Projeto de Controladores No

Domnio Da Freqncia
Newton Maruyama

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 1/4

Compensao por avano de fase

Funo de Transferncia:
s+

Ts + 1
= Kc
H(s) = Kc
T s + 1
s+

zero: s = T1

1
plo: s = T

1
T
1
T

(0 < < 1) (1)

0 < < 1 logo o zero sempre se encontra direita

do plo

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 2/4

Grfico polar

A figura ilustra o grfico polar de:

jT + 1
H(j) = Kc
jT + 1

(0 < < 1)

(2)

com Kc = 1

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 3/4

Maior ngulo de avano m

Para um dado valor de existe o maior valor da

fase de H(j) que ocorre na freqncia m :
sin m =

1
2
1+
2

1
=
1+

(3)

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 4/4

Diagrama de Bode

A figura ilustra o diagrama de Bode para Kc = 1 e

= 0.1
Freqncias de canto =

1
T

e=

1
T

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 5/4

Freqncia m

m a mdia geomtrica das frqncias de canto:

log m

1
1
1
=
log + log
2
T
T


(4)

Logo:
m

1
=
T

(5)

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 6/4

Um exemplo

Suponha um sistema com a seguinte funo de

transferncia em malha aberta:
4
G(s) =
s(s + 2)

(6)

Deseja-se projetar um controlador Gc (s) tal que:

A constante de erro de velocidade esttico
Kv = 20seg 1
Margem de fase seja pelo menos = 50o
Margem de ganho Kg > 10dB

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 7/4

Passo 1 - Ajuste de constante esttico

Considere:
s+

Ts + 1
= Kc
Gc (s) = Kc
T s + 1
s+

1
T
1
T

(0 < < 1) (7)

Defina K = Kc
Logo:

Ts + 1
Gc (s) = K
T s + 1

(8)

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 8/4

Passo 1 - continuao ...

A funo de transferncia do sistema compensado

pode ser expresso como:
Ts + 1
Gc (s)G(s) = K
G(s)
T s + 1
Ts + 1
KG(s)
=
T s + 1
Ts + 1
G1 (s)
=
T s + 1

(9)
(10)
(11)

onde G1 (s) = KG(s)

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 9/4

Passo 1: continuao ...

No sistema em questo:
4K
G1 (s) = KG(s) =
s(s + 2)

(12)

onde K = Kc

Projete K para Kv = 20seg 1

Ts + 1
Kv = lim sGc (s)G(s) = lim s
G1 (s)
s0
T s + 1
s4K
= lim
= 2K = 20 K = 10
s0 s(s + 2)

(13)
(14)
(15)

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 10/49

Passo 2 - Margem de Fase do sistema G1 (s)

Diagrama de Bode
20
40
=
G1 (j) =
j + 2
j(0.5j + 1)

(16)

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 11/49

Passo 2: continuao ...

Da figura obtemos = 17o e Kg =

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 12/49

Passo 3 - ngulo m

A especificao pede que o sistema final tenha pelo

menos = 50o
Ou seja, necessrio acrescentar 33o

Este ngulo adicional vai ser provido pelo mximo

ngulo de avano do controlador Gc , m

Ou seja, faremos com que m coincida com a

freqncia de crossover g

Entretanto a freqncia de crossover final no

permanece no mesmo local devido ao mdulo de
Gc (s). Dessa forma, introduz-se aqui um fator de
correo de 5o (Porque este valor ?)

m = 33o + 5o

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 13/49

Passo 4: Clculo de

Considerando m = 38o :
sin m

1
=
= 0.24
1+

(17)

Devemos determinar a freqncia m onde o




mdulo de G1 (j) = 20 log 1 db

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 14/49

Passo 4: continuao ...

Porque este valor ?



 1 + jT 



|Gc (j)| = 
 1 + jT 

(18)
1

m = T

1
1
= 20 log dB

(19)

A frqncia m deve ser tal que

|Gc (j)G1 (j)| = 0dB

(20)

ou seja, m = g

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 15/49

Passo 4: continuao ...

1
1
1
=
=

0.49
0.24
1
= 20 log = 6.2dB

(21)
(22)

No grfico |G1 (j)| = 6.2dB g = 9r ad/seg

Ou seja,

|G1 (jg )Gc (jg )| = 6dB + 6.2dB = 0dB

(23)

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 16/49

Passo 5: Determinar o plo e zero

A nova freqncia
de crossover
g = m = 1/ T = 9r ad/seg
Ou seja:
Plo:

1
= g = 4.41r ad/seg
T

(24)

1
= 18.4r ad/seg
T

(25)

Zero:

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 17/49

Passo 6: Calcular Kc

H(s) = Kc

s+

s+

1
T
1
T

s + 4.41
0.227s + 1
= Kc
= Kc
s + 18.4
0.054s + 1
(26)

K
10
=
= 41.7
Kc =

0.24

(27)

O controlador pode ser escrito como:

0.227s + 1
s + 4.41
= 10
Gc (s) = 41.7
s + 18.4
0.054s + 1

(28)

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 18/49

Passo 7: Verificao

Para efeitos do grfico:

Gc (s)
Gc (s)
G1 (s) =
10G(s) = Gc (s)G(s)
K
10

s + 4.41
4
Gc (s)G(s) = 41.7
s + 18.4 s(s + 2)

(29)

(30)

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 19/49

Passo 7: continuao ...

g mudou de 6.3r ad/seg para 9r ad/seg

g c Sistema mais rpido

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 20/49

Passo 7: continuao ...

Resposta a degrau

Resposta mais rpida porm mais oscilatria

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 21/49

Passo 7: continuao ...

Resposta a rampa

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 22/49

Compensao por atraso de fase

Funo de transferncia:
s+

Ts + 1
= Kc
Gc (s) = Kc
T s = 1
s+

1
T
1
T

>1

(31)

como > 1 o plo est sempre a direita do zero

Grfico polar

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 23/49

Diagrama de Bode

No controlador por avano de fase utilizamos como

ponto de crosssover g o ponto de mximo
avano fase

No controlador por atraso de fase utilizamos como

ponto de crossover g um ponto onde o mdulo
do controlador Gc (s) seja mnimo e a fase seja
praticamente zero

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 24/49

Diagrama de Bode

Diagrama de Bode para Kc = 1.0 e = 10

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 25/49

Um exemplo

Seja o seguinte sistema:

1
G(s) =
s(s + 1)(0.5s + 1)

(32)

Projetar um controlador por atraso de fase tal que:

Kv = 5seg 1
Margem de fase 40o
margem de granho Kg 10dB

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 26/49

Passo 1: Ajustar o ganho K

Kc = K

(33)

K
G1 (s) = KG(s) =
s(s + 1)(0.5s + 1)

(34)

Kv = 5

(35)

Ts + 1
G1 (s)
Kv = lim sGc (s)G(s) = lim
s0
s0 T s + 1
sK
= lim
K=5
s0 s(s + 1)(0.5s + 1)

(36)
(37)

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 27/49

Passo 2: Verificao da margem de fase e de ganho

5
G1 (j) =
j(j + 1)(0.5jw + 1)

(38)

= 20o e Kg = 11dB
Sistema instvel

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 28/49

Passo 2: continuao ...

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 29/49

Passo 3: Escolher g

Desejamos 40o

Vamos tentar definir qual seria a fase do sistema

num ponto onde = 40o

Lembre-se que aqui desejamos utilizar a regio do

controlador Gc (s) que tem ganho mnimo. Deve-se
atentar ao fato que a fase do controlador no ponto
escolhido nunca ser zero o que pode provocar um
deslocamento do ponto de crossover g

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 30/49

Passo 2: continuao ...

Receita de bolo: acrescentar de 5o a 12o como fator

de compensao

= 180o ++fator de compensao = 12o = 128o

(39)

No grfico temos, g = 0.5r ad/seg para

= 128o

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 31/49

Passo 3: Escolher as freq. de canto

Para evitar os efeitos do atraso de fase o plo e o

zero devem estar localizados bem abaixo de g

A freqncia de canto = 1/T escolhida uma

oitava ou uma dcada menor (Obs: quanto menor
mais lento o sistema)

Escolhamos: = 1/T = 0.1r ad/seg

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 32/49

Passo 4: Determinar o ganho

Determinar a atenuao necessria para que

g = 0.5r ad/seg
No grfico, obtemos atenuao de -20dB

Da equao da assntota de alta freqncia,

obtemos:
1
20 log = 20 = 10

(40)

Obtido o valor do ganho , podemos obter a outra

freqncia de canto:

1
=
= 0.01r ad/seg
(41)
T
Projeto de Controladores No Domnio Da Freq
u
encia p. 33/49

passo 5: Determinao do ganho Kc

K
5
Kc =
=
= 0.5

10

(42)

Desta forma o sistema se torna,

5(10s + 1)
Gc (s)G(s) =
s(100s + 1)(s + 1)(0.5s + 1)

(43)

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 34/49

Passo 6: Verificao

No grfico, obtemos = 40o e Kg = 11dB alm de

Kv = 5seg 1

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 35/49

Passo 6: continuao

Resposta a degrau:

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 36/49

Passo 6: continuao

Resposta a rampa

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 37/49

Controlador por atraso-avano

Funo de transferncia

Gc (s) = Kc

s+
s+

1
T1

T1

s + T12

1
s + T
2

, > 1

(44)

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 38/49

continuao ...

Avano de fase:
s+
s+

1
T1

T1

1 T1 s + 1
=
T1 s + 1

>1

(45)

Atraso de fase:
s + T12
1
s + T
2

T2 s + 1
=
T2 s + 1

>1

(46)

Frequentemente utiliza-se =

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 39/49

Grfico Polar

Grfico polar para Kc = 1 e =

Atraso 0 < < 1 , Avano 1 < <

A freqncia 1 a freqncia onde a fase nula

1
1 =
T1 T2

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 40/49

Diagrama de Bode

Diagrama de Bode para Kc = 1, = = 10 e

T2 = 10T1

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 41/49

Um exemplo

Seja o seguinte sistema em malha aberta

K
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)

(47)

Projete um compensador tal que

Kv = 10seg 1
= 50o
Kg 10dB

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 42/49

Soluo

Constante Kc = 1
Avano de fase:
s+
s+

1
T1

T1

1 1.43s + 1
s + 0.7
=
=
s+7
10 0.143s + 1

(48)

6.67s + 1
s + 0.15
= 10
=
s + 0.015
66.7s + 1

(49)

Atraso de fase:
s+
s+

1
T2
1
T2

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 43/49

Verificao

Diagrama de Bode: = 50o e Kg = 16dB

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 44/49

Verificao

Resposta a degrau

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 45/49

Verificao

Resposta a rampa

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 46/49

Resumo: avano de fase

Utiliza o avano de fase para aumentar a margem

de estabilidade

Permite maior freqncia de crossover g ou seja

maior freqncia de corte c ou seja maior largura
de banda Bw

Se Bw aumenta ento o tempo de subida tr e o

tempo de assentamento ts so menores

A maior largura de banda permite passar rudos de

alta freqncia

necessrio em geral aumentar o ganho devido as

caractersticas atenuantes do controlador por
avano de fase

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 47/49

Resumo: atraso de fase

Reduz o ganho em altas freqncias sem reduzir o

ganho em baixas freqncias, o que permite
reduzir o erro esttico

Menor freqncia de crossover g o que resulta

numa largura de banda Bw menor

Largura de banda Bw menor o que resulta num

sistema mais lento

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 48/49

Caractersticas no tempo

Projeto de Controladores No Domnio Da Freq

u
encia p. 49/49