnicas e barras quebradas no interferem no diagnstico.
136
7.5 Concluses
O algoritmo Deteco de Barras Quebradas e Falhas Mecnicas foi desenvolvimento separadamente do primeiro. Este algoritmo tambm foi validado
utilizando dados de simulao. Para validao experimental do algoritmo, um
motor foi fabricado especialmente, de modo a permitir quebras no destrutivas
de barras. Mas, durante os testes, observou-se que o contato entre as barras
e os anis no permitia obter a assinatura do motor. Na anlise do resduo
do conjugado e do espectro de corrente, verificou-se que o motor apresentava
caractersticas de muitas barras trincadas e/ou quebradas. Assim, este motor foi substitudo por um de mesma potncia, e com caractersticas originais
de fbrica. O resduo de conjugado para a condio denominada assinatura
do motor foi obtido. Para a anlise de barra quebrada, a ruptura do contato
eltrico de uma barra com os anis foi conseguido fazendo um furo na barra.
O mtodo de deteco e diagnstico de barras quebradas atravs da anlise do
resduo de conjugado mostrou ser uma ferramenta sensvel e robusta na deteco de barras quebradas. Apesar da anlise dos pontos mnimos do resduo
de conjugado permitir localizar a barra quebrada, essa etapa no foi possvel
ser alcanada com preciso. O mtodo implementado para a determinao da
posio do rotor gera erros cumulativos que deslocam a curva de conjugado.
A rigidez da estrutura da bancada dificultou bastante a realizao de testes
de falhas mecnicas. No entanto, os testes realizados possibilitaram validar a
tcnica da anlise do acompanhamento da amplitude da freqncia f fr do
espectro da corrente, na deteco de falhas mecnicas. Alm disso, pde-se
mostrar que a presena de falhas mecnicas no interferem no diagnstico de
curto-circuito e de barra quebrada.
As leituras simultneas de canais analgicos (tenso e corrente) e do canal
digital (velocidade), no sistema de aquisio projetado para a implementao
prtica, podem provocar problemas de perdas de amostras. Como as componentes de seqncia negativa de tenses e correntes so pequenas para a
situao de estator simtrico, esses problemas acarretam variaes significativas no valor da impedncia de seqncia negativa de referncia. Portanto,
os dois programas de deteco no foram integrados, pois para a implementao do algoritmo de falhas no estator, no necessrio fazer a aquisio de
velocidade.
137
Captulo 7
138
CAPTULO
8
Deteco de Falhas Mecnicas
atravs de anlise de vibraes
"O que o homem deve aprender primeiro no a espiritualidade, mas a libertao da materialidade; no tornar-se
anjo, mas deixar de ser animal."
autor desconhecido
este captulo, apresentamos uma contribuio ao estudo e caracterizao de foras de excitao mecnicas em motores, usando redes
neurais artificiais e mquinas de vetores suporte (SVM), treinadas
a partir de sinais de vibrao experimentais. A metodologia desenvolvida
usada para classificar a excitao para quatro condies: operao normal,
desbalanceamento, desalinhamento e folga mecnica. A bancada experimental
e os sensores de sinais utilizados esto descritos no apndice A.
Adotou-se trs topologias de redes para a anlise dos defeitos de origem
mecnica que sero denominados de rede Max-net, rede MLP-global e rede
PLP. Os padres de entrada correspondem s amplitudes da vibrao para as
freqncias de rotao fr , e os seguintes mltiplos: 2fr , 3fr e 4fr .
No uso das mquinas de vetores de suporte, bem como das redes neurais artificiais, a definio da arquitetura e de seu treinamento, so etapas
que dependem diretamente da quantidade e da qualidade dos dados utilizados. Os dados obtidos atravs da anlise de vibrao trazem no espectro,
alm das informaes relacionadas com os defeitos propriamente ditos, ou
seja, suas freqncias determinsticas, vrias outras informaes que podem
139
Captulo 8
ser descartadas, inclusive rudos. Desta forma, Brito (Brito, 2002) idealizou
um sistema para selecionar as entradas de dados, a partir da freqncia de
rotao, freqncia de linha e o nmero de ranhuras do motor. O programa
FiltroSeletivo, desenvolvido na linguagem C++, separa somente as freqncias
determinsticas relacionadas com os defeitos estudados. Este filtro usado
neste trabalho para selecionar as quatro freqncias desejadas.
A seguir, sero apresentados os resultados das sadas das redes neurais artificiais e das mquinas de vetores de suporte. O objetivo da anlise mostrar
os ndices de acertos na classificao das falhas, sem a pretenso de apresentar um estudo comparativo de desempenho das ferramentas utilizadas.
8.1
AVV
38
33
60
32
12
10
20
10
140
AAV
38
33
60
32
12
10
20
10
AHV
38
33
60
32
12
10
20
10
l AVA
38
33
60
32
12
10
20
10
AHA
38
33
60
32
12
10
20
10
AHA
38
33
60
32
12
10
20
10
8.1.1
Rede Max-Net
fr
Rede MLP1
2f r
Rede MLP2
MAX
3f r
Rede MLP3
4f r
Rede MLP4
Figura 8.1: Representao da rede Max-Net. As entradas da rede so as freqncias de rotao e seus mltiplos: fr , 2fr , 3fr , 4fr .
A tabela 8.2 mostra o nmero de neurnios na camada escondida para
cada rede. Esses valores foram inferidos empiricamente.
Tabela 8.2: Nmero de neurnios na camada escondida para cada rede neural
artificial MLP
Redes
MLP1
MLP2
MLP3
MLP4
Nmero de neurnios
10
10
07
10
141
Captulo 8
A sada final da rede ser o mximo valor entre as redes individuais MLP1,
MLP2, MLP3 e MLP4. A tabela 8.3 mostra os resultados individuais de cada
rede MLP e a tabela 8.4 a sada final da rede Max-Net, com a taxa de acerto
para cada classe de defeito.
Tabela 8.3: ndice de acertos, em percentuais, para cada rede MLP, para as
fases de treinamento e validao.
Redes
Rede MLP1
Rede MLP2
Rede MLP3
Rede MLP4
Treinamento
92, 22%
96, 83%
97, 85%
94, 47%
Validao
90, 38%
96, 15%
92, 62%
88, 78%
Sem Defeito
Desalinhamento
Desbalanceamento
Folga Mecnica
Total
8.1.2
Treinamento
92, 00%
97, 47%
97, 23%
86, 53%
94, 16%
Validao
80, 55%
88, 33%
86, 67%
75, 00%
84, 86%
A rede MLP-global, figura 8.2, apresenta duas sadas binrias y1 e y2, correspondendo s seguintes situaes:
00 - sem defeito
01 - desalinhamento
10 - desbalanceamento
11 - folga mecnica
As funes de ativao utilizadas para as duas camadas foram a sigmoidal
e os pesos foram atualizados atravs do algoritmo de treinamento backpropagation.
A tabela 8.5 apresenta o percentual de acerto para cada tipo de defeito, considerando como entrada da rede, os sinais das seis posies do acelermetro.
Comparando as tabelas 8.4 e 8.5, observa-se que a rede MLP-global teve desempenho pior que a rede Max-net.
A fim de reduzir o tempo da aquisio dos sinais, decidiu-se analisar o
desempenho da rede MLP-global tendo como padres de entrada os dados de
142
fr
Y1
2f r
3f r
Y2
4f r
Sem Defeito
Desalinhamento
Desbalanceamento
Folga Mecnica
Total
8.1.3
PERCENTUAL DE ACERTOS
Treinamento Validao
73, 33%
75, 00%
89, 79%
78, 33%
96, 95%
92, 56%
77, 20%
75, 00%
86, 18%
82, 37%
Sistema Multiobjetivo
Uma rede bem treinada no s dever responder adequadamente aos padres utilizados no processo de treinamento, mas tambm aos demais que
porventura sejam mostrados a ela. A esta resposta coerente a padres desconhecidos, d-se o nome de capacidade de generalizao de uma rede.
143
Captulo 8
Tabela 8.7: Resultados das simulaes usando o mtodo multi-objetivo desenvolvido por Teixeira et al. (2002). Os nmeros apresentados correspondem
aos padres errados e a ltima linha indica o percentual total de acertos.
P1-AVV
S/Def
Desal
Desbal
F.Mec
Total
Total %
MLP
2
0
0
1
3
94
OBJ
1
0
0
0
1
98
P2-AAV
MLP
0
0
4
3
7
86
OBJ
1
0
2
1
4
92
P3-AHV
MLP
3
2
0
4
9
83
OBJ
2
2
0
1
5
90
P4-AVA
MLP
2
2
4
0
8
84
OBJ
2
1
1
0
4
92
P5-AAA
MLP
2
2
1
2
7
86
OBJ
1
1
1
1
4
92
P6-AHA
MLP
2
1
0
2
5
90
OBJ
0
0
0
2
2
96
Observa-se que os melhores resultados foram obtidos utilizando o algoritmo multi-objetivo. No caso do sensor localizado na posio P1 (AVV), posio
vertical no lado da ventoinha, o rendimento da rede utilizando o mtodo multiobjetivo, foi de 98 %.
8.1.4
A rede perceptron com camadas paralelas (PLP) foi proposta por Caminhas
(Caminhas et al., 2003) e substitui a entrada original da rede ANFIS por camadas de perceptron em paralelo, conforme figura 8.3. A rede PLP, tem como
objetivo principal superar as limitaes impostas pela rede ANFIS clssica que
a dificuldade de se trabalhar com um sistema de mltiplas entradas. Isto se
deve ao fato da rede ANFIS gerar regras para todas as combinaes possveis
de pertinncia de cada entrada, o que leva a uma exploso exponencial de
operaes.
145
Captulo 8
A sada yt da rede perceptron com camadas paralelas considerando n entradas e m perceptrons por camada calculada pela expresso:
yt =
( m
X
)!
[k (ajt )j (bjt )]
= (t )
(8.1)
j=1
onde:
ajt =
n+1
X
pji xit
(8.2)
vji xit
(8.3)
i=1
e:
bjt =
n+1
X
i=1
yt =
m
X
[ajt (bjt )] =
j=1
m
X
[Ljt Njt ]
(8.4)
j=1
onde:
x0
V01
Y
V0m
.
.
.
xn
Vn1
Vnm
.
.
.
x0
.
.
.
xn
p 01
X
O
p 0m
p n1
p nm
147
Captulo 8
8.2
As mquinas de vetores suporte (Support Vector Machines - SVMs) constituem uma tcnica embasada na Teoria de Aprendizado Estatstico (Vapnik,
1995) que vem recebendo grande ateno nos ltimos anos, (Cristianini e
Shawe-Taylor, 2000).
Algumas das principais caractersticas das SVMs, que tornam seu uso atrativo so:
Entre as caractersticas citadas, o destaque das SVMs est em sua capacidade de generalizao.
Para a classificao dos defeitos mecnicos atravs das SVMs, utilizou-se
o software desenvolvido por Schwaighofer (2002), verso 2.51, disponvel no
endereo eletrnico: http://www.cis.tugraz.at/igi/aschwaig/software.html.
As SVMs so utilizadas para classificao dos dados em duas classes distintas. Estas podem ser denominadas positivas e negativas. Como este trabalho envolve a separao em mais de duas classes, foi utilizada a tcnica
um-contra-todos, para o agrupamento das quatro classes. Esta tcnica consiste na gerao de k SVMs, onde k o nmero de classes. Na criao de cada
uma dessas mquinas, uma classe fixada como positiva e as restantes como
negativas. Na predio da classe de um padro x, basta escolher a sada com
valor mximo das k SVMs, (Chih-Wei e Chih-Jen, 2002).
A tabela 8.9 mostra os resultados finais das simulaes para as seis posies do sensor, utilizando SVMs e a tcnica um-contra-todos. Observa-se que
a rede apresenta excelente desempenho.
Para todos os casos foi utilizado como kernel a funo Radial Bases Function (RBF) com varincia entre o intervalo 0, 01 a 0, 1. Todos os parmetros
de regularizao das SVMs so iguais a 100 (C = 100). Esses valores foram
ajustados empiricamente.
148
8.3 Concluses
8.3
Concluses
149
Captulo 8
150
CAPTULO
9
Concluses
"O que nos faz ser grande ser como o mar: incansvel na
sua busca pela onda perfeita at descobrir que a perfeio
est na prpria busca."
Captulo 9
Concluses
tretanto, este mtodo s pode ser usado na operao do motor plena carga,
pois, na condio de sub-carga, a freqncia de escorregamento fs praticamente zero. No captulo 4, proposto um mtodo para deteco e localizao
de barras quebradas que utiliza como padro de diagnstico o resduo de conjugado calculado por dois modelos. A presena de barras quebradas afeta
diferentemente os modelos resultando numa diferena de conjugado que
transformada para o espao do rotor, possibilitando a localizao da barra. O
mtodo foi testado para diferentes motores e condies de operao. Alm
disso, as variaes paramtricas, ou seja, diferenas entre os parmetros
reais do motor e os do modelo, foram analisadas. Para todas as situaes
simuladas, o mtodo diagnosticou corretamente a presena ou no de barras
quebradas. Outra caracterstica importante do mtodo a possibilidade de
diagnstico com o motor trabalhando na condio de sub-carga.
Curto-circuito entre espiras considerado uma falha severa, pois sua evoluo rpida, resultando em curto-circuitos entre bobinas, entre fase-terra
e entre fase-fase. Portanto, o sistema de diagnstico deve detectar falhas iniciais, ou seja, curto-circuito entre espiras de uma mesma bobina. Entretanto,
esta no uma tarefa trivial. Curto-circuito inicial produz impactos pequenos
nas caractersticas de conjugado, velocidade e correntes do motor. A partir do
modelo de falha descrito no captulo 3, foi possvel analisar as diversas caractersticas do motor, fonte de alimentao e condies de carga, considerando
um percentual pequeno de curto-circuito entre espiras. Foi desenvolvido um
mtodo para a separao das componentes de seqncias positiva e negativa
das tenses e correntes, o que possibilitou o clculo das impedncias positiva e negativa do motor. Aps vrias simulaes, para diferentes condies
de operao do motor e desequilbrios na rede de alimentao, verificou-se
que a impedncia de seqncia negativa pode ser usada para o diagnstico
de curto-circuito entre espiras. Foram analisados motores de caractersticas
diferentes. Considerou-se tambm problemas inerentes do sistema de medio, tais como, componentes contnuas e diferenas de calibrao entre os
sensores. O mtodo foi robusto para todas as situaes simuladas. Estas
anlises esto presentes no captulo 5.
Para o diagnstico de falhas mecnicas, adotou-se como tcnica, a anlise
das componentes de freqncia do espectro da corrente. Presenas de componentes de freqncias f fr indicativo de falhas mecnicas que podem
ser: desalinhamento, excentricidade, desbalanceamento, ou folga mecnica.
A tcnica no consegue diagnosticar o tipo de falha mecnica.
No captulo 6, tem-se o algoritmo final de diagnstico do motor, o decisor.
Os modelos matemticos individuais de falhas mecnicas, desequilbrios na
rede de alimentao, curto-circuito entre espiras e barras quebradas foram
152
integrados. Este modelo geral permitiu a anlise da interferncia de uma determinada falha no padro, que utilizado para o diagnstico de outra falha.
Por exemplo, possibilitou analisar o impacto de falhas mecnicas no clculo
do resduo de conjugado e na obteno da impedncia negativa. Desta forma,
foi possvel avaliar a robustez do decisor. Como curto-circuito entre espiras
uma falha severa, exigindo a parada imediata do acionamento, barras quebradas e falhas mecnicas no podem ser diagnosticadas como curto-circuito.
Essas ltimas, normalmente, podem ser programadas pela equipe de manuteno. Verificou-se, matematicamente e atravs de resultados de simulaes,
que o decisor capaz de distingir as falhas com alto ndice de acerto. Para
validao da tcnica, foram apresentados os resultados das simulaes para
mais de 13 000 testes.
No captulo 7, so apresentados os resultados experimentais dos testes realizados em uma bancada montada no Laboratrio de Acionamentos do prdio
do CPDEE. A bancada composta por um motor de induo trifsico, gerador
CC, sensores de tenso, corrente e velocidade, placa de aquisio de sinais
e microcomputador. O algoritmo de deteco de falhas foi implementado em
ambiente Labview. Foram levantados os padres de diagnstico para o motor
na condio considerada sem defeito, ou seja, presena somente de assimetrias inerentes mquina. Esses padres so: impedncia de componente de
seqncia negativa, resduo de conjugado e amplitude da componente de freqncia f f r, no espectro de corrente. A partir da determinao dos limites
dos padres, foi testado o algoritmo de deteco e diagnstico de falhas para
condies de curto-circuito entre espiras, barras quebradas e falhas mecnicas. Os resultados experimentais validam a tcnica proposta.
A anlise da corrente no permite classificar as falhas mecnicas. Desta
forma, no captulo 8 analisada a eficincia do uso de redes neurais artificiais
e mquinas de vetores suporte no diagnstico de falhas mecnicas. A partir
de dados experimentais de vibrao, foram testadas vrias topologias de redes
neurais, incluindo tcnicas multi-objetivo, no diagnstico de falhas mecnicas. Os resultados mostraram que essas tcnicas so excelentes ferramentas
para o diagnstico de falhas mecnicas.
Como contribuio desta tese, destacam-se os seguintes pontos principais:
Desenvolvimento de modelos matemticos que permitem analisar assimetrias na rede de alimentao, curto-circuito entre espiras e falhas
mecnicas;
Proposta de um algoritmo para a deteco e localizao de barras quebradas;
Proposta de um mtodo para a separao das componentes de seqn153
Concluses
cias positiva e negativa de grandezas eltricas;
Proposta de um algoritmo para a deteco de curto-circuito inicial entre
espiras de uma mesma bobina;
Desenvolvimento de um sistema de diagnstico geral do motor, que utiliza
sinais de sensores normalmente presentes nas plantas;
Implementao de redes neurais artificiais e mquinas de vetores suporte
para o diagnstico de falhas mecnicas em um motor de induo, atravs
de sinais de vibrao.
Apresentadas as concluses e as consideraes finais do trabalho desenvolvido, vislumbram-se alguns trabalhos que podem ampliar o uso da tcnica
de diagnstico proposta.
Desenvolvimento de observadores de velocidade em substituio medio de velocidade usada para a localizao de barras quebradas;
Utilizao do decisor no diagnstico de acionamentos atravs de inversores;
Anlise do mtodo para o diagnstico de falhas em acionamentos em
malha fechada.
Aps a validao prtica do mtodo de diagnstico proposto, podemos concluir que os objetivos do trabalho foram atingidos. Desenvolveu-se uma tcnica que, a partir da anlise dos sinais dos sensores, normalmente instalados
na planta, possvel fazer o diagnstico da presena ou no de falhas mecnicas e eltricas.
Os resultados de simulaes e experimentais mostraram que a estratgia
de deteco e diagnstico de falhas proposta uma promissora alternativa
para o diagnstico em tempo real da mquina de induo e, pode se tornar
uma ferramenta interessante para a manuteno preditiva da mesma.
154
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158
Referncias
160
A PNDICE
A
Bancada de Teste para Anlise de
Vibrao
Figura A.1: Bancada de teste, sendo: 1. equipamento UltraSpec 8000, fabricado pela CSI; 2. computador; 3. acelermetro A0720GP; 4. motor de induo;
5. mquina CC; 6. banco de resistncia; 7. acoplamento; 8. painel de controle
da mquina CC.
Usou-se tambm uma monitorao paralela atravs de um voltmetro de
preciso ENGRO, modelo 600; alicate digital DAWER, modelo CM-600 e tacmetro Optho Tako. O objetivo dessa monitorao garantir o funcionamento
do motor em teste com carga nominal, possibilitando que os defeitos introduzidos tornem-se mais perceptveis nos espectros.
O motor com carga nominal simula a condio real de funcionamento.
Atravs das leituras do voltmetro tem-se a informao dos nveis de tenso
nas trs fases de alimentao do motor. Aplicou-se a carga no motor atravs
162
163
A PNDICE
B
Matriz de Transformao de
grandezas abc para dq
(B.1)
2
2
4
f dr =
far sen r + fbr sen r
+ fcr sen r
3
3
3
(B.2)
[F dq] = [T dq][F n]
ou seja:
"
fqr
fdr
cos
n1
n
sen
2
n
2
sen
n
cos
....
cos
n1
n
2
n1
.... sen
2
n
165
f1
f2
.
.
fn
(B.4)
sen
2
cos
n
cos
2
sen
n
.... cos
n1
n
2
n1
sen
2
so linearmente indepenn
....
[Tdq ][Z] = 0
onde [Z] um vetor no nulo.
1. Sistemas Trifsicos
Fazendo = 0, vem:
1
1
z1
2
2
z2 = 0
3
3
z3
0
2
2
Assim:
1
1
"
#
2
2
z1 = z3
3 z2
3
0
2
2
e:
"
z1
z2
1
1 3
2
0
3
1
2
z3
3
z1
z2
"
= z3
1
1
1
1
1 2 2
fd
f
1
2
3
3
fq =
f2
3
2
2
fo
f3
1
1
1
2. Sistemas Pentafsicos
Para n = 5 tem-se o estudo a seguir:
"
z1
z2
z3
z4
z5
=0
Assim:
"
1 0.309
0 0.951
"
z1
z2
#"
z1
z2
"
=
"
=
1
0.618 0.618
0.618 0.618
1
z3
z4
z5
z3
z4
z5
a) z3 = 1 e z4 = z5 = 0:
Neste caso,
z31 = 1
z32 = 0.618
b) z4 = 1 e z3 = z5 = 0:
167
fd
fq
f o1
f o2
f o3
f1
1
0.309 0.809 0.809 0.309
0
0.951 0.588 0.588 0.951 f2
f3
1
0.618
1
0
0
0.618 0.618
0
1
0 f4
0.618
1
0
0
1
f5
3. Sistemas de n fases
A matriz de transformao para a mquina com n barras pode ser obtida
por um algoritmo de fcil implementao, sem necessidade do conhecimento
dos valores das resistncias e das indutncias de cada barra. As duas primeiras linhas correspondem s componentes dq e as outras linhas s componentes de sequncia zero. O espao de Tdq , compreendido entre s linhas
de ai,3 a ai,n e as colunas aj,3 a aj,n preenchido com a matriz identidade. Os
valores de z3,1 e z3,2 ... zn,1 e z3,2 so calculados conforme exemplos anteriores.
Desta forma, para o clculo das correntes nas malhas do rotor ser adotada a
seguinte matriz de transformao.
Tdq
cos
sen
n1
z31
=
z41
zn1
2
cos
n
2
sen
n
4
cos
n
4
sen
n
6
cos
n
6
sen
n
z32
..
z42
..
..
...
...
:
zn2
168
n1
sen n 2
1
cos
n1
n
(B.6)
A PNDICE
C
Causas Tpicas de Falhas em
Enrolamentos de Motores
Ser apresentada a seguir fotografias que representam os tipos mais comuns de falhas ocorridas nos enrolamentos do estator de motores de induo trifsicos. Essas fotos foram obtidas atravs do endereo eletrnico:
http://www.mpcservice.com.br/paginas/artigo02.htm
Na figura C.1 tem-se a foto do estator sem defeito. A falhas nos enrolamentos do estator so provenientes de:
Fase Danificada devido a falta de fase e desequilbrio de tenso, figura
C.2 e C.3
A deteriorao trmica da isolao em uma fase do enrolamento do estator pode ser resultado do desequilbrio de tenso entre fases, ou falta
de fase. A falha em uma nica fase de um enrolamento o resultado
da interrupo de uma fase de alimentao do motor. O desequilbrio de
tenso pode ser provocado por cargas desbalanceadas conectadas fonte
de alimentao do motor.
Curto-circuito entre espiras, figura C.4
169
170
Figura C.3:
fases
Desequilbrio entre
171
172
A PNDICE
D
Descrio das Rotinas do LabView
do Algoritmo Implementado
174
175
Figura D.2: Diagrama de blocos das sub-rotinas do programa Teste de CurtoCircuito Entre Espiras.
176
Figura D.3: Cdigo do VI que configura aquisio dos canais de tenso, corrente e velocidade.
177
Figura D.5: Diagrama de blocos do programa Teste de Barra Quebrada e Falhas Mecnicas
178