O Sistema Pndulo Invertido

Introduo

O controle automtico essencial em qualquer campo da

engenharia e da cincia. O controle automtico um
componente importante intrnseco em sistemas de
veculos espaciais, sistemas robticos, modernos sistemas
de manufatura e quaisquer operaes industriais que
envolvam controle de temperatura, presso, umidade,
viscosidade, vazo etc.

Assim, a teoria e a prtica do controle automtico uma

ferramenta importante e poderosa para os engenheiros e
cientistas, ou seja, desejvel que engenheiros e
cientistas estejam familiarizados com a teoria e a prtica
de controle automtico.
 O Sistema Pndulo Invertido

O pndulo invertido um sistema muito instvel e de alto grau de

complexidade, um conceito muito difundido na rea de
automao e robtica j que seu estudo pode ser aplicado a vrios
campos do conhecimento, como por exemplo, esse modelo o
controle de posio de um foguete na fase de lanamento. O
objetivo do problema de controle de posio manter o foguete em
uma posio vertical.

A posio vertical do pndulo invertido instvel pelo fato de que

ele tende a se afastar dessa posio, de um lado ou para outro, a
menos que seja aplicada uma fora de controle adequada
(OGATA, 1988).
 Modelamento Matemtico do Sistema

A fora de controle aplicada ao carro de massa . Considerando

que o centro de gravidade da haste do pndulo esteja situado no
centro geomtrico dele e que o ngulo da haste a partir da linha vertical G
como , podemos definir as coordenadas ( , ) do centro de
gravidade da haste como , . Assim, temos:

= + sin 1.1

= cos 1.2
O movimento rotacional da haste em torno de seu centro de
gravidade dado por: Modelamento Matemtico do Sistema
= sen cos 1.3

: o momento de inrcia da haste em relao ao centro de

gravidade

O movimento horizontal do centro de gravidade da haste

dado por
= ( + sen ) 1.4

O movimento vertical do centro de gravidade da haste :

= cos 1.5

O movimento rotacional da haste em o movimento

horizontal do carro descrito por:
= 1.6
 Modelamento Matemtico do Sistema

As equaes 1.3 a 1.5 no so lineares pois possuem funes senoidais,

dessa forma necessrio a realizao da linearizao. Assim, como o objetivo
desse modelo de controle manter o pndulo invertido na posio vertical, ou
seja, as grandezas ( ) e ( ) devem ser suficientemente pequenas. Dessa
forma, podemos admitir que:

sen = , cos =1

Ento, as equaes 1.3 a 1.5 podem ser linearizadas como a seguir:

= 1.7

= + 1.8

= 1.9

= 1.9a
 Modelamento Matemtico do Sistema

Igualando as equaes 1.8 e 1.9a obtemos:

Substituindo a equao 1.11a na equao 1.10, podemos obter
= + a primeira equao no espao de estados:

= + + 1.10
+
= + +
Substituindo as equaes 1.8 e 1.9 na equao 1.7, obtemos:

= + + +
+ =
= +
+
= 1.11 +
= 1.12
+ + + +
= 1.11
+
 Modelamento Matemtico do Sistema

Por outro lado, se substituirmos a equao 1.11b na equao 1.10 Definiremos os coeficientes de e como constantes
obteremos a segunda equao no espao de estado, assim temos: , , . Assim,

+
= + + =
+ + +

+ = + + +
=
+ +

+ + = + +
=
+ +

+ +
= + 1.13 =
+ + + + + +
 Modelamento Matemtico do Sistema

Logo, temos as equaes 1.12 e 1.13 nas seguintes formas:

= + 1.14
Para a equao 1.15, temos a seguinte Transformada de
= + 1.15
Laplace:
interessante obtermos as funes de transferncias que
= +
relacionam as sidas entrada do sistema. Assim aps a
aplicao da TL, obtemos a FT da equao 1.14:
=
= (s) + ( )
( )
= 1.17
= ( )

( )
= 1.16
( )
 Modelamento Matemtico do Sistema

Ento, pela definio das variveis de estado e pelas equaes

(1.14) e (1.15), a equao de estado e a equao de sada pode
ser escrita como:
No prximo passo iremos obter a representao no espao de
estado do sistema. Definamos ento as variveis de estado como:
0 1 0 0 0
= = = = 0 0 0
= + 1.18
0 0 0 1 0
= = = =
0 0 0
= =
= =
1 0 0 0
= 1.19
0 0 1 0
 Referncias Bibliogrficas

[1] K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno, 5 ed., So Paulo:

Pearson Prentice Hall, 2010.

[2] G. M. d. Almeida, V. B. Vasconcelos, M. A. d. S. L. Cuadros e R.

P. P. Amaral, 03-06 Setembro 2012. [Online]. Available:
http://www.abenge.org.br/CobengeAnteriores/2012/artigos/103893.
pdf. [Acesso em 24 Janeiro 2016].

[3] [Online]. Available:

http://www.ene.unb.br/henrique/ADL/experimentos/exp5.pdf.
[Acesso em 24 Janeiro 2016].