Engenharia de Controle e Automao

Cuiab, 30 de novembro de 2015

Introduo aos
Sistemas de Controle

Prof. Dr. Walterley Araujo Moura

1 Controle Automtico - Introduo
Motivao:
Manipulao de processos (controle de
temperatura, controle de velocidade, controle de
presso, controle de viscosidade, etc.).
Automao de tarefas repetitivas.
Obteno de desempenho satisfatrio.
Presente no Cotidiano
Caixa eletrnico
Avies (piloto automtico)
Automveis (controle de trao.)
Papel vital no avano da Cincia, Engenharia e nos
processos industriais
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2 Objetivos do Controle Automtico

Propicia meios para atingir desempenho timo

de sistemas dinmicos:

melhoria da qualidade
melhoria dos custos de produo
aumento da taxa de produo
operaes manuais e repetitivas

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3 Reviso Histrica Aplicaes dos
Sistemas de Controle
Eventos Importantes na Histria
Revoluo Industrial (meados do sculo XVIII)
Segunda Guerra Mundial (1939-1945)
Corrida Espacial (a partir da dcada de 1950)

reas Atuao dos Sistemas de Controle

Industrial, espacial, automobilstica, biolgica,
robtica, etc.

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 O Incio e a Trajetria do Controle Industrial de
Processos
1778: Watt -Mquina a vapor
1878: Maxwell -Teoria / Controlador de Watt
1930: Nyquist -1 Livro sobre Controle

Motor a vapor de Watt alimentado principalmente com carvo, impulsionou a Revoluo

Industrial no Reino Unido e no mundo
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 Primeira mquina com controle automtico:
controlador centrfugo para controle de velocidade
de uma mquina a vapor, James Watts sculo XVIII
(1769)

Boiler: caldeira
Steam: vapor
Governor: regulador
Engine: mquina a vapor

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 Controladores automticos de pilotagem de navios e
mostrou como poderia determinar a estabilidade a partir
de equaes diferenciais que descrevem o sistema,
Vladimir Fedorovich Minorsky em 1922.

Desenvolvimento de procedimento simples para

determinar a estabilidade de sistemas de malha-fechada
com base na resposta a entrada senoidais em regime
permanente de malha-aberta, Nyquist em 1932.

Introduo do termo servomecanismo para sistemas de

controle de posio, Hazen em 1934.

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 At o final da dcada de 50:
Teoria de Controle Clssico ou Convencional.
Sistemas SISO (Single Input Single Output)

A partir do final da dcada de 50:

Teoria de Controle Moderno. Sistemas MIMO (Multiple
Input Multiple Output). Soluo de problemas
complexos ligados atividade espacial:

- Otimizao de trajetria;
- Problemas de tempo mnimo;
- Problemas de energia mnima.

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Resumo Histrico

1769 Mquina a vapor de James Watt

1868 J. C. Maxwell desenvolve o modelo matemtico para o controle de uma mquina a vapor
sob a forma de uma equao diferencial.

O perodo anterior a 1868 o sistema de controle automtico foi

caracterizado atravs da intuio e inveno.
Os esforos para aumentar a exatido do sistema de controle automtico
conduziram a uma menor atenuao das oscilaes transitrias e at
mesmo tornaram os sistemas instveis.

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 1913 Henry Ford desenvolve uma mquina de montagem utilizada na
produo de automveis
1927 H. W. Bode analisa amplificadores realimentados
1932 H. Nyquist desenvolve um mtodo para analisar a estabilidade de
sistemas
1952 Controle numrico desenvolvido pelo MIT
1954 George Devol desenvolve o primeiro projeto industrial robotizado
1970 Teoria de variveis de estado e a teoria do controle timo
desenvolvida
1980 Projeto de sistemas de controle robusto desenvolvido
1990 Automao da manufatura difundida
1994 Controle automtico largamente utilizado em automveis. Sistemas
robustos so utilizados na manufatura 10
Diviso Histrica da Teoria de Controle

Controle primitivo (1868 1900)

Controle clssico (1900 1960)

Controle moderno (1960 hoje)

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 Controle Primitivo

Adolf Hurwitz (1859 - 1919)

E.J. Routh (1831 1907) Critrio da estabilidade 1885
Critrio da estabilidade 1877
Adolf Hwrwitz, matemtico
Edward John Routh, foi atemtico ingls. alemo que trabalhou com
lgebra, anlise, geometria e
teoria dos nmeros.

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 A.M. Lyapunov (1857 - 1918)
Estabilidade de sistemas de equaes
diferenciais no-lineares (1892).

Lyapunov foi matemtico, fsico e

mecnico russo e desenvolveu a teoria
da estabilidade de sistemas dinmicos

Desconhecido no Ocidente at 1960 (Kalman aplica teoria de

Lyapunov e torna-a conhecida no Ocidente)
Aplicaes de sua teoria surgem at hoje
2.320.000 citaes no Google

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Controle Clssico

H.S. Black (1898 - 1983)

Controle por realimentao negativa

R s E s U s
G s

H s U s
H s

Harold Stephen Black foi engenheiro eletricista americano

que revolucionou a eletrnica aplicada com a inveno do
amplificador com realimentao negativa em 1927.

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H.W. Bode N.B. Nichols W.R. Evans
1905 1982 1914 1997 1920 1999

Hendrik Wade Bode foi Nathaniel B. Nichols, Walter Richard Evans,

engenheiro norte foi engenheiro norte foi engenheiro norte
americano, pesquisador, americano que americano e inventor do
inventor e cientista. contribui com a teoria mtodo do lugar das
de controle. razes.
Mtodos para Projeto de Sistemas de Controle.

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 Controle Moderno

Controle Moderno (aps 1960)

Avano nunca visto na teoria de controle;
As maiores limitaes do Controle Clssico foram
superadas;
Novas ferramentas tericas foram introduzidas
Uma nova era na Teoria de Controle se inicia:
CONTROLE MODERNO

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Richard E. Bellman (1920-1984)
Criou a programao dinmica para controle timo de sistemas
de tempo discreto.

Richard Ernest Bellman, matemtico norte americano que

introduziu a programao dinmica em 1953 e fez importantes
contribuies em vrios campos da matemtica.

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L. Pontryagin (1908 - 1988)
Desenvolve em 1958 o princpio do mximo para controle timo
baseado em clculo variacional.

Lev Semyonovich Pontryagin, foi matemtico sovitico. Nasceu

em Moscou e perdeu sua viso devido a exploso de um fogareiro
aos 14 anos de idade. Apesar da sua cegueira, tornou-se um dos
grandes matemticos do sculo 20. Ele fez grandes descobertas
em teoria de campos, incluindo topologia algbrica e topologia
diferencial.

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Rudolf Emil Kalman (1930 - )
Em 1960: trs trabalhos mudam o estado
da arte da teoria de controle.

Aplica a teoria de Lyapunov ao controle;

Desenvolve: Filtragem tima e estimao;
Filtro de Kalman foi aplicado com sucesso no
Programa Aeroespacial/NASA

Rudolf Emil Kalman, nasceu em Budapest,

Hungria e cidado norte americano, engenheiro
eletricista, matemtico e inventor. mais
conhecido pela inveno e desenvolvimento de
filtros de Kalman, e algoritmos matemticos
amplamente usados em processamento de sinais,
sistemas de controle, e sistemas de direo
navegao e controle .

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Problema de Controle na Engenharia
Sistema

Modelo Matemtico

Anlise

Projeto Baseado nas especificaes

de desempenho

Implementao

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Projeto de sistemas de controle
Estabelecer os objetivos de
controle

Identificar as variveis a
controlar

Escrever as especificaes
para as variveis

Estabelecer a configurao
do sistema e identificar o
atuador

Obter o modelo do processo

a controlar, do atuador e do
sensor

Descrever um controlador e
selecionar os parmetros-
chave a serem ajustados

Otimizar os parmetros e
analisar o desempenho
Se o desempenho no
atender as especificaes,
repetir a interao da
configurao e do atuador. Se o desempenho atender s
especificaes do projeto
finalizar o projeto.

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4 Definies Importantes

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Sistema
uma combinao de componentes interligados para atingir um
certo objetivo

Distrbio
um sinal que tende a afetar adversamente o valor da sada de
um sistema.

Se o distrbio gerado dentro do sistema ele chamado de

interno
Se o distrbio gerado fora do sistema ele chamado de
externo e constitui uma entrada.

Planta
Parte de um equipamento ou um conjunto de componentes de
um equipamento que funcione de maneira integrada.

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Sistema de controle realimentado
aquele que tende a manter uma relao prescrita entre a sada
e a entrada de referncia, comparando-as e utilizando a diferena
como um meio de controle.

Servomecanismo
sistema de controle realimentado na qual a sada alguma
posio mecnica, velocidade ou acelerao.

Sistemas reguladores automticos

um sistema de controle realimentado na qual a entrada de referncia, ou
a sada desejada, ou uma constante ou varia lentamente com o tempo, e
no qual a finalidade principal manter a sada real em um valor desejado
na presena de distrbio.

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Varivel Controlada
a grandeza ou condio que medida ou controlada.

Sinal de Controle ou Varivel Manipulada

a grandeza ou condio modificada pelo controlador, de modo que afete
o valor da varivel controlada.

Processo
uma operao natural de progresso contnuo caracterizado por uma srie de
modificaes graduais que se sucedem umas s outras de modo relativamente
estvel, avanando em direo a resultado.

Uma operao progressiva, artificial ou voluntria destinados a atingir

determinados fins ou resultados.

Aqui processo ser considerado toda operao controlada.

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