Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS
ii
ndice
1
Introduo ...........................................................................................................................................1
3.1.1
3.2
3.2.1
3.2.2
Introduo ....................................................................................................................................18
5.2
5.2.1
5.2.2
Propriedades de Estagnao.................................................................................................22
5.2.3
5.2.4
5.3
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.5
6
Mtodo de Seleo do Conjunto Vlvula Direcional e Cilindro empregando a ISO 6358 ....41
Projeto do Sistema de Processamento de Informaes ..............................................................44
6.1
6.2
6.2.1
6.2.2
Eletropneumtica ...................................................................................................................49
6.3
6.3.1
6.3.2
6.4
6.5
6.5.2
6.5.3
6.5.4
6.6
iii
Dentro deste contexto, pode-se identificar dois domnios tecnolgicos distintos. O primeiro refere-se
a produo, condicionamento e distribuio do ar comprimido, compreendendo o estudo de processos de
compresso, filtragem e secagem, assim como o desenvolvimento tecnolgico e dimensionamento dos
componentes para realizar estas funes.
Alimentados pela fonte de ar comprimido esto os circuitos pneumticos, que incluem vlvulas e
cilindros interligados atravs de tubulaes, tendo como objetivo a converso, de forma controlada, da
energia pneumtica em energia mecnica de translao ou de rotao. O circuito pneumtico
entendido como parte de um sistema pneumtico o qual engloba tambm os sensores, controladores,
circuitos eltricos e demais componentes que viabilizam a automao ou controle de um processo.
A pneumtica vem ampliando cada vez mais sua presena na indstria em face da capacidade de
realizar aes rpidas e de forma segura, principalmente quando se trata de servir como atuao
mecnica em equipamentos com ciclos operacionais complexos.
Figura 2.1 Fonte de ar comprimido incluindo: Produo, distribuio e condicionamento (PINCHES &
CALLEAR, 1996).
Resfriador posterior;
Separador de condensado;
Secador.
A presso na rede assegurada de diferentes formas, sendo mais comum para compressores de
pequeno porte a partida e parada automtica do motor de acionamento do compressor. Outras solues
como a descarga para a atmosfera, readmisso do ar comprimido, variao da velocidade do motor de
acionamento, variao do rendimento volumtrico e alvio nas vlvulas de admisso so aplicveis para
compressores industriais. Todos estes mtodos de controle objetivam a reduo ou interrupo da vazo
fornecida para o reservatrio e rede para compatibiliz-la com a vazo que est sendo consumida pelos
circuitos pneumticos e, consequentemente, manter a presso o mais estvel possvel (SCHRADER, 19-).
S1
S2
1
A1
a)
b)
A1
A1
V1
V1
V1.1
V1.2
S1
V1.1
V1.2
S2
c)
S1
S2
V1.1
V1.2
d)
A1
S1
V1.1
V1
V1.1
V1.2
S2
V1.2
org S1
sai V1.1
org S2
sai V1.2
e)
Figura 2.3 Sistema de automao pneumtico: a) Esboo do equipamento (FESTO, 199-); b) Diagrama
Trajeto-passo; c) Sistema pneumtico puro; d) Sistema eletro-pneumtico; e) Sistema pneutrnico.
O escopo deste trabalho o estudo dos sistemas pneumticos para os quais pressupe-se a
existncia de uma tomada de ar comprimido proveniente de uma fonte de ar comprimido. Conforme ser
detalhado nas sees subsequentes, estes sistemas podem resultar da combinao de dispositivos
pneumticos, eltricos e eletrnicos a fim de atender as especificaes de determinada aplicao. De
toda a forma, os elementos fundamentais so os cilindros, motores e/ou ventosas que realizam as aes
mecnicas.
Na figura 2.3 apresenta-se trs solues para uma automao pneumtica de elevao de produtos
onde o circuito pneumtico, composto pelos cilindros e suas vlvulas de comando, comum a todas
elas. Visando a fundamentao acerca do projeto destes sistemas, descreve-se a seguir os sistemas de
atuao bsicos e, posteriormente, estabelece-se a estrutura global dos sistemas pneumticos. No
captulo 5 apresentam-se os mtodos correntes de projeto do sistema de processamento de
informaes, parte fundamental encarregada de integrar a operao dos vrios atuadores.
A figura 3.1 apresenta um sistema de atuao pneumtico genrico que dever receber ar
comprimido a uma presso constante e fornecer energia mecnica manifestada atravs das variveis
fora (F), velocidade (v) e deslocamento (posio) (x).
Sinal
s
Energia
Pneumtica
P
Energia
Mecnica
SA
3.1
retorno por mola, comandado por uma vlvula de controle direcional de trs vias e duas posies (3/2)
acionada mecanicamente e tambm com retorno por mola. A figura 3.2 apresenta opes de diagramas
de circuitos pneumticos em diferentes configuraes do cilindro e vlvula.
Outra alternativa para o acionamento do cilindro o emprego de uma vlvula 3/2 sem retorno por
mola podendo ser com acionamento mecnico, por duplo piloto ou duplo solenide,. conforme
apresentado na figura 3.3.
a)
b)
c)
d)
Figura 3.2 Cilindro de simples ao comandado por vlvula direcional 3/2 com retorno por mola.
a)
b)
c)
d)
Figura 3.3 Cilindro de simples ao comandado por vlvula direcional 3/2 sem retorno por mola.
Uma tpica aplicao de cilindro de simples ao mostrada na figura 3.4 onde executado esforo
somente no avano do cilindro que expulsa o frasco que estiver sem tampa.
3.1.1
Componentes pneumticos
O nmero de vias mencionado acima corresponde ao nmero de conexes principais existente em
uma vlvula nas quais so conectadas as tubulaes pneumticas (ou hidrulicas); Exclui-se neste
nmero as conexes de pilotagem. Por sua vez, o nmero de posies corresponde quantidade de
posies especficas que o elemento mvel da vlvula capaz de assumir.
Como exemplos construtivos para a vlvula empregada nos circuitos da figura 3.2 tm-se as
vlvulas de carretel deslizante e de assento mostradas na figura 3.5. Observa-se que a posio de
repouso, ou seja, quando no acionada, varia conforme detalhes construtivos
Figura 3.5 Vlvulas direcionais 3/2 com acionamento mecnico e retorno por mola; a) Tipo carretel
deslizante (normalmente fechada); b) Tipo assento (normalmente fechada); c) Tipo carretel deslizante
(normalmente aberta) (PINCHES & CALLEAR, 1996).
Na figura 3.6 exemplifica-se vlvulas 3/2 com acionamento por sinal pneumtico (pilotadas
pneumaticamente) e com acionamento por solenide, ambas com retorno por mola. As vlvulas
utilizadas na figura 3.3 podem ser da forma mostrada na figura 3.7
Figura 3.6 Vlvulas direcionais 3/2 com retorno por mola; a) Pilotada (REXROTH, 1994); b)
Acionamento por solenide (SCHRADER BELLOWS, 198-c).
10
Figura 3.7 Vlvulas direcionais 3/2: a) Com acionamento mecnico e detente; b) Duplo piloto; c)
Duplo solenide (REXROTH, 1994).
As vlvulas com retorno por mola tm como vantagem no necessitar de um novo sinal para mudar
de posio, bastando eliminar o sinal de acionamento existente. Este fato bastante apropriado quando
estas vlvulas so utilizadas como dispositivos para envio de sinais pneumticos, conforme ser visto
posteriormente, ou em circuitos simples em que o operador avana e retorna o cilindro diretamente. No
caso de vlvulas acionadas por solenide, normalmente este possui um tempo de comutao menor do
que ocorre com a ao da mola. Como o tempo de comutao de uma vlvula provoca atrasos na
operao de uma mquina, este fato deve ser ponderado quando da construo de equipamentos com
um grande nmero de sistemas de atuao.
Com respeito aos cilindros pneumticos, apresenta-se na figura 3.8 a forma mais comum de
cilindros de simples ao, com o corpo construdo em alumnio e o mbolo em ao.
11
Observa-se que um cilindro de simples ao somente dispe de energia pneumtica para o avano
ou para o retorno decorrente da presso existente no suprimento da vlvula direcional e da capacidade
de vazo da fonte de ar comprimido. Para a ao no sentido contrrio, dispe-se somente da fora
decorrente da compresso da mola ou ento de uma fora externa como uma massa elevada em um
cilindro na vertical. Deste modo, os cilindros de simples ao so bastante empregados para fixao e
expulso de peas, elevao de cargas, movimentao de peas etc. onde pouqussimo ou nenhum
esforo requerido no movimento contrrio.
3.2
conectadas s linhas de presso e de escape em diferentes momentos. Para tal, comumente empregase um cilindro de dupla ao conectado a uma vlvula direcional de quatro vias e duas posies (4/2) ou
cinco vias e duas posies (5/2). A forma de acionamento da vlvula bastante variada, como visto para
as vlvulas 3/2, sendo que na figura 3.9 utiliza-se uma vlvula com retorno por mola e outra com duplo
solenide. Funcionalmente as vlvulas de quatro ou cinco vias so iguais sendo a ltima configurao
efetivamente necessria quando se deseja regular a velocidade do cilindro atravs de vlvulas
reguladoras de vazo instaladas nas portas de retorno, conforme ser visto na seo 3.2.2.
a)
b)
Figura 3.9 - Cilindro de dupla ao comandado por: a) Vlvula direcional 4/2 com acionamento por
alavanca e retorno por mola; b) Vlvula direcional 5/2 com duplo solenide.
tambm comum o uso de vlvulas de trs posies, existindo normalmente duas molas que
provocam o retorno da vlvula para a posio central quando cessa o sinal de acionamento. Com este
tipo de vlvula (figura 3.10) possvel alcanar uma condio intermediria para o cilindro. No circuito da
figura 3.10a ambas as cmaras do cilindro esto conectadas para o escape quando a vlvula est na
posio de repouso, fazendo com que o cilindro possa ser movimentado por ao externa.
No caso da figura 3.10b, atravs da posio central possvel colocar o cilindro em uma posio
12
intermediria bloqueando as duas cmaras. Esta situao aplica-se para condies de emergncia, em
ajustes da mquina para entrada em operao ou em situaes em que h grande tolerncia quanto ao
posicionamento. No aplicvel em operaes tpicas de automao como fixao, fechamento/abertura
de embalagens, transferncia de produtos etc. uma vez que no possvel o posicionamento preciso da
haste devido compressibilidade do ar.
a)
b)
Figura 3.10 Cilindro de dupla ao comandado por vlvula de trs posies: a) Vlvula de centro
aberto; b) Vlvula de centro fechado.
A figura 3.11a ilustra uma aplicao prpria de cilindros de duplo efeito onde h esforos em ambos
os sentidos e em que a parada do cilindro ocorre atravs de batentes externos ou pelo fato do mbolo
atingir as tampas laterais do cilindro. No item 3.11b o cilindro deve realizar paradas intermedirias mas
que no necessitam ser precisas, podendo-se empregar uma vlvula de centro fechado com um cilindro
de dupla ao.
a)
b)
Figura 3.11 Aplicaes de cilindros de dupla ao: a) Sem posicionamento intermedirio (FESTO, 199-;
b ) com posicionamento intermedirio sem preciso (PINCHES & CALLEAR, 1996).
3.2.1
13
Componentes pneumticos
A figura 3.12 apresenta exemplos para as vlvulas empregadas nos circuitos da figura 3.9. So
vlvulas de dois estgios, isto , a vlvula principal (segundo estgio ou estgio principal) no acionada
diretamente pelo elemento de comando externo (mecnico, solenide ou piloto) mas atravs de uma
outra vlvula (primeiro estgio ou estgio piloto) de menor porte. A vlvula da figura 3.12a possui as
seguintes caractersticas construtivas:
a)
b)
Figura 3.12 Vlvulas direcionais 4/2: a) Com acionamento por duplo solenide (PINCHES &
CALLENAR, 1996); b) com acionamento por solenide e retorno pneumtico (REXROTH, 1994)
3.2.2
Controle de velocidade
Nos circuitos da atuao comum o emprego de vlvulas redutoras de vazo para o ajuste de
velocidade no avano e retorno do cilindro. Em princpio existem trs possibilidades de instalao das
vlvulas que so:
a)
b)
c)
14
15
Figura 4.1 Exemplo de um equipamento de automao empregando CLP e sua correlao com a
estrutura geral de um sistema automtico.
16
De forma geral, o projeto de sistemas automticos pode ser decomposto em diversas etapas,
realizadas de forma repetitiva e simultnea:
Projeto de configurao dos sistemas de atuao e de medio: Por fim, aplica-se o mesmo
procedimento apresentado no item anterior para obter o detalhamento de vlvulas de comando e cilindros
e dos sensores. Nesta fase inclui-se a aplicao de mtodos de dimensionamento do par cilindro-vlvula
como aqueles que prevem a determinao dos coeficientes de vlvulas. Com relao aos sensores,
realiza-se o dimensionamento, em termos de corrente de chaveamento, por exemplo, e faz-se a seleo
17
a partir de catlogos.
18
Introduo
Conforme visto, o projeto de sistemas pneumticos compreende, entre outras etapas, a anlise e
seleo correta dos componentes da instalao. Esta etapa de vital importncia, pois nela que as
necessidades iniciais, de carter predominantemente qualitativo, so materializadas, possibilitando a
verificao das limitaes impostas ao projeto. Decises incorretas tomadas nesta etapa refletiro na
qualidade do projeto, podendo no satisfazer as necessidades inicialmente apresentadas.
Neste captulo apresenta-se a fundamentao terica, uma explanao geral sobre as normas de
teste empregadas na determinao da vazo em vlvulas pneumticas e por fim, um procedimento que
auxilia a seleo do conjunto vlvula direcional + cilindro.
5.2
5.2.1
5.2.1.1
ocupar volumes variveis no espao. Isto significa que um grupo de elementos fluidos pode espalhar-se por uma
regio maior do espao sem necessidade de um deslocamento simultneo de todos os elementos, como seria no
caso do escoamento incompressvel, a fim de manter a massa especfica constante.
Seja um duto de seo constante conforme mostrado na figura 1, com fluido em repouso.
19
v
x
dp
v
x
dp
v
x
dp
v
dv
v
x
20
v
dv
c . dt
p
dp
Se o fluido for pouco compressvel, haver uma rpida propagao da onda e, em dt` segundos, a onda
ter percorrido uma distncia maior do que em relao a um fluido mais compressvel.
Esta velocidade de propagao da frente de presso, ou velocidade de propagao de onda acstica,
designada por c.
Conforme SHAMES (cap 12, pg 361), considerando que as variaes de massa especfica, presso e
temperatura so infinitesimais durante a propagao da onda, esta propagao aproxima-se a um processo
isoentrpico. Assim, o ndice 's' indica que a variao da presso em relao a massa especfica ocorre atravs de
um processo isoentrpico.
c2
dp p
d s
(5.1)
.p
Sendo:
5.2.1.2
ou
c RT
Velocidade do som no ar
(5.2)
Cp
Cv
Cone de Mach
N de Mach =
v
c
(5.3)
21
onde:
v = velocidade do fluido
c = velocidade do som no fluido
Considerando que em um ponto p` de um fluido estacionrio seja emitida uma perturbao
instantnea pequena. A frente propagar-se- esfericamente para fora, com a velocidade do som. (Figura
3)
No caso em que o fluido se move com velocidade vo > c, o centro dos crculos move-se para
22
jusante mais rpido do que a propagao radial e as tangentes dos crculos formam uma superfcie
cnica denominada CONE DE MACH. ( = ngulo de Mach)
v0=c
c.2Dt
c.3Dt
c.Dt
v0.Dt
v0.2Dt
v0.3Dt
Escoamento
snico
5.2.2
Propriedades de Estagnao
5.2.2.1
23
com velocidade zero e tendo como condio inicial a correspondente ao escoamento atual no ponto em
questo. (SHAMES,1973 pg. 372-373).
A figura 8 mostra a forma de medio da PRESSO DE ESTAGNAO ISOENTRPICA LOCAL.
(
p1 )
p 2 ).
Denomina-se, usualmente:
Presso No-Perturbada = Presso Esttica (
Presso de Estagnao = Presso Total (
p2 )
p1 )
A figura 9 ilustra como medir a presso esttica, a total e tambm a presso dinmica que
corresponde diferena entre a presso de estagnao e a presso no-perturbada.
5.2.3
Velocidade do fluido: V2
Presso esttica: P2
Presso total: P1
24
v2
A12
Figura 10.
p1 p 2
1
2 v22
2
(5.4)
qm12 2 A12v2
(5.5)
qm12 A12 2 2 ( p1 p2 )
(5.6)
1v 22 1
p1 1
.P2
2RT1
Onde:
(5.7)
25
1 2
2RT1 p 2
v2
1
1 p1
(5.8)
A equao (5.8.) pode ser substituda na equao (5.5). Porm, desejvel expressar 2 em
termos de presso total e temperatura total. Assim, para um processo isoentrpico pode-se escrever:
1
2 p2
1 p1
T2 p 2
T1 p1
(5.9)
(5.10)
Para ser considerado um processo isoentrpico, o ponto de estagnao isoentrpica obtido por um
processo adiabtico reversvel onde o estado anterior era definido por presso esttica` e presso dinmica` e
que d lugar agora presso total`.
A equao de estado para gases ideais, atravs da constante dos gases (R), relaciona:
Presso esttica
p .RT
Substituindo
(5.11)
p1
RT1
na equao (5.9):
p p
2 1 2
RT1 p1
(5.12)
2
1 2
p2
A12 p1 2 p 2
qm12
p1
T1 1R p1
(5.13)
26
A equao (5.13) perfeitamente vlida para qualquer ponto em um escoamento de gs. (No especfica
para orifcios.)
p
qm12 x 2 .
p1
SNICO
qm12
SUBSNICO
SUPERSNICO
(P2 / P1)cr
1.0
p2/p1
Figura 11.
A mxima vazo ocorre para:
p2
2 1
p1 cr 1
(5.14)
sendo:
p2
Razo de presses crtica
p1 cr
2RT
1
v2
1 2
2 1
1
27
2RT1 1 2
2RT1 2
v2
.
1
1 1
T2 2 1
T1 1
T2
2
.T1
1
p2
p1 cr
Logo tem-se:
v2cr RT2
(5.15)
Logo, a mxima vazo mssica que pode passar atravs de qualquer rea ocorre velocidade do SOM
LOCAL.
Faixa subsnica:
p2 p2
p1 p1 cr
(3.16a)
Escoamento snico:
p2 p2
p1 p1 cr
(3.16b)
Faixa supersnica:
p2 p2
p1 p1 cr
(3.16c)
Na faixa supersnica a vazo mssica decai porque, apesar da velocidade crescer com a queda de
p2
p1
p2
p1
velocidade.
28
1 2
A12 P1 2 1
qmcr
T1 R 1
(5.17)
2
1
P
P
2
1 P1 P1
(5.18)
qm12 A12 P1
5.2.3.1
2
.
RT1
(5.19)
qm12 Cd A12
5.2.4
2 2 Dp
(5.20)
3 Dp
2 p1
Dp
1
p1
(5.21)
Para o emprego da equao da vazo mssica (5.13) ou (5.18 e 5.19) necessrio conhecer os
valores de presso total (p1), presso esttica (p2) e temperatura total (T1).
Para tal, so necessrias algumas consideraes conforme segue:
5.2.4.1
29
p1
saida
T1
sada
p1
T1
reserv.
reserv.
p2
reserv.
p1
reserv.
Por outro lado, como existe atrito do fluido com as paredes do bocal, a velocidade mdia na
seo de sada do bocal (v2 real) menor que a ideal (isoentrpica) (v2).
Assume-se que:
v2real
0,
95
a0
,98
v2 isoentrpico
cv
Com relao presso esttica (p2) presente na equao (5.13) pode-se considerar que:
(5.22)
30
Se o bocal descarrega para atmosfera, a presso esttica na sada ser igual presso atmosfrica,
desde que esta no seja inferior presso crtica, considerando a presso total no reservatrio, isto
:
2 1
patm p1 .
(5.23)
Se a presso atmosfrica for inferior crtica, a presso na sada (na mnima seo do local) ser
EXATAMENTE A CRTICA e o gs continuar a se expandir aps deixar o local.
p2
so atingidas na garganta do
p
1 cr
bocal, significa que o fluido nesta regio move-se para jusante (com v2 cr) to rpido quanto uma
propagao de presso o faz a montante. (Ver figura 6)
Assim, as variaes de presso resultantes de ulteriores decrscimos da presso atmosfrica
no podem se comunicar com a regio a montante da garganta.
Com o ulterior abaixamento da presso atmosfrica, a presso esttica (p 2) continua a
permanecer na presso crtica. O bocal dito estar operando na condio de BLOQUEIO.
Devido a diferena que ir ocorrer entre a presso esttica (p2) na garganta do bocal e a presso
atmosfrica, ocorrer uma srie de ondas de expanso para que haja uma ajustagem da presso do gs
para a presso atmosfrica.
A figura 13 ilustra as condies de Escoamento subsnico (1), Escoamento snico (2) e
Escoamento supersnico (3).
31
Figura 13.
Assim sendo, para um bocal convergente, a curva
qm12 x
p2
apresentada anteriormente, toma
p1
Vazo em Orifcios
Todas as consideraes feitas para bocais aplicam-se para orifcios. Porm, nos orifcios h uma mudana
abrupta na seo de entrada e o escoamento separa-se da parede do orifcio e, neste sentido, forma seu prprio
bocal depois ou na prpria seo de entrada.
A12
A0
Mnima rea de seo transversal = rea efetiva do orifcio = A 12 na eq. (5.13) = rea da vena contracta.
Figura 14.
A12 Cc.A0
sendo:
Cc = coeficiente de contrao
Cd = Cc . Cv (coeficiente de descarga)
Logo:
32
A12 Cd .A0
(5.24)
2
1
p2
2 p 2
RT1 1 p1
p1
qm0 cd A0 p1
(5.25)
ou na forma aproximada:
qm0 .CdA0 2 2 Dp
(5.26)
2 p 2 Dp
RT2
(5.27)
ou
qm0 .CdA0
Com:
1
3 Dp 2
1 .
2 p1
1 Dp
1 . p
1
(5.28)
Por sua vez, a vazo volumtrica est correlacionada vazo mssica por:
qvi
qm
33
(5.29)
po = 1,0133 x 10 Pa
o = 1,205 kg/m
p
RT
CNPT 1,227kg / m 3
qv0
.cd . A0
. 2 2 Dp
i
qv0 .cd . A0 .
5.3
RTi
pi
2 2 Dp
(5.30)
(5.31)
p A AA pB AB c Fc
(5.32)
qV A ( pA) AA .vc
(5.33)
qm A qV A ( pA)
( p A p0 )
R TA
34
(5.34)
onde:
AA
A
AB
vc
Fc
qvA(pA)
pA
qvB(pB)
pB
pS
pT
Aps a determinao da vazo, o projetista tem que identificar, entre as diversas opes de vlvulas
disponveis, aquela que melhor lhe satisfaz. A figura 5.5 apresenta as curvas que descrevem o
comportamento de vlvulas de tamanhos nominais diferentes. Como pode ser visto, cada vlvula possui
uma curva especfica, sendo que as diferenas so devidas aos parmetros de carter construtivo que
so encontrados na equao 5.25, como o Cd e a Aorif.
35
m proj
(p2/p1)cr = 0,528
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
(p2/p1)
(p2/p1)proj
1-(p2/p1)cr = 0,472
1.0 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0
1-(p2/p1) = ( D p /p1)
1-(p2/p1)
Figura 5.5 Curvas caractersticas de vlvulas com diferentes tamanhos
Para a escolha da vlvula pela vazo requerida de projeto (qm proj), nota-se que para uma srie de
vlvulas com tamanhos nominais diferentes, a relao Dp/p1 decresce medida que se escolhe uma
vlvula maior (figura 5.5), ou seja, vlvulas de maior tamanho nominal produzem menor perda de
presso.
Observando-se apenas uma vlvula, verifica-se atravs da figura 5.6 que, quanto maior o valor de
Dp/p1 sobre a vlvula, maior ser a vazo mssica at atingir o limite de escoamento snico. A partir
deste ponto, o aumento de Dp na vlvula no provoca aumento da vazo mssica, isto , ocorre
saturao na vlvula.
36
qm
q
cr
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
(p2/p1)cr = 0,528
(p2/p1)
Figura 5.6 Pontos em uma curva caracterstica de vlvula para diferentes presses de sada
5.4
presente nas equaes 5.3 ou 5.6 ou de curvas do tipo mostrado na figura 5.5, mas sim atravs da vazo
volumtrica obtida em testes realizados sob condies especificadas por normas tcnicas, como VDI
3290 (VDI, 19--), ANSI/(NFPA) T3.21.3 (ANSI, 1990) e ISO 6358 (ISO, 1989).
5.4.1
volumtrica nominal. Define que a vazo nominal a quantidade de ar por unidade de tempo que pode
passar atravs de um elemento com uma presso de 7 bar absoluto na entrada (p 1) e 6 bar absoluto na
sada (p2) e com uma temperatura do meio ambiente de 20 C. A medio da vazo realiza-se quando
existe uma queda de presso Dp=1 bar, que conseguida atravs de uma vlvula reguladora de vazo
posicionada na sada, conforme apresentado na figura 5.7 (FESTO, 1989).
37
6 bar abs
7 bar abs
VLVULA
1 bar
Figura 5.7 Circuito de teste segundo a VDI 3290.
Para se estabelecer uma relao entre vazo mssica de teste e vazo mssica de projeto, pode-se
reescrever a equao da vazo mssica 5.27 para as condies do teste e do projeto, obtendo-se as
equaes 5.35 e 5.36. A equao 5.35 representa a vazo calculada na condio de projeto e a equao
5.36 representa a vazo calculada na condio de teste:
qm proj Cd Ao
2 2 proj Dp proj
(5.35)
(5.36)
Qn
qV proj ( p 0)
0,4082 10 5 ( p 2 proj p0 ) Dp proj
(5.37)
onde:
Qn = vazo nominal referida as CNTP tcnicas (Condies Normais de Temperatura e Presso (p =
5
1,013 x10 Pa, T = 20C (293,15 K)) especificada em [N L/min] segundo a VDI 3290.
qvproj (p0) = Vazo volumtrica de projeto referida as CNTP tcnicas em [N l/min].
p2proj = presso manomtrica na sada na condio de projeto [Pa].
p0 = presso atmosfrica [Pa].
razes de presso inferiores razo crtica, ocorre o fenmeno de saturao, significando que a vazo
mssica na prtica no diminui, e sim permanece constante. Este fenmeno ocorre devido propagao
de presso a montante ser igual velocidade do fluido a jusante.
38
O teste padronizado pela Norma ISO 6358 (ISO, 1989) procura, ao mapear de uma forma mais
precisa este fenmeno, determinar as caractersticas de vazo do componente pneumtico sob teste.
Nesta norma, a curva da vlvula descrita atravs da equao de uma elipse caracterizada por
coeficientes b e C.
Para a aplicao da norma ISO 6358 (ISO,1989) na determinao numrica da vazo mssica
atravs do componente pneumtico na condio de abertura mxima do orifcio de controle,
utilizada a Eq.
(5.38).
2
T
ab
C ( p S p0 ) 0 0 1
T1
1 b
qm
C ( p p ) T0
S
0
0
T1
para
ab
para
ab
escoamento
escoamento
subsnico
snico
(5.38)
Onde:
p
a 2
p1
(5.39)
p
b 2
p1 cr
(5.40)
Da Eq.
C[m 3 / sPa]
qm
p1 0
(5.41)
T1
T0
*
Nesta equao, o termo qm representa a vazo mssica mxima que escoa atravs do
componente pneumtico, ou seja, a vazo mssica quando a razo de presses no orifcio
39
p
1 2
p1
b 1
qm
1 1
C o p1
T1
To
(5.42)
vazo nominal (Qn) definida pela VDI 3290 (VDI, 19--). Conforme apresentado em ASAFF
(2006), o coeficiente equivalente C, relativo VDI 3290 pode ser calculado pela (Eq.(5.43).
Qn [ NL / min]
60000 p1n wa n
(5.43)
com
a b
w(a n ) 1 n
1 b
p
a n 2 n sendo p1n 7barabs e p2n 6barabs
p1n
Os coeficientes b e C so obtidos de forma indireta a partir dos resultados do teste e servem para
prever ou mesmo comparar as caractersticas de desempenho de diferentes componentes submetidos
ao mesmo teste.
O coeficiente b expressa a razo de presso abaixo da qual a vazo torna-se saturada em uma
vlvula, sendo que o seu valor calculado pela mdia aritmtica dos valores obtidos experimentalmente
segundo as condies de 100% , 80% , 60% , 40% e 20% da vazo inicial do teste.
1
Esta norma est fora de uso, porem ainda muito comum a caracterizao de componentes em
40
Nos orifcios tpicos de vlvulas, o coeficiente b menor do que o valor terico de 0,528
apresentado anteriormente j que a medio de presso no ocorre exatamente antes e depois do
orifcio de controle da vlvula mas sim junto s conexes externas da vlvula. Em condies reais este
valor varia de 0,2 a 0,45.
O coeficiente C expressa a vazo mssica na condio de escoamento snico que passa atravs
do componente sob teste, dividido pelo produto da presso a montante com a massa especfica do fluido
nas condies padro, isto :
qm cr
0 p1
(5.44)
Como a vazo volumtrica pode ser relacionada com a vazo mssica atravs da equao 5.46,
percebe-se que o coeficiente C est associado vazo volumtrica de teste que passa pelo orifcio do
componente pneumtico na condio de escoamento snico.
qm cr qv cr 0
5.4.3
(5.45)
A demonstrao do Cv obtida atravs da razo qv teste/qv projeto, sendo a vazo volumtrica de teste
referida CNTP tcnica, com todas as suas unidades no SI. Os coeficientes
Cd
ar
Cd H 2 O e
(coeficientes de descarga em orifcios) podem ser eliminados caso possuam o mesmo valor. Isto
ocorre caso o nmero adimensional de Reynolds junto ao orifcio do componente pneumtico em teste
possua um valor prximo ao da condio de projeto, operando com ar.
41
qv proj
Cv
114,5
5.4.4
p 2 Dp
[galamericanos / min]
(5.46)
T1
volumtrica obtida em condies padronizadas. Como estas condies variam de uma norma para outra
e cada fabricante tem optado por um determinado padro, torna-se necessrio o conhecimento das
correlaes entre os coeficientes estabelecidos nas diferentes normas para que a comparao de
componentes pneumticos testados segundo diferentes normas no gere concluses equivocadas. A
obteno das correlaes apresentadas na tabela 5.3 podem ser vistas em (FURST et al., 1999).
unidades [m /h].
Tabela 5.3 Correlao entre coeficientes de vlvulas
Cv
Kv
Qn
Cv Qn 984
Kv 0,8547 Cv
Qn 984 Cv
Cv Kv 0,8547
Kv 8,686 10 4 Qn
Qn 1151,28 Kv
5.5
direcional e de um atuador linear, de modo a garantir uma fora F c com uma velocidade vc de atuao. O
circuito pneumtico representado na figura 5.9 ilustra a condio de projeto desejada.
AA
A
AB
vc
Fc
qvA(pA)
pA
42
qvB(pB)
pB
pS
pT
Sabe-se que, se for escolhida uma vlvula direcional muito pequena, a presso p A tambm ser
bastante reduzida. Consequentemente, para se alcanar a fora Fc desejada, ser necessria a seleo
de um cilindro maior, acarretando um consumo de ar mais elevado e aumentando os custos de
investimento e de operao do sistema. Por outro lado, uma vlvula direcional de maior tamanho
normalmente ter maior tempo de resposta e maior custo.
Deste modo, para estabelecer-se a combinao ideal de cilindro e vlvula direcional, pode-se seguir
as etapas abaixo onde se empregam as equaes mencionadas anteriormente. O mtodo a seguir
baseia-se na ISO 6358.
I.
Para uma primeira iterao, arbitra-se um valor para a perda de presso na via de
alimentao da vlvula e calcula-se AA, com a seguinte expresso simplificada para a fora produzida
pelo atuador:
Fc p A .A A .c
(5.47)
onde:
Adota-se para pA um valor em torno de 5,5 bar efetivo, que corresponde a uma perda de
presso de 0,5 bar na alimentao para uma presso de suprimento (pS) de 6 bar efetivo.
Com o valor de AA, pode-se determinar o valor do dimetro do cilindro DA. Adota-se ento o valor
comercial mais prximo.
II.
Determinao de qvA(pA) :
qV A( pA) AA vC
III.
(5.48)
Determinao de qmA:
qm A qV A ( pA)
IV.
43
p A p0
R TA
(5.49)
Utilizando a expresso abaixo, obtm-se o valor para C. Arbitra-se um valor tpico para b =
0,4.
T0
a b
1
sendo a b
T1
1 b
2
qm A C ( p S p0 ) 0
(5.50)
sendo:
p p0
a A
p S p0
(5.51)
C(VDI 3290)
Qn [ NL / min]
60000 p Sn wa n
(5.52)
Onde:
a b
w(a n ) 1 n
1 b
p
a n 2 n
p1n
Escolhe-se o C comercial mais prximo ou o Qn comercial mais prximo e, neste ltimo caso,
recalcula-se a vazo mssica por meio da equao 5.50, utilizando o valor de b encontrado no catlogo (
no caso do catlogo apresentar especificao segundo a ISO 6358).
44
Enfatiza-se que todos estes mtodos aplicam-se somente para o sistema de processamento de
informaes (sinais) porm, a aplicao dos mtodos tradicionais exige a escolha antecipada da
tecnologia que ser empregada, impedindo que se possa prever qual das possveis tecnologias ser a
mais eficiente na soluo de um dado problema. Assim sendo, predefinindo-se o uso da
eletropneumtica (com rels), pode-se empregar o mtodo eletropneumtico intuitivo, o mtodo de
seqncia mnima ou o mtodo de seqncia mxima; escolhendo-se pneumtica pura, tem-se
disposio o mtodo pneumtico intuitivo, o mtodo cascata e o mtodo passo a passo tradicional.
Nas aplicaes empregando CLPs, ainda muito comum o desenvolvimento do programa sem um
mtodo definido, sendo fundamentado na experincia do projetista.
Com os mtodos como seqncia mnima e cascata consegue-se solues com menor nmero de
45
componentes. No caso do mtodo cascata, separa-se pelo menos duas linhas pneumticas, uma para
avano e uma linha para retorno de cilindros. Para seqncia mnima, tm-se pelo menos duas linhas de
corrente eltrica: uma para alimentao dos solenides de avano e outra para os solenides de retorno
dos cilindros. Estes mtodos apresentam solues similares uma vez que ambos separam movimentos
de avano e retorno. A figura 6.1 expe as metodologias tradicionais e as tecnologias correspondentes.
Requisitos de
Comportamento
Solues
Similares
Pr-seleo
Pneumtica Pura
Mtodo
Pneumtico
Intuitivo
Diagrama
Pneumtica Pura
Pr-seleo
Eletropneumtica
Mtodo
Eletropneumtico
Intuitivo
Diagrama
Eletropneumtica
com Rels
Requisitos de
Comportamento
Solues
Similares
Pr-seleo
Pneumtica Pura
Mtodo Cascata
Diagrama
Pneumtica Pura
Pr-seleo
Eletropneumtica
Mtodo
Sequncia
Mnima
Diagrama
Eletropneumtica
com Rels
Requisitos de
Comportamento
Solues
Similares
Pr-seleo
Pneumtica Pura
Diagrama
Pneumtica Pura
Pr-seleo
Eletropneumtica
Mtodo
Sequncia
Mxima
Diagrama
Eletropneumtica
com Rels
Requisitos de
Comportamento
Pr-seleo
CLP
Sem Mtodo
Definido
Diagrama de
Contatos
Nas prximas sees apresentam-se os mtodos de projeto utilizando como exemplo um sistema
46
de elevao inserido em uma linha de transporte de embalagens, conforme ilustrado na figura 6.2. Neste
caso, ao chegar uma caixa na esteira inferior (sensor 2S1) o cilindro 1A recua, permitindo o
posicionamento daquela sobre a mesa de elevao (sensor 2S0). Em seqncia os cilindros 2A, 1A e 3A
avanam. Aps a expulso da caixa para a esteira superior, os cilindros 3A e 2A recuam
simultaneamente, estando o sistema apto para receber uma nova caixa.
1S0&2S1
1A
2S2
2A
1S1&2S0
2S1
1S2
3S2
3A
6.2
47
experincia, em exemplos e em correes por tentativas e erros. Para um mesmo problema, podem
resultar diversas solues intuitivas, mais simples ou mais complexas, dependendo muito do projetista.
Com isto, tornam-se mais difceis a superviso, a manuteno e a localizao de defeitos medida que
aumentam o nmero de variveis de entrada e as condies adicionais de comando.
Conforme ser visto a seguir, o desligamento dos sinais de comando das vlvulas direcionais
realizado por vlvulas de fim-de-curso com roletes escamoteveis, fato que tem alguns inconvenientes
como necessidade de ajustes para posicionamento da mquina e de contato direto com o cilindro ou
pea para o acionamento.
6.2.1
Pneumtica pura
O mtodo intuitivo estabelece algumas orientaes para a construo do diagrama pneumtico,
porm a escolha das vlvulas e interligaes para o processamento de sinais depende fortemente da
experincia e criatividade do projetista. Para a construo do diagrama pneumtico tambm devem ser
observadas as recomendaes da ISO 1219-1 e ISO1219 mostradas no Anexo A
A figura 6.4 mostra a soluo do exemplo citado pelo mtodo intuitivo pneumtico.
1S1
1S2
2A
1V1
2S1
48
2S2
3A
3V1
2V1
2V3
1V3
3V2
1V2
2S2
2V2
1S0
1S2
1S1
2S0
2S1
1V6
1V4
Emergncia (0V1,1V3,2V3,3V2)
1S0: sensor de presena de caixa na esteira inferior
Ciclo nico (1V4,1V6)
Ciclo contnuo (1V5,1V6)
2S0: sensor de presena de caixa sobre o cilindro 2A
3S2
3S2
1V5
0V1
Figura 6.4 Soluo para o sistema de elevao de embalagens pelo mtodo intuitivo pneumtico.
6.2.2
49
Eletropneumtica
Neste mtodo, os componentes eltricos tais como, chaves, interruptores e principalmente rels,
componentes
A figura 6.5 mostra a soluo do exemplo citado pelo mtodo eletropneumtico intuitivo.
1A
1S1
2A
1S2
2S1
50
2S2
3A
3V1
2V1
1V1
Y1
Y2
3S2
Y3
Y4
Y5
Y6
24 Vcc
1S0
1S1
2S1
2S0
K1
K2
2S2
K3
1S2
K4
3S2
K5
0S1
K6
K1
K2
K6
K6
Y2
Y3
K3
K6
K4
K5
K6
K6
Y1
Y5
Y6
0V
Figura 6.5 Soluo para o sistema de elevao de embalagens pelo mtodo eletropneumtico intuitivo.
Y4
6.3
6.3.1
51
O mtodo cascata baseia-se no emprego de vlvulas direcionais 5/2 ou 4/2 com acionamento por
duplo piloto, as quais atuam como vlvulas inversoras e esto interligadas de forma que apenas a vlvula
que fornece sinal ao a ser executada esteja alimentada por ar comprimido. Deste modo, elimina-se a
necessidade de uso de roletes escamoteveis e obtem-se maior garantia quanto a
ocorrncia da
seqncia desejada.
3. Dividir a seqncia acima em um nmero mnimo de grupos de modo que nenhum atuador esteja
repetido em cada grupo.
Ex.: 1A- 2A+ / 1A+ 3A+ / (3A- 2A-)
I
II
III
4. Criar tantas linhas de presso auxiliares quanto forem os grupos acima identificados
I
II
III
As linhas I, II e III sero pontos de tomada de presso para o acionamento das vlvulas direcionais
de comando dos atuadores.
5. Associar as n linhas, n-1 vlvulas inversoras. A posio inicial da cascata na forma mostrada
na figura 6.6 permitindo a alimentao da ltima linha de presso. Existindo um maior nmero de grupos
(linhas), sero includas novas vlvulas inversoras 0V3, 0V4 e assim por diante na mesma posio inicial
da vlvula 0V2.
52
A figura 6.6 mostra a soluo para o exemplo em estudo e a figura 6.7 um circuito em cascata para
o caso de 4 grupos.
I
II
III
0V2
0V1
Figura 6.6 Construo do circuito empregando o mtodo cascata Exemplo da figura 6.2.
I
II
III
IV
0V3
0V2
0V1
Figura 6.7 Construo do circuito empregando o mtodo cascata Exemplo com quatro grupos.
6. Insero das vlvulas de acionamento (botes, pedais etc) e de fim-de-curso (rolete simples) .
Identificar a posio dos fins-de-curso junto aos atuadores (no circuito pneumtico).
53
7. Interligao das linhas de pilotagem das vlvulas de comando dos cilindros com as linhas de
presso auxiliares
A grande limitao desse mtodo vem da alimentao de energia que, no caso, realizada atravs
de uma nica vlvula. O ar que passa atravs de todas as vlvulas sofre uma considervel queda de
presso, o que prejudicial quando se necessita rapidez em alguns momentos do processo. Esta queda
de presso aumenta em decorrncia de maior nmero de vlvulas.
1A
1S1
2A
1S2
2S1
2S2
3S2
3V1
2V1
1V1
3A
2V1
1V3
3V1
2V2
1S1
54
1S2
2S0
II
III
0V2
2S2
0V1
1V2
3S2
1S0
2S1
0V1
1A-2A+/1A+3A+/(3A-2A-)
Figura 6.8 Soluo para o sistema de elevao de embalagens pelo mtodo cascata.
55
deste mtodo uma anlise do diagrama trajeto-passo, fazendo-se nele a diviso dos movimentos em
grupos. Em cada grupo, permitido somente um movimento de avano ou de retorno por cilindro. O
esquema de soluo visto na figura 8.
3. Dividir a seqncia acima em um nmero mnimo de grupos de modo que nenhum atuador esteja
repetido em cada grupo.
Ex.: 1A- 2A+ / 1A+ 3A+ / (3A- 2A-)
I
II
III
4. Criar tantas linhas de tenso auxiliares quanto forem os grupos acima identificados
I
II
III
As linhas I, II e III sero pontos energizados para o acionamento das vlvulas direcionais de
comando dos atuadores.
5 . Associar as n linhas, n-1 rels com circuitos de auto-reteno. A condio inicial do circuito
eltrico na forma mostrada na figura 6.9 permitindo a energizao da ltima linha de tenso. Existindo um
maior nmero de grupos (linhas), sero includas novos rels com circuitos de auto-reteno K3, K4 e
assim por diante.
A figura 6.9 mostra a soluo para o exemplo em estudo e a figura 6.10 um circuito em cascata para
o caso de 4 grupos.
K1
K2
K1
K2
K1
56
K1
K2
I
II
III
K2
K1
K2
Figura 6.9 Construo do circuito empregando o mtodo seqncia mnima Exemplo da figura 6.2.
K1
K2
K1
K3
K1
K2
K3
K2
K1
K2
K3
K2
K1
K3
K2
I
II
III
IV
K3
Figura 6.10 Construo do circuito empregando o mtodo seqncia mnima Exemplo com quatro
grupos.
7. Incluso no circuito dos solenides das vlvulas de comando dos cilindros interligando-os s
linhas de tenso auxiliares.
1A
1S1
2A
1S2
2S1
57
2S2
3A
3V1
2V1
1V1
Y1
Y2
3S2
Y3
Y4
Y5
Y6
1A-2A+/1A+3A+/(3A-2A-)
24 Vcc
1S0
0S1
2S2
K1
K
6
K7
K6
K8
K6
K2
K6
K6
K1
K9
K2
K2
2S1
K1
K6
K1
K2
I
II
III
3S2
1S1
1S2
2S0
K1
K2
K6
Y1
Y4
Y6
K7
Y2
Y3
Figura 6.11 Soluo do sistema de elevao de embalagens pelo mtodo de seqncia mnima.
Y5
K8
K9
6.4
58
representados pelos programas feitos pelo usurio. Os programas consistem de funes lgicas, grficas
ou diagramas, procurando sempre facilitar a comunicao. As formas mais comuns para programao de
controladores lgicos programveis so listas de instrues, diagramas de contatos (figura 6.12) e
diagramas lgicos.
1S0
2S1
Y2
1S1
2S0
Y3
2S2
Y1
1S2
Y6
Y5
3S2
1S2
Y6
Y4
Y6
As solues como pneumtica pura e eletropneumtica com rels levam a sistemas com pouca
flexibilidade em relao a modificaes e atualizaes, sejam estes simples ou complexos. Quando
surge a necessidade de alterao na seqncia de movimentos de um sistema pneumtico puro ou
eletropneumtico, isto implica na modificao fsica do sistema. No sistema pneumtico puro resulta
modificao de canalizaes e adio de novos componentes e, para eletropneumtica, na redefinio
de rels e implementao de um novo circuito eltrico. Logo, percebe-se que os sistemas pneumtico
puros e eletropneumticos so pouco flexveis para atualizaes freqentes e requerem um custo
adicional na aquisio de componentes ou no tempo gasto para compreenso e manipulao de
canalizaes ou circuitos eltricos.
59
Sistemas com CLP so mais flexveis, pois a modificao de uma seqncia de eventos consiste na
simples troca de programa. Sistemas com controle de muitos eventos podem ser facilmente
implementados com uso de CLP porm, a implementao sem um projeto preliminar adequadamente
estruturado pode levar a sistemas de difcil atualizao.
6.5
Requisitos:
Custo, Ambiente,
Manuteno,
Rapidez
Requisitos de
Comportamento
Mtodo Passo-aPasso
Generalizado
Diagrama Funcional
+
Diagrama Lgico
Seleo da
Tecnologia
Solues
Similares
Diagrama
Pneumtica Pura
Diagrama
Eletropneumtica
com Rels
Diagrama de
Contatos
Caractersticas:
Pneumtica,
Rels, CLPs
Comparando-se os diversos mtodos de projeto, o mtodo passo-a-passo generalizado mostrase de fcil interpretao por especialistas de diversas reas sendo o diagrama funcional uma forma
simples da representao do sistema, deixando bem claro os passos a serem executados. Assim, o
diagrama funcional sintetiza as possveis solues obtenveis pelas diferentes tecnologias.
6.5.1
60
seqncia de passos, sendo cada um caracterizado por um estado em que o sistema encontra-se. A
figura 6.14 apresenta os elementos principais de um diagrama funcional, segundo normalizao da IEC
848 e DIN 40719-6, que corresponde a forma normalizada do GRAFCET originrio da Frana.
Passo
n-1
E1
E2
Mn-1
E1
E2
&
&
Ej
Passo
n
Ej
S1 - ao
Mn+1
Condio lgica
de
prosseguimento
Mn
Passo
n+1
a)
Mn
S1
b)
Figura 6.14- a) Elementos principais de um diagrama funcional (IEC 848); b) Diagrama lgico
correspondente ao passo n
Para que o passo n seja ativado necessrio que o passo n-1 esteja ativo e que a condio
lgica de prosseguimento seja satisfeita.
A cada passo podem estar associadas aes que so comandadas enquanto o passo estiver
ativo.
Como exemplo, a figura 6.15 mostra o diagrama funcional para o sistema de elevao de
embalagens especificado nas figuras 6.2 e 6.3. Observa-se que, fora o passo zero, os demais passos
equivalem aos presentes no diagrama trajeto-passo, cujas aes esto relacionadas ao avano e retorno
dos cilindros.
61
0
1S0
1A-
1S1
2A+
2S2
1A+
1S2
3A+
3S2
3A2A-
2S1
1S1
&
2S0
2S2
1S2
3S2
2S1
Como para que um passo seja ativado necessrio que o passo anterior esteja ativo, o sistema
somente ir operar se um dos passos estiver ativo antes do equipamento entrar em operao. Por esta
razo o passo inicial i tem uma estrutura diferente onde, conforme indicado na figura 6.16, um sinal de
reset ativa este passo. Observando o diagrama lgico da figura 6.14b, observa-se que o sinal de reset
desativa os demais passos.
Mi-1
E1
E2
Ej
R
Mi+1
62
&
1
Mi
Numa abordagem superficial, apresenta-se nas prximas sees estas trs formas de
implementao. Um estudo aprofundado encontra-se em BOLLMANN (1997).
63
Incio
Transporte
Tfim
U_prod
S4
Tini
U_prod
&
1
Movimentar
esteira
S5
2
Parar
esteira
Parar motor
Gerar Estp
3
Movimentar
esteira
Executar passos P1
Conf_Abert
Temp 1
T1
T1
4
Saida p/
enchimento
EstpE
5
Movimentar
outro
produto
Executar passos P2
6
Movimentar
esteira
Executar passos P3
SIN_POS
SIN_POS
Conf_Ench
CONF_T
&
Temp2
T2
T2
64
realizadas por vlvulas pneumticas adequadamente interligadas. A figura 6.18 apresenta a equivalncia
com o diagrama lgico para o passo intermedirio e para os demais passos.
Mn-1
E1
E2
Mn-1
Mn+1
&
Ej
Mn+1
Mn
Mn
R
En
a)
Mi-1
Mi-1
E1
E2
Ej
R
Mi+1
Mi
Mi+1
&
1
S
R
Mi
En
b)
Em funo de cada passo exigir um conjunto de vlvulas, comum configurar o ltimo passo como
passo inicial, isto , quando o processamento de informaes ressetado, ltimo passo torna-se ativo
enquanto que os demais ficam com memria em nvel lgico zero.
Neste mtodo, as vlvulas (memrias) so ligadas em paralelo numa mesma linha horizontal, ao
contrrio do mtodo cascata. Sendo assim, as vlvulas so abastecidas diretamente com o ar da rede,
no tendo, portanto, a queda de presso que ocorre no mtodo cascata.
A soluo das figuras 6.2 e 6.3 atravs deste mtodo est ilustrada na figura 6.19.
1S1
1S2
2A
2S1
3A
3S2
3V1
2V1
1V1
2S2
65
1
2
3
4
5
0V1
2V2
1V2
2S1
1S0
1S1
2S0
2S2
1S2
Figura 6.19 Soluo pelo mtodo passo a passo generalizado com princpio de soluo pneumtico.
2S2
6.5.3
66
Mn-1
E1
E2
En
Mn
Mn
&
Mn-1
Ej
Mn+1
R
Mn
Mn+1
R
Mn
Mn
Sn
Sn
a)
Mi-1
E1
E2
Ei
&
Mi
Mi
Mi-1
Ej
R
Mi+1
Mi
Mi
Mi+1
Si
Mi
Si
b)
O exemplo em estudo tem como soluo o circuito eltrico mostrado na figura 6.21.
1A
1S1
2A
1S2
2S1
67
2S2
3A
3V1
2V1
1V1
Y1
Y2
3S2
Y3
Y4
Y5
Y6
24 Vcc
1S1
1S0
K1
2S1
1S2
2S2
K2
K1
3S2
K4
K3
K5
K2
K4
K3
K5
2S0
K5
K1
K2
K3
K4
K2
K3
K4
K5
K1
K1
K2
K3
K4
K5
Y2
Y3
Y1
Y5
0V
Figura 6.21 Soluo pelo mtodo passo a passo generalizado com princpio de soluo eltrico.
Y6
Y4
6.5.4
68
computador. Para sistemas de mdio ou grande porte fundamental a utilizao de computador para a
configurao, programao e verificao de erros nos CLPs sendo comuns como linguagens para
programao pelo usurio a lista de instrues, o diagrama de blocos, o diagrama de contatos e, em
alguns equipamentos, o GRAFCET ou uma linguagem muito prxima a este.
Na ltima configurao, basta transferir o diagrama funcional que descreve o sistema desejado (por
exemplo, das figuras 6.15 ou 6.17) para o ambiente de programao e ento compil-lo para a CPU do
CLP.
Para maioria, seno a totalidade dos CLPs, est disponvel a programao por diagrama de
contados a qual possibilita criar um programa estruturado conforme previsto no diagrama funcional. Para
tal, correlaciona-se o diagrama lgico com o diagrama de contatos conforme a figura 6.22.
Mn-1
E1
E2
En
&
Ej
Mn+1
R
Mn-1
Mn+1
Mn
Mn
Mn
Mn
Mn
Sn
Sn
a)
Mi-1
E1
E2
Ei
Mi-1
Mi+1
Mi
&
Mi
Ej
R
Mi+1
Mi
Mi
Si
Mi
Si
b)
Figura 6.22 Princpio de soluo por programao correspondente lgica dos passos.
2S1
M5
M1
M0
M0
R
1S0
M0
M2
M1
2S0
M1
M3
M2
M2
M4
M3
M3
M5
M4
M4
M0
M5
M1
1S1
M2
2S2
M3
1S2
M4
3S2
M5
M1
Y2
M2
Y3
M3
Y1
M4
Y5
Y6
M5
Y4
69
6.6
70
posicionadas manualmente. Neste caso, ao ser acionado um boto, o cilindro dever avanar. Ao chegar
no final de seu curso de avano, ser acionado um sistema de suco que, atravs de uma ventosa,
prender a tampa. O cilindro retornar a sua posio inicial, abrindo a tampa. Aps 10 segundos de ter
chego ao final de curso de retorno, a suco cessar e a tampa ser fechada por gravidade.
Para execuo da seqncia de operaes acima, representa-se na figura 6.24 o diagrama trajetopasso com a indicao dos sinais dos sensores acionados a cada final de curso.
1S0
1A1
1S2
4
1S1
1T1
1A2
1S3
Nas figuras a seguir apresenta-se o projeto do circuito segundo as diferentes metodologias descritas
nas sees anteriores.
1S1
1A1
1S2
71
1V2
1V1
1A2
B
Y
Z
R
1V3
R
P R
1S3
1T1
1S0
1S1
P R
P R
P R
1S2
P R
1S1
1A1
1V2
1S3
R
U
1A2
1V1
1V3
B
Y2
Y1
Y3
24 V
K2
1S0
K1
K3
1S1
1S2
K5
K1
10
s
K5
K3
K2
0V
K1
1S3
K4
Y1
K4
Y2
K3
Y3
72
1A1
73
1S2
1V2
U
1A2
1V1
1V3
Y
1T1
A
Z
P S
1S2
P S
1
2
1V4
1S0
P S
1S3
1S1
74
24 V
K1
1S0
1S2
K2
1S1
K1
K1
1S1
1
2
1S2
K1
Kt
K2
Kt
K2
Y1
Y2
Y3
0V
1S0
Y1
1S2
Y3
S
1S3
Y2
1S1
TEMP
T1
T1
Y3
R
75
1S0
1A1 +
1S2
M1
1S2
&
1S2
M2
2
1A2 +
M3
1S3
>=1
R
M2
1S3
&
1A2+
M3
1A1 -
SD
1S1
1S1
Figura 6.30 Mtodo passo-a-passo generalizado com diagrama lgico para o passo 2.
S1
76
S2
1V2
U
1A2
1V1
1V3
A2
A1
A4
A3
P
P
E1
E3
E2
E4
1T1
T EMPORIZADOR (~10 SEG.)
1S4
1S3
1S2
1S0
1S1
Figura 6.31 Soluo pelo mtodo passo a passo com pneumtica pura.
+24 V
K10
1S0
1S2
K11
K12
1S1
K11
K10
K12
1S3
K12
K13
K 11
K10
K11
Kt
K12
0V
+24 V
K13
Kt
1S4
K11
K1
K10
K2
K1
K12
K 10
K13
K13
K1
Y1
Y2
Y3
0V
77
1S0
M4
1S4
M2
78
M1
M1
1S2
M1
1S4
M3
M1
Y1
M2
Y3
M2
M2
1S3
M2
1S4
M4
M3
M3
Y2
T1
Y3
M3
R
1S1
M4
M3
M1
M4
TEMP
T1
1S4
79
7 Referncias Bibliogrficas
ALVES, G. D., FURST, F., BORGES, J., DE NEGRI, V. J. Dimensionamento de conjuntos
vlvula-cilindro pneumticos Parte I. In: Revista ABHP, So Paulo: ABHP, mar./abr.2000, n.
114, p. 13-16.
ANDERSEN, Blaine W. The analysis and design of pneumatic systems. USA: John Wiley &
Sons, 1967.
BACK, Nelson. Metodologia de projeto de produtos industriais. Guanabara Dois: Rio de Janeiro,
1983.
FOX, Robert W, MACDONALD, Alan T. Introduo mecnica dos fluidos. 2 ed. Rio de Janeiro:
Guanabara Dois, 1981. 562 p.
80
NATIONAL FLUID POWER ASSOSSIATION - NFPA T3.21.3. Pneumatic fluid power: flow rating
test procedure and reporting method - for fixed orifice components, jan/1990. 8 p.
PINCHES, Michael J, CALLEAR, Brian J. Power pneumatics. London: Prentice Hall, 1996. 321p.
p.46
SULLIVAN, James A. Fluid power: theory and applications. 4th ed. USA: Prentice-Hall, 1998. 518p.
p. 465
81
VINAD, C., PEREIRA, E., DE NEGRI, V. J. Mtodos de projeto para automao pneumtica
(parte I). In: Revista ABHP, So Paulo: ABHP, mai./jun, 1999. ano 19, n.112. p. 15-18.
VINADR, C., PEREIRA, E., DE NEGRI, V. J. Mtodos de projeto para automao pneumtica
(parte II). In: Revista ABHP, So Paulo: ABHP, out./nov, 1999. ano 19, n.113. p. 15-18.
Escritrio de Direitos Autorais N registro: 328.561 Livro: 602 Folha: 221 Obra no publicada