Transformada de Laplace* 2.1. INTRODUGAO ‘A transformada de Laplace é um método operacional que pode ser usado de maneira proveitosa para solu- cionar equagdes diferenciais lineares. Por meio de sua utilizago, podemos converter muitas fungdes comuns, ‘como fungdes senoidais, fungdes senoidais amortecidas e fungdes exponenciais, em fungdes algébricas de uma varidvel complexa s. Operages como diferenciacao e integracao podem ser substituidas por operagbes al- gébricas no plano complexo. Assim, uma equagao diferencial linear pode ser transformada em uma equagio algébrica em uma varivel complexa s. Se a equagdo algébrica em s for solucionada em termos da varisvel de. pendente, entao a solugio da equagao diferencial (a transformada de Laplace inversa da varisvel dependente) poderd ser obtida por meio da tabela das transformadas de Laplace ou pela utilizagio da técnica de expansao em fragdes parciais, que € apresentada nas segGes 2.5 ¢ 2.6, ‘Uma vantagem do método da transformada de Laplace € que ele permite 0 uso de técnicas gréficas para prever o desempenho do sistema, sem a necessidade de solucionar sistemas de equagdes diferenciais. Outra vantagem desse método € que, quando solucionamos uma equaedo diferencial, tanto a componente transitéria, quanto a componente estaciondria da solugao podem ser obtidas simultaneamente. Viséo geral do capitulo, A Segio 2.1 apresenta as primeiras nogdes sobre o assunto.A Segio 2.2 faz, uma breve revisdo das varidveis complexas e da fungSes complexas. A Sec3o 2.3 apresenta a derivagio das trans- formadas de Laplace de fungdes de tempo, freqlientemente utilizadas em engenharia de controle. A Segao 2.4 presenta teoremas titcis da transformada de Laplace e a Se¢ao 2.5 trata da transformada inversa,utlizando a expansdo em frages parciais de B(s)/A(s),onde A(s) e B(s) so polindmios em s.A Segio 2.6 aborda ométo- do computacional de obtengiio de expansiio em fragdes parciais de B(s)/A(s), bem como os zeros ¢ 0s pélos de B(s)/A(s), por meio do MATLAB Por fim, a Seco 2.7 trata das solugdes de equagOes diferencias ineares e invariantes no tempo, pelo uso da transformada de Laplace. 2.2 REVISAO DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUNCOES COMPLEXAS: ‘Antes de apresentarmos a transformada de Laplace, faremos uma revisfio das variéveis complexas ¢ das fungdes complexas. Também vamos rever o teorema de Euler, que relaciona funges senoidais e fungdes exponenciais. Variaveis complexas. Um ntimero complexo tem uma parte real e uma parte imagindria, sendo ambas constantes.Se a parte real e/ou a parte imagindria forem varidveis, teremos ento o que se denomina varidvel complexa. Na transformada de Laplace, utiliza-se a notacao s como variével complexa. Ou seja, capital poder ser deixado de lado, seo estudante j estiverfamiliarizado com as transformadas de Laplace.Capitulo 2 / Transformada de Laplace ssotjo ‘onde o € a parte real e « 6 a parte imaginéria, Fungdes complexas. Uma fungio complexa G(s) € uma fungao de s que tem uma parte real e uma parte imaginéria ou G(s) = G, + iG, onde G, © G, sio quantidedes reais O médulo de G(s) €- VEE+ GF, e o argumento angular @ de G(s) & t8°"(G,/G,). O Angulo é medido no sentido anti-horério a partir do sentido positivo do eixo real. 0 ‘complexo conjugado de G(s) € G(s) = G, — jG, As fungdes complexas encontradas em andlise de sistemas de controle linear sto fungdes univocas de se Séo determinadas univocamente para um dato valor de s ‘Uma fangéo complexa G(s) é clita anltica em uma reo se G(s) todas as suas derivadas exstirem nessa regito, A derivada de uma fungao analiiea G(s) € dada por 4 Gey = tom G+ A8) — Gls) _ as O08) = Bn, ‘as Aas Como As = Ac + jd, As pode tender a zero ao longo de um mimero infnito de diferentes percursos Isso pode ser demonstra, mas nio seréprovad aq que. se as deivadascaleladss ao longo de dos por ists expecticos.on soja, As = Are As = jAe, forem igus endo a derivada seréa mea para quence outro percurso, Ay = Ao + jw e, portantovela existe Para o caso especifco em que As = Ac (o que significa que o caminho & paralelo ao eixo real: 4 0) = tin (25 4 28) - 26s , 3G, a 90 = dim, (SE + FZ) = Ft Para outro caminho especfio As = jo (o que significa que o caminho ¢paraelo ao exo imagindvi): 8G. , j86)) _ 0G, | AG, Sor) __y He , AG, ol Fbo ~! jXw) ~ 7 a * ae 4 60 =m, ( Se essas duas derivadas forem iguais, 8G, ao Tae ou se as duas condigdes a seguir 4G, _ 3G, 8G, ay forem satisfeitas, entdo a derivada dG(s)/ds sera nica, Essas das condigdes so conhecidas como condiges de Cauchy-Riemann. Se elas forem satisfeitas, a funcao G(s) serd analitica, Como exemplo, vamos considerar a seguinte G(s); 1 SO T47 Entio, ett | ge “@+ipte (Fi Pode-se observar que, exceto para 0 ponto s = —1 (ou seja,o de Cauchy-Riemann:10 Engenharia de Controle Moderne _ 3G, (+1? ao [(o +1) + oF | a, 2w(a +1) ae (e+ +e Entdo,G(s) = 1/(s + 1) € analitica em todo o plano complexo s,exeeto em s = ~1.A derivada dG(s)/ds, excetoem s = 1,6 dada por: 4 BG, _ a “Ge de alee Grp Note que a derivada de uma fungio analitica pode ser obtida simplesmente pela derivagéo de G(s) em relagio a s. No exemplo, a ( 1 ) 1 ds\s+1 Gry (0s pontos do plano s nos quais a funcio G(s) € analitica so chamados de pontos ordindrios, enquanto ‘0 pontos do plano s nos quais a fungo G(s) nao é analitica sio chamados de pontos singulares. Os pontos singulazes em que a fung4o G(s) ou suas derivadas tendem ao infinito so denominados pdtos. Os pon- tos singulares nos quais G(s) € nula so chamados de zeros. Se G(s) tender ao infinito enquanto s tende a =p e sea funca0 G(s)(s + PY» paran = 1,2,: tiver um valor finito, ndo-nulo em s = ~p,entéo s = ~p serd chamado de pélo de ordem n. Se n = 1,0 plo & chamado de pélo simples. Se n = 2,3, ...0 polo é chamado de polo de segunda ordem, de terccira ordem ¢ assim por diante. Para ilustrar, considere a fungdo complexa G(s) K(s +2)(s + 10) ss ¥ D+ S)(s + 15° onde G(s) tem zeros em s = -2, s = 10, pélos simples ems = 0,5 = Les = Scum pélo duplo (pslo imiltiplo de ordem 2) em s = ~15. Note que G(s) se torna zero em s = oe. Como para valores elevados des: K as) +4 ‘onde G(s) possui um zero triplo (zero miltiplo de ordem 3) em s = 00, Se pontos no infinito forem incluidos, G(s) tera o mesmo numero de pélos € de zeros. Em resumo, G(s) tem cinco zeros (5 = —2,8 = 10, s = 00, 00, 5 = 00) e cinco pélos (s = 0,5 = 5, s = 15,8 = -15), Teorema de Euler. As expans6es de cos 0 e sen 0 em série de poténcias slo, respectivamente, onnin feb fe ono 24% 9 sen = 31 St io)? j@)° jo)* cnt + june = 1+ yp) + OE, OP, OO, Como a a‘Geptulo2 / Transformada de Laplace ‘resulta que cos + jsené 1) Essa relago é conhecida como teorema de Euler Por meio do teorema de Euler, podemos expressar seno cosseno em termos de fungdes exponenciais. otando-se que €~” ¢ o complexo conjugado e”” e que e” = cos + jsend cos ~ jsend ‘ebtemos, depois de somarmos ou subtrairmos essas duas equagbes, cos 0 = ifte *) 1 (i — eit send = 3 (e" —e#) TRANSFORMADA DE LAPLACE Primeiramente, apresentaremos a definiglo de transformada de Laplace e uma breve discussiio das para sua existéncia. Em seguida, daremos alguns exemplos para ilustrar a dedugao da transforma- 1 Laplace de varias fungdes comumente utilizadas. ‘Vamos defini: F(t) = uma fungao de tempo em que f(r) = 0 para <0 s ‘uma variével complexa ZL = um simbolo operacional que indica que a grandeza que ele antecede vai ser transformada por meio da integral de Laplace Je" dt F(s)_ = transformada de Laplace de f() Entao, a transformada de Laplace de f(t) € dada por: po)= A) = [erate] = [ F(the" dt 1© processo inverso de determinagio da fungdo de tempo f(t) a partir da transformada de Laplace F(s) sdo de transformada inversa de Laplace e a notagao utilizada para designé-la € #-'. A transformada in- de Laplace pode ser obtida a partir de F(s), com 0 auxilio da seguinte integral de inversio: €-[F(s)] = F(0) “4 f ““r(s)eds, parat > 0 4) ia, uma constante real e € escolhida com valor superior & parte real de todos iPontos singulares de F(s). Assim, o caminho de integragao € paralclo ao cixo jw e é deslocado do eixo de Nalor de c. Esse caminho de integracao fica & direita de todos os pontos singulares. ‘Ocalculo da integral de inversdo ¢, aparentemente, complicado. Na pratica, raramente utilizamos essa in- jpara a obtengao de f(). Existem métodos mais simples para encontrar f(r). Discutiremos esses méto- mas secies 2.5 e 2.6. ‘Observe que, neste livro, a fungao de tempo f(#) sempre seré nula para valores negativos de tempo. Ouseja, 70) para <0 €,8 abscissa de convergen ‘Existéncia da transformada de Laplace. A transfor mada de Laplace de uma fungio f (J) existe se a ide Laplace convergir. A integral vai convergir se f (¢) for seccionalmente continua em todo o inter~ nito de tempo para valores de t > Oe se ela for de ordem exponencial quando f tender ao infinito. A fungio ssera de ordem exponencial se existir uma constante ¢ real positiva, de modo que a fungi elfo|12 Engenharia de Controle Moderno: tenda a zero quando f tender 20 infinito.Se o limite da fungao e-”/f(¢)| tender a zer0 para o maior do que um dado ¢. eo limite tender ao infinito para ¢ menor do que «,0 valor seré chamado de abscissa de convergencia Para afungao f(r) = Ae™ lime“ 4e| tende a zer0,se o > a. A abscissa de convergéncia, nesse caso, é 7, = a. A integral /2f(t)e™* dt conver gird somente se 7, parte real de s, for maior do que a abscissa de convergéncia a, Assim,o operador s deve ser escolhido como uma constante, de modo que a integral seja convergent. ‘Em fermos dos pélos da fungao Fs), abscissa de convergéncia v, corresponde & parte real do pélo situado mais 8 direita no plano s. Por exemplo, para a seguinte fungio F (5), eke ee Pe) = Geet a abscissa de convergéncia 7 € igual a —1. Pode-se notar que para as fungdes do tipo f,senat er sen art, a abscissa de convergéncia é igual a zero, Para fungdes como e “, fe", €“ sent € assim por diante, a abscissa de con- vergéncia € igual ac, Para fungSes com crescimento superior As fungdes exponenciais, entretanto, é impos- sivel encontrar valores apropriados da abscissa de convergéncia. Dessa maneira, fungdes como e” ¢ te" nao possuem transformada de Laplace. Olleitor deve ser alertado para o fato de que, apesar de e" (para 0 <1 = ce) nfo possuir uma transformada de Laplace, a fungdo de tempo definida por: f()=e, para0st=sT <0 =0, parar<0,T <¢ tem uma transformada de Laplace somente se f(t) = e” em um intervalo de tempo limitado0 = ¢ = T,endo para 0 = 1 = 00, Um sinal desse tipo pode ser fisicamente gerado. Note que os sinais que podemos gerar fisi- ‘camente sempre tm transformadas de Laplace correspondentes. Se uma funcao f(t) tem uma transformada de Laplace, entio a transformada de Laplace de Af (1), onde A €constante, é dada por: SLAF) = ALLA] Isso 6 evidente, a partir da definicdo da transformada de Laplace. Sendo a transformada de Laplace uma operacio linear, se as fungdes f(t) fi(t) tiverem transformadas de Laplace, F,(s) e F,(s), respectivamente, entdo a transformada de Laplace da fungao afi(r) + f(r) serd dada por: Slafi(t) + BA(t)| = @F(s) + BR(s) A seguir, vamos deduzir as transformadas de Laplace de algumas fungSes comumente encontradas. Fungo exponencial. Considere a fungio exponencial f()=0, parar <0 = Ae, parar=0 onde A ea sio constantes. A transformada de Laplace dessa fun¢o exponencial pode ser obtida da seguinte maneira slae]= [acter ar= a [eer a= A ‘Vemos,entdo, ue a fungio exponencial produz um pélo no plano complexo. Na dedugdo da transformada de Laplace de f(¢) = Ae~", € necessério que a parte real de sscja maior do que —a (a abscissa de convergéncia). Uma questdo que pode surgir de imediato € sobre se a transformada de Laplace assim obtida 6 vélida ou nfo na faixa em que o <—a, no plano s, Para obtermos a resposta aessa questo, devemos nos basear na teoria das varidveis complexas, Segundo essa teoria, existe um teorema co- nhecido como teorema da extens4o analitica. Ese teorema afitma que, se das fungoes analiticas forem iuais ao longo de um arco de comprimento finito, em uma regio em que ambas so analiticas, entio elas serio2 / Transformada de Laplace 13 4em toda essa regio. O arco de igualdade é, normalmente, 0 eixo real ou uma parte dele. Por meio da So desse teorema, a f6rmula de F(s) determinada por uma integral na qual s pode assumir qualquer ‘teal positivo maior do que a abscissa de convergéncia apresenta para quaisquer valores complexos de s squais F(s) é analitica. Assim, apesar de ser necessério que a parte real de s seja maior do que a abscissa ssoavergéncia para que a integral /(*f()e * dt seja absolutamente convergente, desde que a transforma- |= Laplace F(s) tenha sido obtida, F(s) pode ser considerada valida ao longo de todo o plano, exceto nos de F(s), Funcdo degrau. Consiceremos a fungao degrau: fll) =0, parar <0 = A, parar > 0 A Ema constante. Note que esse & um caso especial da func exponencial Ae™,onde a = 0. A fungao indo ¢ definida para t = 0, Sua transformada de Laplace é dada por: [A] = [ae a=A Ao calcularmos essa integral, assumimos que a parte real de s era maior do que zero (a abscissa de con- ia) e, dessa maneira, que o fim e™ era zero. Como foi dectarado anteriormente, a transformad de assim obtida ¢ valida para todo o plano s, exceto no polo s = 0. degrau cuja altura é unitéria ¢ chamada de fungo degrau unitério. A fungio degrau unitério que fg6,treqilentemente escrita como 1(t — %).A fingBo degran do altura A, que ocarre emt = 0, ser escrita como f(t) = A1(t).A transformada de Laplace de uma fungao degrau unitirio, que é defini- ypor: 1(0) = 0, parar <0 1, parar > 0 £[1(0)] Fisicamente, a funco degrau que ocorre em ¢= 0 corresponde a um sinal constante subitamente aplica- {20 sistema, no instante r igual a zero. Fungo rampa. Considere a fungio rampa: () =0, parar<0 = Ar, parar=0 A éuma constante. A transformada de Laplace dessa fung3o rampa é obtida como: 4 ena Fungo senoidal. A transformada de Laplace da fungio senoidal f(t) =0, parar <0 = Asenot, parat=0 Ac wsio constantes, é obtida como se segue. Tomando por base a Equagio (2.3), sen ot pode ser eseri- como:Engenharia de Controle Moderna (em — ee at Af Ad Zs-jo %stjo sre Da mesma maneira,a transformada de Laplace do cost pode ser derivada do seguinte modo: As ote FLA coset] = Comentérios. A transformada de Laplace de qualquer fungdo transformavel f(¢) pode ser obtida pela multiplicagio de f(r) por e* ¢ integrando o produto de r= 0 a t= ©. Entretanto, uma vez conhecido o método para a obtengdo da transformada de Laplace, nao € necessério que se deduza a transformada de Laplace ff) todas as vezes, As tabelas de transformadas de Laplace podem ser convenientemente utilizadas para obter @ transformada de determinada fungao f(¢). A Tabela 2.1 mostra as transformadas de Laplace das fungoes de ‘tempo que apareceriio freqientemente na andlise de sistemas de controle linear. Tabela 2.1 Pares de transformadas de Laplace. fo Impulso unitrio (0) Degrau unitari 1() (continua na proxima pagina)2 / Transformade de Laplace 2A (continnacio) tare) I 1 (be — ae) a ba GFa6+5 1 J set aed) — ae) 4 : sis +a)? 1 Pte) (StaPte efsena,VI— ft (0<£ <1) oe 1 sus sen(w,V/T— F 4) vi ¢ @<¢<1, 0<¢< 2/2) el Fo cena VI Et + 4) Mize aa <¢<1, 0<6 Para demonstrar o teorema da derivagao real, Ec ‘quagio (2.7), adotaremos a seqiiéncia a seguir. Integran- do por partes a integral de Laplace, temos: [recta= ro segue que: g| 4 & “( ra] = sF(s) = f(0) ‘Da mesma manera, obtém-se a seguinte relagdo para a segunda derivada de f(0) & J £10] = 8F(s) ~ sf(0) - 7(0) onde (0) € 0 valor de df(t) /de caleulado em t = 0, Para deduzir essa equagdo, definimos: a afl = a) Entio, 10] = of se[ 5110] - 70) = SF(s) ~ sf(0) = F(0) De modo semethant, para a drivada de ordem n de agar] = #70) - #470) - 7H) ~—-— G0) ~ Hy 1), teremos: ct) [dt, ....d" f(t) /de""", respectivamente, cal) onde f(0), (0), F(0) representam os valores de f(t), Af (0) fy. €F(0/ , ares em 1 = 0. Se for necessaria a distingéo entre ¥. & sobaainnon 1 = 0+ ou ¢ = 0- por 1), df (1)/dt, ...,a°'f (1) /de"™, dependendo sc tivermos adotado &, ow . 10 Nite gos argo astcmatas de Laplace da areata eta, 6 necsso ol f(t) de" (n = 1,2,3,...) jam transformaveis por Laplace. ‘ransformada de Laplace da derivada de ordem n de f(¢) seré dada por s"F().2 / Trensformada de Laplace EXEMPLO 2.1. Considere a fungio cossenoidal: a) = parat <0 cose, paras = 0 A transformada de Laplace dessa fungio eassenoidal pode ser obtida de mancira direta, como no caso da fungio "SS considerada anteriormente.O uso do teorema da derivada real, ntretanto,seréilustrado aqui para a obtengéo da SSssformada de Laplace da fungao cossenoidal, por meio da transformada de Laplace da fungio senoidal. Se definirmos: f= 0, parar <0 =senw, — parar=0 Teorema do valor final. _O teorema do valor final relaciona o comportamento em regime estacionério |) 20 comportamento de sF(s) nas proximidades de s = 0, Entretanto, esse teorema € aplicdvel se ¢ se existr Jim f(#) [0 que significa que f(t) tende para um valor constante quando 1 —> co]-Se todos de sF (s) éstiverem situados no semiplano esquerdo do plano s, lim (0) existiré. Mas se sF(s) tiver ‘no cixo imagindrio ou no semiplano direito de plano s, f(t) conterd fungdes de tempo oscilantes ou s de forma exponencial, respectivamente, ¢ lim f(t) no existiré. O teorema do valor final nao se 2 esses casos. Por exemplo,se f(t) for a fungio senoidal sen wt, sf(¢) teré polos em s = jo ¢ lim f(t) Jexistird. Dessa maneira, esse teorema nao seré aplicavel nesse caso. ‘O teorema do valor final pode ser enunciado como se segue: se f(t) e df(t) /dt forem transforméveis por = Se F(s) for a transformada de Laplace de f(t) ese lim f(t) existir, entio jim f() = lim sF(s) ‘Para demonstrar o teorema, faremos com que s se aproxime de zero na equacio para a transformada de da derivada de fl), ou seja, lim(sF(s) ~ f(0)] -10[ = 19-1 = limsF(s) — f(0) lim (6) = fim (5) © teorema do valor final estabelece que o comportamento em regime estacionétio de f(t) é o mesmo ‘ecomportamento de sF(s) nas proximidades de s = 0. Assim, 6 possivel obter o valor de f(t) em = 00, ente a partir de Fs).Engenharia de Controle Moderne EXEMPLO 2.2. Considerando g )) = FC 1 aipol= Fo = zy ual 6 fmf)? Como o pélo de sF(s) = U/(s + 1) fie situado no semiplano esquerdo do plano slimy f(t) existe. Entéo,oteo | rema do valor final é aplicvel, esse caso, in FO = Fo) = BagoPOO) = Bay Dette reeutado pode aciment ser verifnda pois fe) =1- parar=0 ‘Teorema do valor inicial. © teorema do valor inicial ¢ a contraparte do teorema do valor final. A aplicagio desse teorema possibilita determinar o valor de f(t) emt = 0+, diretamente a partir da transfor- mada de Laplace de f(t). Esse teorema nio fornece o valor de f(¢) em ¢ = 0, mas em um instante minimo. maior do que zero, O teorema do valor inicial pode ser enunciado do seguinte modo: se f(¢) e df ()/dt sao ambos transfor Aveis por Laplace e se Jim sF(s) existe, entio F(0+) = Jim sF(s) Para provar esse teorema, utilizamos a equagio para a transformada SE de df (r)/de #[£s] =r 10h Para o intervalo de tempo 0+ = 1 = co, medida que s se aproxima do infinito, “ tende a zero, (Note que devemos utilizar ®, no lugar de para essa condigdo.) Entio, tim [[grole * dt = lim [sF(s) ~ f(0+)] = 0 $(0+) = lim ss) Na aplicagdo do teorema do valor inicial, nfo temos restrigdes quanto & locaizagSo dos pélos de sF(s). Assim, o teorema do Valor inicalé vaio para a fungao senoida E importante notar que os teoremas do valor inicial edo valor final permitem uma obtengio direta con- veniente da solugio, uma vez que eles nos possbilitam prever 0 comportamento do sistema no dominio de tempo, sem que sea necessaia a transformagdo das fungbes em s de volla para as fung¥es no domino de tempo Teorema da integragao real. Se f(t) for de ordem exponencial e f(0-) = /(0+) = /(0).entBo a trans- formada do Laplace de /f(p) dt existe 6 € dada por at] - 7), PO af frou] -2242 es onde F(s) = Z[f(#)]¢ (0) = ff(0)disavaliada em Note que, se f(t) envolve uma fungao impulso em t = 0, entéo (0+) # f1(0-). Assim, se f(t) en~ volver uma funeao impulso em r = 0, deveremos modificar a Equagdo (2.8) como se segue: [ fava] =22.,.200 | froa] - 22 £2092 / Transformada de Laplace 23 © sorema da integragao real dado pela Equago (2.8) pode ser demonstrado como se segue, A inte- Se por partes conduz a! fro] [1 froae [ frowlef- [re +f [roa +? [rota inicial da integral for zero, a transformada de Laplace da integral de F(t) sera dada por F(s)/s. itr [ [oa] = es F(s) = £[7(t)]. Esse resultado ¢ também denominado teorema da integragio real. Note que, se }eavolve uma fungi impulso em 1 = 0, entio ff, f(t) dr # ft f(t) dre deve ser observada a sepuinte 630: e{ five] ef [inva] 2200) 1 @f [roa] 22 Pan rvs Enns), prineanet dros ters [roa [roar (0) € igual a /f(0) dt caleulado em = Oe é uma constante. Entdo, [roa]- of fro] - #0] Notando-se que f-'(0) ¢ uma constante, tal que gr) =F2 10) _ F(s) ete nde F(s) = ¥{f(+)]. 180 6 conhecido como teorema da derivada complexa. Além disso,Engenharia de Controle Moderna fF F()] = 4 F(s) Em geral, sega) ay Zr), pacan=1.2.3, Fars demoontnr a ictuns i deve complem, proeetemin dst rasa swol= [aoera=- [rod ena <4 froeta=-£n Eis o teorema. Do mesmo modo, definindo 1f(t) = g(1),0 resultado serd: 2, ad da d aes) = teat] =- Lo.) =-4[-4 00] -cySre-Sry Repetindo o mesmo processo, obteremos: gepy|= Cay Sr), paran=1,2,3,. Integral de convolugao. Consideremos a transformada de Laplace de [se — t)flr) dr Essa integral é normalmente escrita como: Al) LO A operagio matematica f(t)» f(t) & chamada de convoluglo. Observe que, se t ~ 7 = £,entio [ie nna =~ [sient - 948 = fsinne- nar essa maneira, Ald) #fl0) = [ie = a)file)dr = [renne-aar ( Ht) * fit) Se fi(t) e fi(t) forem seccionalmente continuas e de ordem exponencial, entéo a transformada de Laplace de_ [ne nner podera ser obtida do seguinte modo:4 Teansformada de Laplace 4 f (= npteyar] F(s)F(s) Fe) = [hoe a= sii) Be) = [Roera= sip00] slemonstar a Equagio (2.10),note que f(t ~ 7) ~ 2) = Oparar > 1 Dessa mancir, [se ~nintyde = [he ance aypeyae ol fennel] =f [0 o00 nine] 2 fel fine ~ Ae = pte) ar a do: « ~ + = Ana tiltima equagdo ¢ alterando a ordem de integragiio,o que é vilido nesse caso A(t) ¢ fr(t) serem transformaveis por Laplace, obtemos: af [ire - opted] - [re = Ale- ne «a ["honyar = [rma [peer = F(s)R(s) “nea [hea E> tltima equacio resulta na transformada de Laplace da integral de convolugo, Reciprocamente, se ada de Laplace de wma fungo for dada por um produto de das fungoestransformas de Laplace, (),entio a fungio de tempo correspondent (a transforma inversa de Laplace) seré dada pela ide convolugio f(r) « f(r). Fensformada de Laplace do produto de duas fungées no dominio de tempo. A transformada de <0 produto de das fungdes transformaveis por Laplace f(t) e g(t) pode set dada por. tptoa] = sh [maya - pyap en 2a ein F212 demonstrarmos isso, devemos proceder da seguinte maneira: a transformada de Laplace do produ- F(0) x(0) pode ser escrita do seguinte modo: aiseoato) = [rosea 12) Note que a integral de inversto é 103 fF eetds, para > 026 Engenharia de Controle Moderne: onde ¢ € a abscissa de convergéncia para F(s). Assim, toe) =s5 [reer do tera Notando-se que [ememra = ets 0) obtemos: £[F(O8(0)] 1 fete ele F(p)G(s — p) dp @ isformada de Laplace. A maioria Resumo. A Tabela22r resume as propriedades os teoremas da tran: foi deduzido ou demonstrado nesta secio, Tabela22 Propriedades da transformada de Laplace [ ] 1 SLAP ()] = AF(s) 2 AA = KO] = Fe) = Ble) | L zl@ mole ata onee 3 4 $10] = s#t0) - 708) 4 ro] = s'F(8) ~ sf(0%) — (04) | 7 Seri s ge0o] =) -§ {Fies) oni) «#2 yy 6 a [roa] 2244 roa) 1 2 f-fanar]= Lf-frowr,. : [oa] 72 | t z = > | f ‘Ode = lim Fis) se f "f0) dt existe 10 Hef] = Fs + 0) uw Af aye =a) =eF(s) a =O B er] HF) a (continua na préxima paging a4 Transformada de Laplace continuasto) ses] sero) = cy Sr) (n=1.2,3..) Ho] = frreras — setig ts exc ofr) -ren of [iie~enene] Renney #[F(eg(e)] = [emt ~ av TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ‘observado anteriormente,a transformada inversa de Laplace pode ser obtida por meio da integral So dada pela Equacio (2.4), Entretanto,a integral de inversio é complicada e, dessa maneira, sua ut #280 é recomendada para encontrar transformadas inversas de Laplace de fungdes comumente encon- engenharia de controle. método adequado para a obtengao das transformadas inversas de Laplace ¢ a utilizagio da tabela de das de Laplace. Nesse caso, a transformada de Laplace deve estar de maneira imediatamente re- ‘na tabela.E bastante freqtiente a fungao em questao nao aparecer disponivel nas tabelas de trans- de Laplace disponiveis para os engenheiros. Se a transformada de uma F(s) especifica nio puder 1da em uma tabela, poderemos entao expandi-la em fragdes parciais e escrever F(s) em termos de simples de s para as quais as transformadas inversas de Laplace ja sao conhecidas. sve que esses métodos mais simples para a determinagao da iransformada de Laplace tém como fato de que a relagao de correspondéncia biunfvoea entre uma fungao de tempo e sua transformada de inversa € mantida para qualquer fungo de tempo continua. jo de expansdo em fracdes parciais para determinagao da transformada inversa de Laplace. lemas de anélise de sistemas de controle, F(s),a transformada de Laplace de f(t), apresenta-se fre. ite do seguinte modo: Bis) Fs) = (9) = 3 @) A(s) © B(s) sao polindmios em s. Na expanstio de F(s) = B(s)/A(s) em fragées parciais, 6 importante maior poténcia de sem A(s) seja maior do que a maior poténcia de s em B(s). Se nAo for esse 0 caso, 0 lor B(s) deve ser dividido pelo denominador A(s) para resultar um polindmio em s mais um resto (uma ide polindmios em s cujo numerador é de menor grau que o denominador), ‘Se F(s) for subdividido em partes, F(s) = F(s) + Rls) +--+ F(s) ‘ransformadas inversas de Laplace de F,(5), F,(s),..., F,(s) estiverem disponiveis de imediato, entéo £"[F(s)] = £°[F(s)] + £[R(s)] + + SLA (s)] = filt) + lt) +o + fall) A (0). f(Oy---» fy(€) Séo as transformadas inversas de Laplace de F,(s), F:(s),... , Fe(s), respectivamente. formada inversa de Laplace de F(s) assim obtida é tinica, exceto, possivelmente, nos pontos em que a28 Engenharia de Controle Moderno {fungio de tempo for descontinua, Sempre que a fungao de tempo for continua, fungao de tempo f(t )e sua transformada de Laplace F(s) terdo uma correspondéncia biunivoca, A vantagem de utilizar a expansiio em fragdes parciais é que os termos individuais de F dessa expansio na forma de fragdes parciais, sio fun ciais para a obtengéo da transformada inversa de Laplace de F(s) = B(a)/A(s), as denominador A(s) devem ser obtidas previamente, Ou seja, esse método nao se aplia enquanto-o polindmig do denominador nio estiver fatorado. Expanséo em frases parcais quando F(s) envove somente pos distintos. Consieremos Fs) escrito na forma fatorada BE) _ Kl ails + )-~(5 + 29) pan Al) Ne + Pop)” FF onde p,, ps, a «+: »Zm podem ser quantidades reais ou complexas, e para cada complexo p, ou z, existe 0 correspondent complexo conjugado. Se F(s) possuirsomente polos dtnton ede de pedro, expandida em uma soma de fragdes paras simples como exténdicadee coe Bis) a a By O~4a) "seq trent TER on F(s) nde ay (k = 1,2, .n) so constantes.O coeficiente a 6 chamado de residuo do pélo em s = —>p,.O valor dea, pode ser encontrado ao multiplicar ambos os lados da Equaglo (2.14) por (+ » p,).e ao fazer que resulta em: AG). [or ae). [pipet e+ hrm stp stp tet ST (5 + ptt (6 + py Fentress tee nl | \emos que todos os termos expandidos slo eliminados, com excegao de a, Assim,o res{duo a, € deter- minado por: 2.15) Note que, como f(t) € uma fungio real de tempo, se p, ¢ p; forem complexos conjugados,entio os resf- dinos a: € az também sero complexos conjugados. Somente um dos complexos conjugados, d, outa, deve vey calculado, porque 0 outro é conhecido automaticamente, Como * Lal om F(0) 60btido come: F(t) = £°[F(s)] = aye + age po ae", parat = 0, | EXEMPLO 2.3 Determine a transformada inversa de Laplace de12 / Transformada de Laplace ‘A expansio em fragbes parciais de F(s) 6 st3 a | we FO)" Ge ieea sti sta 4; € a, sio determinadas por meio da Equagio (2.15): o-[+oarieral., ae [eroasteeal. F(t) = £°[F) LO 2.4 Obtenha a transformada inversa de Laplace de A Se + Os +7 OO) = "TE DG +2) Nesse caso, como o grau do polindmio do numerador € maior que o do polinémio do denominador, devemos di- ‘0 numerador pelo denominador: s43 GW =3+24+ ReaD Note que a transformad de Laplace da fungi impulso unitaio 6() € 1 ¢ que a transformada de Laplace de Aidt é 5. O terceiro termo do lado direito da Ultima equago é F(s) no Exemplo 2.3. Assim, a transformada inver- Laplace de G(s) & dada por: ti) +260) #26" e%, paras = 0- LO 2.5 — Encontre a transformada inversa de Laplace de 2s +12 a) +2545 Note que o potindmio do denominador pode ser fatorado da seguinte maneira S44 5= (5414 /\e+1-7) Se. fungi F(s)inclvi um par de pélos complexos conjugados. nfo é conveniente expandir F(s) do modo usual fragdes parciais, mas fazer a expansio na soma de uma funglo senoidal amortecida e uma finglo cossenoidal ida, ‘Observando-se que s? + 2s + 5 = (s + 1)? + 2etendo como referéncia a transformada de Laplace de e™ senor cos of, podemos rescrever da seguinte maneir Hewsenel] = rg tle~ conet] = 2 | I" Gear fencio F(s) pode sr esrita como a fungdo sencidal amortecida e a fungHo cossenoidal amortecida 2412 _ 1042s +1) Fs) at5 (stip +e 2 serie? i: 2530 Engenharia de Controle Moderna Segue que: 1 = £1F(S)] las = Se‘sen2t + 2e" cose para t= Expansio em fragées parciais quando F(s) inclui pélos miiltiplos. Em vez de discutirmos um caso) genérico, utilizaremos um exemplo para mostrar amo obter a expansSo em fragSea parciais de (3) Consideremos a seguinte F(s): ‘A expansdo em fragées parciais dessa F(s) envolve trés termos: 0 ee a SAG) s+" 4iP) GIP onde bs, bse b, so determinados a seguir. Por meio da multiplicagao de ambos os lados dessa tiltima equagio. por (s+ 1)’,teremos: F(s) Bis) (8+ Fey TG ME + bls #1) + by 2.16) Se s = =1,a Equagao (2.16) daré [o+m22] - Lo + 26)1,- Além disso, a diferenciagdo de ambos os lados da Equagao (2.16) referente a s resulta em at HO] _ aot aay] Bt Aw ED a7) Se definirmos s = —1 na Equagao (2.17), entéo al > Bis) ale a0. 1 Pela diferenciaglo de ambos os lados da Equagdo (2.17) em relagio a s,0 resultado & & » Bt Slory 7G) 72 Pela andlise precedente, pode-se constatar que os valores de bs, bs € by so determinados sistematica~ mente como: ; Bis) AG) 1 {+ J5.,|= / Transformada de Laplace Gomentérios. Para fungdes de grande complexidade, com denominadores que envolvem polindmios clevada, a expansio em fragdes parciais pode consumir muito tempo. Para esses casos, 0 uso do IB € recomendado. (Veja a Segao 2.6.) EXPANSAO EM FRACOES PARCIAIS COM © MATLAB [MATLAB tem um comando para obter a expansio em fragdes parciais de B(6)/A(s). Tem também um para obter os polos e os zeros de B(S)/A(s) ‘¥emos apresentar inicialmente como o MATLAB obtém a expansio em fragdes parciais de B(s)/A(s). Em Sts. discutiremos o método do MATLAB para obter 0s zeros ¢ os pélos de B(s)/A(s). ‘Expansio em fracdes parcials com o MATLAB. Considere a seguinte fungao B(s\/A(s): Bis) _ num _ dys" + bist tot As) den "Fas" +--+, flguns dos a,e b, podem ser nulos. No MATLAB, os vetores linha num e den sio formados pelos coefi- do numerador e do denominador da fungio de transferéncia, Ou seja, num = [bp by... byl den= [1 a; .. a) Qcomando [pik] = residue(num,den) fina 0s residuos (r), 0s pélos (p) ¢ 0 termo direto (k) da expanstio em fraghes parciais da relagio entre jpolindmios B(s) e A(s). A expansio em fragbes parciais de B(s)/A(s) é dada por: Bisy __r() 72) r(n) Als) = PG) * 5= p@) + * s= pew) * KO) (ean) Comparando as equagdes (2.14) e (2.18), notamos que p(1) = —pi, p(2) =—Pas-s-s p(n) = —Pas = a,7(2) = as, ...r(m) = ay. [k(s) € um termo direto,] EXEMPLO 2.6 —Considere a seguinte fungio de transferéncia: Bis) _ 28 + 543546 Als)" 8 Ge + His + 6Engenharia de Controle Moderna Para essa fungi, = 2536 = ene Ocomando (p.K) = residuetnum, cen) presenta o seguinte resultado: (p.k) = residuetnum,den) -6,0000 ~4,0000 3,000 | “3,000 2,000 -1,0000 _ | (Nits 08 fsiduos retomam na colunavetor ro lugar dos pos na colnavetor peo terme ireto, na linha “stor k) Essa 6 representasio em MATLAB da segunte expansao em fragdes raion oe BISA(S) Be) AG) 12 comando residue pode ser também tilizado para formar os polinomios (numerador ¢ denominador) a partir ‘de suas expansbes parciais em fragdes, Ou seja, o comando [num den] = residue(p,k) rota oaforam fornecidos previamente pelo MATLAB, convertendo de volta a expansto em fragoes parciais para 8 relagio polinomial, como se segue: | num den)=residuetp ay] Printsy(aum dens) Dunven = | 253 + 592 43546 SBF 682411846 Ocomando Printsys(num,den,'s) ‘presenta o num/den em termos da relago polinomial em s, Note que.se p(j) = p(j + 1) PU om = 2) iso 6.) = 1 == 2; ms,0p6l0 p/)6um polo de maliplicidade m. Ness casos a expansio incu termes como oo age ri) r+) 4 Ut m1) PO)" Ts pup I= pay” Para obter mais detalhes veja o Exemplo 27,52 / Transformada de Laplace 2.7. Expanda a seguinte B(3)/A(s) em fragbes parciis com MATLAB: Bi) _842+3__ PS 42543 AG)” (tip P+3e+3+1 ‘Para essa fungo, temos num = [012.3] den = (1331) ‘Ocomando Inp.kl = residue{num,cen) fa 0 resultado mostrado adiante. E a representagao em MATLAB da seguinte expanstio em fragbes parciais EBVA(.}: a den=[1 33 1; [rp.k] = residue(num den) 1,000 0,000, 2,000 ‘Note que o termo direto k 6 z0r0. Para obter a fungao original B(s)/A(s) a partir de r, pe k, insira 0 seguinte programa no computador: [num den] = residuet;.8); ‘Assim, o computador apresentaré o num/den, como se se S2+2s4+3 numiden = 5352 +3841 jinando zeros e pélos de B(s)/A(s) com 0 MATLAB. © MATLAB tem um comando lzsp.K1 = t2zpinum,den) te obter zeros, pélos e o ganho K de B(s)/A(s). dere o sistema definido por: Bs) As? + 16s + 12 A(s) + 12s + 44s + ABS ‘obter zeros (2), pélos (p) ¢ ganho (K),jnsira o seguinte programa em MATLAB no computador:Engenharia de Controle Mods 04 16 12; 12 44 48 0; t2zpinum,den) 6,000 4,000 2,000 Os zeros esto em s = ~3 ¢ -1. Os pélos esto em Se 05 ze105, 0s polos e 0 nurm/den original: 0,~6,—4e~2.0 ganho Ké 4, ganho K forem dados, entao o seguinte programa em MATLAB vai produzir: printsys(num den, num/den 27 SOLUCAO DE EQUACOES DIFERENCIAIS LINEARES E INVARIANTES NO TEMPO Nesta segio vamos abordar 0 uso do método da tran, renciais lineares e invariantes no tempo. (© método da transformada de Laplace conduz a solugdo completa (solugéo complementar ¢ solugao Pecifica) de equagdes diferenciais lineares e invariantes no tempo. Os métodos cldssicos para a determinay dla solugdo completa de equagdes diferenciais requerem o célculo de constantes de integragao a partir condigdes iniciais No caso do método da transformada de Laplace, entretanto, esse requisito nfo é nece Porque as condigées iniciais esto inclufdas automaticamente na transformada de Laplace da equagao di rencial Se todas as condigées iniciais forem nulas, ent&o a transforma: obtida simplesmente substituindo didi por s, d'/d? por s? . Na solugio de equacGes diferenciais lineares . Laplace, estdo envolvidas duas etapas. sformada de Laplace na solugdo de equagées di de Laplace da equacao diferencial assim por diante, ariantes no tempo pelo método da transformada 1. _Aplicar a transformada de Laplace a cada termo de uma dada equagio diferencial, converter a equa diferencial em uma equagao algébrica em s ¢ obtet a expressio da transformada de Laplace da vel dependente, reorganizando a equacao algébrica assim obtida, 2 A solugdo da equago diferencial em fungao do tempo ¢ obtida pela transformada inversa de Laplace varidvel dependente. Na discussdo a seguir, utilizaremos dois exemplos para ilustrar a solugio de equagées diferenciais linea invariantes no tempo, por meio do método da transformada de Laplace.2 / Transformada de Laplace EXEMPLO 2.8 Encontre a solugdo.x(i) da equagto diferencial: E+3i42r=0, (0) =a, Bete 22 sio constantes. Escrevendo a transformada de Laplace de x(t) como X(s) ou 4[x()] = x(s) HE) = 2x(8) ~ x(0) AE] = #X(s) ~ sx(0) ~ 40) FE, assim, a equagio dliferencial dada tornase: {sX(s) ~ sx(0) ~ £(0)] + 3[sx(@) - a(0)] + 2X15) <0 Substtuindo as condigées iniciais dadas nessa dkima equagio, obtemos: [8°X(3) ~ as ~ b] + 3[sX(s) ~ a) + 2x(5) = 0 (s +39 +2)X(s) Tesolvendo em relagdo a Xs), temos: astb+30_ astb+3a 20th MO" Weasez GF IGF2) 541 eed A transformada inversa de Laplace de X(s) resulta em: —_— eiftets) _ gfaee x) = L[x()] = 4 [224] £ [2] = (a+b) ~ (a+ be, para ro #€ asolusao da equacio diferencial dada. Note que as condigSes iniciais a e b aparecem na solugéo, Assim, x(t) no sconstantes indeterminadas © 2.9 Encontre asolugio da equagio diferencia H+Ww+Se=3, x)= 0, (0) ‘Observando-se que ‘#[3] = 3/5, x(0) = Oe #(0) = 0, »transformada de Laplace da equagio diferencial torna-s: BX(s) + 29X(s) + 5X(8) Resolvendo para X(s),encontramos: s+ Gre Ss WEryees CConseqientement, a ransformada inversa de Laplace tornase a) = £(x(5)] 2) -a¢ lea 3 3. } . Fo jy 1senee~ Fecoss, paras = 0 ‘$2 Ea solurdo da equagao diferencial (++ zl36 AQL. A22. A23. Als, Engenharia de Controle EXEMPLOS DE PROBLEMAS COM SOLUGAO Determine os pélos da seguinte F(s: FO) Solugio. Os pélos sio obtidos a partir de eters) = e(cosw — jsenw) = 1 A patti disso, resulta que a = 0,00 = 42a (n = 0, 1,2,...}- Ent, os polos esto ocalizados em Aine (n= 01,2...) Determine a transformada de Laplace de f(¢) definida por f= 0, para <0 =e, parar= 0 Solugio, Como Bie) = Gls} com o auxitio da Equagio (2.6), obtemos: Ps) = ie" (Qual é a transformada de Laplace de (0) = 0, parar<0 =sen(ot +0), parar=0 ‘onde @ é uma constante? Solugio, Notando que sen(at + 8) = senat cose + cos send G[sen(wt + 6)] = cos0 ¥{sen.a] + send L[cose] = cost 25 + sends SG Pre sre _ 20086 + ssene Determine a transformada de Laplace F(s) da fungio f(¢),indicada na Figura 23, onde f(t) = 0 parat <= 2a = t. Determine também o valor limite de F(s) quando a tende a zero. Solugao. A fungio f(t) pode ser excita como: 1 2 1 f= Aug - Bue ~ a) + le 20) Entio, FO) = £10)52 / Teansformada de Laplace Figura 23 Funcio /(). ‘Quando a tende a zero, temos: a fre +e) sim, F(s) = Jim, ia Determine o valor inicial de df de quando a transforma de Laplace de f¢) for dada por: Fo) = vp] = Sotugio, Usando oteorema do valor nici lig £00 = f(08) = fim (3) = ty $°°* 9 Como a transforma, de df (ide = g(t) 6 dada po: £[e(t)] = sF(s) — F(0+) A desivada da fungio impulso unitério 8(¢) € denominada fungSo dublé unitdrio. (Assim, a integral da fungao dluble unitéria ¢ a fungao impulso unitéio.) Matematicamente,um exemplo da fungio dublé unitério,em gerel ‘epresentada por u;(t), pode ser dada por: Ade) - fale - us(0) = Jim, ‘Obtenha a transformada de Laplace de us(¢)Engenharia de Controle Sulugio. A wansformada de Laplace de u,()& dada por L{u,(e)] = lim, af ew y Lem atusa] = iy a(S - Fee + se) re = tng [+ (eos de ordem superior ent) as A27. Determine a transformada de Laplace de f(t), definida por: HO =0, +88.) ns + 8 BF) + (1 aye + BE parar< ener, para = 0 Solugio. Como ¥[senor} = > e+e aplicando 0 teorema da derivada no campo complexo £ a a F(0) = FF) ‘esse problema, temos: wf] A28, Prove que, se f(¢) for de ordem exponencial e se />(#) dt cxiste [o que significa que /;°f(¢) dé assume um definido},entio [roa tigre onde F(s) = 21F(¢) Soluga Note que “pode = tim [Hey f fina] «22 ‘Como [*f(t) dé existe, pela aplieagio do teorema do valor final, nesse caso, tems lim “Heat = im) tin [1004 ts Considerando a Equagio (2.9), [roa = tm F0 A29. Prove que,se f(¢) for uma fungao perisdica de perfodo T, entso [to0ra #[f(0] = Sotusto. ago) = [rena & [tra2 J Transformada de Laplace Mudando a variévelindependente de para r,sendor = ¢ ~ nT, fy] Se ‘Pre ar conde usamos ofato de que f(r + nT) = f(),porque a fungi f(t) & peribdica de periodo T.Notando-se que ements tems r1eeM teh bem obtemos: Segue-se entio que (Qual é a transformada de Laplace da fun¢do perisdica indieada na Figura 24” [toe a= [ aes [ene “dt Soluglo. Note que Ts — er 1 th LLevando em conta o que foi visto no Problema A.29, temos: [104 ya —eorm Determine a tansformada inversa de Laplace de F(s), send oo Wawa Salugi. Como S4+2s4+2—(s+14 s(st1-s) ‘vemos que F(s) possui um par de pélos complexos conjugados e, entio, podemos expandir F(s) do seguin- temodo: as + as Feds t2Engenharia de Controle Moderaa Figura 24 Fungio periédica (onda quadrada). onde a, a, © a, sio determinadas a partir de a(s + 25 +2) + (as +a)s Pela comparagio dos coeficientes dos temos em se em ambos os lado da sltima equagio, obtemos respec a $a =0, 2 tae 0, 2 =1 partir do qual Portanto, eee ae 2s 2842042 Fa =} t1ia tdst 2s 2@+eIF+P 2@+1F +1 ‘A transformada inversa de Laplace de F(s) resulta em: (Obtenha a transformada inversa de Laplace de i S(s+2) PO) ses Ne +5 Solugio. ia Sa+2) hb PO= Jeary sR aed 543 _ Ss +2) = 3663) | _ Sle +2) FEFDho sis G+ DG+3 4 s(e+2) GLE+ DED 0 S(s + 1s +3) — 5(s +2) +4) (FIs +P12 / Transformada de Laplace Asim, 251 FO oF ‘A transformada inversa de F(s) 6: ‘Determine a transformada inversa de Laplace de HHDE He Hats pi) =f tBP +a tats we) s(s #1) Solugio. Como o potindmio do numerador ¢ de grau superior a0 do polinémio do denominador, dividindo o sumerador pelo denominador até que o esto seja uma fragt, obtemos: +5 a1, 4% Fo)= Sastre Po attest ae Be oe Resulta que A transformada inversa de Laplace de F (s) Fe) = ©°[F)] = Fate + Ze) + 20(2) + 536%, pare = 0 Obie transforma ners de Laplace de 1 "Oa Solas a IF + Entlo,a transformada inversa de Laplace de F(s) € obtida como: £0) = £1[F)] = 5 ~ coset), parar= 0 Obtenbs a transformada inversa de Laplace da seguite F(s) [use © MATLAB para encontrar @expansio em frocbes parts 55 + Bot + 239° + 35s? + 285 +3 0) = + Solugio. © seguinte programa em MATLAB produ a expansio de Fs) em fraBes paris: Bote uc k= {12 3] significa que F(s)eavolves? + 2s + 3, como indicado a segue 0375, 025. o3ts Fis) = 9 + 2543 + ORT, O25, 08"42 A216, A2a7, Engenharia de Controle Moderns [1 8 23 35 28 31; 001680); residue(nurden) Dados os zer0(3), 08 pélo(s) ¢ 0 ganho K de B(s)/4(s), obtenha a fungio B(s)/A(s) utiliando © MATLAB Considere os ts casos a seguir: Nao existem zeros. Os polos esto em=1 + 2je-1 ~ 2}. K = 10. @)_Umzero esta em0.Os péloseestioem=1 + 2je-1 - 2). K = 10. @)_Umzero esti em-1. Os polos ~2,-4e-8._K = 12, Solugio. Os programas em MATLAB para obter B(s)/A(s) dicados a seguir: zl z= 10 pattern 2 — | | p= (tsa, a2) ket0; K=10; inumdenl = zp2vizp.k); | | {numden) = 292420.) 10 10s | 12s +12 Resolva a seguinte equagio diferencia: #428 + 10 (0) 40) Solugio, Como as condigdes inicais so nulas, a transformada de Laplace da equagio torna-se: EX (9) + 20X(8) + 10K) = Entio, 2 *O)= Sey 20 + 10) Agora, precisamos encontrar a expansio de X(s) em fragbes parciais. Como o denominador envolve um polo triplo, € preferivel utilizar 0 MATLAB para obter essa expansio em fragbes parciais Para isso, pode ser uti- Tizado o seguinte programa em MATLAB: A partir da resposta do MATLAB, temos: 0.006 ~ 0.0087 , 01006 + oone7j | -a.12 , -004 | 02 sti-y * s+i+y 5 es| / Transformada de Laplace num = [0 0.0 0 0 2) den =[1 2 10 0 0 Ol [epikl = residuetnum den) 00871 0,0060+ 0.00871 -0,0120 -0,0400 0.2000 -1,0000+ 3,0000% -1,0000- 3,001 Resduzindo os dois primeirostermos do segundo lado da equagio, obtemos: “xty) = M012 + 1) + 0.0822 rs ery ‘A transformada inversa de Laplace de X(s) resulta em: c x(0) = 0012e" cos3¢ + 0,0174e" sen3r ~ 0.012 ~ 0,04 + 0,1, parar = 0 PROBLEMAS ine as transformadas de Laplace das se- (a) parar<0 = senor cost, parar = 0 Alt) = 0, parar <0 Oy f10 =0, parar<0 “oos12, — parar= 0 = tesenst, parar = 0 parar <0 B28. Obtenha atansformada de Laplace da fungdo defini- ). parar = 0 on ssen(ae eZ 1 as transformadas de Laplace das se- #0) =0, parar <0 c0s2ut -cos3ul, —parar = 0 B.2.6. Qual & a transformada de Laplace da funcdo f(!) representada na Figura 2.5? fo parar <0 sen(St + 45°), paras = 0 parar <0 ,03(1 — e082), parar = 0 as transformadas de Laplace da fungio para <0 parar=0 as transformadas de Laplace das soguintes Figura 25 Fungio f(¢)44 B2.7. Obtenha a transformada de Laplace da fungio f(¢) mostrada na Figura 2.6. £0 0 7 7 Figura 2.6 Fungio f(0), B28. Determine a transformada de Laplace da fungio f(t) indicada na Figura 2.7. Determine também o valor-limite [/(0)] quando a tende a zero. Figura 27 Fungio f(¢) B.29. Determine, com auxitio do teorema do valor final, 0 valor final da fungao f()cuja transformada de Laplace & dada por ty Fy =o () s(s +1) Verifique esse resultado obtendo a transformada de Laplace inversa de F(s) fazendot ~> co, 2.10, Dado Fay=— O° GF determine os valores de f(0+) ¢ #(0+).(Uilize 0 teorema do valor iniciat B21, Determine atransformada de Laplace inversa de et PO" eaeet B22, Obtenha a transformada de Laplace inversa da seguinte fungi: es sei F(s) = Engenharia de Controle B23. Determine a transformada de Laplace in seguintes fungdes: 6543 @ Fis) ss+2 + Ne rae B2.14. Determine a transformada de Laplace in soguintes fungées: © 0) 4 ® A= say @ SO -srEA © BO-argerey O 0). ‘Modelos matematicos. Os modelos matemiticos podem assumir diferentes formas, Dependendo do ‘considerado e das circunstancias particulares, tum modelo matemitico pode set mais adequado do que Por exemplo,nos sistemas de controle timo, vantajoso utilizar representagdes do modelo de estado. r0 lado, para a anélise da resposta transitéria ou da resposta em freqiténcia de um sistema linear, ite no tempo, de entrada e safda tinicas, a representacao pela fungao de transferéncia pode ser mais con- do que qualquer outra. Uma vez obtido 0 modelo matemético de um sistema, podem ser utilizadas ferramentas analiticas e de computacio para efeito de anilise e sintese. ‘Simplicidade versus preciso. Na obtencao de um modelo matemético devemos estabelecer uma do entre a simplicidade do modelo e a preciso dos resultados da andlise. Na obtengdo de um mode- :mtico relativamente simplificado, com frequéncia, torna-se necessério ignorar certas propriedades inerentes ao sistema, Em particular, se for desejavel um modelo matemitico linear de parametros con- ((sto 6, se quisermos empregar equagdes diferenciais ordindrias), é sempre necessério ignorar cer- \earidades ¢ os pardmetros distribuidos que podem estar presentes no sistema fisico.Se os efeitos que ‘propricdades ignoradas tém na resposta forem pequenos, pode-se obter boa aproximagdo entre os re- da anilise de um modelo matemitico e os resultados do estudo experimental do sistema fisio. geral,na solugao de um novo problema, é conveniente construir um modelo simplificado para que pos- ‘ter uma percepeo geral em relagio a solucéo. Um modelo matemitico mais completo pode, ent, ser ido ¢ utilizado para que sejam obtidas analises mais precisas,Engenharia de Controle Me Devemos estar bastante atentos para fato de que um modelo linear de parémetros concentrados, do em operagies de baixafreqiéncia, pode nao ser vlido para frequncia suicintemente ates aed gue a propriedade de parimetros dstribuidos ndo considerada pode se tomar um lator inperoe omportamento dindmico do sistema. Por exemplo,a massa de uma mola pode se despreseda on oa de baixafrequéncia, masse torna uma propriedade importante do sistema em frequencis slovenae 8 0 caso em que um modelo matemstico envolve erros considerdiveis,a teoria de conteale chee ser aplicada,) / Tespostas individuais, Entao, ser calculada tratando uma entrad: © somando os resultados. Esse € o principio que pe cons\ruir solugoes complicadas para equagoes diferenciais lineares a partir de solugbes simples Na pesquisa experimental de um sistema dinmico, se causa e efeito forem proporciona, signifi assim que ¢ valida a aplicagio do prinefpio da superposigao, entiio o sistema pode ser considerado linear Esses sistemas so denominados sistemas lineares invariantes no tempo (ou lineares de coefic Shasiantes) Os sistemas representados por equagdes diferencias, cujos coeficientes sio Lunges de tempo shamadlos de sistemas dincures suniomes no tempo. tim exemplo de sistema de controle variante ot € um sistema de controle de veiculo espacial. (A massa de um vefculo espacial muda devido ao consume combustivel.) Visdo geral do capitulo. A Se¢o 3.1 apresenta uma introdugao & modelagem matemética dos femas dindmicos. A Sedo 3.2 apresenta a fungao de transferéncia e a fungao de resposta impulsiva, A 3 introduz sistemas de controle automatico ¢ a Segdo 3.4 discute conceitos de modelagem no espaga de tados.A Secdo 3.5 trata da representago no espago de estados dos sistemas dinimicos, ‘A Sceao 3.6 discute a transformacao de modelos matemiticas com o uso do MATLAB. A Sec0'37 da modelagem matematica de sistemas mecdnicos e discute a abordagem de Newton para a modelay dlesses sistemas. A Segio 3.8 trata da modelagem matemética de sistemas elétricos ¢ cletrOnicos. A Seca: trata do grifico de fluxo de sinais e da f6rmula de ganho de Mason, itil na anilise de sistemas de controle, fim, a Sedo 3.10 discute a linearizagao de modelos mateméticos nio-lineares, 3.2 FUNCAO DE TRANSFERENCIA E DE RESPOSTA IMPULSIVA. Na teoria de controle, as fungdes de transferéncia so comumente utilizadas para caracterizar as re de entrada e saida de componentes ou de sistemas, que podem ser deseritos por equagées diferencias li invariantes no tempo. Comecamos pela definigao de fungio de transferéncia ¢ seguimos com a dedugda fangio de transferéncia de um sistema mecanico. Em seguida, discutimos a fungao de resposta impulsive Funcéo de transferéncia. A fincdo de transferéncia de um sistema representado por uma eq} diferencial linear invariante no tempo é definida como a relagio entre a transformada de Laplace da (fungi de resposta — response function) ea transformada de Laplace da entrada (fungao de excitagiio — ving function), admitindo-se todas as condigSes iniciais nulas, Considere o sistema linear invariante no tempo, definido pela seguinte equagao diferencial: ay + ay t+ yah + ay Se et beat tie (nem) onde y ¢ a safda do sistema e x é a entrada. A fungio de transferéncia desse sistema € a relagdo entre at formada de Laplace da safda e a transformada de Laplace da entrada, quando todas as condiges iniciais zero ou3 /- Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos ida] Fungo de transferéncin = G(s) = sa] _Y(s) _ bog + Bet ont By + by 7X3) ays" Fas et a, as + a, Uslizando o conceito de fungao de transferéncia, é possivel representar a dindmica de um sistema por meio {equagio algébrica em s. Se a maior poténcia de s no denominador da fungi de transferéncia for igual Sistema serd denominado sistema de orden. Gomentarios sobre a fungao de transferéncla. A aplicabilidade do conceito de fungao de transfe- limitada a sistemas de equagdes diferencias lineares invariantes no tempo. O método da fungao de .entretanto,é amplamente utilizado na andlise e no projeto desses sistemas.A seguir, mostraremos ' comentarios a respeito da fungao de transferencia, (Note que o sistema ao qual a lista se refere & por uma equagao diferencial linear invariante no tempo.) ‘A fungi de transferéncia de um sistema é um modelo matemitico que constitui um método opera- ‘Sional para expressar a equagio diferencial que relaciona a variével de safda a varidvel de entrada, A funcio de transferéneia é uma propriedade inerente ao sistema, independentemente da magnitude ‘©da natureza da fungio de entrada ou de excitagéo. ‘A fluncio de transferéncia inclui as unidades necessérias para relacionar a entrada & safda; entretan- %@,aio forece nenhuma informagao relativa & estrutura fisica do sistema. (As fungSes de transferén- {Gis de diversos sistemas fisicamente diferentes podem ser idénticas.) @ funcio de transferéncia de um sistema for conhecida, safda ou resposta poderd ser estudada para jas maneiras de entrada, visando ao entendimento da natureza do sistema, 4 fungio de transferéncia de um sistema nao for conhecida, ela pode ser determinada experimen- te com o auxilio de entradas conhecidas e do estudo das respectivas respostas do sistema, Uma determinada, a fungio de transferéncia fornece uma descrigo completa das caracteristicas dindmi- ddo sistema, independentemente de sua descrigio fisica LO 3.1 Considere o sistema de controle de posigio, de um satélite, indicado na Figura 3.1. 0 diagrama Jecontrole apenas do angulo de desvio 6. (No sistema real existem controlesrelativos aos trés eixos) Pequenos forgas de reagio para girar 0 corpo do satélite conforme a posigao desejada. Os dois jatos posicionados anti-simétrica, denotados por A ¢ B, operam em pares. Suponha que o empuxo de cada jato seja Fi2.e 0 F = FI seja aplicado ao sistema. Os jatos sto aplicados por certo tempo e, assim, o torque pode ser escrito (9 O momento de inéreia em rolagio a0 eixo de rotagio no centro da massa é J. obter a fungio de transferéncia desse sistema admitindo que o torque T(t) é a entrada e que 0 deslo- angular 0(1) do satélite ¢ a safda. (Vamos considerar o movimento somente no plano da pégina.) deduzir a fungio de transferéncia, procedemos de acordo com as seguintes etapas: a equagio diferencial do sistema, a transformada de Laplace da equagio diferencia, supondo que todas as condig&esiniciais sio iulas. lega a relagio entre a saida 6(s) e entrada T(s). Essa relagao é a fungio de transferéncia, ~ ‘Centro da mas \ aan \ Referénca ‘Diagrama esquemético do sistema de controle de posigéo de um satéite.Engenharia de Controle Aplicando a segunda lei de Newton ao presente sistema e observando que nio existe atrito no ambiente o satéite se encontra, mos Aplicando a transformada de Laplace a ambos os lados dessa titima equagao e supondo que todas as inicinissejam mulas, resulta que: JP(s) = T(8) ‘onde 6(s) = s[6(t)] = T(s) e7(s) = ¥{T()]. Assim, a fangdo de transferéncia do sistema 6 obtida como: a Fungio de transferéncia = Integral de convolucdo. Para um sistema linear, invariante no tempo, a fungio de transferéncka Y(s) X(s) onde X/(s) é a transformada de Laplace da entrada e ¥(s) é a transformada de Laplace da safda, consi do que todas as condigdes iniciais envolvidas slo nulas. Segue-se que a safda Y(s) pode ser escrita produto de G(s) e X(s) ou G(s) ¥(s) = G(s)X(9) Note que a multiplicagio no dominio complexo € equivalente & convolugéo no dominio de tempo 4 Segdo 2.4),de modo que a transformada inversa de Laplace da Equacio (3.1) seja dada pela seguinte gral de convolugao: w= f'xinete— nar = [eon ~n)dr onde g(¢) € x(t) so ambos 0 para r < 0. Fungo de resposta impulsiva. Considere a saida (resposta) de um sistema a um impulso units entrada quando as condigécs iniciais sAo nulas. Como a transformada de Laplace da fungaio impulso € igual a unidade,a transformada de Laplace da safda do sistema é: ¥(s) = G(s) A transformada inversa de Laplace da saida, dada pela Equago (3.2), € a resposta impulsiva do sist A transformada inversa de Laplace de G(s) ou £1G(s)] = gt) 6 chamada de fungdo de resposta impulsiva. Essa fungdo g(¢) é também chamada de fungio caracte do sistema, AA fungao de resposta impulsiva g() é, portanto, a resposta de um sistema linear a um impulso unité entrada, quando as condigées inicias do sistema so nulas. A transformada de Laplace dessa fungio forn funcio de transferéncia, Assim, a fungio de transferéncia ea funcao de resposta impulsiva de um sistema invariante no tempo contém as mesmas informagdes sobre a dindmica do sistema, Dessa manera, é p obter informages completas sobre as caracteristicas dinamicas de um sistema, por meio da excitagio por um i pulso de entrada e medindo a resposta. (Na prética, um pulso de entrada de duracao muito pequena, comp. do com constantes de tempo dominantes do sistema, pode ser considerado um impulso.)S / Modelagem Matematica de Sistemas Dindmicos Fungo de vranfereocia cu) Elemento de um diagrama de blocos S$ DE CONTROLE AUTOMATICO jstema de controle, em geral, tem varios componentes. Para mostrar as funcdes que sio executadas ‘um desses componentes, na engenharia de controle, normalmente utilizamos um diagrama chamado de blocos. Esta segao inicia com a explicagio do que é um diagrama de blocos. Em seguida, dis. fos introdut6rios aos sistemas de controle automético, incluindo varias agdes de controle. Depois, #2 um método para a obten¢ao do diagrama de blocos para um sistema fisico e, por fim, discute tee ‘a simplificagao desses diagramas. @ de blocos. Um diagrama de blocos de um sistema é uma representagio gratia das fungdes Sahadas por cada componente ¢ o fluxo de sinais entre eles. Esses diagramas descrevem o inter rela Eato que existe entre 0s varios componentes. Diferindo da representagio matemética abstrata pura, um 'de blocos tem a vantagem de indicar mais realisticamente o fluxo de sinais do sistema real jum diagrama de blocos, todas as variéveis do sistema sio ligadas umas is outras por meio de blocos © loco funcional ou simplesmente bloco & um simbolo da operagao matemética que é aplicada de entrada do bloco, que produz.o sinal de safda, A fungi de transferéncia dos componentes é nor. incluida nos blocos correspondentes, os quais estao conectados por setas que indicam a diregao do Sinais. Note que o sinal pode passar somente no sentido indicado pelas setas, Assim, um diagrama de jde um sistema de controle evidencia explicitamente uma propriedade unilateral, Figura 3.2 mostra um elemento do diagrama de blocos.A seta que aponta para o bloco indica a entra- Iseta que aponta para fora do bloco representa a safda, Essas setas sfo designadas como sinais, Bie que as dimensdes do sinal de safda do bloco sio as dimensdes do sinal de entrada multiplicadas menses da fungdo de transferéncia do bloco. Yantagens da representagdo de um sistema por diagramas de blocos consistem no fato de que & fécil 40 de um diagrama de blocos para todo o sistema pela simples interligagdo dos blocos components, edo com o fluxo de sinais, na possibilidade de avaliar a contribuigdo de cada componente para o de. 0 global do sistema, feral, a operagio funcional do sistema pode set visualizada mais facilmente pelo exame do diagrama Ses do que pelo exame do proprio sistema fisico. Um diagrama de blocos contém informagbes relativas Portamento dindmico, mas nao inclui nenhuma informagio sobre a construgio nte, muitos sistemas que no apresentam semelhanga e nfo esto relacionados podem scr repre- ps pelo mesmo diagrama de blocos. fet notado que; em um diagrama de blocos, a fonte principal de energia ndo é mostrada explici- <0 diagrama de blocos de um dado sistema nio ¢ tnico. Um certo ntimero de diferentes diagramas de jpodem ser desenhados para um dado sistema, dependendo do ponto de vista da andlise que se quer fazer. ador. Referindo-se & Figura 33, um efreulo com uma cruz € o simbolo que indica a operagao de 10 sinal de mais ou menos na extremidade de cada seta indica se o sinal deve ser somado ou subtraido, E fante que as quantidades a serem somadas ou subtraidas tenham as mesmas dimensdes ¢ as mesmas Ho de ramificagio. Um ponto de ramificagao é um ponto em que 0 sinal que vem de um bloco avanga aneamente em dirego a outros blocos ou somadores. asdEngenharia de Controle Somador Ponto de ramiiagio ' | Figura 34 Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada. Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada. A Figura 3.4 mostra o exemplo de um sgrama de blocos de um sistema de malha fechada. A saida C(s) ¢ realimentada ao somador, em que ¢ comps jeferéncia de entrada R(s). A natureza de malha fechada do sistema é claramente indicada pela figuras saida do bloco,C() nesse caso, ¢ obtida pela multiplicagao da fungio de transferéncia G(s) pela entrada do bl E(x). Todo sistema de controle linear pode ser representado por diagramas de blocos constituidos de bl somadores e pontos de ramificacdo. ‘Quando a saida é realimentada ao somador para comparacio com a entrada, € necessério convert forma do sinal de safda & do sinal de entrada, Por exemplo, em um sistema de controle de temperatura, 0 si de safda € normalmente a temperatura controlada. O sinal de saida, o qual tem a dimensao da tempera deve ser convertido para uma forga ou posigdo ou tensio, antes de ser comparado ao sinal de entrada, conversio é realizada por meio do elemento de realimentagao, cuja fungao de transferéncia & H(s), ‘mostra a Figura 3.5. O papel do elemento de realimentagao é modificar a saida antes de ser comparada a entrada. (Na maioria dos casos, 0 elemento de realimentagao é um sensor que mede a safda de um pr so a ser controlado.) A saida do sensor é comparada com a entrada do sistema e um sinal de erro atuante gerado. Nesse exemplo, 0 sinal de realimentagao que € enviado ao somador para comparago com o sinal entrada é B(s)= H(s)C(s). Fungo de transferéncia de malha aberta e fungo de transferéncia do amo direto. Refer se 8 Figura 35, relaglo entre o sinal de realimentagao B(s) e 0 sinal de erro atuante E(s) & chamada fungi de transferéncia de matha aberta. Ou seja, B(s) = Gs)H(s Fe) COMO A relagio entre o sinal de safda C(s) ¢ 0 sinal de erro atuante E(s) é chamada de funcdo de transfer cia do ramo direto, entio Fungo de transferéncia de malha aberta = a Fungao de transferéncia do ramo direto = $3 Gs) Se a fungio de transferéncia de realimentagao H(s) for unitéria, entdo a fungdo de transferéncia de mali aberta e a funcdo de transferéncia do ramo direto serao as mesmas. Fungo de transferéncia de malha fechada. Para o sistema mostrado na Figura 3.5,a saida C(s)€2 entrada R(s) estio relacionadas como a seguir. Como €(s) = G(s)E(s) E(s) = R(s) — Bis) = R(s) — H(s)C(s) Fo) oe) ow) ‘Sistema de malha fechada.3 / Modelagem Matemética de Sistemas Dinémicos E(s) dessas equagdes, resulta em: (8) = G(s)[R(s) ~ H(s}C(s)] CO RG) “TFaOAD ea) Seasio de transferéncia que relaciona C(s) a R(s) & chamada de funcao dle ransferéncia de malha Essa fungao de transferéncia relaciona dinimica dos sistemas de malha fechada a dinamiea dea do ramo direto e dos elementos de realimentagao, sPartir da Equagio (3.3), C(s) é dada por: GH )Aia) POs) 9) = Tr GH a Saida do sistema de malha fechada depende claramente tanto da fungao de transferéncia de jada como da natureza da entrada, ungées de transferéncia em cascata, em paralelo e com reallmentagéo (de malha €om 0 MATLAB. Na andlise de sistemas de controle, feqlentemente,necesttanos cece ‘ansferéncia em cascata, as fangdes de transferénca conectadas em paralelo as fumroes de nee Tealimentago,conectads (de malha fechada),O MATLAB tem comandos convenientes rans song de transferéncia em cascataem paraleloe com realimentagio (de mala fechadoy = gue eristam dois componentes G(s) e G(s) conectados dferentemente, come mostra a Figu- qual numt numa dent? — (9) = “Gena bier a fungo de transferénca no sistema em cascata, no sistema em paralelo ou no sistema com (de mala fechada), os seguintes comands podem ser usados G(s) [num, den} = series(numt,den1 num2,den2) [num, den] = parallel(num dent num2,den2) [num, den] = feedback(numt dent num2,den2) 26) ge) o 2 }_se) 1» 2@Q—co © Gx) 19) Sistema em cascaa;(b) sistema em parallo; (sistema com realimentagso (de malha fechada).Engenharia de Controle ‘Como exemplo, considere 0 caso em que 10 pum S_ _ num G(s) = m2 GU) = 3595410 dent” S45 den2 © Programa 3.1 em MATLAB fornece C(s)/R(s) = num/den para cada arranjo de G,(s) © G(s) que © comando printsys(num,den) mostra o num/den [isto 6,a funglo de transferéncia C(s)/R(s)] do sistema a ser considerado. uma = den’ num, den] = series(numt dent num2,den2); printsys(num, den) pum/den = — ee 5A3 + 78A2 + 20s + 50 num, dent = parallelinumt dent num2,den2}; printsys(num,den) rum/den = 5sA2 + 20s + 100 SAB + 7542 + 20s + 50 | trum, den} = feedbackinumt dent ,rum2,den2); printsys(num,den) rumen = 10s + 50 SAB + 782 + 20s + 100 Controladores automaticos. Um controlador automitico compara o valor real de safda da planta a entrada de referéncia (valor desejado), determina o desvio ¢ produz um sinal de controle que vai redi desvio a zero ou a um valor pequeno. A maneira pela qual controlador automético produz o sinal de con & chamada de ago de controle. A Figura 3.7 6 um diagrama de blocos de um sistema de controle industri {ual consiste em um controlador automatico, um atuador, uma planta ¢ um sensor (elemento de medida). Conor automatico Detootor deer tad. referencia | > Ampliiador| Plana (ats Sil de ero Sensor Figura 3.7 Diagrama de blocos de um sistema de controle industrial, que consiste em um controlador automstico, atuador, uma planta ¢ um sensor (elemento de medigio)"7 Modelagem Matematica de Sistemas Dinmicos 53 lador detecta o sinal de erro atuante, o qual é normalmente de muito baixa poténcia, e o ampli- |sivel suficientemente alto. A saida de um controlador autométtico alimenta um atuador, como um fico, um motor hidréulico, um motor pneumético ou uma vélvula, (O atuador é um dispositive de i@¥e produz o sinal de entrada na planta, de acordo com o sinal de controle, de tal modo que a saida do sinal de entrada de referéncia.) or, ou elemento de medigio, é um dispositive que converte a varidvel de saida em outra varidvel .como deslocamento, pressio ou tensio, que pode ser utilizada para comparar a saida ao sinal de seferéncia. Esse elemento est no ramo de realimentagio do sistema de malha fechada. O ponto ‘0 controlador deve ser convertido em um sinal de referéncia com as mesmas tnidades do sinal de que vem do sensor ou do elemento de medigao. aso dos controladores industriais. Os controladores industriais podem ser classificados ‘com suas ages de controle: troladores de duas posigdes ou on-off troladores proporcionais, troladores integrais, troladores proporcional-integrais troladores proporcional-derivativos troladores proporcional-integral-derivativos Parte dos controladores industriais utiliza eletricidade ou fluido pressurizado, como dleo ou ar, es de energia. Como consequéncia, os controladores podem também ser classificados de acordo de energia empregada na operacio, como controladores pneumiticos, controladores hidrduli- adores eletrOnicos. A escolha do tipo de controlador a ser utilizado deve ser decidida com base z da planta e nas condigdes de operacao, incluindo certas consideragdes, como seguranga, disponi- afiabilidade, preciso, peso ¢ tamanho. de controle de duas posi¢ées ou on-off. Em um sistema de controle de duas posigbes, 0 ele- ie tem somente duas posig6es fixas, que so, em muitos casos, simplesmente on ¢ off. O controle s ou on-off € relativamente simples e barato ¢, por essa raz, é bastante utilizado em sistemas domésticos e industriais, gue o sinal de safda do controlador é u(t) ¢ o sinal de erro atuante é e(¢).No controle de duas ‘inal u(r) permanece em um valor méximo ou em um valor minimo, conforme o sinal de erro ‘negativo ou positivo. Assim, u(t) =U, parae(s) > 0 U,, — parae(t) <0 W_sG0 constantes.O valor minimo U3é normalmente zero ou -U;, Os controladores de duas posigdes ral, dispositivos elétricos, e as vélvulas operadas por solendides elétricos so muito utilizadas nes- sores. Controladores proporcionais pncuméticos com ganhos muito altos atuam como contro- ‘duas posigdes e, muitas vezes, stio chamados de controladores pneumiticos de duas posigdes. Iwao diferencia) a @ o {3) Diagrama de blocos de um controlador on-off (b) diagrama de blocos de um controlador on-off com cialEngenharia de Controle x Nicleo nivel de fer ” Figura 39 (a) Sistema de controle de nivel de liquid; (b) valvula eletromagnética, As figuras 3.8(a) e (b) mostram os diagramas de blocos do controlador de duas posigdes ou on-off tervalo no qual o sinal de erro atuante deve variar antes de ovorrer a comutago & chamado de inte rencial. Um intervalo diferencial esté indicado na Figura 3.8(b). Esse intervalo diferencial faz.com que 1u(t) do controlador mantenha seu valor atual até que o sinal de erro atuante tenha variado ligeirame do valor zero, Em alguns casos,o intervalo diferencial & 0 resultado de um atrito nfo intencional e da movimento; entretanto, muitas vezes, ele € provocado intencionalmente, para preveni uma operagao freqiiente do mecanismo de on-off Considere o sistema de controle de nivel de Kquido, mostrado na Figura 3.9(a),em que a vlvula magnética apresentada na Figura 3.9(b) ¢ utilizada para o controle da vazao de entrada. Essa valval aberta ou fechada. Com esse controle de duas posigdes, a vaziio de entrada da gua tanto pode ser uma tante positiva como nula, Como mostrado na Figura 3.10, 0 sinal de saida move-se continuamente e dois limites estabelecidos, ocasionando o movimento do elemento atuante de uma posigao fixa para: Note que a curva de safda segue uma das duas curvas exponenciais, uma correspondente & curva de enchi © a outra, a do esvaziamento. Essa oscilagao de saida entre dois limites é uma resposta tipica caracteris um sistema de controle de das posigoes. A partir da Figura 3.10 podemos notar que @ amplitude da oscilagao da saida pode ser reduzida diminuigio do intervalo diferencial. A diminuigao do intervalo diferencial, entretanto, aumenta 0 nt comutagses por minuto e reduz a vida titil do componente. O tamanho do intervalo diferencial determinado a partir de consideragSes como a preciso requerida e a vida util do componente, Ago de controle proporcional. Para um controlador com ago de controle proporcional, a entre a saida do controlador u(t) e 0 sinal de erro atuante e(t) & u(t) = Kye(0) ‘ou, transformando por Laplace, us) E(s) onde K,, € denominado ganho proporcional. Qualquer que seja 0 mecanismo real € o tipo de energia utilizada na operacao, 0 controlador cional é essencialmente um amplificador com um ganho ajustavel, wo Interato 4p aiernciat — Figura 30 Curva do nivel (versus, reatva ao sistema mostrado na Figura 3.93),4 Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos 55 de controle integral. Em um controlador com agao de controle integral, valor da safda u(r) do € modificado a uma taxa de variacao proporcional ao sinal de erro atuante e(t). Ou seja, du(t) oe = Kel u(t) = K [aoa Bis constant sjustsvel. A fungfo de transertnca de um controlador integral é UG) _ & EG) "5 de controle proporcional-integral. Essa acio é definida por: u(t) = Kye(t) + Z [aoa «2 fungio de transferéncia do controlador é: a ae ee schamado de tempo integrativo. de controle proporcional-derivativo. € definida por: u(t) = K,e(t) de transferéncia &: - $ - = > 4 = E U(s) By 7 Bil + Tas) ‘chamado de tempo derivative. de controle proporcional-integral-derivativo. A combinagdo das agdes de controle propor- controle integral e de controle derivativo € denominada ago de controle proporcional-integral- Essa ago combinada tem as vantagens individuais de cada uma das trés agoes de controle. A ‘um controlador com essas agdes combinadas ¢ dada por: wa) = Re) = [a+ Ker de transferéncia é: us) « 1 E 28 - (14d +18) 0 ganho proporcional, 7; é 0 tempo integrativo e T, € 0 tempo derivative. O diagrama de blocos de jor proporcional-integral-derivativo € mostrado na Figura 3.11. 20) [Rs Tae TT) | UO) Tr at iagrama de blocos de um controlador proporcional-integral-derivativo.Engenharia de Controle Diario D3) . | a RG) cbs ~&Q tis } s) 10) Figura 3.12 Sistema de malha fechada submetido a um distirbio. Sistema de malha fechada submetido a um distirbio. A Figura 3.12 mostra um sistema de fechada submetido a um distirbio. Quando duas entradas (a entrada de referéncia e o distiirbio) estaa] sentes em um sistema linear, cada entrada pode ser tratada independentemente da outra eas saidas que respondem a cada entrada individual podem ser somadas para resultar na saida completa. O sinal com que! entrada € introduzida no sistema é mostrado no somador por um sinal de mais ou de menos ‘Considere o sistema mostrado na Figura 3.12. Examinando o efeito do distirbio D(s), podemos que a entrada de referéncia seja zero; podemos entao calcular a resposta Cs) somente para o disturbia. Tesposta pode ser encontrada a partir de Cols) ____ G8) D(s) 1 + Gi(s)G,(s)H(s) Por outro lado, considerando a resposta & entrada de referéncia R(.), podemos supor que o distarbia, zero, Entio, a resposta C,(s) a entrada de referéncia R(s) pode ser obtida a partir de Cals) Gils)G4(s) R(s) ~ 1+ G(s)G1s)H@) A resposta & aplicagao simultinea da entrada de referéncia e do distirbio pode ser obtida pela soma) duas respostas individuais. Em outras palavras, a resposta C(s) devida & aplicagio simultanea da entra referéncia R(s) ¢ do distirbio D(s) é dada por: C(s) = Cals) + Cols) Gs) = TF G)GH@) [G,)R(s) + D(s)] Considere agora o caso em que |G(s)H(s)| > Le |G\(s)Gx(s)H(s)I » 1. Nesse caso,a fungao de. feréncia de malha fechada Cp(s)/D(s) torna-se praticamente nula,e 0 efeito do distirbio é suprimido. I ‘uma vantagem do sistema de malha fechada. Por outro lado, a funcao de transferéncia de malha fechada Cy(s)/R(s) aproximase de 1/H(s) confor ‘ganho G;(s)G,(s)H (s) aumenta. Isso significa que, se |G\(s)Ga(s)H(s)| > 1,entéo a fungdo de transfer de malha fechada Cq(s)/R(s) torna-se independente de G,(s) e G,(s) ¢ inversamente proporcional a dde modo que as variagdes de G(s) ¢ G(s) nao afetem a fungao de transferéncia de malha fechada Ca(s)/ Essa 6 outra vantagem do sistema de malha fechada, Conclui-se facilmente que qualquer sistema de fechada com realimentagao unitéria, H(s) = 1, tende a igualar a entrada a safda Procedimentos para construir um diagrama de blocos. Para construir um diagrama de blocos) um sistema, devem ser previamente escritas as equagdes que descrevem 0 comportamento dinamico de componente. Em seguida, deve-se obter a transformada de Laplace dessas equagoes, admitindo-se nulas as condigdes iniciais, para entdo representar individualmente, em forma de bloco, a transformada de La de cada equagdo. Por fim, deve-se agrupar os elementos em um diagrama de blocos completo. ‘Como exemplo, considere o circuito RC mostrado na Figura 3.13 (a). As equagdes para esse circuito s ime R ¢{ Modelagem Matematica de Sistemas Dindmicos @ {2) Circuito RC; (b) diagrama de blooos que representa a Equago (3.6; (c) dagrama de blocos que = Equacio (37); (2) diagrams de blocos do circuito RC: ide nsformadas de Laplace das equagdes (3.4) e (3.5), com as condigbes iniciais nulas,tornam-se Bis) ~ Es) Us) = 2 36) Bye) = 2 67 aso (3.6) representa uma operacdo de soma e o diagrama correspondente é mostrado na Figura A Equacao (3.7) representa o bloco mostrado na Figura 3.13(c). Agrupando esses dois elementos, ‘ediagrama de blocos completo do sistema, como mostra a Figura 3.13(d) o do diagrama de blocos. importante notar que os blocos podem ser conectados em série =< saida de um bloco niio for afetada pelo bloco seguinte. Se houver qualquer efeito de carga entre mentes, € necessério combinar esses componentes em um tinico bloco. quer que seja o nimero de blocos em cascata que represente componentes sem carga, esses blocos er substitufdos por um tinico bloco, ¢ sua fungao de transferéncia serd simplesmente o produto das 1Ge transferéncia individuais. diagrama de blocos complexo, que envolve muitas malhas de realimentagio, pode ser simplificado por E uma reorganizacao por etapas. mplificagio do diagrama de blocos por meio da reorganizagéo reduz consideravelmente o trabalho ppara a anélise matemitica subseqiiente. Deve-se observar, entretanto, que & medida que 0 diagra- pcos € simplificado, as fungdes de transferéncia nos novos blocos se tornam mais complexas, devido de novos pélos e novos zer0s. plticagao de um diagrama de blocos, devemos nos lembrar do seguinte produto das fungOes de transferéncia no sentido da agi direta (sentido direto) deve permanecer 0 produto das fungdes de transferéncia ao redor da malha deve permanecer o mesmo. © 3.2 Considere o sistema mostrado na Figura 3.14(a), Simplifique o diagrama, vendo o somador da malha de realimentagio negativa que contém H, para fora da malha de realimentagio {que contém fj, obtemos a Figura 3.14(b). Eliminando a malha de realimentago positiva, obtemos a Figura ®) A climinacdo da malha que contém H/G, resulta na Figura 3.14(d), Por fim, eliminando a malha de real 0.0 resultado & a Figura 3.14(e),58 Engenharia de Controle o © GGG, TGiGath + Ge R GGG c o TO EG Cis CEE Figura 3.14 (a) Sistema de maltiplas malhas; (b)-(e) redugSes sucessivas do diagrama de blocos mostrado em | Note que o numerador da fungdo de transferéncia de malha fechada C(s)/R(s) 6 0 produto das fungbes de feréncia do ramo direto. O denominador de C(s)/R(s)é igual a: 1— (produto das fungdes de transforéncia em tomno de cada maha) | =1-(GGH -G.GH, - G.G,H, + 6,6, 6.6.6) +660, | (A maha de realimentago positiva gera um termo negativo no denominador.) 3.4 MODELAGEM NO ESPACO DE ESTADOS. Nesta segao, apresentaremos o material introdut6rio sobre estados. nndlise de sistemas de controle no espaga’ Teoria de controle moderno. A tendéncia moderna dos sistemas de engenharia é aumentar sua. plexidade em virtude principalmente da necessidade de realizar tarefas complexas ¢ de alta precisio. Sistemas complexos podem ter entradas e safdas miltiplas e ser variantes no tempo,4 Modelagem Matematica de Sistemes Dinimicos 59 wao da necessidade de atender is crescentes ¢ rigorosas exigéncias de desempenho dos sistemas de © aumento da complexidade dos sistemas ¢ ao acesso facil e em larga escala aos computadores, a te0- trole moderno, que é uma nova abordagem para a andlise e o projeto de sistemas de controle com- sido desenvolvida desde aproximadamente 1960. ‘nova teoria tem como base o conceito de estado. O conceito de estado propriamente dito nao & existe hd bastante tempo, no campo da dindmica cldssica e em outras éreas. i de controle moderno versus teoria de controle convencional. A teoria de controle moder: fa com a teoria de controle convencional porque a primeira é aplicada a sistemas de entradas e saf- que podem ser lineares ou nao-lineares,enquanto a tiltima é aplicvel somente a sistemas lineares, Eso tempo, de entrada e safda tnicas A teoria de controle moderno 6, também, essencialmente uma no dominio de tempo, enquanto a teoria de controle convencional é uma abordagem no dominio Encia complexa. Antes de prosseguirmos, devemos definir estado, varidveis de estado, vetor de esta- co de estados. Ocstado de um sistema dindmico é 0 menor conjunto de varisveis (chamadas de varidveis de is que 0 conhecimento dessas varidveis em ¢ = fy, juntamente com o conhecimento da entrada para mina completamente o comportamento do sistema para qualquer instante t = to, 'que 0 conceito de estado nao é limitado ao caso dos sistemas fisicos, ele é aplicavel também a sis- Bgic0s, econdmicos, sociais ¢ outros. is de estado. As varidveis de estado de um sistema dinémico sao aquelas que constituem 0 nto de varidveis capaz de determinar o estado desse sistema dinfmico. Se pelo menos 7 variav “-&, So necessérias para descrever todo 0 comportamento de um sistema dinamico (de tal modo que, a entrada para f = fo ¢ especificado o estado inicial em 1 = fa, 0 estado futuro do sistema fique nente determinado), ento essas 7 varidveis formam um conjunto de variaveis de estado, squc as variaveis de estado nao necessitam ser quantidades fisicamente mensurdveis ou observaveis. eis que nao representam grandezas fisicas ¢ aquelas que nao so nem mensurdveis nem observii- em ser escolhidas como varidveis de estado. Essa liberdade de escolha das variaveis de estado é uma dos métodos de espago de estados. Na pratica, entretanto, é conveniente escolher para varidveis de ndezas que sejam facilmente mensuraveis, se isso for possivel, porque as leis do controle étimo re~ -realimentagao de todas as variaveis de estado com ponderagiio adequada, de estado. Se forem necessérias m varidveis de estado para descrever completamente 0 com- de um dado sistema, entdo essas n varidveis de estado poderdo ser consideradas os n compo- 1um vetor x. Esse vetor € chamado de vetor de estado. Assim, um vetor de estado é aquele que Univocamente o estado do sistema x(¢) para qualquer instante ¢ = f,uma vez dado o estado em ada a entrada u(t) para t = fo de estados. 0 espaco n-dimensional, cujos eixos coordenados so formados pelos eixos de ‘onde x), ¥,...,.%, 840 as varidveis de estado, é chamado de espaco de estados. Qualquer estado 'Fepresentado por um ponto no espaco de estados. '$ No espaco de estados. A anélise no espago de estados envolve trés tipos de varisveis que entes na modelagem de sistemas dinamicos: variaveis de entrada, varidveis de saida e variéveis de Gomo veremos na Segao 3.5, a representagiio de um dado sistema no espago de estados nao é tinica, ero de varidveis de estado é o mesmo para qualquer uma das diferentes representagSes do mesmo espago de estados. ema dinimico deve conter elementos que memorizem os valores de entrada para ¢ = 1,.Uma vez egradores, em um sistema de controle de tempo continuo, servem como dispositivos de meméria, as es integradores podem ser consideradas varidveis que definem 0 estado interno do sistema dinmi- 2s saidas dos integradores podem ser escolhidas como variaveis de estado, O niimero de varidveis }que definem completamente a dindmica de um sistema é igual ao ntimero de integradores existentes 2 que um sistema com miltiplas entradas e miltiplas saidas envolva n integradores. Considere existam r entradas u(t), u2(t),...,u,(t) € m saidas y4(t), ya(t)s.»-» ¥n(t)-Defina as n saidas dos es como Varidveis de estado: x;(1), 42(1),...t,(0). Entdo o sistema pode ser descrito como:Engenharia de Controle Moderne: FA) = Ais aay eee tat My ay et 8) $a) = A Xap yt tas 38) Salt) = Fula ay oe Xn ty May one 3t) As saidas y;(1), yo(1),..., Y(t) do sistema podem ser dadas por: IC) = BiH a5 oe By Mas tay oo yt) PAO) = hi Penta oes Yok) = B15 Ray ms Ky says 8) Se definirmos a(t) SiC Hayne Koh My one te) x(t) PAM a5 Buh a avs tt) Polkas Yayo pls tay nets) iC py oeg Hy ty Myo #) BAe tapes Raha Mag cng tigt) + 8(% mt) = Jnl) mls Xa as equagdes (3.8) ¢ (3.9) tornam-se: (0) = f(x, 451) G.10) y(t) = (040) Gay) Panta, Bauagio (3-10) € a equacio de estado c a Equagao (3.11) é a equagio de safda Se as fungdes vetoriale Fefou genvolverem explicitamente 0 tempo t, entio o sistema serd chamado de sistema variant. an tempo. 3c a8 equagdes 3.10) ¢ (3.11) forem linearizadas em torno de um ponto de operagdo, entto torenee ak seguintes equacdes de estado e de saida linearizadas: X(0) = A(O(t) + BEQu(D) Gig ¥(0) = C(A)x(e) + D(shu(e) Gay Page Alo échamada de matriz de estado, B(2), de matriz de entrada, C(t), de matric de sada, ¢ D(t), de maz {riz de transmissdo direta. (Os detalhes da linearizacdo de sistemas nfo-ineares em toro de um estaiooc FietG sed discutidos na Seeao 3.10.) Uma representagio do diagrama de blocos das equagées (3.12) ¢ Gay 6 mostrada na Figura 3.15, Se as fungdes vetoriais Fe g no envolverem o tempo ¢ explicitamente, entio o sistema seré chamado de Sistema invariante no tempo, Nesse caso, as equagdes (3.12) c (3.13) podem ser simplifcadas para X(1) = Ax(2) + Bu(r) (0) = Cx(t) + Due)3 / Modelagem Matematica de Sistemas Dindmicos fae | Diagrama de blocos de um sistema de controle linear de tempo continuo, representado no espago de ao gio (3.14) é a equagdo de estado de um sistema linear invariante no tempo, |Equacio (3.15) é a equagio de sada para o mesmo sistema, Neste livro, vamos nos referir principal- sistemas descritos pelas equagbes (3.14) ¢ (3.15). it, apresentamos um exemplo que mostra como se obtém a equagio de estado ¢ a equagdo de saida ma, 0 3.3 Considere o sistema mecdnico indicado na Figura 3.16. Admitimos que o sistema € linear. A forga u(t) €a entrada do sistema e o deslocamento y(t) da massa 6a saida, O deslocamento y(¢) é medido a partit de equilfbrio, na auséncia da forga externa. Esse sistema é um sistema de entrada e saida tinicas. 3.16 Sistema mecénico. Descordo com o diagrama,a equagio do sistema é: my + BS + ky =u G16) sistema ¢ de segunda ordem. sso significa que ele contém dois integradores. Vamos defini as varidveis de 2 () ¢ x(t) como: wl) = x(t)Engenharia de Controle ‘Sob a forma vetorial-matrcial, as equagdes (3.17) e (3:18) podem ser escritas como: [el-[ -)eI-[f} A equagio de saida, Equacio (3.19), pode sor escrita como, rt a] ‘A Equacio (320) é uma equacio de estado e a Equaco (3.21) é uma equagdo de saida para o sistema. As (8.20) ¢ (3.21) estdo eseritas na forma-padrao: ¥= Ax + Bu y=x+ Du i} c= 0, Dao Lin Correlacdo entre fungdes de transferéncia e equacées no espaco de estados. A se; ‘mostraremos como obter uma fungio de transferéncia de um sistema de entrada e saida tinicas a partir equagdes no espaco de estados. Consideremos o sistema cuja fungiio de transferéncia é dada por: ¥(s) = G(s) Esse sistema pode ser representado no espago de estados pelas seguintes equagdes: Ax + Bu G 6 onde x é 0 vetor de estaco,1 é a entrada e y €a saida. A transformada de Laplace das equagies (3.23) ¢ (3 € dada por: 8X(s) ~ x(0) = AX(s) + BU(s) G ¥(s) = €X(s) + DU(s) 6 ‘Uma vez que a fungio de transferéncia foi previamente definida como a relagdo entre a transformada: Laplace da saida ¢ a transformada de Laplace da entrada quando as condigdes iniciais s4o nulas, estabel ‘mos x(0) igual a zero na Equagio (3.25). Entao, sX(s) — AX(s) = BU(s) (s1 = A)X(s) = BU(s) Multiplicando & esquerda ambos os lados dessa tltima equagiio por (sI1 — AJ"!,obtemos: X(s) = (sf — Ay"BU(s) Substituindo a Equagao (3.27) na Equagio (3.26), temos: ¥(3) = [C(sI - A)"B + DJU(s) Comparando a Equacao (3.28) com a Equagio (3.22), vemos que: G(s) = CI = Ay'B+D4 Modelagem Matematica de Sistemas Dindmicos To Diagrama de blocos do sistema mecnico da Figura 3.16. a expressio da fungio de transferencia do sistema em termos de A,B,Ce D. olado dieito da Equasio (329) contém a matriz (s1 ~ A). Em conseqiléncia, G(s) pode ser tite mancire: Xs) OS) = al € um polindmio om s. Assim, [pI — Al 6 igual ao polindmio caracterstco de G(s). Em outras attovalores de A s30 identicos aos palos de G(s) 3.4. Considere novamente o sistema meciinico mostrado na Figura 3.16.s equagSes de espago de es- 10 sistema so dadas pelas equagdes (3.20) ¢ (3.21). Vamos obter a fungio de transferéncia do sistema a par- es do espago de estados. ssubstituigho de A,B, Ce D na Equaglo (3.29), obtemos: G(s) = C(st — APB + D Gs) = 01 0} srbrek oo me tbs ek de transferéncia do sistema. A mesma fungio de transferéncia pode ser obtida a partir da Equagio (3.16). de transferéncia, A seguir, considere um sistema de multiplas entradas e miltiplas saidas. que existam r entradas 1, Ua, .-, ty € m SaidaS 9, Yb... sine DefinaEngenharia de Controle M Ya A matriz de transferéncia G(s) relaciona a saida ¥(s) com a entrada U(s),ou seja, ¥(s) = G(s)U(s) onde G(s) é dado por: G(s) = C(s1 = A"B+D IA dedugao dessa equacio 6 a mesma que a da Equago (3.29).] Como o vetor de entrada u é de di stio r¢ o vetor de safda y é de dimensao m, a matriz.de transferéncia G(s) é uma matriz dem % 1, 3.5. REPRESENTAGAO DE SISTEMAS DINAMICOS NO ESPACO DE ESTADOS ‘Um sistema dinamico que consiste em um ntimero finito de elementos concentrados pode ser descrito equagbes diferenciais ordindrias, nas quais o tempo ¢ a varidvel independente. Utilizando-se a nolagio rial-matricial, uma equagio diferencial de ordem n pode ser representada por uma equagio diferencial vetors matricial de primeira ordem. Se 7 elementos do vetor formam um conjunto de variaveis de estado, ents quacao diferencial vetorial-matricial é uma equagio de estado. Nesta seco, apresentaremos métodos obter as representagdes no espago de estados de sistemas de tempo continuo, Representacdo no espaco de estados de sistemas de equacées diferenciais lineares de o 1, cuja funedo de entrada nao possui derivadas. Considere o's P+ ay tt aad + ayy =e [ ot Observando-se que o conhecimento de y(0), §(0),...,'y'(O), junto com a entrada u(t) para = 0, termina completamente o comportamento futuro do sistema, pode-se considerar y(t), 5(),....\"y'(@) um conjunto de 1 varidveis de estado. (Matematicamente, essa escolha das varidveis de estado & bastante. tsfatéria, Na prética,entretanto, em virtude dos rufdos inerentes a qualqucr situagdo pratica e da impr causada pelos termos com derivadas de ordem elevada, a escolha dessas variaveis de estado pode nao ser! sejavel.) Definindo3 / Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos pode ser dada por: yoex C=[1 0 + oj igue D na Equacio (3.24) € zero.] A equacao diferencial de primeira ordem, Equagéo (3.31), é a estado ¢ a equagio algébrica, Equagio (3.32), 6 a equagio de satda, #Ge_ a representacao no espago de estados de um sistema de fungéo de transferéncia Yo) U6) * Fast tas ta, Em pelas equacdes (3.31) e (3.32), 1G40 No espaco de estados de um sistema de equacées diferenciais lineares de ordem de entrada possul derivadas. Consicere o sistema de equagGes diferenciais que possui de- Fangio de entrada, como: YEO Ht aT + gy = Bye + DW bo + by th + Bye (3.33) problema na definigao das variaveis de estado para esse caso ocorre nos termos com de- Fariveis de estado devem ser tais que eliminem as derivadas de w na equagio de estado. ira de obter a equagiio de estado e a equacao de saida é definir as seguintes n varidveis como iden varidveis de estado: a= y— Bot Ha = 5 Bolt — By = ky — Bw 33 = 3 — Bold — Bui — au = y Bae ec66 onde Bo, BB... By So determinadas a partir de By = by By = by ~ 4,8 By = by ~ a, ~ a) By = bs = a,B ~ 28, ~ a3) Br = By ~ Buy =" = Ay 4B, ~ By Com essa escolha de variaveis de estado, a existéncia ¢ a unicidade da soluedo da equacéo de estado Barantidas. (Note que essa nao é a tinica escolha de um conjunto de variaveis de estado.) Com essa obtemos: = + Bu = x5 + Bu =a, + Bae Oy, ~ Og gk — 0 — ae, + By [Para deduzir 2 Equagio (3.36), veja 0 Problema A.3.6.] Em termos de equagoes vetoriais-matr Equagio (3.36) e a equacio de saida podem ser escritas como: iy 1D a Br oo1 2 B3. / Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos By Br Be essa representacao no espago de estados, as matrizes A C so exatamente as mesmas do sistema Ho (3.30). As derivadas do termo & dircita da Equagao (3.33) afetam somente os elementos da ‘que a representacao no espago de estados para a fungéo de transferéncia ¥(s) _ bys + bys bt pis + Dy Us) Fat tas + a pelas equagdes (3.37) e (3.38). fem diversas maneiras de obter a representacao de sistemas no espago de estados. Algumas delas so alas neste capitulo, Os métodos para a obtencao das representagdes candnicas de sistemas no espago (Como a forma candnica controlavel, forma candnica observével, forma candnica diagonal e forma de Jordan) so apresentados no Capitulo 11 MATLAB pode ser utilizado para a obtengao de representagbes de sistemas no espago de estados a par- so de transferéncia e vice-versa, Esse assunto ser apresentado na Segio 3.6. LO 3.5. Considere o sistema massa-mola-amortecedor montado em um carro de massa desprezivel, como Figura 3.18. Um amortecedor € um dispositivo que produz um atrito ou amortecimento hidraulico. Ele con. {Em um pistdo ¢ um cilindro preenchido com leo. Qualquer movimento relativo entre a barra do pistao e cil a resistencia oferecida pelo 6leo, porque o leo deve fluir em torno do pistao (ou pelos orificios existentes 0), de um lado para o outro. O amortecedor, essencialmente, absorve energia. Essa energia absorvida é dissi- sob a forma de calor e 0 amortecedor no armazena energia cinética nem potencial. O amortecedor hidréulico ) também simplesmente chamado de amortecedor. Vamos obter modelos matematicos para esse sistema, supondo que o carro esté parado para < 0 eo sistema jla-amortecedor no carro também est em repouso para t < 0, Nosse sistema, u(t) é 0 deslocamento do © € a entrada do sistema. Fm f = 0, o carro se move a uma velocidade constante ou ii = constante. O deslo- y(t) da massa € a saida. (O deslocamento é relativo ao solo.) Nesse sistema, m representa a massa, b, 0 te de atrito viscoso, ek, seja a constante da mola. Vamos supor que a forga de atrito do amortecedor seja jonal a j ~ He que a mola seja linear, isto ¢,a forga da mola seja proporcional ay ~ u. Caro de massa desprezivel “| Sistema massa-mola-amortecedor montado em um carro,Engenharia de Controle Moderne Para sistemas de translagio, a segunda ei de Newton estabelece que ma= SF ‘onde m 6a massa, a6 a aceleragio da massa ¢ Fé a soma das forgas atuantes na massa, na mesma dirego da accleraglo a ‘Aplicando a segunda lei de Newton para o presente sistema e considerando que o carro no possui massa, obtems: ky — 0) &y , & au mo + oD + ky = bE ku Essa equagio representa o modelo matematico do sistema considerado, Obtendo a transformada de Laplace dessa iltima equagio e supondo que as condigées inicinssejam nulas, resulta que: (ms? + bs + RV (s) = (bs + KIU(s) Pola relagio entre ¥(s) ¢ U(s),encontramos a fungfo de transferéncia do sistema como: Yo) _ bs +k U(s) ms? + bs + Essa representagio de um modelo matemitico por fungio de transferéncia€ utilizada com muita frequéncia na engenharia de controle ‘A seguir, obtemos um modelo no espago de estados dese sistema, Primeiramente vamos compatat a equagio dif reneial desse sistema Fungio de transferéncia = G(s) = com a forma padronizada Yt ay + ay identificar a, as, by, © ba,como se segue: Com referéncia & Equagio (3.35), temos: Br = by Ai = by ~ apy = 2 Bo = by a8 ~ af = Entio,com base na Equagio (3.34), define-se nay Rwy =) Bu =k A partir da Equagao (3:36). tems: k fy = mmx ~ apne + Baw = — Ey ea safda da equagio torna-se: ro of] e As equagdes (339) e (3.40) constituem uma representagio da sistema no espago de estados, (Note que essa 6 a tinica representaglo no espago de estados, Existe uma infinidade de representagoes para o sistema.)J Modelagem Matematica de Sistemas Dindmicos ISFORMACAO DE MODELOS MATEMATICOS COM MATLAB éamplamente utilizado para transformar 0 modelo do sistema de fungao de transferéncia \de estados e vico-versa. Vamos comegar nossa discuss4o com a transformacio a partir da fungao ia para o modelo no espaco de estados. "2 funcZo de transferéncia de malha fechada eserita do seguinte modo: ¥(3) ___polindmio do mumeradorems _ num U{s) ~ polindmio do denominador ems ~ den ¥er obtida a expressto da fungdo de transferéncia, o comando MATLAB, a seguir, (A, B,C, D] = t2ssaum den) 8 representagio no espago de estados.F importante notar que a representagio no espago de es- um dado sistema nao ¢ tinica. Existem diversas (infinitas) representagdes no espago de estados 1 sistema. O comando MATLAB fornece uma dessas possiveis representagoes. formagao da fungao de transferéncia para o espago de estados. Considere a fungio de a do sistema G41) G+ 18 +4416) s 8 + 14s? + 56s + 160 ‘varias (infinitas) representagdes no espago de estados possiveis para esse sistema. Uma delas &: o 1 OlTx o o 0 i|ix 1 fu ~160 -56 -14 || x] [-14 0 0]] x | + (ol Tepresentacdo (entre varias alternativas posstveis) é: a 14-56 160] x, l=] 1 0 olfx 4s, o 1 0 G42) y= [0 1 Ol] x, | + [Olu (3.43) ‘TLAB transforma a fungio de transferéncia dada pela Equagao (3.41) em uma representagio no sestados dada pelas equages (3.42) e (3.43). Para o exemplo de sistema considerado aqui, 0 Programa «TLAB vai produzir as matrizes A,B, Ce D. formacao no espaco de estados para funcdo de transferéncia. Para obter a fungiio de trans- '@ partir das equagdes no espago de estados, utilize 0 seguinte comand: [num,den] = ss2ti(A,8,C,D,iu) sdeve ser especificado para sistemas com mais de uma entrada, Por exemplo, se o sistema tiver trés en- 12, u3), entio iu deverd ser 1,2 ou 3, onde 1 representa wl, 2 representa u2 ¢ 3 representa u3. sistema tiver somente uma entrada, os comandos [nur den} = ss2tH4,B,C,D) {num den] = ss2t(4,B,C,D,1) utilizados. Para os casos em que o sistema tenha miltiplas entradas e safdas, veja o Problema A.3.13,Engenharia de Controle Programa 3.2 em MATLAB num = [0.01 Oj; den= [114 56 160); (AB,C,D) = t2ss(num,den) | EXEMPLO 3.6 Obtenha a fungao de transferéacia de um sistema d cestados: do pelas seguintes equagdes no} :]-(2 2 [2h ts] [-s - -s JL} L420] (© Programa 33 em MATLAB vai fornecer a fun« feréncia obtida 6 dada por 10 de transferéncia para o sistema em questlo. A ¥(s) 25045 UG)” F434 25545 [Programa 3.3 em MATLAB 0 10; 0 0 1; -5 -25 -5}; | 0; 25; -120];, 1 0 Ol D= 10}; [rum,denl s244.8,C.0) | 0 «000 25:0000 5.0000 den 1.0000 5.0000 25.0000 5.0000 % ***** © mesmo resultado pode ser abtido entrando com 0 seguinte comando: "+ num den} = s82t#A,B,C,D,1) © 0.0000 25.0000 5.0000 dei 1.0000 5.0000 25.0000 5.0000J Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos S MECANICOS, Sremos,nesta seo, a modelagem matemética de sistemas mecanicos.A lei fundamental que gover- ‘meciinicos é a segunda lei de Newton. Ela pode ser aplicada a qualquer sistema mecénico. Nesta Geduzir modelos matematicos de trés sistemas mecanicos, (Os modelos matemiéticos de outros sis. sdeduzidos e analisados nos demais capitulos)) 3.7 Obtena as fungses de transferéncia X\(s)/U(s) ¢ X,(s)/U(s) do sistema mecdnico mostrado na 3.19. “Asequagbes de movimento para o sistema mostrado na Figura 3.19 sto: m8 = Kx, — kay = ay) — Bly — fy) tw ot — hele x) ~ Hes ~ &) m8, + ky + (ky + ki), = by + hans tu Wy + bity + (hy + Ks)xy = be, + kya Farsformando por Laplace essas duas equagdes, admitindo condigbesinciisnulas, obtemos [mys? + Bs + (ky + kaAG(8) = (bs + ks) + UC) [oas? + bs + (ky + hs)] G(s) = (bs + k)X(s) frendo a Equagda (3.45) para X;(5) substituindo-a na Fquagao (3.48) e simplificando, emo: [loms? + 5 + ky + Kalas? + ba + ky + ky) ~ (05 + ky) 1X8) = (mas? + be + ky + kU(s) da qual obtemos: Xo) bs that US) (ms? + bs + ky + kallmas? + bs + key +h) ~ (be +k) sPartir das equagdes (3.45) e (3.46) temos: Xs) | bet hy UU)” (ns? + bs + ky + k)lmas? + bs + ky +) ~ (Os > ke equagbes (3.46) e (347) sto as fungbes de transferéncia X;(s)/U(s)e X.(s)(U(s),respectivamente Sistema mecénico. 3.8 Um péndulo invertido montaco em um carro motorizado é mostrado na Figura 3.20(a). Esse é um ‘ontrole de posigdo de um foguete na fase de Iangamento. (O objetivo do problema de controle de posiglo fe foguete na posigdo vertical.) O péndulo invertido ¢ instavel, pois pode eair a qualquer instante, para qual. menos que uma forga adequada de controle sejaaplicada acl. Vamos considerar aqui somente o pro- ensional, em que © movimento do pendulo fica restrito & ao plano da pégina. A forga de controle u & iearro, Considere que o centro de gravidade da haste do péndulo esteja situado no centro geométrico dele. modelo matemtico para esse sistema. je dngulo da haste a partir da linha vertical como 6, Defina também as coordenadis (x, y) do centro de gravi- seomo (X, Vc). Entio, xo =x t [send Nes = LeosEngenharia de Controle ® Figura 320 (a) Sistema de péndulo invertido;(b) diagrama do corpo livre, Para deduzir as equagdes de movimento do sistema, considere o diagrama do corpo livre, mostrado a 3.20(b). O movimento rotacional da haste do péndulo em torno de seu centro de gravidade pode ser descrito 16 = Visend ~ Hicose onde J é 0 momento de inércia da haste em relagio ao centro de gravidade. (© movimento horizontal do contro de gravidade da haste do péndulo & dado por: mE (x + tend de (© movimento vertical do centro de gravidade da haste do # ="H ma (leos0) = V — mg (O movimento horizontal do carro é deserito por ax Me ‘Como devemos manter o péndulo invertido na posigio vertical, podemos admit que 0(¢) © A(t) sejam, suficientemente pequenas para que se possa fazer sen = 0,cos# = 1 e 64 = 0. Entdo, as equagdes de. (3.50) podem ser linearizadas como se segue: u-H T= Vie ~ HI m(e +18) = O=V- mg Com o ausitio das equagbes (3.51) e (3.53), obtemos: (M+ me + mid =u € a partir das equagdes (3.52), (3.53) ¢ (354) obtemos: 16 = mglo — Ht = mgto ~ (mit + mid) (1+ m6 + moe = mio As equagdes (3.55) ¢ (3.56) descrevem o movimento do sistema de pénclulo invertdo sobre 0 caro, Ela ‘modelo matemético do sistema,4 Modelagem Matematica de Sistemas 73 3.9. Considere o sistema de péndulo invertido mostrado na Figura 321, Como nesse sistema a massa est no topo da haste, o centro de gravidade é o centro da bola do péndulo, Para esse caso, o momento de inér- jul sobre seu centro de gravidade & pequeno e vamos supor que J = Ona Equacao (3.56). Endo, o modelo para esse sistema passa a ser (M+ mye + mi =u 57) m8 + mi = mglo G58) Bsequngves (3.57) ¢ (3.8) podem ser modificadas para Mid = (M+ mg ~ 59) Mi = u~mgo G60) fp + fesen of Sistema de pendulo invertido, |Equacio (3.59) foi obtida pela climinaglo de ¥ das equagSes (3.57) ¢ (3.58).A Equagio (3.60) foi obtida pela ded das equagbes (3.57) e (3.58). Utilizando a Equagao (3.59), obtemos a fungio de transferéncia da plan: 1 (> me 1 Mem_)(,_ [M=m-) um *)\3- Vom ®) JSstema de pénduloinvertdo tem um pélo no semieixo negativo do eixo real [s = -(VITF mi/ VMI) Vg] semi-cixo postvo do eixo real [s = (VM + m/-VMI)Vg], Ento,a planta é instavel em matha aberta -que 0 angulo 0 indica a rotagao da haste do péndulo em tomo do ponto P e x € a localizagio do carro. Se idas do sistema, entio [3] que tanto 6 como « sto quantidades faciimente mensursveis)) Entio, partir da definigfo das variéveis de ‘equagbes (3.59) (3.60), obtemos:Engenharia de Controle Em termos de equagées vetoriais-matricais te o 4 fa] [stn 7 Ee ae [I-[ | 8 As equagies (3.61) ¢ (3.62) sdo uma representagio do sistema de pendulo invertide no espago de estadlos. (Ne que a representagio no expaco de estados do sistema nfo 6 tiniea. Existe uma infinidade de representagoes pos para esse sistema.) 3.8 SISTEMAS ELETRICOS E ELETRONICOS: As leis biisicas que regem os circuitos elétricos sao as leis de Kirchhoff das correntes ¢ das tensOes. A das correntes de Kirchhoff (lei dos nés), diz que a soma algébrica de todas as correntes que entram e saem; um n6 é zero. (Essa lei pode também ser enunciada como se segue: a soma das correntes que chegam a um € igual soma das correntes que sacm desse n6.) A lei das tensGes de Kirchhoff (lei das malhas), estabel que, em qualquer instante, a soma algébrica das voltagens ao longo de qualquer malha de um circuito elé 0 é zero. (Essa lei também pode ser enunciada da seguinte mancira: a soma das quedas de tensio € igual soma das elevagdes de tensio ao longo de uma matha.) Um modelo matematico de um circuito elétrico ser obtido pela aplicagao de uma ou ambas as leis de Kirchhoff, Esta segiio trata inicialmente dos circuitos elétricos simples e depois trata da modelagem matemética sistemas com amplificadores operacionais. Circuito LRC. Considere o circuito elétrico mostrado na Figura 3.22. O circuito consiste em uma’ dutancia L (henry), uma resisténcia R (ohm) e uma capacitancia C (farad). Aplicando a lei das ten Kirchhoff ao sistema, obtemos as seguintes equagdes: Let R+d fidime c a g fide, c Figura 3.22 Circuito cletzico,3 / Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos “As equagdes (3.63) e (3.64) constituem um modelo matematico do circuito. ‘modelo de funcao de transferéncia do circuito também pode ser obtido como a seguir: Consideran- ‘transformadas de Laplace das equagdes (3.63) e (3.64) e supondo condig6es iniciais mulas, obtemos: Lsl(s) + RU(s) + E215) = Els) 11 Gell) = El) Jdmitirmos que ¢,seja a entrada e que ¢, Sea a sada, entio a fungio de transeréncia dess sistema seré: Es) 1 E(s) Les + RCs +1 G65) {ago no espaco de estados. Um modelo no espago de estados do sistema mostrado na Figu- "pode scr obtido da seguinte mancira: primeiramente, note que a equagio diferencial do sistema pode Bda a partir da Equagao (3.65) como: e+ Fe, + n+ Te definindo as varidveis de estado por: v0 fe] 4duas equagées constituem o modelo matemstico do sistema no espago de estados. 4o de transferéncia de elementos em cascata. Muitos sistemas com realimentagio tém com- ‘com efeito de carga sobre outros. Considere o sistema mostrado na Figura 3.23. Admita que e,seja fe que e,seja asaida. As capacitincias C, ¢ C, nao estdo carregadas inicialmente. Vamos mostrar que estigio do cireuito (porgio R,C,) produz um efeito de carga sobre o primeiro estégio (porgio equagdes desse sistema slo: & [eda Ra 6.66) nada mite fica 3.67) 1 qfatne G68) formando por Laplace as equagdes de (3.66) a (3.68), respectivamente, considerando condigbesini- emo: : Gallo) — HO] + RNC) = Bis) G0) sable) ~ (0] + Rohs) + 670) 5 hls) = als) enEngenharla de Controle Figura 323 Sistema elétrico, Eliminando 1y(s) das equagdes (3.69) e (3.70) e escrevendo E,(s) em termos de 1s(s), encom fangio de transferéncia entre E,(s) e E(s) como: Els) eee Es)” (RCs + INRCs +1) + RGs TRE, 0 fermo R;C,s no denominador da fungao de transferéneia representa a interagio de dois c simples Como (RiCy + RC; + RiC2) > 4R,C,R:C;, as duas raizes do denominador da Equi sero reais. Essa andlise mostra que, se dois circuitos RC esto conectados em cascata, de modo que a aida do} Gircuito seja a entrada do segundo, a fungao de transferéncia global nao € o produto de (RC. U(R.C.s + 1). A razio para isso 6 que, quando deduzimos a fungao de transferéneia para um ci do, estamos presumindo implicitamente que a safda do circuito estd sem carga. Em outras palavras, ai cia de carga é admitida como infinita, o que significa que nenhuma poténcia esté sendo retirada Quando o segundo circuito est4 conectado a saida do primeiro, entretanto, uma certa poténcia 6 assim, a suposigio de que nfo hé carga na saida do primeiro cireuito €falsa. Portanto, se a fungdo feréncia dese sistema for obtda sob a hipdtese de nao haver essa carga, enti ela nao ¢ valida, O srau do carregamento determina o quanto vai ser alterada a fungao de transferencia, Impedancias complexas. Na obtengio de fungdes de transferéncia de circuitos eléticos, uiencia achamos preferivel escrever dirctamente a transformada de Laplace das equagdes sem am de escrever as equagoes diferenciais. Considere o sistema mostrado na Figura 3.24(a), Nesse siste epresentam impediincias complexas.A impedancia complexa Z(s) entre E(s),a transformada de Laplace da tensao nos terminais, para rente nos elementos do circuito,sob a hipstese de que as condligdesiniciais sio nulasou sea Z(s) Se os elementos de dois terminais forem um resistor R, uma capacitincia C ou uma indutancia b, impedancia complexa serd dada por R, 1/Cs ow Ls, respectivamente. Se as impedincias comple conectadas em série, a impedancia total sera a soma das impedancias complexas individuals, Devemos lembrar que a abordagem da impedancia é valida somente se as condigesiniciais forem nulas, Nessas condigbes, a determinagio da funcao de transferéncia de um circuito elétriew Gbtida a partir do conceito de impedancia complexa. Essa abordagem simpliica muito a dedugao dea de transferéncia de circuitos elétricos. Considere 0 cireuito indicado na Figura 3.24(b). Suponha que as tensdes ¢;¢ e, sejam a entrada’ do circuito, espectivamente, Entdo, a funcio de transferénJ Modelagem Matemstica de Sistemas Dindmicos Cireuitos elétricos. fungao de transferencia E,(s)/E;(s) pode ser determinada como se segue: 1 ce 1 Lea Re it Wert Res+i G jentemente, idéntica A Equagio (3.65). 3.10 Considere novamente o sistema mostrado na Figura 3.23, Obtenha a fungao de transferéncia =) por meio da abordagem de impedncia complexa, (Os capacitores C, ¢C nfo estio carregados,inicialmente,) Jezcuito mostrado na Figura 3.23 pode ser redesenhado como o da Figura 325 (a), qual pode, em seguida, ser jo para o da Figura 325(b), Nosistema mostrado na Figura 325(b),a corrente 1 divide-se em duas correntes I € I; Ao observar que +2) ZZs + 2.) sio.= a 2a = [xe BEA ZZ. Es) = Zaks aA Ess) _ Es) ~ (2, + Z + Z,) + ZAZa + Z) oe. mu £00) |» o ® () O citeuito da Figura 323 indicado em termos de impedéncias;(b) diagrama do circuitoEngenharia de Controle Moderne: Gus) 6x8) o igura 326 (a) Sistema constitufdo por dois elementos sem carga em cascata; (b) um sistema equivalente, Substituindo 2 = Rj, Zs = 1(C;s),Zs = Ree Z, = (Cys) na étima equaeso, temos: CP = (RG + RE + RCs +1 que € a mesma dada pela Equagio (3.72). Fungées de transferéncia de elementos sem carga em cascata. A fungio de transferéncia de sistema que consiste em dois elementos sem carga em cascata pode ser obtida pela climinacdo das entradas: das safdas intermedisirias. Por exemplo, considere o sistema mostrado na Figura 3.26(a).As fungdes de tra réncia dos elementos sio: Xs) _ Ke) xs) is) oh SG) = ? = Xs) Se a impedancia de entrada do segundo elemento for infinita, a saida do primeiro elemento nio sera tada pela conexiio com o segundo. Entao, a fungao de transferéncia de todo o sistema torna-se: (3) _ Xl) Xs) _ Xs) KiG)¥ls) eae ene de cada um dos clementos. Isso é mostrado na Figura 3.26(b). Els) fee ee 1 ) EG) ~ (Rett) Reese) | Amptiticador acoplamento ‘ano K) Figura 327 Sistema elétrico,“Modslagem Matemtica de Sistemas Dinémicos dores eletronicos. A seguir, discutiremos os controladores eletrénicos que utilizam =s operacionais. Comegamos pela dedugio das fungdes de transferéncia de citcuitos simples ores operacionais. Em seguida, vamos obter as fungGes de transferéneia de alguns contro- ‘ipo. Por fim, apresentaremos esses controladores e as respectivas fung6es de transferéncia, sama tabela, ficador operacional. ss operacionais. Os amplificadores operacionais, também chamados abreviadamente de |Siilizados com frequiéncia para amplificar sinais em sensores de circuitos. Os amplificadores ope- ém so, com freqiiéncia, utilizados em filtros que tém como finalidade a compensagao de sis- = 3.28 mostra um amplificador operacional. E uma prética comum considerar o potencial de terra ‘medi as tensdes de entrada e,€ ¢, relativamente a terra. A entrada e; do terminal com sinal ne- ador ¢ inversora e a entrada e, do terminal com sinal positivo, nao inversora. Dessa maneira, fante no amplificador sera e, ~ e. Entio, para o circuito mostrado na Figura 3.28, temos: Ke ~ 4) = ~K(e, — 4) © ¢, podem ser sinais cc ou ca e K 6 0 ganho diferencial (ganho de tensAo). O valor de 0° ~ 10° para sinais cc e sinais ac com frequléncias menores do que aproximadamente 10 Hz. Srencial K decresce com a freqiiéncia do sinal e torna-se aproximadamente unitério para fre~ 1 MHz ~ 50 MHz.) Note que o amplificador operacional amplifica a diferenca entre as vol- Um amplificador desse tipo € normalmente chamado de amplificador diferencial. Como 0 fcador operacional é muito alto, é necessério haver uma realimentagao negativa da safda para de tomar o amplificador estavel. (A realimentagio é feita a partir da safda para a entrada que a realimentagao seja negativa,) eador operacional ideal, ndo flui nenhuma corrente pelos terminais de entrada e a tensio de pela carga conectada ao terminal de saida. Em outras palavras, a impedéncia de entrada Seppediincia de safda € zero, No amplificador operacional real, uma corrente muito pequena #yel) fui para um terminal de entrada e o terminal de safda no pode ser muito carregado. Em ideraremos os amplifieadores operacionaisideais. orinversor. Considere o circuito do amplificador operacional mostrado na Figura ide saida. para esse circuito pode ser obtida como a seguir. Defina a> ene, sficador inversor.Engenharia de ‘Como somente uma corrente desprezivel fui pelo amplificador, a corrente i, deve ser igual & Assim, Assim, o circuito mostrado é um amplificador inversor. Se R; = R;,entdo o circuite com amy racional mostrado atua simplesmente como um inversor de sinal, Amplificador ndo-inversor. A Figura 3.30(a) mostra um amplificador nao-inversor. Um! valente a esse é mostrado na Figura 3.30(b). Para o circuito da Figura 3.30(b), temos: R Re on (atagt xe Como K > 1, se Ri/(R, + R:) ®1/K, entio Essa equagio fornece a tensio de safda e,. Como e, ¢ ¢; tem os mesmos sinais,o cireuito com ‘operacional mostrado na Figura 3.30(a) & nfio-inversor. Figura 3.30 (a) Amplificador operacional ndo-inversor;(b)circuito equivalente. | EXEMPLO 3.11 A Figura 3.31 mostra um circuito elétrico com um amplificador operacional, safda ¢, DefinindoF Modelagem Matematica de Sistemas Dinémicos 1 = 0, temos: fo ptt R dt rando a transformada de Laplace dessa dltima equagio e supondo condig6es iniciais nulas, temos (0 com amplificador operacional mostrado na Figura 3.31 & um cireuito de atraso de primeira ordem, circuitos que envolvem amplificadores operacionais so mostrados na Tabela 31, com suas respectivas fransferéncia,) |331 Circuito de atraso de primeira ordem com ampliticador operacionsl 16) [! 299) Fo 332, Circuito com amplificador operacional. impedancia para obtencao das fungdes de transferéncia. Considere o circuito com am- sional mostrado na Figura 3.32, Da mesma maneira que no caso dos citcuitos elétricos, discu- ante, o método da impedancia pode ser aplicado aos circuitos com amplificadores operacionais so de suas fungdes de transferéncia. No caso do circuito mostrado na Figura 3.32, temos: Eis) ~ E(s) _ Es) G73) E() Zils) 3.12 Tomando como referéncia 0 citcuito com amplficador operacional mostrado na Figura 331, fngao de transteréncia £,(s)/E(s) pela utiizagdo do método da impedncia.As impedncias complexas Z;(s) © Za(s) para esse circuito so: Z(s) = R ‘A fungio de transferéncia E,(s)/E;(s) é, portanto, obtida como: Ess) __ Zs) E(s) ~ Zs) R Res +1 que, evidentemente, éa mesma obtida no Exemplo 3.11 Redes de avanco ou atraso com amplificadores operacionais. A Figura 3.33(a) mostra um cir eletrOnico com amplificador operacional. A fungao de transferéncia para esse circuito pode ser obtida seguinte maneira: defina a impedancia de entrada e a impedancia de realimentago como Z, € Z», Tes vamente. Entao, A RGstT Assim, tomando como referéncia a Equacio (3.73), temos: Note que a funcao de transferéncia na Equacao (3.74) contém o sinal negativo. Assim, esse circuito versor de sinal Se essa inversio de sinal nZo for conveniente no caso atual, um circuito inversor de sinal p ser conectado tanto & entrada como a saida do circuito da Figura 3.33(a). Um exemplo é mostrado na Fi 3.33(b). O inversor de sinal tem a funeo de transferéncia Es) Ry Es) Ry O inversor de sinal tem 0 ganho de ~RyR,. Entdo, a rede mostrada na Figura 3.33(b) tem a se fungdo de transferéncia: RR RCs +1 RR RCs +1 Note que RGRC RR Essa rede tem um ganho ee de K.a = R:Ry(RiR3). Note que essa é uma rede de avango se RyC; > RC; owe < 1, Ela éuma rede de atraso se RC)Ff Modelagem Matematica de Sistemas Dindmicos Rede de avango ou aso o {@) Circuito com amplificador operacional; (b)circuito com amplificador operacional utlizado como ide avanco ou de atraso. PID com amplificadores operacionais. A Figura 3.34 mostra um controlador eletréni- jegral-derivativo (PID) com amplificadores operacionais. A fungio de transferéncia idada por: Es) Rx 4* Res 3S) EA) E(s) Rs Eu(s) Els) _ RyRe (Riss + 1)(RaCs + 1) 3) BR Ri RRC. + RC) aneEngenharia de Controle Observe que o segundo amplificador operacional do circuito atua tanto como um inversor de sinal um ajuste de ganho, ‘Quando um controlador PID ¢ expresso como: ols) ( r ) =K(1+24n8 sy Es K,, € chamado de ganho proporcional, 7 é chamado de tempo integrativo e Ty de tempo derivativo. A dda Equagao (3.76), obtemos o ganho proporcional K,, 0 tempo integrativo 7; ¢ o tempo derivative Ty Quando um controlador PID & expresso como: mi Bs ae Ess) Es) K,, € chamado de ganho proporcional, K, de tempo integrativo ¢ K,, de ganho derivativo. Para esse lador, RRC, + RB ~ ERIC ‘A Tabela 3.1 mostra uma lista de circuitos com amplificadores operacionais que podem ser Ut como controladores ou compensadores, 3.9 GRAFICOS DE FLUXO DE SINAIS diagrama de blocos ¢ ttil para a representaco griffica da dindmica dos sistemas de controle © & plamente utilizado na anélise ¢ no projeto de sistemas de controle. Um método alternativo para a re ago grafica de sistemas dindmicos de controle ¢ a técnica do grafico de fluxo de sinais, gragas a S.J Note que a técnica do grafico de fluxo de sinais ¢ a técnica do diagrama de blocos apresentam as mes formagdes ¢ nenhuma é superior & outra, sob qualquer aspecto, Graficos de fluxo de sinais. _O grafico de fluxo de sinais é um diagrama que representa um to de equagdes algébricas lineares simultaneas. Quando se aplica o método do grifico de fluxo de si anélise de sistemas de controle, devemos primeiramente transformar as equagdes diferenciais linea equagGes algébricas em s. ‘Um grafico de fluxo de sinaisconsiste em uma rede na qual os n6s so diretamente conectados por Cada né representa uma varidvel do sistema e cada ramo de conexio entre dois nés atua como multip de sinal, Note que o fluxo de sinais ocorre em uma tinica direc, a qual é indicada por uma seta colo amo, 0 fator de multiplicagao ¢ indicado ao longo do ramo. O grafico de fluxo de sinais representa 0 de sinais de um ponto a outro do sistema e indica a relagio existente entre os sinais. ‘Como foi mencionado, um gréfico de fluxo de sinais contém essencialmente as mesmas informag um diagrama de blocos. Se um gréfico de fluxo de sinais for utlizado para representar um sistema de centio poderé ser uilizada uma férmula de ganho, chamada de frmula de ganho de Mason, para obter lagi entre as varidveis do sistema sem a necessidade de redugaio do grafico.2m Matematica de Sistemas Dindmicos com ampliticadores operacionsis que podem ser utilizados com compensadores. Citcuitos com ampliticadores operacionais an BAG Bes (yc 1) (Rees 1 BR Res Rest BR Reel [y+ RO Gs+ NeEs+ 1) 5 iC +R) Coe 1} Antes de diseutirmos o grético de fluxo de sinais, vemos definr certos termox Ponto, que representa uma variavel ou um sinal. wef g2nho real ou complexo entre dois nds Tis ganhos podem ser expressosem termos feréncia entre dois nds, tum segmento direcionado unindo d lois n6s. O ganho de um ramo é uma transmitancia. ou fonte. ¥ um né que tem sor mente ramos de saida. Isso corresponde a uma varivel in- ‘ou sorvedouro, um n6 que tem somente ramos que chegam. Isso corresponde a uma va- a E aquele que possu tanto ramos que chegam como ramos que saem,Engenharia de Controle 16 de entada Nb mist (ont) ‘ Nb de sida (ont) (orvedoura) jigura 3.35 Grifico de Muxo de sinais. Caminho, # um percurso através dos ramos conectados no sentido das setas dos ramos Se nenhim n6 atravessado mais de uma vez, caminho se diz aberto. Se o caminho terminar no mesmo né em que come ‘io passar por nenhium outro n6 mais de uma ver, ele serd‘um caminho fechado. Se o caminho cruzar alguns ‘ais de uma vez, mas terminar em um né diferente do qual comegoU cle no sera nem aberto nem fechades Maina. Evum caminho fechado. Ganho de malha. E 6 produto das transmitancias dos ramos de uma matha, Malhas que nao se ocam. So aquelas que no possum nenhum n6 em comuth. Caminho de avango. ¥: eaminho que se inicia em um n6 de entrada (Fonte) e vai até um n6 de (Gorvedouro) sem passat por nenfium m6 mais de uma ver. Ganho do caminko deavanco. ¥-0 produto das transmitfncias de seus ramos. ‘A Figura 3.35 mostra nés e ramos juntamente com transmitancias. Propriedades dos gréficos de fluxo de sinais. Fis algumas propriedades importantes do grafic fluxo de sinais 1. Um ramo indica « dependncia funcional de um sinal em relagéo ao outro, Um sinal percorre um Somente na dirego especificada pela seta do ramo. 2 Umné soma os snais de todos os ramos que chegam e transmit essa soma a todos os ramos que p 3. Umné misto, que possui tanto ramos que ehegam como ramos que saem, pode ser considerado como 16 de safda (sorvedouro) pela adigéo de tum ramo de saida com transmitincia uniria, (Veja a 335.Note que o ramo com a tnidade de transmitancia édirecionado de x, a outro né, também de nado x.) Observe, entretanto,que nao podemos mudar um né misto para um n6 fonte por esse ml Para um dado sistema, o grafico de fluxo de sinais ni ¢ tnico. Vrios grficos de fluxo de sina rentes podem ser construfdos para um mesmo sistema, escrevendo-se de modo diferente as eq desse sistema, Algebra do grafico de fluxo de sinais. Um grifico de fluxo de sinais de um sistema linear pode ‘ragado utilizando-se as definigdes anteriores. Assim, em geral, colocamos os nés de entrada (fontes) a uerda e 0s nds de saida (sorvedouros) a direita. As varidveis independentes e dependentes das equagoes znam-se 0s nds de entrada (fontes) ¢ 0s nds de saida (sorvedouro), respectivamente. As transmitincias ramos podem ser obtidas a partir dos coeficientes das equagoes. Para determinar a relagio entre a entrada ¢ a saida, podemos utilizar a f6rmula de Mason, que seré Posteriormente, ou reduzir o grfico de fluxo de sinais a um grafico que contenha somente os nos de ent © de saida, Para obter esse resultado, utlizamos as seguintes regras: 1, Ovvalor de um né com um ramo de entrada, como mostra a Figura 3.36(a), 6 x; = ax; 2. A transmitdncia resultante dos ramos em cascata é igual ao produto das transmitancias de todos amos. Os ramos em cascata podem, assim, ser reduzidos a um tinico ramo, pela multiplicasao transmitdncias, como mostra a Figura 3.36(b). 3. Ramos em paralelo podem ser reduzidos pela adiglo das transmitancias, como mostra a Figura 3.3 4. Um né misto pode ser eliminado, como mostra a Figura 3.36(4). 5. Uma malha pode ser eliminada, como mostra a Figura 3.36(e). Note que = br, t= ax, + exs‘Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos and 2» 2» The © ree “Cc --— 7 7 "e ‘Disgrama do flo de sinaise simplificagbes x3 = abx, + bexs ab = bet 0 (3.77) corresponde a um diagrama que contém uma auto-malha ou ramo-malha de trans- ‘climinagao do ramo-malha resulta na Equacao (3.78), que mostra claramente que a transmitancia ‘abi(1 — be). Jaco de sistemas lineares por graficos de fluxo de sinais. Os gréficos de fluxo de sinais tlizados na anilise de sistemas lineares.Aqui,o grfico pode ser tragado a partir das equagoes ‘com pratica, podem ser tragados pelo exame do sistema fisico. A rotina de redugdo pelo uso das wadas anteriormente fornece relagio entre a varidvel de entrada e a de safda. sum sistema definido pelo seguinte conjunto de equagoes: x= aux + aay + ary + Bye 3.79) Hp = dy Xy + dak, + ayaxs + date (3.80) Xs = aX + ayx, + ayy 381) so variaveis de entrada ¢ x), x;€ x3 Sio variaveis de safda. Um grafico de fluxo de sinais para esse representagio gréfica para essas trés equagdes simultneas, que indica a interdependéncia das va- ser obtido como se segue: primeiro, localize o8 nds x), x» € X,,como mostra a Figura 3.37(a). Note smitfncia entre x/€ x;.A Equacao (3.79) indica que x; € igual & soma dos quatro sinais ay:%, {© bu). O grifico de fluxo de sinais que representa a Equacao (3.79) € mostrado na Figura 3.37(). {G.80) estabelece que x, € igual a soma de azyX), az, xX € Batt. O grafico de fluxo de sinais sdente é mostrado na Figura 3.37(b). O gréfico de fluxo de sinais que representa a Equagao (3.81) € sna Figura 3.37(c). de fluxo de sinais que representa as equagdes (3.79), (3.80) ¢ (3.81) € entdo obtido pela combi- figuras 3.37(a), (b) e (c). Finalmente, o grafico de fluxo de sinais completo para as dadas equagées 6 indicado na Figura 3.37(4). se de um gréfico de fluxo de sinais, os nés de entrada (fontes) podem ser considerados um de ‘O sinal de saida 6 entao igual a soma das contribuigdes individuais de cada entrada, 10 geral a partir de uma entrada para uma safda pode ser obtido diretamente do grifico de fluxo ‘por inspegio, pelo uso da formula de Mason ou pela redugdo do grafico de fluxo de sinais a uma simplificada.Engenharia de Controle Moderna: Figura3.37 Graficos de fluxo de sinais que representam a (8) EquagSo (3.79), (b) Equagao (3.80) e (c) Equagio (G81); (@) grafico de fluxo de sinais completo para o sistema descrito pelas equagdes (3.79)-(381). Graficos de fluxo de sinais de sistemas de controle. Alguns grticos de fluxo de sinais de sistemas de controle simples sio mostrados na Figura 3.38, Para esses grficos simples, a fungao de transferéncia de malha fechada C(s)/R(s) [ou C(s)/N(s)] pode facilmente ser obtida por inspecao: Para gréficos de flux de sinais mais complexos, a fOrmula de ganho de Mason é muito itl Formula de ganho de Mason para graficos de fluxo de sinais. Em muitos casos praticos é impor ‘ante determinar a relagio entre uma varidvel de entrada e uma varidvel de saida do grafico de fluxo de sinais A transmitincia entre um né de entrada ¢ um né de safda é o ganho geral, ou a transmitancia geral, entre esses dois nés, ‘A f6rmula de ganho de Mason, que permite determinar o ganho geral, é dada por: 1 PrTDAd F, = ganho do caminho ou transmitincia do caminho direto de ordem k A = determinante do grafico — (soma dos ganhos individuais de todas as malhas) + (soma dos produtos dos ganhs de todas as combinagdes possiveis de duas malhas que nfo se tocam) ~ (soma dos produt dos ganhos de todas as combinagdes possiveis de trés malhas que nao se tocam) + Dhet Shybe~ DLL Ly + soma dos ganhos individuais de todas as malhas soma dos produtos dos ganhos de todas as combinagies possiveis de duas malhas que nao se tocam soma dos produtos dos ganhos de todas as possibilidades de combinagdes de trés malhas {que no se tocamJo / Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos 89 Ag = co-fator do determinante do k-ésimo caminho direto do grafico, de onde foram re- movidas todas as malhas que tocam esse k-Esimo caminho direto, isto é,0 co-fator Ay é obtido a partir de A pela remogao de malhas que tocam o caminho P, (Note que as somatérias sao obtidas para todos os caminhos possfveis desde a entrada até a safda.) A seguir, ilustraremos o uso da f6rmula do ganho de Mason por meio de dois exemplos: 26) a) ) — | aw = i) Fo) 1 ow) Q— ak aa few =) 219) x) 338 Diagramas de blocos e grficos de fluxo de sinais correspondentes.Engenharia de Controle Modes EXEMPLO 3.13 _Considere o sistema mostrado na Figura 3.39, Um grifico de fuxo de sinais para esse sistema ‘mostrado na Figura 3.40. Vamos obter a fungio de transferéncia de malha fechada C(s)/R(e) pelo uso da férmula: ganho de Mason, Figura 339 Sistema de miltiplas mathas, esse sistema existe apenas um caminho direto entre a entrada R(s) ¢ asaida C(s). © ganho do caminho direto R= GGG, ‘A partir da Figura 3.40, vemos que existem trés malhas individuais. Os ganhos dessas malhas so: Figura 340. Grifico de fluso de sinais para o sistema da Figura 3.39. [Note que,como as tts malhas tm um remo comm, existe malhes que nBo se tocam. Eatlo,o dete A 6 dado por: Ast-(+h +h) 1 = G.G.lh, + GG, + 6.6.6, © cosator A, do determinant a longo do caminho dreto, que coneca 6 de entrada c on de sid, £0 a patir de A pela remnogto de malhas que lovam exe caminho, Como o camiaho Poca todas as tres malas ob Aad Assim, o ganho geral entre a entrada R(s) e a saida C(s), ou a fungio de transferéncia de maha fechada, & do por ls) PAL Re) “T= GGH, + GG + GGG, que é a mesma funcio de transferéncia de malha fechada obtida pela redueso do diagrama de blocos. ‘Desse modo, formula de ganho de Mason fornece o ganho geral C(s)/R(3), sem a necessidade de reduso do4 Modelagem Matemstica de Sistemas Dis 1 3.14. Considere o sistema mostrado na Figura 3.41, Obtenba a fungso de transferéneia de matha fecha- {s) pelo uso da férmula de ganho de Mason. B41 Gréfico de fluxo de sinais para um sistema, sistema existem tr&s caminhos diretos entre a entr do caminho direto sao: io P= G.G.G,G, P= GGG, quatro malhas individuais,cujos ganhos so: Galt ~GaGthy ~GoGsGally ~GsGWGOHs Z,nio toca a malha 1. Entdo, o determinante A € dado por: A=1-(tht+b+L)t hh G42) A, 6 obtido a partir de A pela remogao das malhas que tocam o camino P,. Assim, pela remogdo de 16 LL da Equagao (3.82), obtemos: similar, 0 co-fator A, é: ‘As € obtido pela remogdo de L>,Ls, L4 € LyL2 da Equagao (3.82), dando Ay=1-L, so de transferéncia de malha fechada C(s)/R(s) é,entéo, (s) Rg Pa EAL d+ BA) . GOGBGG + WGI. + GGL + Guth) “1+ Gill, + CGI + G.G,GsH; + G.G,G,G,h + GHG, A aplicagao usual dos graficos de fluxo de sinais é na diagramagio de sistemas. O con- ;que descrevem um sistema linear ¢ representado por um grafico de fluxo de sinais,onde os 48 varisiveis do sistema e a interconexio de nés com transmitincias diretas, ponderadas, re- centre as variaveis. A férmula de ganho de Mason pode ser utilizada para estabelecer a entrada e uma saida, (Alternativamente, as variaveis do sistema podem ser eliminadas uma92 Engenharia de Controle Moderna: ‘a uma pelas técnicas de redugio.) A formula de ganho dle Mason ¢ especialmente stil na redugao de diagras mas de sistemas grandes e complexos, sem a necessidade de redugdes passo a passo. Por fim, note que ao aplicar em uma s6 etapa, formula de ganho de Mason a um dado sistema, dev ter cuidado para evitar erros no célculo dos co-fatores dos caminhos diretos, A, pois qualquer erro cometida) pode nao ser detectado com facilidade 3.10 LINEARIZACAO DE MODELOS Sistemas ndo-lineares. Um sistema € nfo-linear se 0 prineipio da superposigtio nao se aplicar a ele ‘Assim, para um sistema néo-linear, nfo se pode obter a resposta a duas entradas simulténeas considerando as entradas individualmente e somando os resultados, Embora muitas relagGes de grandezas fisicas sejam representadas por equagdes lineares,na maioria dos casos a relagio entre elas nio é efetivamente linear. De fato, um estudo cuidadoso dos sistemas fisicos revela {que mesmo os chamados ‘sistemas lineares’sdo realmente lineares somente para intervalos limitados de ope- ragio, Na pratica, muitos sistemas eletromecanicos, hidréulicos ¢ outros envolvem relagdes ndo-lineares entre as varidves, Por exemplo, a saida de um componente pode ser saturada para sinais de entrada de grande am= plitude, Pode haver um espago morto que afeta pequenos sinais.(O espago morto de um componente é uma pe“ quena gama de variagées de entrada As quais o componente é insensivel. Nao-linearidades quadrticas podem ocorrer em alguns componentes. Por exemplo, amortecedores utilizados em sistemas fisicos podem ser lineares para operagdes de baixa velocidade, mas podem se tornar néo-lineares para velocidades elevadas ¢ a agao de amortecimento pode se tornar proporcional ao quadraclo da velocidade de operagao. Linearizacéo de sistemas néo-lineares. Na engenharia de controle, uma operacao normal do sistema) pode ser em torno do ponto de equilibrio, os sinais podem ser considerados pequenos sinais em torno do equi= librio. (Deve-se notar que existem varias excegdes para esse caso.) Entretanto, seo sistema operar em torng de um ponto de equilibrio e se os sinais envolvidos forem pequenos, entao é possivel aproximar o sistema no= linear por um sistema linear. Esse sistema linear é equivalente ao sistema nao-linear considerado dentro de ‘um conjunto limitado de operages. Esse modelo linearizado (modelo linear, invariante no tempo) é muito im: portante na engenharia de controle. ( processo de linearizacio apresentado a seguir tem como base 0 desenvolvimento da fungio nfo-linear ‘em uma série de Taylor em torno do ponto de operacao ¢ a retencdo somente do termo linear. Em virtude de desprezarmos os termos de ordem elevada da expansio da série de Taylor, esses termos desprezados devem ser suficientemente pequenos; isto €, as variaveis devem se desviar apenas ligeiramente das condigdes de operacio, Aproximagao linear de modelos mateméticos nao-lineares. Para obter um modelo matemético near de um sistema nfi-inear, admitimos que as varidveis desviem apenas ligeiramente de alguma condigio operago. Considere um sistema em que a entrada € x(t) e a sada é y(t). A relagdo entre y(?) € x(t) € dada y= x) G Se a condigiio de operagio normal corresponde a F, 7, entdo a Equagao (3.83) pode ser expandida em série de Taylor em toro desse ponto, como se segue: y= f(x) =1@)+Zu-H+ xn ate ase ‘onde as derivadas dfidy, d'fide’,... slo avaliadas em.x = ¥.Se a-variagdo de x — ¥ for pequena, podemos| prezar os termos de ordem mais elevada em x — ¥. Entdo,a Equacao (3.84) pode ser escrita como: + K(x 3) 6G onde £0) af ds [one/ Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos o (3.85) pode ser reescrita como: y¥-F= K-23} (3.86) que y — ¥ € proporcional a x ~ ¥. A Equacio (3.86) fornece um modelo matemético linear para ‘ndo-linear dado pela Equagao (3.83), proximo do ponto de operagio x — ¥, y ~ ir, considere o sistema nfo-linear cuja safda y é uma fungio de duas entradas, x € x, tal que y= fltin) G87) obter uma aproximacio linear desse sistema no-linear, podemos expandir a Equacao (3.87) em Be de Taylor em tomo do ponto normal de operagéo 7, %. A Equagio (3.87) torna-se: + [ihn Hs] gaa Het jSerivacias parciais so calculadas em x, = ,, x; = ,.Nas proximidades do ponto normal de operagao, de ordem mais elevada podem ser desprezados. O modelo matemético linear desse sistema nao- proximidades das condigdes normais de operagio, ¢ entdo dado por: y—F= Kile ~ %) + Kaley ~ %) F= fl¥.%) es 7 of 88) Iara K K, |séenica de linearizagdo apresentada aqui € vilida nas proximidades das condigdes de operagio, Se as de operacio variam muito, entretanto, essas equagdes linearizadas nfo so adequadas, as equagdes devem ser utilizadas E importante lembrar que um modelo matemético particular, utlizado para lise e projeto, pode representar com precisdo a dinfmica de um sistema real para certas condigdes mas pode nio ser preciso para outras condigées de operacao. 0 3.15 Linearize a equagio ndo-tinear xv io 5 = x < 7,10 5 y = 12. Encontre o erro para o caso om que a equagao linearizada seja utilizada para cal- fovalor de z quando x = Se y = 10. ‘Como a regio considerada é dada por 5 10 y = 12, selecione ¥ = 6, 7 = 11. Entio, Z = TV = 66. ‘obter a equaglo linearizada para a equagio no-linear nas proximidades do ponto ¥ = 6, = IL. “Expandindo a equacio nio-linear em uma série de Taylor préxima do ponto x desprezando 0s ter- {de ordem mais elevada, temos: a(x — #) + By — 9) = 2) Ent, a equagio linearizada é: 2-66 = U(x 6) + (y= 11)Engenharia de Controle Moderno Ze Ir + 6y 66 10, 0 valor de z dado pela equacio linearizada 6 Te + 6y ~ 66 = 55 + 60 — 66 = 49 O valor exato de z 6 = xy = 50. Assim,o erro 6 50 ~ 49 = 1, Em termos de porcentagem, 0 erro é de 2% EXEMPLOS DE PROBLEMAS COM SOLUCAO. AAA. Simplifique o diagrama de blocos da Figura 3.42 — | Qe % Figura 3.42 Diagrama de blocos de um sistema, Solugdo. _Tnicialmente, mova o ramo da ramificago que contém I, para fora da malha que contém H,como ‘mostra a Figura 3.43(a). Em seguida, @ eliminacio de duas malhas resulta na Figura 3.43(b). Reduzindo dois ‘locos a um tinico, tems a Figura 3.43(c. Ce Figura 3.43 Diagramas de blocos simplificado do sistema mostrado na Figura 3.42 Simplifique o diagrama de blocos da Figura 3.44, Obtenha a fungSo de transferéncia relacionando Cs) ¢ R(s) Figura 3.44 Diagrama de blocos de um sistema,3 /, Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos @ Figura 345 Reducio do diagrama de blocos mostrado na Figura 3.44 Soluglo, _O diagrama de blocos da Figura 3.44 pode ser modificado como indica a Figura 3.45(a). Fliminando ‘oramo de avango interno, obtemos a Figura 3.45(b),que pode ser reduzida a um tnico bloco, como indica a Figu- ra3.,45(c).A fungdo de transferéncia & entio dada por: Oe Ga+a41 car eae © mesmo resultado pode ser obtido provedendo.se como se segue: sendo o sinal X(s) a soma de dos sinais, G,R(s)€ R(s), temo: X(s) = G)R() + RO) O sina de sada C(s) 6a soma de G_X(s) ¢ R(s). Entto, C(s) = G:X(s) + R(s) = GIGR(s) + R(S)] + RG) assim, cbtemos 0 mesmo resultado anterior: ct) Oo = GG. + G41 RG) Simplifique o diagrama de blocos da Figura 3.46, Obtena a fungiio de transferéncia de malha fechada C(s)/R(s) i— p= -e-[s mi Figura 3.46 Diagrama de blocos de um sistema,Engenharia de Controle Moder GG. TGs Guth GO. GGT + GO Th~ Gs FG GAT, a Figura 347 Sucessivas redugbes do diagrama de blocos mostrado na Figura 3.46, Soluglo. Inicialmente, mova o ponto de ramificagio entre Gs e G. para o lado direito da malha que: G,,G,¢-H,, Em seguida, desloque o somador situado entre G, ¢ G, para a esquerda do primeiro somador 1 Figura 3.47(). Simplificando cada uma das malhas,o diagrama de blocos pode ser modificado como. Figura 3.47(b). Prosseguindo com as simplificagbes, chega-se & Figura 3.47(c),a partir da qual se obtém a! de transferéncia C(s)/R(.): &s) GCG.G,G, RG) 14 GGM, + CGH, ~ 6.6, + GEGGHH, Obtenha as fungdes de transferéncia C(s)/R(s) e C(s)/D(s) do sistema indicado na Figura 3.43, Solugie. A partir da Figura 3.48, temos: U(s) = GR(s) + G.B(8) €() = G[D(s) + GUIs) E(s) = R(s) — He(s) # Figura 348 Sistema de controle com entrada de reforéncia e entrada de distirbio,4 Modelagem Matematica de Sistemas Dinimicos ‘Sabstituindo a Equagio 3.88 na Equagio 3.89, obtemos: C(s) = G,D(s) + GGLG,R(s) + G.E(s)] Sabstituindo a Equagdo (3.90) na Equagio (3.91), temos C(s) = G,D(s) + G.G,{G,R(s) + GLR(s) ~ HC(S}]} Passando os termos em C(s) para o lado esquerdo nesta tltima equagio, obtemos: C(s) + G,G,6,HC(s) = G,D(s) + G)G,(G, + G)R(s) Entao, €(e) = SPO GEG, + GRE) 1+ 6G,GH ‘Note que a Equagio (392) fornece a resposta C(s) quando amibas as entradas ade referEncia,R(s),¢ a de dis ‘irbio, D(x), estiverem presentes Para determinar a fungio de trasferéncia C(s)/R(s), fazemos D(s) = Ona Equagdo (3.92). Assim, C(3)/R(s) pode ser dado come: ls) _ GGAG, + G.) RG) ‘Da mesma manera, para determina a funglo de transferéneia C(s)/D(s), fazemos Rs) = Ona Equagio (3.92). Assim, C(s)/D(s) pode ser dado como: ce) G, DG)" 1+6G,0H {A Figura 3.49 mostra um sistema com duas entradas e duas sa(das. Determine Cy(s)/Ry(s), C,(s)/Rs(8)s CAS) 5) €C.(s)/Ry(s). (Ao determinar as saldas correspondentes a ,(s),considere R,(8) = Oe vice-versa) Solusio. A partir da figura, obtemos: C= G(R, - GC) 93) C= G(R. G:C) a Substituindo a Equagio (3.94) na Equagéo (3.93), obtemos: C= GIR, — G.G(R, - G.C)] 395) Substituindo « Equagao (3.93) na Equacio (3.94), temos: n[Ry ~ CGR, ~ GC] 6.96) Resolvendo a Equagio (3.95) para obter Cy, 0 resultado & {AGsGaky T-GGG,G, a ‘Sistema com duas entradas ¢ duas saidas.A36. Engenharia de Controle Moderna. a a ,_. a Guu, a bh 2 cA To — 5 | ; = 6,365 Le GREG G - my a, bY Figura 350 Diagramas de blocos simplificado e as correspondentes fungdes de transferéncia de malha fechada Resolvendo a Equagao (3.96) para obter C;, temos: G 1- GGGG, [As equagdes (3.97) € (3.98) podem ser combinadas para obtermos a matriz de transferéncia a seguir: L1- GaGa, Bntio,as fangbes de tranferéncia C(s)/Rs(s)s Ci s)/R( 8), Cx(s)/R(s) Ca(s)/R,(s) podem ser obtidas come: se segue: us) us) GG. Ri) s RG) 1-GGGG —s 1=GG.GG, Note que as equagies (3.97) e (3.98) fornecem as respostas C, ¢ C,,respectivamente, quando ambas as entradas Rye R,estho presentes Note que, quando R,(s) = 0, diagrama de blocos original pode ser reduzido aos das figuras 3.50(a)e (b). Da ‘mesma maneira, quando R,(s) = 0,0 diagrama de blocos original pode ser reduzido aos das figuras 3.30(c) © (4),A partir desses diagramas de blocos simplifeado, podemos também obter C(s)/Ry(8)-Ca(s)/R(8}-Ci(sRals) € Ca(s)/Ra(s), como esta indicado a direita de cada um desses diagramas de blocos. Mostre que para a equacio diferencial V+ ayy + aay + ayy = bold + Bd + byt + Be3 / Modelagem Matemstica de Sistemas Dindmicos as equagdes de estado e de safda podem ser dadas, respectivamente, por: iy 001 Offa &l=]0 0 1 |l]+ yao of am cain -sendo as varisveis de estado definidas por: > Bow = uit — Bu =, — Bu Bail — Bui — Baw 1 ~ By 4:8, ~ 0385 = By ~ 4:8, ~ A,B Solugio. A partir da definigdo das varisveis de estado x, € x,,temos: fst Bue (3.102) + Bate (3.103) Para estabelecer a equagdo de 4, notemos primeiramente que a partir da Equacdo (3.99) temos: Say) = ag) = ayy + Boll + by + byie + byw 3) = 9 — Poll — Butt ~ Baw is = 9 - BW - Bl Bun = (a5 ~ 49 — ayy) + Bult + Bd + Bye + byw — fil — Bull — Ba =ay(¥ = Bull ~ Bt ~ Bau) ~ ait ~ a8 ~ aye —a,{3) — Pytt — Bytt) ~ a2Pytt ~ anu — as(y ~ Bott) ~ anou + Dyll + B+ Bait + bau — fit — Bull ~ Bit = Mayty = aos = asx + (b0 ~ Aa + (by — Bi — a,Ba)id (bs — Ba ~ iB ~ Be) + (bs — a8: ~ a2B ~ asP)u mays — tas — as% + (b5 ~ Bo ~ a8 — a8) = ayy — ap — aye + Aye Entéo, resulta que: y= -aysy — ax, — any + Bae (a4) Combinando as equages (3.102), (3.103) e (3.104) em uma equasio matrcal-vetoral, obtemos a Equagio {G.100), Alem disso partir da detnigio da varivel de estado x, obtemos a equagio de sada dada pela Equa $0 (3.101, ‘Obtenha as equagtes de estado ¢ de saida para o sistema definido por:Engenharia de Controle Moderne: Solugio, A partir da funcio de transferéneia dada, a equagio diferencial do sistema &: VHay h Sy 42y— 2 e+e Comparando essa equago com a equagto-padrlo dada pela Equagdo (333), reescrta a seguir vil + bid + Dy + bw encontramos: =by = b,- a =1-4x2=—7 = by ~ 1B, ~ ayy = 1-4 (7) - $x 2=19 bs — iP, ~ 4:8, — as =2-4x19-5x (1) -2x2 (Com referéneia & Equagio (3.34), definimos: Entdo, com referéncia A Equagio (3.36), f= xy + 190 fy = aya, — ape: ~ ayes + By 2x — Sx, — 4x, — Bu Assim, a representagiio do sistema no espago de estados &: [:]-L 2 TE) roae ofa]e Essa ¢ uma das possiveis representagies do sistema no espago de estados. Existem muitas (uma infinidade). tras representagoes, Se utilizarmos o MATLAB, ele produzira a seguinte representagdo no espaco de esta BETTIE ronal Veja 0 Programa 3.4 em MATLAB, (Note que todas as representagdes no espaco de estados para o mesmo tema so equivalentes)3 / Modelagem Matematica de Sistemas Dinémicos Programa 3.4 em MATLAB num = (2112); den = [1 45 2}; (AB,C,D] = tf2ssinum, den) Az Obtenha o modelo no espago de estados do sistema mostrado na Figura 351 Solugio. | O sistema envolve um integrador e dois integradores com atraso A sada de eada integrador ou in- fegrador com atraso pode ser considerada uma varivel de estado. Vamos defn a safda da planta como tj, saida do controlador como x © sida do sensor como x, Entdo, obtemos %ils) 10 %as) +5 — Xs) ad Te) — x" s 4s) XG) 541 ¥(s) = Xs) ‘que pode ser reeserita como: Figura 3.51 Sistema de controle,Engenharia de Controle Moderna: ‘Tomando a transformada inversa de Laplace das quatro equagdes precedentes, obtemos' 4 = Sx + 10x, yan ‘Assim, o modelo no espago de estados do sistema na forma-padriio ¢ dado por: sae oe importante notar que esta no a tnia representa no espaco de estados do sistema, pos vriag dessasrepresentagdessio possivcis Entretanto 0 limero de variveis de estado & 0 mesmo em qu presentagio no expago de estados do mesmo sistema, No presente sistema, o nimero de variaves de {res quaisquer que sejam as varidveisescolhidas como variaveis de estado, ‘Obtenha o modelo no espago de estados para o sistema mostrado na Figura 3.52(a). Solug@o, Inicialmente, note que (as + b)/s* contém um terme derivativo que pode ser evitado se. mos (as + B)/s* como se segue: Utilizando essa modificagao, o diagrama de blocos da Figurs 3.52(a) pode ser modificado como mostra 1a3.52(b), ‘Defina as safdas dos integradores como varidveis de estado, conforme a Figura 3.52(b). Entdo, a partir ra 352(b), obtemos as expressves Xs) 1 ls) + AUG) — XH] s Te Ue- XO) 5 ¥(s) = Xi) 2 16) © Figura 352. (a) Sistema de controle; (b) diagrama de blocos modificado.2 /, Modelagem Matematica de Sistemas Din&micos ‘que podem ser modifcadas para ss) = X(2) + Us) - X)] sX,(s) = —bX;(s) + bU(s) YE) = ie) “Tomando a transformadsainversa de Laplace das tres equag®es precedents abtemos fy = nan + + aw = —bs, + bu af] ‘Obtenha a representacdo no espaco de estados do sistema mostrado na Figura 3.53(a). SSolusio. Para solucionar este problema, primeiramente desenvolva (s + z)/(s + p) em fragbes parcais: ste =P a+ sep sep Em seguida, converta Ki[s(s + a) no produto de Kis Ii(s + a). Entio, eduza o diagrama de blocos como ‘mostra a Figura 353(b). Definindo um eonjunto de variéveis de estado, como est indicado na Figura 3:53(b), lbtemos as seguintes equagSes: fy = Kay + Kxy + Ku Se = (2 — pai ~ pes + (2 pu yay Reescrevendo, temos: [L228 ‘| ES Figura 353 (a) Sistema de controle; (b) diagrama de blocos que define variaveis de estado para o sistema,Engenharia de Controle Modeme Observe que a safda do integrador e as safdas dos integradores com atraso de primeira ordem, [li(s + a) € (= = p)i(s + p)], foram escothidas como variaveis de estado. FE importante lembrat que a safda do blocs, (s + 2)/(s + p) na Figura 3.53(a) nfo pode ser uma variével de estado, porque esse bloco contém um termo de rivativo,s + 2, ‘Obtena a fungao de transferéneia de um sistema definido por: Cee (a Solugio. De acordo com a Equagao (3.29), fungdo de transferéncia G(s) & dada por: Gls) = Csl - AYR + D Neste problema, as matrizes A, B, Ce D so: 0 ——___ ly GFHEFH |? a s¥2 Few wss Obtenha a representa no espago de estas do tema mostrado na Figura 3.4, Solugio, As eauagbes do sistoma so my, + bY, + kL) — 2) = 0 Jr + ky wy) = 0 As vatiéveis de sua desse sistema so je ys Defina svardvels de estado com n= nei nahh Entfo,obtemos as sepuntesequagdes:3. /, Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos b aD Derm oe rer OTT. Figura 3.S4_ Sistema mecénico. Portanto, a equagdo de estado é: © a cquagio de saida & %]_[2 2 0 9 wJ>Lo 01 0 CConsidore um sistema com miltiplas entradas e miltiplas safdas. Quando o sistema tem mais de uma saida, 0 comando INUM den} = ss2tf4,B,C,D,1u) fomece as fungbes de transferéncia para todas as safdas a partir de cada entrada. (Os coeficientes do numerador so rotornados para a matriz NUM com tantas inhas quantas forem as safdas)) Considere o sistema definido por: CJ-Ls UE ]+O rE] w]of2 Offa], fo oypu wt Lo ttle} * Lo olLu: Esse sistema contém duas entradas ¢ duas safdas. Assim, estio envolvidas quatro fungdes de transferéncia: ¥i(s)/U(s), ¥ls)/U(s), Yi(s/W(s) € ¥(s)/C(s). (Quando wu for considerada entrada, devemos supor que a en- trada u, seja zero e vice-versa.) Solugio. © programa 35 em MATLAB forneee as quatro seguintes fungbes de transferéneia Programa 3.5 em MATLAB Bell 10 Call 09 D=[000 9}; [NUM den] = ss2Hf(A,8,C,D,1) NUM = A 25 de co ey [NUM den] = $82t8A,B,C,D,2) NUM © 1.0000 5.0000 © 1.0000 -25.0000 de 1 435AB. Engenharia de Controle Moderna: ‘A representagio em MATLAB das quatro funges de transferéncia € a seguinte: Ys) -25 Us) + ds + 25 Ys) 3 5-25 ZG) 3° g(s) Stay + 25 Obtenha as constantes clisticas equivalents das molas dos sistemas mostrados nas figuras 3.55(a) ¢(b),respecti- vamente, @ Figura 355 (a) Sistema composto de duas molas em paralelo;(b) sistema composto de duas molas em série Solugdo, Para as molas em paralelo [Figura 3.55(a)], constante elistica equivalente k,, é obtida a partir de hag hy + hy Para as mols em série [Figura 3.55(b).forga em cada mola 6a mesma: hy=F, k(x) Eliminar y entre essas duas equagoes, resulta em: Obtenha 0 coeticiente de arito viscoso equivalente b,, para cada um dos sistemas mostrados nas figuras 356 e(b) Solugio. (2) A forga fdovida aos amortecedores € f=) — 4) + BAG ~ 4) = (6, + NG 2) Em funglo do coeficiente de atrito viscoso equivalente Byy,@ forca f 6 dada por f= bal ~ 8) Ento,3 / Modelagem Matematica de Sistemas Dinémicos Chel cer. @ Figura 3.56 (a) Dois amortecedores conectados em paralelo; (b) dois amortecedores concctaclas em série. (b) A forca f devida aos amortecedores é: f= bie 8) = by(9 2) (3.105) ‘onde z ¢ 0 deslocamento de um ponto entre os amortecedores by ¢ by. (Note que a mesma forga € transmitida ‘a0 longo do cixo). A partir da Equacio (3.105), temos: (+ be = ba DE 1 ita +A) Em termos do coeficiente de atrto viscoso b., equivalente, a forga f & dada por: f= bali — 4) Substuind a Eauagio (8.106) na Equag (3:10) tomos seng-=a[y- 51s +00] byby nen 74) A Figura 3.57(a) mostra um diagrama esquemiético do sistema de suspenso de um automsvel. Quando o carro ‘se move ao longo da estrada, o movimento vertical das rodas age como a propria funcso de entrada do sistema de suspensio do automével. O movimento desse sistema consiste em tum movimento de translagao do centro da ™assa e um movimento de rotagio em torno desse mesmo centro da massa. modelo matemitico do sistema com- pleto é bastante complicado, ‘Uma versio muito simplificada do sistema de suspensio é mostrada na Figura 3.57(b). Admitindo que o movi- ‘mento x; no ponto P seja a entrada do sistema ¢ o movimento vertical x, do carro seja a safda, obtenha a fungdo dd transferéncia X,(5)/X,(s). (Considere o movimento do carro somente na diregao vertical.) O deslocamento x, émedido a partir da posigao de equilfbrio na auséncia da varidvel de entrada x, Solugio. A equacio do movimento para o sistema mostrado na Figura 357(b) 6 ii, + Bf, — £) + R(xy — x) = 0 ii, + bi, + kee, = be + hex,Engenharia de Controle Mod Centro da massa ‘+ Como do sutomével a a @ © Figura 357 (a) Sistema de suspensio do automsvel (b) sistema de suspensto simplificado. ‘Ao considerar a transformada de Laplace da ltima equagao, ¢ a0 supor eondigbesiniciaisnulas, obtemos (ms? + Bs + K)X(s) = (05 + RIX (s) Entio, a fungio de transferencia X,(s)/Xi(s) € dada por: XA) bs tk Xs)" ins? + 65 + CObtenha a fungdo de transferéncia ¥(s)/U(s) do sistema mostrado na Figura 358, A entrada u é um desl mento, (Como o sistema do Problema A.3.16, esse 6 também uma versio simplificada da suspensdo de um tomével ou de uma motocicleta,) Solugio. Suponha que os deslocamentos x e y sejam medidos a partir das respectivas posigbes de rept que ocorrem na auseneia da entrada u. Aplicando a segunda lei de Newton a esse sistema, obtemos: my¥ = key — 2) + O09 — ¥) + iu 2) m9 = ky — 2) ~ BU ~ 8) Entio,temos: imi + bie + (ky + ke = by + ay + ke mY +b) + key = bk + kx p Figura 3.58 Sistema de suspenstio,'F Modelagem Matemstica de Sistemas Dinémicos 109 Sonsiderar a transformada de Laplace das duas equag®es e a0 supor condigdes inicias nulas, btemos. [nmis? + bs + (ky + Aa}IX(s) = (bs + kJ (s) + kU) [ms? + bs + ka]¥(s) = (bs + ki)X(s) lo X(s) das duas ltimas equagdes, temos: (ims? + bs + ky + ky) (3) = (bs + k¥(s) + K\U(s) Fornece Fe) os U8) mymas* + (im + ms ami )a) + kbs + Rik ha a fungfo de transferencia do sistema mecnico mostrado na Figura 359(a) a fungdo de transferén- 3 sistema eétrico mostrado na Figura 339 (b). Mostre que as fungdes de transferéneia dos dois sistemas tm ‘déntica e, portanto, eles sdo sistemas andlogos. Addmitimos, na Figura 3.59(a), que os deslocamentos x,, x, pposigdes de repouso. Assim, as equagdes de movimento para 0 ist by(4 ~ 4) + kala, — x.) = B44, — 9) bility ~ 9) = Kay © y Sejam medidos a partir das respecti- tema mecainico da Figura 3.59(a) sao: 1 as transformadas de Laplace dessasduas equagées admitindo condigdes inicias nul, emos: By[sXi(s) ~ sX,(3)] + &LX(s) — X,(s)] = bi[sX,(5) — s¥(3)] loss) ~ s¥(8)] = 4¥(@) climinarmos ¥(s) das duasttimas equagSes, obtemos sols bLSX(s) ~ sX(s)] + ka[ Kis) ~ X48] = bysX(s) pe (ew) = (ek be bsg May 4 fungio de transferéncia X,(s)/X.(s) pode ser obtida por: xy (Ss+3)(Be03) 70" Bec)reiye Ss Figura 3.59 (a) Sistema mecénico;(b) sistema elétrico andlogo,Engenharia de Controle Me Para o sistema eltrico mostrado na Figura 3.59(b), a fungao de transteréncia E(B) & 1 ay PGs EG) i 7 Wares * tes (RCs + 1KRCs +1) ~ RGs + RG +1) = RGs ‘A comparagao entre as fungoes de transferéncia mostra que os sistemas das figuras 3.59(a)e (b) so andlo Obtenha a funglo de transfer8ncia £,(s)/E;(s) dos circuitos em ponte mostrados nas figuras 3.60(a) ¢ (b).. Solugio. Os ircutos em ponte tipo T mostrados podem ambos sor representados pela rede da Figural em que utiizamos impediineiascomplexas Fssa rede pode ser transformada na que estérepresentada na ra 3.61(b). Na Figura 361(b) note que Entio, Assim, as voltagens E;(3) ¢ £,(s) podem ser abtidas como: Es) = Zh + Zh, 2+ s+ 2) + Biles + Zi Zitat Zi = Zh + Zh “Z+Z+ x" ae _ fils + 112+ 2.+ 2) ~ ZtB+Z ‘ Ento, a fungao de transferéncia E,(s)/E;(s) da rede mostrada na Figura 3.61(a) € obtida como’ Els) ___ sly + Za(Z, + Za Z) (8) ZZ, + Z,+Z) +22, + ZZ, Para a rede em ponte tipo T mostrada na Figura 3.60(a), substitua 1 wR Baap ‘na Equagio (3.107). Entio, obtemos a funglo de transferéncia B,(s)/E;(s),a saber: Re7 Modelagem Matematica de Sistemas Dinémicos ‘Figura 3.60 Circuitos em ponte do tipo 7: © PF 261 (2) Circuito em ponte do tipo T, em termos de inpedncas eomplexas(b)crcuito equivalente. Pamesma mancira, para a rede em ponte tipo T mostrada na Figura 3.60(b),subsituimos fi 4 RoR Bao Bak ne, oe Be Fawacio (3107), Entto,a fungdo de transferéncia E,(s)/E(s) pode ser obtda como se segue ‘Deron atuncdo de transteréncia E,(s)(s) do crcuito com amplifcador operacional mostrado na Figura 362 Solusdo, A tenstio no ponto A é: 1 a= (4-4) +e "A versio da transformada de Laplace dessa tltima equagio & Bus) = F((6) + B)] “A tensio no ponto B é 1 &Engenharia de Controle Figura 3.62. Circuito com amplificador operacional Como [£9(s) — Ea(s)]K = B,(s) © K ® 1, devemos ter E(s) = Ep(s). Assim, 1 E46) __1_ 3 [B) + BL] = Ree EO) EAs) EG) Rcsst~ yt RC CObtenha a fungdo de transferéncia £,(s)/E;(s) do sistema com amplifieador operacional indicado na Fi 4363 em termos de impedéneias complexas @ Z;, Za, Ze Zz. Utilizando a equagio deduzida anteriorme “obtenha a fungao de transferéncia E,(s)/E,(s) do sistema com amplificador operacional indicado na Figura Solugio, A partir da Figura 3.63, temos: Eis) as) - (1+ 2) -- Za) E,(s) = Eo(s) = ae Ei Figura 3.63 Circuito com amplificador operacional‘Modelagem Matematica de Sistemas Dinimicos substituigio da Equagio (3.109) na Equagao (3.108), obtemos: Ez #22, ~ Dib, Za, + da qual obtemos a funcao de transferéncia E,(s)/E\(s) como: Eds) Zila - Zk, Els) ZZ, +23) en ncontrarmos afuncdo de transferéneia F,(s)/E(s) do cicuito mostrado na Figura 3.62 substtuimos 1 ce Equacio (3.110). O resultado €: Zn Eats) Eis) & como nao poderia deixar de ser, mesmo que o obtide no Problema A.3.20 a fungio de transferéncia £,(s)/E(s) do cireuito com amplificador operacional mostrado na Figura 3.64 ‘Primeiramente, vamos obter as correntes iy, i315, (41. Em seguida, utilizaremos as equagbes dos AcB. @ e any Bs-3, moni, = un Recsrevendo a Fquagt (11), emer: 5H (Lyd ots (Leds dune ex |Partir da Equagiio (3.112), temos: (3.114) ituindo a Equagao (3.114) na Equagio (3.113), obtemos: (-ne.%8) «(2+ 1 RIC® Partir da qual obtemos a funcZo de transferéncia F,(s)/E(s),como se segue: Eels) 1 E(s) RiCLR:Gys* + [RyCy + RyCs + (R/Rs)RoCa)s + (RRs)Figura 364 Circuito com amplifieador operacional A323, Considere o servossistema indicado na Figura 3.65(a). O motor mostrado ¢ um servomotor, um motor ce jetado especialmente para ser utilizado em um sistema de controle. A operagio desse sistema é a seguinte: par de potenciGmetros atua como um dispositivo detector de erros. Eles convertem as posigdes de entrada safda em sinais elétricos proporcionais.O sinal de entrada de comando determina a posigZo angular r do do cursor da entrada do potencidmetro. A posicdo angular r € a entrada de referencia do sistema, 0 pote elétrico do cursor ¢ proporcional & posigao angular do brago. A posigdo do cixo de saida determina a ‘40 angular c do cursor do brago de saida do potenciémetro. A diferenga entre a posicao angular de entr © a posicio angular de safda é 0 sinal de erro e ou A Giferenca de potencial e, ~ ¢, = ¢, €0 erro de tensto, onde e, & proporcional are e, é proporcional ac 6¢, = Kyree, = Kye, onde Ky € a constante de proporcionalidade. O erro de tensio que aparece n0s t nais do potencidmetro ¢ amplificado pelo amplificador,cuja constante de ganho & K,.A tensio de saida do: plilicador € aplicada ao cireuito da armadura do motor cc. Uma tensio fixa € aplicada ao enrolamento do. Se existir e170, 0 motor desenvolve um conjugado para girar a carga, de modo que reduza o erro a 2er0. corrente de campo constante,o conjugado desenvolvido pelo motor &: T= Kile onde K, 6a constante de conjugado do motor e /, é a corrente da armadura, Entrada dereferénsia_Potgcidmetre de entada Potenciimetro de sida Sinal de realimentaio Dispostive | deentada Disposiva de modiqio deere Amplieador Conjunto de engrenagens o 89) Oo Bi [ay a) SEF] STIS OT STRRE ~ S&| o Figura 3.65 (a) Diagrama esquemstico do servossistema; (b) diagrama de blocos para o sistema; (©) diagrama de blocos simplificado.ica de Sistemas Dinamicos 5, 8 armadura gira, uma tenséo proporcional ao produto do fluxo pela velocidade angular é induzida ura. Para um fluxo constante, a tensio induzida ¢,€ diretamente proporcional a velocidade angular ap Oe “onde ¢,€ a fcem (forga contra-eletromotriz), K,é a constante de feem do motor ¢ 6 6 0 deslocamento angular “doeixo do motor. ‘Obicnha a fungio de transieréncia entre © deslocamemto angular 9 do eixo do motor e a tens de erro %- Obtenha também um diagrama de blocos para esse sistema e um diagrama de blocos simplificado, supondo E, despreatvel. Solucio. A velocidade de um servomotor cc controlado pela armadura é controlada pela tensGo da armadu- ‘te,,(A tensio da armadura ¢, = Kye, € a saida do amplificador.) A equagito diferencial do circuito da ar- smadusa & te, diy La Ge + Rel 19+ + or, Get Rei + KG = Kye, @.15) A equagito de equillbrio do conjugado é: oe) Doge t bv, = T= Kei, G16) ‘onde Jp ¢ 0 momento de inércia da combinagZo motor, carga e conjunto de engrenagens,referente ao eixo do ‘motor, € by é 0 coeficiente de atrito viscoso do conjunto motor, carga e conjunto de engrenagens do referido .(A matha L, toca a malha L,@ a malha Z, toca a malha £,) Entdo,0 ‘minante & é dado por: A= 1 (Lit Lt Ly) + (Like) 1 1 1 i+gh+ + RGs * Ros * Ras * RGRGS Como todas as trés malhas tocam no eaminko de avango P,, removemos Ly, 2, Ls © produto de Ly Ls avaliando o co-fator A, como se segue: 4 Figura 3.66 Grafico de fluxo de sinais de um sistema de controle4 Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos gw 367 Grifio do Sano do sins de um sistema Pes, tenes fneSo de transfert de maha fechada omc Co) _ Bas RG)" 8 RGRGF + RG) +1 ‘Obtenha a fungto de wansertacia¥(s)X() do sista mostado na Figua'367 Solugio. O gréfico de xo de sna mostrado na Figura 3.67 pode ser suesivamente simplifcado co- tno mostram ab hgurt 38a) () ec) A parr da igus 3.686), pode ser casi come: yeby- tttey sa thima oqudo pode ser simplifads (f+ as +a)Xs =X A parte da qual obtemos YO) _ bX X() X "Ft asta, % % Figura 3.68 Sucessivas simplificagses do grfico de fluxo de sinais da Figura 3.67118 Engenharia de Controle A326, A Figura 3.69 60 diagrama de blocos de um sistema de controle da velocidade de um motor. A velocidad {rolada por um conjunto de pesos volantes. Desenhe o grafico de fluxo de sinais para esse sistema, Solugdo. Com base na Figura 3.36(e), uum grifico de fluxo de sinais para Ys) 4 XG) s+ 140 pode ser desenhado como mostra a Figura 3.70(a). Da mesma manera o gréfico de fluxo de sinais para 4 Xs) 1 ses X(s) "+ 140s + 10" 10" 1 s+ 1409 pode ser desenhado como na Figura 3:70(b). Desenhando um gréfico de fluxo de sinais para cada um dos componentes do sistema ¢ combinand cles em conjunto,o grafico de fluxo de sinais para o sistema completo pode ser obtido como mostra a 3:10(¢) Linearize a equagio nio-linear 24 ay + 67 na regido definida por 8 = x = 10,2 4 Solugio. Defina flay) = 22 + dey + 6? Entio, onde ¥ = 9,9 =3. Desprezando, na equagio expandida, os termos de ordem mais elevada, por serem pequenos, obtemos: K(x — 3) + Ky -9) =2e + 4p 2K9F4x3= 30 = 45+ 29-494 12K3=72 b4XOX E+ OK9= DB Disirbios decarea Velocidade de mo) Velocidade refertncia real 6) 1 1 disei aas+1 esos volantes Servowistma Motor Iirulico Figura 369 Diagrama de blocos do um sistema de controle de velocidade de um motor,/ Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos ‘Figura 3.70. (a) Grifico de fluxo de sinais para Y(s)/X(s) = Li(s + 140); (b) grico de fuxo de sinais para ZaVX(s) = (s+ 140s + 1007); (c) grafico de Muxo de sinais para o sistema mostrado na Figura 3.6. Entzo, 2-243 = 30(x — 9) + 72(y— 3) Assim, a aproximacdo linear da equacdo nio-linear dada, nas proximidades do ponto de operacdo, é 2 30x — Tay +243 =0 PROBLEMAS ‘Simplifique o diagrama de blocos mostrado na B34, Considere controladores autométicos industriais Tie obtenha a fungio de transferéncia de malha _cujas agdes de controle so proporcionais,integrais, pro- SC()IR(S). porcionale integral, proporcional, derivativo e proporcional, integral e derivativo. As fungSes de transferéncia desses a controladores podem ser dads, respectivamente, por: ue) B@) ~* ue) _ EG) ~ ve) _ 1 Fay (+73) we) Fs) ~ Me K+ ta) ab U(s) 1 \ {371 Diagrama de blocos de um sistema Bay 7 Rt + ae tM) iique o diagrama de blocos mostrado na Figu- Ghtcnha a fanaiode taterencl CCOVRts)eobd6U(s) 6a transformada de Laplace de (1), asada do controlador,e £(s) é a transformada de Laplace de e(t), 0 ‘Simplifique o diagrama de blocos mostrado na__sinal de erro atuante. Esboce as curvas de u(t) versus # para (373 ¢ obtenha a fungio de transferéncia de malha _cada um dos cinco tipos de controladores quando o inal de IC(S)/R(s). erro atuante for:120 () a(t) (b) (#) = fungdo rampa unitéria No esbogo das curvas, suponha que es valores numéricos de Kyy Kyo Ts 8 Ty sejam dados: angio degrau unitério K, = ganho proporcional = 4 K, = ganho integral = 2 Tj = tempo integrativo T, = tempo derivative 2s Figura 3.72. Diagrama de blocos de um sistema, | er 3S, A Figura 3.74 mostra um sistema de malha feeha- dda com uma entrada de referéncia e um distirbio de en- tada, Obtenha a expresso para a saida C(s) quando a entrada de referéneia e a de distirbio estiverem presentes, B36. Considere o sistema mostrado na Figura 3.75.De- duza a expressio para os erros estacionérios quando tanto a entrada de referéncia R(s) como a de distirbio D(s) es- tiverem presentes. B37. Obtenha as fungdes de transferéncia C(s)/R(s) © C{s)/D(s) do sistema mostrado na Figura 3.76. Ry) Figura 375 Sistema de controle. [= }+—— 2 @Yfao Figura 373 Diagrama de blocos de um sistema. ope Figura 374 Sistema de malha fechada, De)‘Modelagem Matemstica de Sistemas Dinamicos r" + Q+| m Figura 3.76 Sistema de controle. a representagdo no espago de estados do a Figura 37, a 1a de controle. 0 sistema descrito por: yeaytay= sagdo no espago de estados do sistema, } o sistema deserito por: op-+ -1 BT 4 TE} h so de transforSneia do sistema, jere um sistema definide pelas seguintes de estados Bl-(: 3I: Bale] So de transferéncia G(s) do sistema, J+[:) 1a a matriz de transferéneia do sistema Be} E ie rls 2]: ‘Obtenha o coeficiente de atrto viscoso Bey equi- do sistema mostrado na Figura 3.78. o o 2 i} Lat Lb pe B.l4. Obtenha os modelos matemsticos dos sistemas smectinicos mostrados nas figuras 3.79(a) e (b) > (sais) ieee (orga de eneade) @ > (sta) ong de ce Sem ego ® Figura 3.79 BAS. Obtenha a representacio no espaco de estados do sistema mecanico indicado na Figura 3:80, onde 1 ¢ ws so as entradas ey ¢ ys sho as safdas. Z tilde 4 $0 emas meciinicos. af Figura 380 Sistema mocdnico,122, B3.16. Considere o sistema de péndulo de mola com carga indicado na Figura 381. Suponha que a agSo da forea da mola sobre o péndulo seja zero quando 0 pendulo est nna posiedo vertical ou @ = 0. Suponlia também que o atri- to envolvido seja desprezivel co ngulo de oscilagio 0 seja pequeno, Obtenha o modelo matemstico do sistema. mg Figura 381 Sistema de péndulo de mola com carga. BAA7. Referindo-se aos exemplos 3.8 ¢ 39, considere 0 sistema de péndulo invertido indicado na Figura 3.82. Suponha que a massa do péndulo invertido seja m e seja tunilormemente distribuida ao longo da haste. (O eentro de gravidade do péndulo esté localizado no centro da haste.) Suponha que # seja pequeno, deduzindo os mode- Jos matemiticas para o sistema na forma de equagbes dife- renciais, fungdes de transferéneia e equagdes no espago de Z Figura 382 Sistema de péndulo invertido. B38. Obtenha as fungdes de transferéneia X,(s)U(s) do X,(s)/U(s) do sistema mecdnico indicado na Figu- 10383 Figura 383. Sistema mecénico. B39, Obtenha a fungo de transferéncia E,(s)/Ei(s) do citeuito elétrico indicado na Figura 3.84. Engenharia de Controle Mode! wa 384 Circuito elétrico. B320, Considere o cireuito elétrico mostrado na Fi 3.85, Obtenba a fungao de transferéneia E,(s)/E(s) étodo do diagrama de blocos, Figura 385 Circuito clétrico, B321, Deduza a fungio de transferéneia do circu clétrico indieado na Figura 3.86. Desenhe um diagram {quemitico de um sistema mecanico anélogo. RG ‘| oT Figura 386 Circuito elétrico. B.3.22, Obtenha a fungio de transferéncia.£.(s)/ do cireuito com amplificador operacional indicado na. gura 337. Figura 387 Circuito com amplificador operacional B323. Obtenha a fungdo de transferéneia E,(s}/E\(3) ‘drcuito com amplificador operacional indicado na Figura 33. / Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos 1388 Circuito com amplificador operacional Utiizando a abordagem da impedincia,obtenha 0 de transferéncia E,(3)/E,(s) do cireuito com am- jor operacional indicado na Figura 3.89. CConsidere sistema mostrado na Figura 3.90.Um jotorce controlado pela armadura aciona uma cargs fa por um momento de inércia J,. © conjugado vido pelo motor € T.O momento de inércia do 3.90 Sistema de servomotor jado pela armadura, 3.91 Grifico de fluxo de sinais de um sistema. 7. Obtenha a funcao de transferencia ¥(s)/X(s) do smostrado na Figura 3.92 LLinearizar a equagdo nio-linear gest Sry +3y sogiio definida por 2 = im _y c-Be -apacitncia, Ib-pé"/lb, ‘massa do gs no recipiente, Ib rressdo do gas, Iby/pe? volume do recipiente, pé* densidade, Ib/pé* oz) onde n = expoente politrépico,Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Térmicos Resitncia ® = Fie eee Pap, Capaitncia c ® (6) Diagrama esquemético de um sistema de presio; () curva de diferenga de pressio versus vazo. s perfeitos, > R T Po=RT on PO pressio absoluta, Ib; /pe ‘volume ocupado por 1 mol de um gas, pé"/Ib-mol -constante universal do gis, pé-Ib,/Ib-mol °R temperatura absoluta, °R ‘volume especitfico do gés, péb ‘peso molecular do gas por mol, Ib/lb-mol R a (any -constante do gas, pé-Ib,/Ib °R. - te politrépico n € unitério para a expansdo isotérmica. Para a expansio adiabstica,n é igual a ‘0s calores especificos , /c,,onde c, & 0 calor especifico a uma pressiio constante e ¢, € 0 calot volume constante. Em muitos casos praticos, o valor de n & aproximadamente constante e, rancia também pode ser considerada constante. ‘de dpidp ¢ obtido a partir das equagDes (4.10) e (4.11). partir da Equagao (4.10) temos: dp = Kno" dp oe ee dp Knp""\~ pnp" pn Jindo a Equacio (4.11) nessa tltima equago, obtemos: dp 1 dp nRyT v Wet 4.12) ia de um dado recipiente sera constante se a temperatura permanecer constante. (Em muitos .0 expoente politrépico é aproximadamente 1,0 ~ 1,2 para gases em recipientes metélicos sem 3s de pressio, Considere o sistema da Figura 44(a).Se admitirmos apenas pequenos desvios a partir de seus respectivos valores em regime permanente, entio esse sistema pode ser consi-‘Vamos detinir: pressio do gas no recipiente em regime permanente (antes de terem ocorrido mudang. pressao), Iby/pé* = pequena variagdo na pressdo do gas no fluxo de entrada, Iby/pé equena variagdo na pressio do gas no recipiente, Ib, /pé* ‘volume do recipiente, pe? massa de gas no recipiente, Ib vvazio do gs, Ib/s p= densidade do gis, Ibipé* Para pequenos valores de p, € p,,a resistencia R dada pela Equagao (4.8) torna-se constante e pos escrita como: A capacitancia C ¢ dada pela Equaglo (4.9) ou ‘Como a mudanga de pressao dp, multiplicada pela capacitancia C ¢ igual ao gés adicionado ao reci durante dt segundos, obtemos: Cap, = qdt dp. dt que pode ser escrita como: ae Ro + p= p Sep; p, forem consideradas entrada e saida, respectivamente, entao a funcao de transferér sistema serd' Pls) P(s) ~ RCs +1 ‘onde RC tem a dimensao de tempo ¢ € a constante de tempo do sistema, Amplificadores pneuméticos do tipo bocal-palheta (nozzle-flapper). Um diagrama esquer de um amplificador pneumatico do tipo bocal-palheta é mostrado na Figura 4.5(a).A fonte de poténcia esse amplificador ¢ uma fonte de alimentagio de ar a uma pressio constante. O amplificador bocal-palhet verte pequenas variagbes na posicio da palheta em grandes variagbes de contra-pressio no bocal. Assim, grande potncia de safda pode ser controlada por uma poténcia muito pequena, que é a necesssria para cionar a palheta. Na Figura 4.5(@),o ar pressurizado ¢ introduzido pelo orilicio,¢ o ar 6 ejetado do bocal em diregio a p De modo geral, a fonte de alimentagao P, para um controlador € 20 psi (manomeétrica) (1.4 kg,/em’). O di do oriticio ¢ da ordem de 0.01 pol (0,25 mm) ¢ 0 do bocal é da ordem de 0,016 pol (0,4 mm). O difmetro do deve ser maior do que 0 didmetro do orificio para assegurar o bom funcionamento do amplificader. Na operagio desse sistema, a palheta é posicionada contra a abertura do bocal. A. contra-pressio bocal é controlada pela distancia X do bocal & palheta. A medida que a palheta se aproxima do oposigdo ao fluxo de ar ao longo do bocal aumenta, resultando no aumento da contra-pressio P, do Se o bocal for completamente fechado pela palheta, a contra-pressio P, do bocal se tomnard igual & de alimentagio P,.Se a palheta se distanciar do bocal de modo que a distancia boca ‘ordem de 0,01 pol), entdo nao haverd praticamente restrigao ao fluxo ¢ a contra-pres um valor minimo, que depende do dispositive bocal-palheta. (A menor pressio possivel serd a pr ambiente P,.)‘Modelagem Matemtica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Térmicos Orifice entago dear, % 1 Para villa econtole ° z @ o {@) Diagrama esquemitico de um amplificador pneumitico do tipo bocal-palheta; (b) curva caracteristica a contta-pressao do bocal ea distancia bocal-palheta. me Paths Boca em virtude de o jato de ar aplicar uma forga contra a palheta, é necessério que o didmetro do omienor possivel tipica que relaciona a contra-pressio do bocal P, a distancia X entre o bocal e a palheta é Figura 4.5(b).A parte mais inclinada e quase linear da curva € a efetivamente utilizada na opera- ificador bocal-palhcta. Em virtude de o intervalo de deslocamento da palheta ser restrito a um pe- a variagio na pressio de saida também € pequena, a menos que a curva seja muito inclinada. lificador bocal-palheta converte o deslocamento em um sinal de pressio. Como os sistemas de con- 0s industriais tequerem grandes saidas de poténcia para operar grandes valvulas atuadoras .geralmente, a amplificagao de poténcia do amplificador bocal-palheta é insuficiente. Como con- freqtientemente ¢ necessério utilizar um relé pneumitico como amplificador de poténcia em mo amplificador bocal-palheta. sumaticos. Na pritica, em um controlador pneumético, um amplificador bocal-palheta age ificador de primeito estégio e um relé pneumstico, como amplificador de segundo estigio. O relé € capaz de controlar uma grande quantidade de fluxo de ar. 4.6(a) mostra o diagrama esquemitico de um relé pneumético. Conforme a contra-pressio Py menta, a valvula do diafragma se move para baixo. A abertura para a atmosfera diminui e a aber vélvula pneumatica de controle aumenta; desse modo, aumentando a pressio P.. Quando a valvu- i fecha a abertura para a atmosfera, a pressao de controle P. torna-se igual & pressio de oP. Quando a contra-pressio do bocal P, diminui e a vélvula do diafragma se move para cima ntagio de ar, a pressio de controle P. cai para o valor da pressdo ambiente P,. Desa maneira, er a pressio de controle P, variar de 0 psi (manométrica) ao total da pressiio de alimentagio, nor- 20 psi (imanométrica). Jimento total da vélvula do diafragma ¢ muito pequeno. Em todas as posigées da vélvula,exceto na gue a alimentagdo de ar é fechada, 0 ar continua a sair para a atmosfera, mesmo depois de al- mdigao de equilibrio entre a contra-pressao do bocal e a pressio de controle. Assim, o relé mostra- 4.6(a) € chamado de relé do tipo com escape. Contra pressio Pda boca Cop esta "se boa 1, Vata ae Par vila Pe Secombe aceon __| Pare ait rine, 7 Alen dose © (2) Diagrama esquemtico de um relé do tipo com escape; (b) diagrama esquemitico de um relé do tipoExiste outro tipo de relé, tipo sem escape, no qual, sendo atingida a condigao de equilibrio,o ar parad fluir e, dessa maneira, nao ha nenhuma perda de ar pressurizado na operagdo em regime permanente, No entretanto, que no relé do tipo sem escape deve haver uma redugao do fluir para a atmosfera, a fim liberar a pressio de controle P. da valvula atuadora pncumitica. Um diagrama esquemético de um relé do t sem escape € mostrado na Figura 4.6(b). Nesses dois tipos de relé, a alimentagio de ar & controlada por uma vélvula que, por sua vez, é contro da pela contra-pressio do bocal. Assim, a contra-pressio do bocal é convertida em pressio de controle 6 amplificagao de poténcia. Como a presso de controle P muda quase instantaneamente com as variagdes na contra-pressio do bo Fy, a constante de tempo do relé pneumético é desprezivel em comparagdo com outras constantes de tet ais significativas do controlador pneumético e da planta. Observe que alguns relés pneumaticos so de agao reversa, Por exemplo, o relé da Figura 4.7 é um ‘glo reversa. Nesse caso, quando a contra-pressao P, do bocal aumenta, a vilvula-estera é forgada em di osigdo inferior dessa maneira, diminuindo a pressio de controle P. Portanto, esse é um relé de ago reves Controladores pneumaticos proporcionais (do tipo forca-distancia). ois tipos de controlad ‘Pneumticos,um chamado do tipo forga-distincia e o outro, do tipo balanga de forgas, so amplamente util na inchistria. Independentemente da grande diferenca dos controladores pneumaticos industrias, um es uidadoso vai mostrar a semelhanga existente entre as fungdes dos varios circuitos pneuméticos. Vamos a siderar aqui os controladores pneumsticos do tipo forca-distancia. ‘A Figura 4.8(a) mostra o diagrama esquemiético de um desses controladores proporcionais. Um a cador bocal-palheta constitui o primeiro estdgio do amplificador, ¢ a contra-pressio do bocal é contre Pela distancia entre bocal-palheta. Um amplificador do tipo relé constituio segundo estigio do amplifcs A contra-pressio do bocal determina a posigdo da vlvula do diafragma para o amplificador do segund ‘gio, que é capaz.de operar um grande fluxo de ar. Na maioria dos controladores pneuméticos ¢ empregado algum tipo de realimentagéo. A realims da safda pneumatica reduz.a amplitude do movimento da palheta. Em vez de montar a palheta em um fixo, como esté indicado na Figura 4.8(b), € comum pivoteé-la no fole de realimentagio, como mostra a 12 4.8(0). A intensidade da realimentacao pode ser regulada pelo uso de uma ligaco mével entre 0 fa tealimentagao ¢ 0 ponto de conexio da palheta. A palheta torna-se, entdo, um elo flutuante e pode ser: da tanto pelo sinal de erro como pelo sinal de realimentago. ‘A operagio do controlador mostrado na Figura 4.8(a) é como se segue, O sinal de entrada para o ficador pnoumético de dois estagios ¢ o sinal de erro atuante, O aumento desse sinal de erro atuante m palheta para a esquerda. Esse movimento, como conseqiigncia, vai aumentar a contra-pressao do. ‘valvula do diafragma vai se mover para baixo. Isso resulta em um aumento na pressao de controle, que ¥ ‘ expansio do fole F,€ a palheta vai se mover para a dircita, abrindo o bocal. Em virtude da realime © deslocamento bocal-palheta é muito pequeno, mas a variago na pressao de controle pode ser srand Note que a operaedo apropriada do controlador requer que a realimentago do fole movimente a p menos do que o movimento causado s6 pelo sinal de erro, ‘Se esses dois movimentos forem iguais, nfo! nenhuma acdo de controle.) (Conta pressio do boeal Pp 1 Para atmostera == Paraa vavula meunitca Figura 4.7 Relé de ago reversa,4 /- Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Térmicos Sinal de emo tate Sina de eco Sinal de ealmenagdo © (a) Diagrama esquemstico de um controlador pneumitico proporcional do tipo forga-distancia; (b) palheta ‘em um ponto fixo; (c) patheta montada em um fole de realimentagSo; (d) deslocamento x como resultado da dois pequenos deslocamentos; (e) diagrama de blocos do controlador; (f) diagrama de blocos simplficado do “equagies para esse controlador podem ser deduzidas como se segue. Quando um erro atvante for , ou e = 0, existe um estado de equilfbrio com a distancia bocal-palheta igual a X, o deslocamen- igual a Y, 0 deslocamento do diafragma igual a Z, a contra-pressao do bocal igual a P, ¢ a pressio igual a P.. Quando existir um erro atuante, a distancia bocal-palheta, o deslocamento do fole, 0 to do diafragma, a contra-presstio do bocal e a pressdo de controle vio se desviar de seus respec- de equilibrio. Considere esses desvios como x, y, z, Py petespectivamente. (A diregdo positiva locamento de cada variavel é indicada no diagrama pela orientacao da seta.) iderando que a relacao entre a variacio da contra-pressio do bocal e a variagio da distancia bocal- élinear, temos: Po = Kix (4.13) uma constante positiva, Para a valvala do diafragma pea Ke (419) € uma constante positiva. A posicao da vélvula do diafragma determina a pressio de controle. Se a 'do diafragma é tal que a relagao entre p.e z é linear, entop= Kz onde K; 6 uma constante positiva. A partir das equagées (4.13), (4.14) e (4.15), obtemos: KK onde K = K,K,/K, é uma constante positiva. Para a palheta, como existem dois pequenos movi (ce y) em diregdes opostas, podemos considerar esses movimentos separadamente e somar seus result ‘um deslocamento x. Veja a Figura 4.8(d). Assim, para o movimento da palheta, temos: © fole age como uma mola, de acordo com a equagiio a seguir: Ape= ky onde A éa rea efetiva do fole c k, éa constante da mola equivalent, isto é,equivalente & elastic corrugada do fole. Ao Supor que todas as alteragdes das variéveis ocorram dentro de um intervalo linear, podes diagrama de blocos para esse sistema a partir das equagoes (4.16), (4.17) e (4.18), como mi 4.8 (@). Observando a Figura 4.8(e), podemos ver com clareza que o controlador pneumitico da é por si s6, um sistema com realimentagao. A fungao de transferéncia entre p, ee é dada por: b K (s) a+b . () 4 aa +KTADK Um diagrama de blocos simplificado ¢ mostrado na Figura 4.8(£). Como p. ¢ so proporci trolador pneumatico mostrado na Figura 4.8{a) é um controlador pneumético proporcional. Como se vé, considerando a Equagio (4.19), 0 ganho do controlador pneumatico proporci riar amplamente pelo ajuste do elo flutuante da pelheta. [O elo flutuante do acoplamento da ‘mostrado na Figura 4.8(a).] Na maioria dos controladores proporcionais comerciais, é instalado ajuste ou algum outro mecanismo para variar 0 ganho pelo ajuste dessa conexdo. Como se observou anteriormente, 0 sinal de erro atuante move a palheta em uma dirogdo ‘roladores de banda proporcional ampla. Controladores pneumaticos que nao possuem mecanismos de realimentagio [o que significa que uma extremidades da palheta é fixa, como mostra a Figura 4.9(a)] tém alta sensibilidade e stio chamados de ladores pnewméticos de duas posigées ow controladores pneuméticos on-off. Nesses controladores, somente ‘pequeno movimento entre o bocal ea palheta é necessério para resultar em uma completa variagio da p de controle do maximo para o minimo. As curvas que relacionam P, ¢ X'e P-e X, estio na Figura 4.9(b), ‘que uma pequena variagio em X pode ocasionar uma grande variagaio em P,, que faz com que a valvula 1, entéo C(s)/R(s) pode ser modificada para: oe) RG) HO) im, se desejarmos uma astio de controle proporcional-derivativo, inserimos um elemento que con- 10 de transferéncia I/(T's + 1) no ramo da realimentagio. idere 0 controlador pneumético da Figura 4.13(a). Levando em conta alteragGes pequenas das va- ppodemos desenhar o diagrama de blocos desse controlador, como mostra a Figura 4.13(b).A partir do de blocos, vemos que 0 controlador é proporcional Is mostrar agora que o acréscimo de uma restrigdo no ramo de realimentagio negativa transfor- jcontrolador proporcional em um controlador proporcional-derivativo ou controlador PD. idere o controlador pneumatico da Figura 4.14(a). Supondo também pequenas variagdes do erro sda distancia entre 0 bocal e a palheta e da pressio de controle, podemos resumir as operagoes desse como se segue; primeiramente, vamos supor uma pequena variagio em degrau de e. Nesse caso, a sda pressio de controle p, vai ser instantanea.A restrigao R vai impedir momentaneamente que 0 fole 2) ae) Sistema de controle.140 Engenharia de Controle de realimentagao perceba a variagio da pressio p.. Assim,o fole de realimentagiio néo vai responder inst neamente ¢ a vilvula atuadora pneumética vai sentir todo o efeito do movimento da palheta. Com o passar ‘tempo, o fole de realimentagéo se expandiré. A variagio da disténcia x entre o bocal ea palheta ¢ a vari pressao de controle p, podem ser representadas em uum grafico em fungao do tempo f, como mostra a Fi 4.14(b). Em regime permanente, 0 fole de realimentagio atua como um mecanismo de realimentagio n Accurva p. versus t mostra claramente que esse controlador é proporcional-derivativo, ‘Um diagrama de blocos correspondente a esse controlador pneumitico € mostrado na Figura 4.14(c). diagrama, K € uma constante, A é a rea do fole e k, € a constante equivalente de mola do fole. A funcaa transferéncia entre p, ¢ ¢ pode ser obtida a partir do diagrama de blocos como se segue: ® Om a+eX E(s)— Ka A_ 1 cares RCs +1 Nesse tipo de controlador, o ganho de malha |KaA/[(a + b)k,(RCs + 1)]|é feito muito maior do unidade, Assim, a fungio de transferéncia P,(s)/E(s) pode ser simplificada para resultar em: PAs) E(s) K+ Ts) 20 Xo) Em) Abo H * eae ley we Posad o Figura 4.13 (a) Controlador pneumético proporcional;(b) diagrama de blocos do controlador. @ eo 4 n las a Ls ali oy Figura 4.14 (a) Controlador pneumitico proporcional-derivativo;(b) grfico da variagao em degrau em e e das variagbes eorrespondentes em x ¢ em p, versus t (c) diagrama de blocos do controlador,