Modelagem Matemtica de Sistemas Eltricos.

Analogias Eletromecnicas
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08 Modelagem Matemtica de
Sistemas Eltricos.
Analogias Eletromecnicas

1 INTRODUO

Os sistemas eltricos so componentes essenciais de muitos sistemas dinmicos complexos. Por exemplo,
um controlador de um driver de disco de um computador ou o controlador da velocidade de um automvel
necessitam de certos circuitos eltricos para funcionar. Usaremos os termos sistemas eltricos e
circuitos eltricos como sinnimos. Tendo em vista que existe no currculo uma disciplina de Circuitos
Eltricos, onde o estudo feito com muito mais profundidade, aqui faremos apenas uma abordagem que
seja suficiente para a compreenso das analogias que existem entre certos sistemas dinmicos (analogias
eletromecnicas, eletro-hidrulicas, eletro-pneumticas, eletrotrmicas, etc.), assim como dos sistemas
eletromecnicos a serem estudados posteriormente.

2 ELEMENTOS ELTRICOS PASSIVOS

Para modelar um sistema eltrico precisamos conhecer os seus componentes eltricos passivos.

As relaes elementares de voltagens so:

Resistor (Lei de Ohm)

(1) eA eB = R iR

Indutor

(2) diL
eA - eB = L
dt
Capacitor
t
1
(3) eA - eB =
C C
i dt
0

onde R, L e C so a resistncia, a indutncia e a capacitncia, respectivamente.

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As relaes elementares de correntes so:

Resistor (Lei de Ohm)

eA - eB
(4) iR =
R

Indutor
t
1
(5)
iL =
L
(eA eB )dt
0

Capacitor

(6) d(eA eB )
iL = C
dt

3 MODELAGEM DE CIRCUITOS ELTRICOS. LEIS DE KIRCHHOFF

A modelagem matemtica de um sistema eltrico simples feita aplicando-se as Leis de Kirchhoff: a Lei
dos Ns e/ou a Lei das Malhas.

Modelagem Matemtica pelo Mtodo dos Ns

Aplica-se a Lei dos Ns a cada n do circuito eltrico:

A soma das correntes que entram em um n de um circuito eltrico igual

soma das correntes que saem do mesmo n

Exemplo 1

No circuito da fig. 1, o interruptor S fechado no instante t = 0. Achar o modelo matemtico, sendo E a

entrada e as tenses eA e eB as sadas.
Considerar: 2R1 = R2 = R3
R3C = 1
E = 12 v

Fig. 1
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Soluo

Referncia para voltagem: no n D eD = 0

Lei dos Ns aplicada ao n A:

(a) i1 = i 2 + i 3

Usando as equaes das correntes:

E eA eA eD eA eA eB
i1 = i2 = = i3 =
R1 R2 R2 R3

Levando essas trs ltimas equaes na eq. (a):

E eA eA eA eB
(b) = +
R1 R2 R3

Por outro lado, temos no ponto B:

d( eB eD ) deB
i3 = C =C
dt dt
logo
(c) deB
eA eB = R3 C
dt
Substituindo os dados do enunciado na eq. (b), chegamos a

(d) 4eA eB = 24

Analogamente, levando na eq. (c):

.
(e) eB = eA eB

Eliminando eA nas eqs. (d) e (e), chegamos EDOL de primeira ordem

.
(f) eB + 0,75eB = 6

Assim, o modelo matemtico composto pela EDOL (f) e pela equao algbrica (d).

Modelagem Matemtica pelo Mtodo das Malhas

Aplica-se a Lei dos Malhas a cada malha do circuito eltrico:

A soma das quedas de voltagem em uma malha de um circuito eltrico igual

soma das voltagens que so introduzidas na mesma malha
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Exemplo 2

No circuito RL srie da fig. 2 o interruptor S fechado no instante t = 0. Achar o modelo matemtico,

sendo E a entrada e i(t) a sada.

Fig. 2

Soluo

Lei das Malhas: eL + eR = E

Usando as equaes das voltagens, chegamos a

di
(a) L + Ri = E
dt

Vemos que se trata de uma EDOL de primeira ordem bastante simples.

4 ANALOGIAS ELETROMECNICAS

At agora, estudamos os sistemas mecnicos e os sistemas eltricos, apresentando suas modelagens

matemticas. Vamos, a seguir, estabelecer certas caractersticas comuns aos dois tipos de sistemas, o
que permite definir o que chamamos analogia eletromecnica.

Dois sistemas fsicos so anlogos (duais) quando so descritos pelo mesmo modelo matemtico, ou
seja, pelo mesmo conjunto de equaes diferenciais ou pela mesma funo de transferncia.

Os sistemas anlogos caracterizam-se por apresentarem a mesma forma de resposta quando

submetidos a excitaes do mesmo tipo. Esse fato de extrema importncia, pois permite, nas fases de
anlise e projeto, trabalhar experimentalmente com o circuito eltrico (mais barato) anlogo do sistema
mecnico que est sendo projetado, antes da implementao do prottipo do sistema mecnico (muito
mais caro). O dimensionamento do circuito eltrico anlogo feito com base na Teoria da Anlise
Dimensional e Semelhana.

O conceito de sistemas anlogos bem mais amplo: podemos ter analogias eletro-hidrulica,
eletrotrmica, eletropneumtica, etc.

No que diz respeito analogia eletromecnica, temos dois tipos: a analogia fora-corrente, com base na
Lei de Kirchhoff dos ns, e a analogia fora-voltagem, amparada na Lei de Kirchhoff das malhas.
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5 ANALOGIA FORA-VOLTAGEM

Vamos considerar o sistema mecnico massa-mola-amortecedor com um GDL e o sistema eltrico

resistor-indutor-capacitor srie, mostrados na fig. 3:

Sistema mecnico Circuito eltrico

Fig. 3

Os modelos matemticos dos dois sistemas, conforme j vimos, so:

Sistema Mecnico Sistema Eltrico

(a) Sistema translacional: di 1 t

L
dt
+ Ri +
C idt = e(t )
0
.. . 2
m x + c x + kx = f( t ) dq di d q ..
ou, como i = = = q
dt dt dt 2

t
(b) Sistema rotacional: idt = q
0
.. .
.. . 1
J + C + K = T (t) ento Lq+ Rq+ q = e( t )
C

Examinando os modelos matemticos dos sistemas mecnico e eltrico, verificamos que os mesmos so
compostos pelas mesmas equaes diferenciais, a menos dos smbolos utilizados. Pela posio que ocupam
nas equaes, podemos facilmente estabelecer as quantidades anlogas dos dois sistemas:
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Sistema Mecnico Sistema Eltrico

Fora f (ou Torque T) Voltagem e

Massa m (ou Inrcia J) Indutncia L
Coef. Amortecimento Viscoso c (ou C) Resistncia R
Rigidez k (ou K) Inverso da Capacitncia 1/C
Deslocamento x (ou ) Carga eltrica q
. ,
Velocidade x ou Corrente eltrica i
..
Acelerao x ou
,. Variao di/dt

6 ANALOGIA FORA-CORRENTE

Vamos considerar, agora, o mesmo sistema mecnico massa-mola-amortecedor com um GDL e o sistema
eltrico resistor-indutor-capacitor paralelo, mostrados na fig. 4:

Sistema mecnico Circuito eltrico

Fig. 4

Semelhantemente ao caso anterior, podemos ter os dois modelos matemticos:

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Sistema Mecnico Sistema Eltrico

(a) Sistema translacional: i C + i R + iL = i

de e 1 t
.. .
m x + c x + kx = f( t )
C
dt
+
R
+
L 0 edt = i

d
ou, como e = onde = fluxo magntico
(b) Sistema rotacional: dt
de .. t
= e edt=
dt 0
.. .
J + C + K = T (t) .. 1 . 1
ento C + + = i(t)
R L

Analogamente, podemos facilmente estabelecer as quantidades anlogas dos dois sistemas:

Sistema Mecnico Sistema Eltrico

Fora f (ou Torque T) Corrente eltrica i

Massa m (ou Inrcia J) Capacitncia C
Coef. Amortecimento Viscoso c (ou C) Inverso da Resistncia 1/R
Rigidez k (ou K) Inverso da Indutncia 1/L
Deslocamento x (ou ) Fluxo magntico
. ,
Velocidade x ou Voltagem e
Acelerao x ou
.. ,. Variao de/dt

Portanto, podemos concluir que:

sistemas anlogos mesma equao diferencial

mesma funo de transferncia

7 OBTENO DO CIRCUITO ELTRICO ANLOGO POR INSPEO

Comparando as figuras anteriores, podemos observar que:

(1) Analogia fora-voltagem: k e c em paralelo anlogos C e R em srie

k e c em srie anlogos C e R em paralelo

(2) Analogia fora-corrente: k e c em paralelo anlogos 1/L e 1/R em paralelo

k e c em srie anlogos 1/L e 1/R em srie
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Os fatos acima permitem construir o circuito eltrico anlogo a um dado sistema mecnico simplesmente
por inspeo.

Assim, na figura do sistema mecnico colocamos um ponto (P, Q, S, etc.) em cada um dos seguintes locais:
massas, pontos de aplicao de foras e pontos de ligao entre elementos flexveis (molas e
amortecedores). A quantidade de pontos assim definidos nos informa a quantidade de GDL do sistema
mecnico.

Para a construo do circuito eltrico levamos em conta que a quantidade de GDL do sistema mecnico
igual quantidade de malhas do circuito eltrico e que cada ponto do sistema mecnico (P, Q, S, etc.)
corresponde a uma malha do circuito eltrico.

Com essas informaes, podemos construir o circuito eltrico anlogo, conforme ilustram os exemplos das
figs. 5 e 6:

Exemplo 3 (fig. 5):

Fig. 5

Exemplo 4 (fig. 6):

Fig. 6
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8 OBTENO DO CIRCUITO ELTRICO ANLOGO A PARTIR DAS

EQUAES DIFERENCIAIS

Mostraremos a seguir, atravs de um exemplo, uma maneira mais rigorosa de obter o circuito eltrico
anlogo a um dado sistema mecnico, a partir do modelo matemtico desse ltimo.

Exemplo 5

Usando a analogia fora-voltagem, obter o circuito eltrico anlogo do sistema mecnico da fig. 7.

Fig. 7

Soluo

Inicialmente, vamos achar o modelo matemtico do sistema mecnico. Para isso, construmos o diagrama
de corpo livre (fig. 8) e aplicamos a Segunda Lei de Newton:

Fig. 8
. . . ..
massa m1: k2 (x2 x1 ) + c2 (x 2 x 1 ) k1 x1 c1 x 1 = m1 x 1
. . ..
massa m2: k2 (x2 x1 ) c2 (x 2 x 1 ) = m2 x 2
.. . . .
Ordenando: m1 x 1 + c1 x 1 + k1 x1 + c2 (x 1 x 2 ) + k2 (x1 x2 ) = 0
.. . .
m2 x 2 + c2 (x 2 x 1 ) + k2 (x2 x1 ) = 0
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Usando a analogia fora-voltagem, obtemos as equaes do circuito eltrico anlogo:

Vemos, nas equaes acima, que o termo de acoplamento, i1 - i2, est presente nas duas equaes. Logo,
ele deve pertencer simultaneamente s duas malhas do circuito eltrico, ou seja, deve estar presente no
ramo comum a ambas as malhas. Assim, podemos construir o circuito eltrico anlogo:

Fig. 9

Comparando as figs. 7 e 9, podemos comprovar que a cada grau de liberdade no sistema mecnico
corresponde uma malha no circuito eltrico.
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EXERCCIOS

1 Representar o modelo matemtico do Exemplo 1 do texto pelas funes de transferncia

E (s) E (s)
G1 (s) = A e G2 (s) = B
E(s) E(s)

2 Dado o circuito RLC srie da figura, determinar:

(a) modelo matemtico;
(b) freqncia natural;
(c) fator de amortecimento;
(d) funo de transferncia EC(s)/E(s),
onde eC(t) a sada (tenso no capacitor)
e(t) a entrada.

d2i R di 1 1 de 1
Resp.: (a) + + i= (b) n =
dt 2
L dt LC L dt LC
2
1 R C EC (s) 1
(c) = (d) =
2 L E(s) 2 R 1
LC(s + s + )
L LC

3 Dado o circuito da figura, deduzir o modelo matemtico e obter as funes de transferncia

I1(s)/E(s) e I2(s)/E(s).

1
R1i1 + (i1 i2 )dt = E
C
Resp.: Modelo matemtico:
di 1
L 2 + R2i2 + (i2 i1 )dt = 0
dt C
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4 Obter o circuito eltrico anlogo do sistema

mecnico da figura, usando a analogia
fora-voltagem e as equaes diferenciais
do sistema mecnico (a serem deduzidas previamente).

5 Resolver o Exerccio 4 por inspeo. Deu o mesmo resultado?

6 Obter o circuito eltrico anlogo do sistema

mecnico da figura, usando a analogia
fora-voltagem e as equaes diferenciais
do sistema mecnico (a serem deduzidas previamente).

7 Resolver o Exerccio 6 por inspeo. Deu o mesmo resultado?