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Curso Bsico
Autmatos Programveis
APRESENTAO
O formador:
Joo Mealhas
O Curso
OBJECTIVOS
Breve apresentao da
OMRON
Passar frente
Apresentao da empresa
Europa :
20 Escritrios Japo :
2 Centros 63 Escritrios
Tcnicos 5 Centros
3 Fbricas Tcnicos
Asia Pacific
21 Fbricas
Apresentao da empresa
Produtos
Electromedicina
Automatizao Especiais
Industrial
Transferncia Sistemas
Electrnica de Abertos
Fundos Informao
Pblica e
Controlo de
Trfego
Apresentao da empresa
Fbricas :
Alemanha
Gr Bretanha
Holanda
INTRODUO
AUTOMAO INDUSTRIAL
OBJECTIVOS
Automao industrial
histria
Familiarizao com alguns
conceitos e tcnicas
utilizadas na automao
Passar frente
Introduo automao industrial
TCNICAS DE AUTOMATIZAO
Mecnica
Pneumtica
Hidrulica
Elctrica
Electrnica
AUTOMATIZAO ELECTRNICA
ESTRUTURA DE UM AUTOMATISMO
SENSORES ACTUADORES
COMANDOS INFORMAO
SINALIZAES ACTUAO
PARTE DE COMANDO
AUTMATOS - HARDWARE
OBJECTIVOS
OBTENO DE CONHECIMENTOS
ESSENCIAIS DA ESTRUTURA INTERNA
DE UM AUTMATO PROGRAMVEL
Autmatos - hardware
CONCEITO DE PLC
ESTRUTURA DE UM
AUTMATO PROGRAMVEL
Os Controladores Lgicos
Programveis (PLC's)
podem apresentar
aspectos fsicos diferentes,
diferentes performances e
custos muito dspares; no
entanto, os seus
elementos constituintes
so fundamentalmente os
mesmos.
Autmatos - hardware
ENTRADAS
Por rel
Por transstor
SADAS
Por rel
Por transstor
Por triac
Autmatos - hardware
MEMRIA
na memria que se encontra o
programa a ser executado pelo
autmato.
FONTE DE ALIMENTAO
OBJECTIVOS
Como seleccionar um autmato
programvel
Seleco de um autmato programvel
SELECO DE UM AUTMATO
2 FOTOCLULAS
3 BOTONEIRAS PARA COMANDOS
SOLUO
MANUAIS
C200HS
1 SELECTOR MANUAL /AUTOMTICO
3 CONTACTORES A 220 AC
1 INTERRUPTORES DE SELEO
4 INDICADORES Um PLC com
3 FINS DE CURSO 16 E digitais
2 TERMOESTTOS 12 S digitais
2 VARIADORES DE VELOCIDADE (4-20mA.) 2E analgicas PT100
2 SENSORES PT100 2S analgicas 4-20 mA.
2 DETECTORES INDUCTIVOS
4 VLVULAS.
1 SINALIZAO DE ALARME
1 EMERGNCIA
Seleco de um autmato programvel
APRESENTAO DE
UM AUTMATO
Compacto
Modular
AUTMATOS - SOFTWARE
OBJECTIVOS
Conhecer claramente as diferentes
reas de memria de um autmato
programvel, e suas caractersticas
Autmatos - software
CONCEITO DE BIT/WORD
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 N BIT
msb lsb (PESO)
Autmatos - software
ENDEREAMENTO
Nos autmatos OMRON os bits so endereados pelo
nmero da word em que se encontram e pela posio
que ocupam nessa word
XXX . YY
RELS ESPECIAIS
Os autmatos programveis tem uma
dada rea de memria dedicada a rels
especiais. Dadas as funcionalidades
destes so bastante utilizados na
maioria dos programas.
OBJECTIVOS
Primeiro contacto com instrues
elementares de tratamento lgico
Identificao de diferentes blocos lgicos,
num programa
Iniciao programao de autmatos
LD
OUT
Iniciar uma linha lgica
ou bloco
Indica o fim do
END programa
Iniciao programao de autmatos
Exemplo
Imaginemos um circuito controlado por um autmato cuja lgica
pretendida a seguinte:
- O estado da sada 10.00 dado pelo estado directo da entrada 0.00
LINGUAGEM DE
CONTACTOS
LISTA DE
INSTRUES
Iniciao programao de autmatos
Realiza um OU
AND lgico com o bit
especificado
Realiza um E
lgico com o
bit especificado
NOT
Exemplo
Pretende-se implementar um circuito lgico que activa a
sada 10.00 do autmato, s se as entradas 0.00 e 0.01 e
0.02 estiverem activas (ON)
LINGUAGEM DE
CONTACTOS
LISTA DE
INSTRUES
Iniciao programao de autmatos
Exemplo
Pretende-se implementar um circuito lgico que active
a sada 10.00 quando a entrada 0.01 estiver a OFF ou
quando as entradas 0.02 ou 0.00 estiverem a ON
LINGUAGEM DE
CONTACTOS
LISTA DE
INSTRUES
Iniciao programao de autmatos
AND LOAD
A instruo AND LOAD permite colocar em srie dois
blocos lgicos, ou seja, permite realizar um E lgico entre
dois blocos.
OR LOAD
A instruo OR LOAD permite colocar em paralelo dois
blocos lgicos, ou seja, permite realizar um OU lgico
entre dois blocos.
Iniciao programao de autmatos
AND LOAD
Iniciao programao de autmatos
OR LOAD
TR0 TR1
Iniciao programao de autmatos
EXERCCIO 1
Descrio do pretendido:
On
Off
ENDEREOS COMENTRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
0.01 DESLIGAR SISTEMA
1.00 MOTOR TAPETE
M
T
CONSOLA DE
PROGRAMAO
OBJECTIVOS
Obter noes bsicas sobre o
manuseamento da consola de
programao
Consola de programao
CONSOLA DE PROGRAMAO
A consola de programao cada vez mais uma
ferramenta do passado, utilizada apenas em
intervenes pouco complexas, no local da mquina.
Objectivos
Introduo ao software de
programao (cx- programmer)
Software para programao de plcs
PRINCIPAIS CARACTERSTICAS
PRINCIPAIS CARACTERSTICAS
Suporta os Autmatos:
C1000H, C2000H
C200H, C200HS, C200Halpha
CQM1, CQM1H
CPM1, CPM1A
CPM2A, CPM2C
CV
SRM1
CJ1H, CJ1G, CJ1M
CS1H, CS1G
Software para programao de plcs
REQUISITOS MNIMOS
Sistema operativo
Windows 95, Windows 98, Windows NT 4.0
Hardware
Processador: Pentium 133 MHz ou superior.
Memria: 32 Mb mnimo.
Disco duro: mnimo 100 Mb de espao livre.
Leitor de CD-ROM
Placa Grfica: resoluo mnima de 800x600 pixeis (SVGA).
Sistema operativo
Windows 2000, Windows ME
Hardware
Processador: Pentium 150MHz ou superior.
Memria: 64 Mb mnimo.
Disco duro: mnimo 100 Mb de espao livre.
Leitor de CD-ROM
Placa Grfica: resoluo mnima de 800x600 pixeis (SVGA).
Software para programao de plcs
INTRODUO AO CX-PROGRAMMER
INTRODUO AO CX-PROGRAMMER
Ambiente de Trabalho
Para aceder rea de trabalho necessrio
criar um novo projecto ou abrir um j criado.
Software para programao de plcs
INTRODUO AO CX-PROGRAMMER
BARRA DE MENU
BARRA DE
CONES
REA DE
EDIO
JANELA DE
PROJECTO
VISUALIZAO DO RESULTADO DA
CONTEDO DAS COMPILAO OU
VARIVEIS (JANELA DE BUSCA (JANELA DE
VISUALIZAO) RESULTADO)
Software para programao de plcs
JANELA DE PROJECTO
Propriedades
do PLC
Informao do
projecto
Editor da
Tabela de E/S
Editor de
Variveis
Globais
Gesto dos
Mdulos de
Configurao memria (s
do PLC CV e CS1)
Visualizao
Editor/Monitor
de erros
das reas de
Informao da
memria
tarefa
Editor de
Variveis
Locais
Iniciao programao de autmatos
EXERCCIO 2
Descrio do pretendido:
On
Off
ENDEREOS COMENTRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
0.01 DESLIGAR SISTEMA
1.00 MOTOR TAPETE
M
T
Software para programao de plcs
NOTA: A Instruo
END(01), indispensvel
para o funcionamento do
programa.
Verses mais recentes do
Cx-Programmer fazem
esta operao
automaticamente.
Software para programao de plcs
Em Off-Line, efectuar as
correces necessrias,
Fazer a alterao do
e voltar a transferir programa no modo de
novamente o programa Edio On-Line. No
para o PLC. Necessita necessrio parar a
fazer a paragem da mquina.
mquina.
Software para programao de plcs
FIM do
EXERCCIO
Iniciao programao de autmatos
EXERCCIO 3
Descrio do pretendido:
Foi acrescentado um cilindro pneumtico para rejeio de peas defeituosas,
detectadas graas ao sensor existente.
Em funcionamento, sempre que uma pea seja detectada como defeituosa, o cilindro
dever avanar at actuar o fim de curso. O cilindro recua por si s assim que desaparea o
sinal de avano.
MT
PEAS
REJEITADAS
FUNES DE
ENCRAVAMENTO
OBJECTIVOS
INSTRUO KEEP(11)
A instruo KEEP(11), permite definir um rel como biestvel, sendo o
seu estado definido por duas condies lgicas; uma de SET e outra de
RESET.
O rel especificado na instruo ficar activo desde que a
condio de SET tenha tomado o valor ON.
O rel s desactivar quando existir um valor ON na condio
de RESET.
NOTA: Caso haja
simultaneidade das duas
condies a ON, a
condio de RESET a
predominante.
Funes de encravamento
CX-PROGRAMMER INSTRUES
AVANADAS
Determinadas instrues no podem ser acedidas directamente, e so
tratadas como funes avanadas, o caso dos Temporizadores,
Contadores, etc.
1 Passo
Funes de encravamento
2 Passo
FIM
EXEMPLO
Descrio
Nmero de operandos
necessrios para a funo
em causa.
EXERCCIO 4
Descrio do pretendido:
Resolver o mesmo exerccio da fase anterior, mas recorrendo agora s
funes de encravamento.
A titulo meramente didctico, utilizar as funes SET e RSET para o
controlo do cilindro, e a funo KEEP para o motor do tapete.
On
Cilindro
Off
Sensor
ENDEREOS COMENTRIOS
Fim Curso
0.00 LIGAR SISTEMA
0.01 DESLIGAR SISTEMA
PEAS
OK 0.02 SENSOR DA ZONA DE INSPECO
0.03 CILINDRO FRENTE
1.00 MOTOR TAPETE
1.01 CILINDRO REJEIO DE PEAS
MT
PEAS
REJEITADAS
Funes de encravamento
INSTRUO INTERLOCK
A instruo INTERLOCK (IL(02)) est sempre associada instruo
INTERLOCK CLEAR (ILC(03)), sendo esta ltima sempre antecedida
pela primeira.
O programa que se segue, tem activa apenas a sada 010.02, embora todas elas (010.02,
010.00, 010.01) tenham condies lgicas para tal.
A diferena est nas condies de INTERLOK.
Iniciao programao de autmatos
EXERCCIO 5
Descrio do pretendido:
As peas so agora sujeitas a inspeco visual pelo operador.
ordem de arranque (On), o tapete iniciar o seu funcionamento parando assim que a foto-
clula detecte a presena da pea.
Uma vez inspeccionada a pea pelo operador o processo prossegue assim que este actue
novamente na ordem de arranque (On).
Para fazer a deteco do defeito o operador no necessita pegar na pea, ou seja se a pea no
tiver defeito no chega a sair do tapete e continua caminho assim que o operador d ordem para
continuar (On).
O processo repete-se assim que chegue nova pea zona de inspeco.
ordem de paragem (Off) todo o processo dever parar.
On
PEAS
REJEITADAS Off
Sensor
ENDEREOS COMENTRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
PEAS 0.01 DESLIGAR SISTEMA
OK 0.02 SENSOR DA ZONA DE INSPECO
1.00 MOTOR TAPETE
MT
FUNES DE
DIFERENCIAO
OBJECTIVOS
Compreenso do funcionamento
das funes diferenciais
Aplicao pratica destas funes
Exerccio de aplicao das
funes DIFD e DIFU
Funes de diferenciao
?
Funes de diferenciao
INSTRUO DIFU(13)
A instruo DIFU(13) permite activar um rel durante um ciclo de scan,
sempre que a condio lgica que antecede a instruo, transita do
estado OFF para ON.
Funes de diferenciao
INSTRUO DIFD(14)
A funo DIFD(14) permite activar um rel durante um ciclo de scan,
sempre que a condio lgica que antecede a instruo, transita de um
estado ON para OFF.
Iniciao programao de autmatos
EXERCCIO 6
Descrio do pretendido:
On
PEAS
REJEITADAS Off
Sensor
ENDEREOS COMENTRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
PEAS 0.01 DESLIGAR SISTEMA
OK 0.02 SENSOR DA ZONA DE INSPECO
1.00 MOTOR TAPETE
W0.00 DIFU DO SENSOR DA ZONA DE INSPECO
MT
Iniciao programao de autmatos
EXERCCIO 7
Descrio do pretendido:
Nas situaes de pea OK, mantm-se a necessidade de ordem de arranque pelo operador.
On
PEAS
REJEITADAS Off
Sensor
OBJECTIVOS
Estudo de funes de temporizao e contagem.
Numero do
temporizador
Tempo
pretendido
Temporizadores e contadores
EXEMPLOS TPICOS
Como j foi visto o mximo admitido pelo temporizador o
valor #9999, correspondente a 999,9 segundos.
E quando se pretende um valor superior?
Temporizadores em cascata
Temporizadores e contadores
EXEMPLOS TPICOS
Como fazer um atraso desoperao?
Temporizadores, atraso
desoperao
Temporizadores e contadores
EXEMPLOS TPICOS
possvel implementar um flip flop com um
perodo de oscilao e um duty-cycle varivel.
Como?
EXERCCIO 8
Descrio do pretendido:
Por exigncia de funcionamento do sistema a jusante deste processo, foi estabelecido um tempo
mximo de 5 segundos para a tarefa de inspeco.
Durante a inspeco, se nenhuma das condies j existentes se verificar (retirar pea, ou ordem
de seguir On) o sistema avanar automaticamente ao fim de 5 segundos independentemente do
estado da pea.
On
PEAS
REJEITADAS Off
Sensor
ENDEREOS COMENTRIOS
PEAS 0.00 LIGAR SISTEMA
OK
0.01 DESLIGAR SISTEMA
0.02 SENSOR DA ZONA DE INSPECO
1.00 MOTOR TAPETE
T0000 TEMPO MX PARA A INSPECO
MT