CLP BSICO - AB

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CLP BSICO - AB

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SUMRIO

Apresentao
1. Histrico dos CLPs............................................................................................. 10
2. Estrutura Bsica de um CLP.............................................................................. 13
2.1 Entradas.................................................................................................. 13
2.2 Sada........................................................................................................ 16
2.3 Unid. Central de Processamento (Central Processing Unit CPU)....15
2.4 O que caracteriza o tamanho do CLP?................................................. 16
2.5 Mtodo de Processamento.................................................................... 17
2.6 Tipos de Memria de Aplicao............................................................ 19
2.6.1 Dados, Memria e Endereamento .............................................. 19
2.6.2 Partes de um Endereo ................................................................. 20
2.7 Fornecimento de alimentao.............................................................. 21
2.8 Dispositivos de Programao............................................................... 22
2.9 Linguagens de Programao ................................................................ 23
2.9.1 Linguagens de programao de CLPs........................................ 25
3. Modos de operao ............................................................................................ 28
3.1 Modo Programao - PROG .................................................................. 28
3.2 Modo Execuo - RUN ........................................................................... 28
3.3 Modo Remoto - REM .............................................................................. 29
4. Modelos de Arquitetura de CLPs...................................................................... 30
5. PROGRAMAO DO CLP EM LADDER ............................................................ 33
5.1 Instrues de Bit .................................................................................... 33
5.1 Instrues de Temporizador ................................................................. 39
5.3 Instrues Contagem............................................................................ 48
5.3.1 Contagem Crescente e Decrescente para CLP Allen-Bradley .. 48
5.3.2 Instrues de Contador da Siemens............................................ 53
5.4 Instrues Matemticas......................................................................... 52
5.4.1 Instrues Matemticas do CLP Allen-Bradley........................... 52
5.4.2 Instrues Matemticas do CLP Siemens ................................... 57
5.5 Instrues de Comparao ................................................................... 60
5.5.1 Instrues de Comparao da Allen-Bradley.............................. 60
5.5.2 Instrues de Comparao do CLP Siemens.............................. 64
6. ANEXOS............................................................................................................... 62
Referncias................................................................................................................67

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 1. Histrico dos CLPs
Segundo a NEMA (National Eletrical Manufactures Association), o Controlador
Lgico programvel (CLP) definido como aparelho eletrnico digital que utiliza uma
memria programvel para o armazenamento interno de instrues especficas, tais
como; lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar,
atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas e processos.

O desenvolvimento dos CLPs comeou em 1968 em resposta a uma requisio da

Diviso Hidramtica da General Motors. Naquela poca, a General Motors passava
dias ou semanas alterando sistemas de controles baseados em rels, sempre que
mudava um modelo de carro ou introduzia modificaes em uma linha de montagem.
Para reduzir o alto custo de instalao decorrente destas alteraes, a especificao
de controle da GM necessitava de um sistema de estado slido, com a flexibilidade
de um computador, mas que pudesse ser programado e mantido por engenheiros e
tcnicos na fbrica. Tambm era preciso que suportasse o ar poludo, a vibrao, o
rudo eltrico e os extremos de umidade e temperatura encontrados normalmente
num ambiente industrial. Abaixo alguns modelos de CLPs.

Os primeiros CLPs foram instalados em 1969, fazendo sucesso quase imediato.

Funcionando como substitutos de rels, at mesmo estes primeiros CLPs, eram mais
confiveis do que os sistemas baseados em rels, principalmente devido robustez
de seus componentes de estado slido quando comparados s peas mveis dos
rels eletromecnicos. Os CLPs permitiram reduzir os custos de materiais, mo-de-
obra, instalao e localizao de falhas ao reduzir a necessidade de fiao e os
erros associados. Os CLPs ocupavam menos espao do que os contadores,
temporizadores e outros componentes de controle anteriormente utilizados.

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E a possibilidade de serem reprogramados permitiu uma maior flexibilidade para
trocar os esquemas de controle.

Talvez, a razo principal da aceitao dos CLPs pela indstria, foi que a linguagem
inicial de programao era baseada nos diagramas de contato (ladder) e smbolos
eltricos usados normalmente pelos eletricistas. A maior parte do pessoal de fbrica
j estava treinada em lgica ladder, adaptando-a rapidamente nos CLPs.

Por que usar um CLP?

Deveramos estar usando um controlador lgico programvel? Nos anos 70 e incio

dos 80, muitos engenheiros, gerentes de fbrica e projetistas de sistema de controle
dedicaram grande parte de seu tempo a debater esta questo, tentando avaliar a
relao custo-benefcio.

Atualmente, se aceita como regra geral que os CLPs se tornaram economicamente

viveis nos sistemas de controle que exigem mais de trs rels. Considerando-se o
baixo custo dos micro-CLPs e o fato dos fabricantes colocarem grande nfase na
qualidade e produtividade, a questo do custo deixa praticamente de existir. Alm
das redues nos custos, os CLPs oferecem outros benefcios de valor agregado:

Confiabilidade. Depois de escrito e depurado, um programa pode ser transferido

e armazenado facilmente em outros CLPs. Isto reduz o tempo de programao,
minimiza a depurao e aumenta a confiabilidade. Como toda a lgica existe na
memria do CLP, no existe qualquer possibilidade de cometer um erro lgico
por conta de um erro de fiao. A nica fiao necessria para o fornecimento
de energia para as entradas e sadas.

Flexibilidade. As modificaes no programa podem ser feitas com pouca

digitao. Os OEMs (fabricantes do equipamento original) podem realizar
facilmente as atualizaes no sistema, bastando enviar um novo programa em
vez de um tcnico. Os usurios finais podem modificar o programa em campo ou,
por outro lado, os OEMs podem evitar que os usurios finais alterem o programa
(o que uma importante caracterstica de segurana).

Funes Avanadas. Os CLPs podem realizar uma grande variedade de tarefas

de controle, desde aes simples e repetitivas at a manipulao de dados
complexos. Com a adoo dos CLPs, abrem-se muitas alternativas para os
projetistas e simplifica-se o trabalho do pessoal de manuteno.

Comunicaes. A comunicao com interfaces de operao, outros CLPs ou

computadores facilita a coleta de dados e o intercmbio de informaes.

Velocidade. Como certas mquinas automatizadas processam milhares de itens

por minuto e como os objetos so expostos aos sensores durante apenas uma
frao de segundo, muitas aplicaes de automao necessitam da capacidade
de resposta rpida dos CLPs.

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 Diagnstico. A capacidade de localizao de falhas dos dispositivos de
programao e o recurso de diagnstico incorporado no CLP permitem que os
usurios localizem e corrijam rapidamente os problemas de software e hardware.

Outras Caractersticas

Hardware e/ou dispositivo de controle de fcil e rpida programao ou

reprogramao, com a mnima interrupo na produo.
Capacidade de operao em ambiente industrial sem o apoio de equipamentos
ou hardware especficos.
Sinalizadores de estado e mdulos tipo plug-in de fcil manuteno e
substituio.
Hardware ocupando espao reduzido e apresentando baixo consumo de energia.
Possibilidade de monitorao do estado e operao do processo ou sistema,
atravs da comunicao com computadores.
Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e sada.
Capacidade de alimentar, de forma contnua ou chaveada, cargas que consomem
correntes de at 2 A.
Hardware de controle que permite a expanso dos diversos tipos de mdulos, de
acordo com a necessidade.
Custo de compra e instalao competitivo em relao aos sistemas de controle
convencionais.
Possibilidade de expanso da capacidade de memria.
Conexo com outros CLPs, atravs de redes de comunicao

Aplicaes Tradicionais

Seja qual for a aplicao, o uso do CLP permite aumentar a competitividade. Os

processos que usam CLPs incluem: empacotamento, engarrafamento e enlatamento,
transporte e manuseio de materiais, usinagem, gerao de energia, sistemas de
controle predial e de ar condicionado, sistemas de segurana, montagem
automatizada, linha de pintura e tratamento de gua. Os CLPs so utilizados nas
mais diversas indstrias, incluindo alimentos e bebida, automotiva, qumica,
plsticos, papel e celulose, farmacutica e siderurgia/metalurgia. Basicamente,
qualquer aplicao que exija um controle eltrico pode usar um CLP.

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 2. Estrutura Bsica de um CLP
A Estrutura bsica de um controlador programvel adveio do hardware bsico de um
computador. Podemos afirmar que um CLP um computador para aplicaes
especficas.

Para entender como funciona um CLP necessrio uma anlise rpida de seus
componentes. Todos os CLPs, dos micro aos grandes, usam os mesmos
componentes bsicos e esto estruturados de forma similar, como mostrado na
figura abaixo. Os sistemas CLP consistem de :

1. Entradas
2. Sadas
3. Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit CPU)
4. Memria para o programa e armazenamento de dados
5. Fornecimento de alimentao
6. Dispositivo de programao

2.1 Entradas

Os terminais de entrada conectados no CLP formam a interface pela qual os

dispositivos de campo so conectados ao CLP.

Os sinais recebidos por um mdulo de entrada podem vir de dois tipos de sensores:

Discretos:
Chave limite; botoeira; chave de digitadora (thumbwheel); chave de presso;
fotoclula; contato de rel; chave seletora; teclado.

13
 Analgicos:

Transdutor de presso; transdutor de temperatura; clula de carga (strain gage);

sensores de vazo; transdutores de vibrao; transdutores de corrente; transdutores
de vcuo; transdutores de fora.

Os sinais eltricos enviados pelos dispositivos de campo ao CLP so normalmente

de 120Vca ou de 24Vcc. Os circuitos de entrada no CLP recebem esta tenso vinda
do campo e a condicionam de forma que possa ser utilizada pelo CLP. Tal
condicionamento necessrio, j que os componentes internos de um CLP operam
a 5Vcc e devem, portanto, estar protegidos de flutuaes de tenso. Para que os
componentes internos fiquem eletricamente isolados dos terminais de entrada, os
CLPs empregam um isolador ptico, que usa a luz para acoplar os sinais de um
dispositivo eltrico a outro.

A estrutura interna de um mdulo de entrada pode ser subdividida em seis blocos

principais, como mostrado na figura abaixo:

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Tabela onde podemos ver a funo de cada bloco:

Parte Funo
Sensores de campo Informar ao controlador programvel
as condies do processo
Terminais para conexo dos Permitir a interligao fsica entre os
sensores de campo sensores de campo e o controlador
programvel.
Condicionamento e converso do Converter os sinais de campo em
sinal de entrada nveis baixos de tenso, compatveis
com o processador utilizado.
Indicadores de estado das entradas Proporcionar indicao visual do
estado funcional das entradas
contidas num mdulo de entrada.
Isolao eltrica Proporcionar isolao eltrica entre os
sinais vindos do campo e os sinais do
processador.
Interface/multiplexao Informar ao processador o estado de
cada varivel de entrada.

Dependendo da natureza do sinal de entrada, podemos dispor dos seguintes tipos

de mdulos de entrada:

TIPO CARACTERSTICAS

DIGITAL (AC) 12 Vac; 24 A 48 Vac;

110/127 Vac; 220/240 Vac
120 Vdc com isolao
12 Vdc; 12 a 24 Vdc com resposta rpida;
DIGTAL (DC) 24 a 48 Vdc;
12 a 24 Vdc (lgica negativa) source;
12 a 24 Vdc (lgica positiva) sinking;
48 Vdc source;
48 Vdc sinking
ANALGICO 1 a 5 Vdc; 0 a 10Vdc; -10 a +10Vdc; 4 a 20mA.
TTL com suprimento; TTL com dreno; 5 a 30 Vdc
ESPECIAL selecionvel; 5Vdc contador/ decodificador; 12 a 24Vdc
codificador/ contador; termopar; cdigo ASCII; cdigo
Gray; pulsos de alta velocidade.

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 2.2 Sada

Os mdulos de sada tambm so considerados como elementos de interface, pois

permitem que o processador se comunique com o meio externo. A estrutura interna
de um mdulo de sada pode ser subdividida em sete blocos principais, relacionados
a seguir:

Tabela onde podemos ver a funo de cada bloco:

Parte Funo
Interface/Demultiplexao Recebe os sinais vindos do processador
direcionando-os para as respectivas sadas.
Memorizador de sinal Armazena os sinais que j foram multiplexados
pelo bloco anterior.
Isolao eltrica Proporciona isolao eltrica entre os sinais
vindos do processador e os dispositivos de
campo.
Indicadores de estado de .Proporciona indicao visual do estado
sadas funcional das sadas contidas num mdulo de
sada
Estgio de Potncia Transforma os sinais lgicos de baixa potncia
vindos do processador em sinais de potncia,
capazes de operar os diversos tipos de
dispositivos de campo
Terminais para conexo dos Permite a conexo fsica entre CLP e os
dispositivos de campo dispositivos de campo.
Dispositivos de campo Consiste em dispositivos eletromecnicos que
atuam no processo/equipamento, em funo
dos sinais de controle enviados pelo CP.

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Dependendo da natureza dos dispositivos de campo e do tipo de sinal de controle
necessrio para comand-los, podemos dispor dos seguintes tipos de mdulos de
sada:

TIPO CARACTERSTICAS

Digital (AC) 12Vac; 24 a 48Vac; 120Vac; 220/240Vac; 120Vac com

isolao.

Digital (DC) 12 a 60Vdc; 12 a 24Vdc com resposta rpida; 24 a 48Vdc;

12 a 24Vdc com suprimento; 12 a 24Vdc com dreno; 48Vdc
com suprimento; 48Vdc com dreno.

Analgico 1 a 5Vdc; 0 a 10Vdc; -10 a +10Vdc; 4 a 20mA.

Especial TTL com suprimento; TTL com dreno; 5 a 30Vdc

selecionvel; contato NA; contato NF; sada em ASCII;
servo-motor; motor de passo.

Os circuitos de sada funcionam de maneira similar aos circuitos de entrada: os

sinais emitidos pela CPU passam por uma barreira de isolamento antes de energizar
os circuitos de sada.

Os CLPs utilizam vrios circuitos de sada para energizar seus terminais de sada:
rels, transistores e triacs.

Rels. Os Rels podem ser usados com alimentao alternada ou contnua. Os

rels eletromagnticos de CLPs tradicionais aceitam correntes de at alguns
ampres. Os rels suportam de forma melhor os picos de tenso porque contm
uma camada de ar entre seus contatos que elimina a possibilidade de ocorrncia
de fuga. No entanto, so comparativamente lentos e sujeitos a desgaste com o
tempo.

Transistores. Os transistores chaveiam corrente contnua, so silenciosos e no

contm peas mveis sujeitas a desgaste. Os transistores so rpidos e podem
reduzir o tempo de resposta, mas suportam cargas de, no mximo, 0,5A. Certos
tipos especiais de transistores, os FETs (Transistores de Efeito de Campo)
podem aceitar cargas maiores, normalmente de 1A.

Triacs. Os triacs chaveiam exclusivamente corrente alternada. Como os

transistores, as sadas triacs so silenciosas, no tm peas mveis sujeitas a
desgaste, so rpidas e transportam cargas de at 5A.

Obs. As sadas de estado slido (triacs e transistor) podem ser danificadas e

destrudas em caso de sobrecarga ou sob tenso.

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Os mdulos de sada podem acionar os seguintes tipos de dispositivos de sada:

Discretos:

Controladores de motores, indicadores de painel, contator, vlvula solenide, display,

bobina de rel, sistemas de alarme e segurana, sirena.

Analgicos:

Acionadores AC, vlvula de controle, acionadores DC.

2.3 Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit

CPU)

A CPU, formada por um microprocessador e um sistema de memria, o principal

componente do CLP. A CPU l as entradas, executa a lgica segundo as instrues
do programa de aplicao, realiza clculos e controla as sadas, respectivamente.

Os usurios de CLPs trabalham com duas reas da CPU: Arquivo de Programas e

Arquivo de Dados. Os Arquivos de Programa contm o programa de aplicao do
usurio, os arquivos de sub-rotina e as rotinas de falha. Os Arquivos de Dados
armazenam dados associados com o programa, tais como status (condio) de
entrada e sada, valores predefinidos e acumulados de contadores/temporizadores e
outras constantes e variveis. Juntas, estas duas reas so chamadas de memria
de aplicao ou memria do usurio. Veja a figura abaixo:

O 0 Sada
I 1 Entrada
MEMRIA
S 2 Status

B 3 Binrio
0 Sistema ARQUIVO T 4 Temporizador

DE DADOS
1 Reservad ARQUIVO DE C 5 Contador
a PROGRAMA
2 ladder R 6 Controle
3 ladder N 7 Inteiro
4 Ladder F 8 Ponto
Flutuante

225 Ladder X 225

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Ainda dentro da CPU encontra-se um programa executvel ou Memria do Sistema
que direciona e realiza as atividades de operao, tais como a execuo do
programa do usurio e a coordenao de varreduras das entradas e atualizaes
das sadas. A memria do sistema, programada pelo fabricante, no pode ser
acessada pelo usurio.

2.4 O que caracteriza o tamanho do CLP?

Vrios critrios so utilizados para classificar um CLP como micro, pequeno, mdio
ou grande, entre eles: funcionalidade, nmero de entradas e sadas, custo e
dimenses fsicas.

Os CLPs podem ser de Estrutura Fixa ou Estrutura Modular.

Estrutura Fixa. So unidades que j incluem o processador, a fonte de

alimentao e as E/S reunidas em um s bloco.

Estrutura Modular. aquele que tem componentes separados, porm interligados

e podem ser expandidos com o acrscimo de mais mdulos de E/S no chassi.

19
 2.5 Mtodo de Processamento

O processamento do programa do usurio de um CLP geralmente um

processamento cclico.

Processamento cclico

a forma mais comum de execuo que predomina em todas as CPUs conhecidas

e de onde vem o conceito de varredura, ou seja, as instrues de programa
contidas na memria, so lidas uma aps a outra, seqencialmente do incio ao fim,
da retornando ao incio ciclicamente.

Incio Fim

Ciclo normal de um programa

Um dado importante de uma CPU o seu tempo de ciclo, ou seja, o tempo gasto
para a execuo de uma varredura. Este tempo est relacionado com o tamanho do
programa do usurio (em mdia 1ms a cada 1.000 instrues de programa)

Para verificao do funcionamento da CPU, estipulado um tempo de

processamento, cabendo a um circuito chamado de Watch Dog Timer, supervision-
lo. Ocorrendo a ultrapassagem deste tempo mximo, o funcionamento da CPU, ser
interrompido, sendo assumido um estado de erro.

O termo varredura ou scan, usado para dar um nome a um ciclo completo de

operao (loop). O tempo gasto para a execuo do ciclo completo chamado
Tempo de Varredura, e depende do tamanho do programa do usurio e a quantidade
de pontos de entrada e sada.

20
Ciclo de Operao

Todos componentes do sistema CLP so utilizados durante o ciclo de operao, que

consiste de uma srie de operaes, realizadas de forma sequencial e repetida. Os
elementos principais de um ciclo de operao so representados na figura abaixo:

1. Varredura das entradas. o tempo necessrio para que o controlador varra e leia
todos os dados de entrada, isto , examine os dispositivos externos de entrada
quanto presena ou ausncia de tenso. O estado das entradas armazenado
temporariamente em uma regio da memria denominada tabela imagem de
entrada.

2. Varredura do Programa. o tempo necessrio para que o controlador execute as

instrues do programa. Durante a varredura do programa, o CLP examina as
instrues no programa ladder, usa o estado das entradas armazenado na tabela
imagem de entrada e determina se uma sada ser ou no energizada. O estado
resultante das sadas armazenado em uma regio da memria denominada
tabela imagem de sada.

3. Varredura das sadas. o tempo necessrio para que o controlador varra e

escreva todos os dados de sada. Baseado nos dados da tabela imagem de
sada, o CLP energiza ou desenergiza seus circuito de sada que exercem
controle sobre dispositivos externos.

4. Comunicao. o momento do ciclo de operao no qual a comunicao se

realiza com outros dispositivos, tais como um terminal porttil de programao,
um computador, entre CLPs atravs de uma rede.

5. Housekeeping / overhead. o tempo gasto no gerenciamento da memria e na

atualizao dos temporizadores e registros internos.

21
 2.6 Tipos de Memria de Aplicao

Como o nome indica, os controladores lgicos programveis tm memrias

programveis que permitem aos usurios desenvolver e modificar programas de
controle. A memria um espao fsico dentro da CPU onde podem ser
armazenados e manipulados os arquivos de programas e arquivos de dados.

H duas categorias de memria: voltil e no-voltil . A memria voltil pode ser

alterada ou apagada facilmente, podendo-se, ainda, gravar ou ler tal memria. No
entanto, em caso de falha de alimentao, o contedo programado poder ser
perdido, sendo necessrio, portanto, ter um backup do programa.

A forma mais conhecida de memria voltil a Memria de Acesso Aleatrio

(Random Access Memory- RAM). A memria RAM relativamente rpida e oferece
uma alternativa fcil para criar e armazenar os programas de aplicao do usurio.
Em caso de interrupo do fornecimento de alimentao, os CLPs com memria
RAM usam baterias ou capacitores de reserva para evitar a perda do programa.

A memria no voltil retm seu contedo programado, sem usar bateria ou

capacitor, mesmo se houver interrupo do fornecimento de alimentao. A memria
EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory Memria de
Leitura Eletricamente Apagvel e Programvel) uma memria no voltil com a
mesma flexibilidade da memria RAM, sendo programada por meio de um software
de aplicao que roda em um computador pessoal ou por meio de um Terminal de
Programao (Hand-Held).

Apesar das memrias RAM e EEPROM poderem salvar os programas aplicativos em

caso de interrupo do fornecimento de alimentao, elas no salvam
necessariamente os dados do processo, tais como os valores acumulados de um
temporizador ou contador. Caso a reteno de dados de um processo seja
importante em uma determinada aplicao, escolha um CLP que oferea 100% de
reteno dos dados. Em caso de falha de alimentao, este tipo de CLP salva
automaticamente os dados do processo na memria EEPROM no voltil.

2.6.1 Dados, Memria e Endereamento

A memria um espao fsico e os dados so informaes armazenadas neste

espao. A CPU funciona exatamente como um computador. Ela manipula os dados
usando dgitos binrios, os bits. O bit uma localizao discreta dentro de uma
pastilha de silcio (chip). O bit pode estar submetido tenso, sendo, portanto, lido
como 1 (Energizado), ou no estar submetido tenso e, ento, seu valor ser 0
(desenergizado). Portanto, os dados so uns padres de cargas eltricas que
representam um valor numrico.

22
O bit a menor unidade disponvel de memria. Normalmente, as CPUs processam
e armazenam os dados em grupos de 16 bits, tambm conhecidos como palavras .
Mas os usurios podem tambm manipular os dados ao nvel de bits.

Cada palavra de dados possui uma localizao fsica especifica na CPU, chamada
de endereo ou registro. Cada elemento do programa do usurio referenciado
com um endereo para indicar onde se localizam os dados para aquele elemento. Ao
atribuir endereos para as E/S de um programa, observe que o endereo est
relacionado ao terminal onde os dispositivos de entrada e sada esto conectados.

2.6.2 Partes de um endereo

Os endereos so compostos de caracteres alfanumricos separados por

delimitadores. Os delimitadores incluem os dois pontos, o ponto, e a barra.

Os arquivos de Sada e Entrada possuem elementos de 1 palavra, onde cada

elemento especificado pelo nmero de slot e palavra.
Os Temporizadores e Contadores possuem trs elementos de palavra.
Os arquivos de Status, Bit e Inteiro possuem elementos de 1 palavra.

Exemplos

N7:15 um endereo de elemento, onde o dois pontos separa o Tipo e o Nmero do

Arquivo (Arquivo Inteiro Nm.7) do elemento. J que os arquivos de Inteiro possuem
elementos de 1 palavra, o endereo N7:15 aponta para a palavra Nm.15 no arquivo
de inteiro Nm. 7.

T4:7.ACC um endereo de palavra, onde o ponto separa o elemento da palavra

dentro do elemento. J que os arquivos de Temporizador possuem elementos de 3
palavras, o endereo T4:7.ACC aponta para a palavra de Acumulador (terceira
palavra) no elemento Nm. 7 do arquivo de Temporizador T4.

B3:64/15 um endereo de bit, onde a barra separa o bit do elemento. J que os

arquivos de bits possuem elementos de uma palavra, o endereo B3:64/15 aponta
para o bit Nm. 15 na palavra Nm. 64 no arquivo de Bits B3.

I:4.1/3 um endereo de bits, onde a barra separa o bit da palavra, e o ponto separa
a palavra do slot. Esta uma maneira alternativa de enderear terminais de E/S 16
e superiores. Outra maneira de representar este endereo digitar I:4/19.

Apesar dos CLPs operarem de forma binria (1 e 0), eles tambm usam o binrio
para converter, aceitar e manipular dados de outros sistemas de numerao. Estes
sistemas incluem o decimal, o hexadecimal, o decimal codificado em binrio (BCD) e
o octal. Ver anexo 01.

23
 Decimal Hexadecimal Binrio BCD Octal
0 0 0000 0000 0
1 1 0001 0001 1
2 2 0010 0010 2
3 3 0011 0011 3
4 4 0100 0100 4
5 5 0101 0101 5
6 6 0110 0110 6
7 7 0111 0111 7
8 8 1000 1000 10
9 9 1001 1001 11
10 A 1010 12
11 B 1011 13
12 C 1100 14
13 D 1101 15
14 E 1110 16
15 F 1111 17

2.7 Fornecimento de alimentao

A fonte de alimentao fornece energia aos elementos internos do controlador,

converte a tenso de entrada em uma forma utilizvel e protege os componentes do
CLP contra os picos de tenso.

Como a maior parte das instalaes passam por flutuaes de tenso na linha, as
fontes de tenso do CLP so projetadas para manter a operao normal mesmo
quando a tenso varia entre 10 e 15%. As quedas e surtos de tenso so causados
por quedas da rede pblica ou partidas/paradas de equipamentos pesados (tais
como motores ou mquinas de solda). Em condies particularmente instveis de
tenso, talvez seja necessrio instalar um estabilizador de tenso entre o CLP e a
fonte primria de alimentao.

Outro fator que afeta o funcionamento do CLP a interferncia eletromagntica ou

rudo eltrico. Apesar dos CLPs serem mais robustos que a maioria dos
equipamentos eletrnicos (especialmente os PCs ou os controladores dedicados,
que so s vezes usados no lugar dos CLPs), a interferncia eletromagntica pode
ser um problema. Neste caso, o CLP deve ser isolado por meio da instalao de um
transformador de isolao.

24
 2.8 Dispositivos de Programao

Para inserir um programa em um CLP, os dois dispositivos mais utilizados so o

computador pessoal (PC) e o Terminal Porttil de Programao (Hand-Held
Programmer HHP).

O PC usado para rodar o software de programao do CLP. Este software permite

aos usurios criar, editar, documentar, armazenar e localizar as falhas dos
diagramas ladder, gerando tambm relatrios impressos. As instrues dos
softwares so baseadas em smbolos grficos para as vrias funes. No
necessrio o conhecimento das linguagens mais avanadas de programao para se
usar o software, bastando um entendimento genrico dos diagramas eltricos
funcionais. Veja figura abaixo:

25
Apesar do HHP poder ser utilizado para programar o CLP, seu uso mais freqente
na localizao de falhas, pois compacto e tem sua prpria memria para
armazenar os programas. Os terminais HHP so extremamente teis quando se trata
de localizar falhas em equipamentos nas fbricas, modificar programas e transferir
programas a vrias mquinas. A linguagem usada pelo HHP uma forma grfica de
programao de lista de instrues, baseada nas instrues de lgica ladder do CLP.
Veja figura abaixo:

2.9 Linguagens de Programao

Um programa uma srie de instrues ou comandos que o usurio desenvolve

para fazer com que o CLP execute determinadas aes. Uma linguagem de
programao estabelece regras para combinar as instrues de forma que gerem as
aes desejadas.

Classificao

Podemos classificar as diversas linguagens utilizadas na programao de

dispositivos microprocessados em dois grupos:
Linguagem de baixo nvel
Linguagem de alto nvel

26
Linguagem de baixo nvel

A linguagem de mquina considerada a de mais baixo nvel, pois cada instruo

composta por combinaes dos bits 0 e 1.

A linguagem Assembly considerada de baixo nvel, apesar das instrues

consistirem em vocbulos simblicos (mneumnicos). Neste tipo de linguagem,
cada instruo do programa fonte corresponde a uma nica instruo do programa
objeto.

PROGRAMA PROGRAMA PROGRAMA MICRO-

FONTE MONTADOR OBJETO PROCESSADOR
(USURIO) (COMPILADOR) LNG.MQUINA

A linguagem de baixo nvel apresenta alguns inconvenientes no momento da sua

utilizao, pois requer do usurio conhecimento sobre a arquitetura do
microprocessador.

Linguagem de alto nvel

Uma linguagem de programao passa a ser de alto nvel medida que esta se
aproxima da linguagem corrente utilizada na comunicao entre pessoas.

Apresenta uma estrutura rgida devido s regras utilizadas no momento da

elaborao do programa. Uma nica instruo em linguagem de alto nvel
(programa fonte), corresponder a vrias instrues em linguagem de mquina
(programa objeto).

Como vantagens, temos:

No requer do usurio conhecimento sobre a arquitetura do microprocessador.

Reduz o tempo gasto na elaborao de programas.

27
Como desvantagens, temos:

O nmero de instrues do programa objeto s ser conhecido aps a compilao

do programa fonte.

Os controladores programveis utilizam linguagens de alto nvel para a sua

programao.
A seguir, temos alguns exemplos de utilizao das linguagens de programao em
funo da aplicao.

NOME DA
LINGUAGEM USO

FORTRAN Aplicaes tcnico-cientficas

COBOL Aplicaes comerciais

PASCAL Uso geral

BASIC Uso geral

STEP 5 Programao de CLP SIEMENS/MAXITEC

AL3800 Programao de CLP ALTUS

MASTER TOOL Programao de CLP ALTUS

PGM Programao de CLP SISTEMA

SPW Programao de CLP WEG

IPDS Programao de CLP ALLEN-BRADLEY

SUCOS 3 Programao de CLP KCLOKNER

2.9.1 Linguagens de programao de CLPs

Normalmente podemos programar um controlador programvel atravs de um

software que possibilita a sua apresentao ao usurio em trs formas diferentes:

Diagrama de blocos lgicos;

Lista de instrues
Diagrama de contatos;

28
Alguns CPs, possibilitam a apresentao do programa do usurio em uma ou mais
formas.

2.9.1.1 Diagrama de Blocos Lgicos

Mesma linguagem utilizada em lgica digital, onde sua representao grfica feita
atravs das chamadas portas lgicas.

E1
&
E2

>=1
E3 S1
&
E4

2.9.1.2 Lista de Instruo

Linguagem semelhante utilizada na elaborao de programas para computadores.

: A E1
: A E2
:O
: A E3
: A E4
: = S1

2.9.1.3 Diagrama de Contatos

Esta forma de programao, tambm conhecida como: Diagrama de rels;

diagrama escada ou diagrama ladder.

Esta forma grfica de apresentao est muito prxima a normalmente usada em

diagrama eltricos.

E1 E2 S1
( )
E3 E4

29
Vamos comparar um hard-logic (programao atravs de fios - comando) e o soft-
logic (programao atravs de software ladder)

FORA COMANDO

E21

B B
C2 C C
C1

C C

C1 C2

E22
M

LADDER

C1
E B B C
4 0 1 2 ( )
C
1
C2
B2 C
1 ( )
C
2

END

30
 3. Modos de operao
Normalmente o usurio, poder dispor dos seguintes modos de operao:

3.1 Modo Programao - PROG

Esta posio habilita o controlador ao modo de programao. o controlador no

varre/executa o programa ladder e as sadas so desenergizadas. possvel
desenvolver a edio do programa on-line. O modo do controlador pode ser alterado
somente atravs da posio da chave seletora.

O modo programao permite que o usurio altere a memria do processador da

seguinte forma:

acrescentando novos dados e/ou instrues;

alterando as informaes j gravadas na memria;
apagando informaes previamente gravadas.

As operaes, executadas quando o sistema programador se encontra no modo

programao, podem ocorrer de duas formas:

Off-line

Neste modo de programao, o CLP poder estar ou no em operao, pois o

programa que estiver sendo desenvolvido no sistema de programao no ser
transferido para o CLP durante o seu desenvolvimento. Portanto, alteraes ou
apagamentos de programa no provocaro alteraes nos dispositivos de sada.

Este modo de programao o mais seguro, pois o programa s ser transferido

para o CLP quando o mesmo estiver parado.

On-line

O modo de programao on-line permite que se alterem dados e/ou instrues na

memria do processador, com o CLP em operao. Portanto, qualquer alterao
efetuada no programa ser executada imediatamente pelo processador.

3.2 Modo Execuo - RUN

Esta posio habilita o controlador ao modo de operao. O controlador

varre/executa o programa ladder, monitora dispositivos de entrada e sada e ativa
os pontos forados de E/S habilitados. O modo do controlador pode ser alterado
somente atravs da posio da chave seletora. No possvel desenvolver a edio
do programa on-line.

31
Para mudar o modo do controlador para RUN, gire a chave seletora de PRPG ou
REM para RUN. Ao selecionar a chave no modo RUN, no possvel utilizar uma
interface de operao/programao para alterar o modo do controlador.

3.3 Modo Remoto - REM

Esta posio habilita o controlador ao modo remoto. Modos REM/RUN, REM/PROG

ou REM/TEST. O modo do controlador pode ser alterado atravs da posio da
chave seletora ou mudando o modo atravs de uma interface de
programao/operao. possvel desenvolver a edio de programa on-line nessa
posio.

Quando a chave seletora estiver na posio REM, possvel utilizar uma interface
de programao/operao para mudar o modo do controlador.

REM

RUN PROG

32
 4. Modelos de Arquitetura de CLPs

A arquitetura de um CLP est ligada a maneira como os mdulos de I/O esto

ligados a CPU. A arquitetura, tambm chamada de configurao, representa a
disposio como esto conectados os diversos mdulos de I/O, podendo ser
classificada como:

Configurao local
Configurao remota
Configurao em rede

Entende-se como configurao local aquela em que os mdulos I/O esto

montados no mesmo rack da CPU ou a no mximo 15 metros de distncia do
mesmo.

CPU I/O LOCAL

33
Entende-se como configurao remota aquela em que os mdulos I/O esto
montados fora do rack da CPU em distncias acima de 15 metros. Para tal finalidade
so necessrios mdulos especiais para interligao de racks remotos. A distncia
mxima para este tipo de configurao gira em torno de 200 a 3600 metros.

I/O
CPU I/O LOCAL REMOTO

REDE REMOTA
DE I/O

34
Entende-se como configurao em rede aquela em que diversas CPUs os mdulos
I/O esto montados fora do rack da CPU em distncias acima de 15 metros. Para tal
finalidade so necessrios mdulos especiais para interligao de racks remotos. A
distncia mxima para este tipo de configurao gira em torno de 200 a 3600 metros.

35
 5. Programao do CLP em Ladder

A partir de agora teremos informaes gerais sobre as Instrues Bsicas e

explicaes de como elas funcionam. Cada uma dessas Instrues Bsicas inclui
informaes como:

Simbologia
Como se usa a Instruo

5.1 Instrues de Bit

As Instrues de Bit so as seguintes:

Examinar se Energizado (XIC)

Examinar se Desenergizado (XIO)
Energizar Sada (OTE)
Energizar Sada com Reteno (OTL)
Desenergizar Sada com reteno (OTU)
Monoestvel sensvel a Borda de Subida (OSR)

- Instrues de Examinar

So duas as Instrues de Examinar:

Examinar se Energizado (XIC)

Examinar se Desenergizado (XIO)

- Examinar se Energizado (XIC)

Formato da Instruo XIC

Quando um dispositivo de entrada fecha seu circuito, o terminal de entrada,

conectado ao mesmo, indica um estado energizado, que refletido no bit
correspondente do arquivo de entrada.

36
Quando o controlador localiza uma instruo com o mesmo endereo, ele determina
que o dispositivo de entrada est energizado (1), ou fechado, e ajusta a lgica da
instruo para verdadeira. Quando o dispositivo de entrada no mais fecha seu
circuito, o controlador verifica que o bit est desenergizado (0) e ajusta a lgica
dessa instruo para falsa (tabela 1A).

Tabela 1.A
Lgica da Instruo XIC

Estado do Instruo XIC

Bit
0 Falsa
1 Verdadeira

- Examinar se Desenergizado (XIO)

A figura abaixo ilustra o formato da Instruo Examinar se Desenergizado

Formato da Instruo XIO

Quando um dispositivo de entrada no acionado, o terminal de entrada conectado

a ele indica um estado desenergizado, que refletido no bit correspondente do
arquivo de entrada. Ao localizar uma instruo XIO com o mesmo endereo, o
controlador determina que a entrada est desenergizada ( 0 ) e ajusta a lgica da
instruo para verdadeira. Quando o dispositivo acionado, o controlador ajusta a
lgica dessa instruo para falsa (tabela 1.B).

Tabela 1.B
Lgica da Instruo XIO

Estado do Instruo XIO

Bit
0 Verdadeira
1 Falsa

37
Instrues de condio e seus resultados:

Dispositivo Terminal de Programa Ladder Terminal Estado

De Entrada Entrada de Sada da
No CLP No CLP Sada
A W O/2 OF
Boto NA
- No Ativado A

A X O/2 ON

A W O/2 ON
Boto NA
- Ativado A
A X O/2 OF

B Y O/2 ON
Boto NF
- No Ativado B
B Z O/2 OF

B Y O/2 OF
Boto NF
B
- Ativado
B Z O/2 ON

- Instrues Energizar / Desenergizar Sada

As instrues Energizar/desenergizar Sada so empregadas para energizar ou

desenergizar um bit especfico.

Essas instrues so as seguintes:

Energizar Sada (OTE)

Energizar Sada com Reteno (OTL)
Desenergizar Sada com Reteno (OTU)

38
- Energizar Sada (OTE)

A figura abaixo ilustra o formato da instruo Energizar Sada (OTE).

Formato da Instruo OTE

O estado de um terminal de sada indicado atravs de um bit especfico do arquivo

de sada. Ao ser estabelecida uma lgica verdadeira na linha de programa que
contm a instruo OTE, o controlador energiza o respectivo bit ( 1 ), fazendo com
que o terminal de sada seja energizado e o dispositivo de sada conectado a este
terminal seja acionado. Caso essa lgica verdadeira no seja estabelecida, o
controlador desenergiza o bit ( 0 ), a instruo OTE desabilitada e o dispositivo de
sada associado desenergizado.

A instruo OTE no-retentiva e a mesma desabilitada quando:

o controlador for alterado para o modo Operao ou Teste ou quando a

alimentao restaurada;
ocorrer um erro grave.

Deve-se observar que uma instruo OTE habilitada em uma rea de subrotina
permanecer habilitada at que haja uma nova varredura na rea de subrotina.

- Energizar Sada com Reteno e Desenergizar sada com Reteno

A figura abaixo ilustra o formato das instrues Energizar Sada com Reteno (OTL)
e Desenergizar Sada com Reteno (OTU).

Formato das Instrues OTL E OTU

Essas so instrues de sada retentiva e, geralmente, so utilizadas aos pares para

qualquer bit da tabela de dados controlado pelas mesmas. Tambm podem ser
empregadas para inicializar valores de dados a nvel de bit.

39
Quando se determina um endereo para a instruo OTL que corresponde ao
endereo de um terminal do mdulo de sada, o dispositivo de sada conectado a
este terminal ser energizado assim que o bit na memria for energizado. O estado
habilitado deste bit determinado pela lgica da linha anterior s instrues OTL e
OTU.

Caso a lgica verdadeira seja estabelecida com instrues de entrada, a instruo

OTL habilitada. Se a mesma no for estabelecida e o bit correspondente na
memria no tiver sido energizado previamente, a instruo OTL no ser habilitada.
Entretanto, se a lgica verdadeira for estabelecida previamente, o bit na memria
ser retido energizado e assim permanecer, mesmo aps as condies da linha
terem se tornado falsas.

Uma instruo OTU com o mesmo endereo da instruo OTL rearma (desabilita ou
desenergiza) o bit na memria. Quando uma lgica verdadeira estabelecida, a
instruo OTU desenergiza seu bit correspondente na memria.

O programa de aplicao pode examinar um bit controlado pelas instrues OTL e

OTU sempre que necessrio.

- Monoestvel Sensvel a Borda de subida (OSR)

A figura abaixo ilustra o formato da instruo Monoestvel Sensvel Borda de

Subida (OSR).

Formato da instruo OSR-

Essa instruo torna a linha verdadeira durante uma varredura com uma transio de
falsa para verdadeira da condio anterior atual da linha.

As aplicaes para esta instruo incluem iniciar eventos acionados por um boto de
comando, como por exemplo, congelar valores exibidos muito rapidamente (LED).

A figura abaixo a seguir, exibe a utilizao da instruo OSR.

Exemplo 1 de Instruo OSR para controlador SLC-5/03

40
Na figura anterior quando a instruo de entrada passa de falsa para verdadeira, a
instruo OSR condiciona a linha de forma que a sada fique verdadeira durante uma
varredura do programa. A sada passa a falsa e assim permanece durante vrias
varreduras at que a entrada realize uma nova transio de falsa para verdadeira.

O Controlador Micrologix 1000 permite utilizar uma instruo OSR por sada em uma
linha.

Importante: Recomenda-se no utilizar um endereo de sada juntamente com a

instruo OSR, devido a pequena durao do tempo de uma varredura.

Diagrama ilustrativo da Instruo OSR

- Uso da Instruo OSR em Branch (Paralelo)

No exemplo da figura abaixo, a instruo OSR no poder ser usada dentro de uma
Branch (paralelo).

41
No exemplo da Figura abaixo, a linha verdadeira, porque a instruo OSR esta fora
do Branch.

5.2 Instrues de Temporizador

Generalidades

As instrues de temporizador so as seguintes:

Temporizador na Energizao (TON)
Temporizador na Desenergizao (TOF)
Temporizador Retentivo (RTO)

Essas instrues encontram-se descritas nas sees a seguir.

Temporizador na Energizao (TON): conta intervalos de base de tempo

quando a instruo verdadeira. A base de tempo selecionada entre 0,01s ou 1,0s
para os Controladores SLC-5/03;
Temporizador na Desenergizao (TOF): conta intervalos de base de tempo
quando a instruo falsa. A base de tempo selecionada entre 0,01s ou 1,0s para
os Controladores SLC-5/03.
Temporizador Retentivo (RTO): este temporizador retm o seu valor
acumulado quando a instruo se torna falsa.

42
- Descrio

As instrues de Temporizador e Contador requerem trs palavras do arquivo de

dados. A palavra 0 a palavra de controle que contm os bits de estado da
instruo. A palavra 1 o valor Predefinido. A palavra 2 corresponde ao valor
acumulado. Figura abaixo:

ACC. Para os temporizadores, o valor acumulado o nmero atual de intervalos

temporizados que transcorreram; para contadores, o nmero de transies de falso
para verdadeiro que ocorreram.

PRE. O valor Predefinido o valor inserido para controlar a temporizao ou

contagem da instruo.

Quando o valor acumulado for igual ou maior que o valor Predefinido, o bit de estado
ser energizado. Pode-se utilizar este bit para controlar um dispositivo de sada.

Os valores Predefinido e acumulado para temporizadores variam de 0 a +32.767 e

os valores para contadores variam de -32.768 a +32.767.

Se o valor acumulado ou Predefinido do temporizador for um nmero negativo,

ocorrer um erro de run-time, causando falha no controlador.

43
- Temporizador na Energizao - TON

A figura a seguir ilustra o formato da instruo de temporizador na Energizao

(TON)

Formato da Instruo TON

TON
Temporiz. de Energ. ( EN )
Temporizador T4:7
( DN )
Base de Tempo 1.0
( TT )
Predefinido 5<

Acum 0<

A instruo de Temporizador na Energizao (TON) inicia a contagem dos intervalos

da base de tempo quando a condio da linha se torna verdadeira. medida que a
condio da linha permanece verdadeira, o temporizador incrementa seu valor
acumulado (ACC) a cada varredura at atingir o valor Predefinido (PRE). O valor
acumulado zerado quando a condio da linha for falsa independente do
temporizador ter ou no completado a temporizao.

O bit de executado (DN) energizado quando o valor acumulado igual ao valor

Predefinido e desenergizado quando a condio da linha se torna falsa.

O bit de temporizado (TT) do temporizador energizado quando a condio da linha

verdadeira e o valor acumulado menor que o valor Predefinido. Quando o bit de
executado energizado ou a condio da linha falsa, esse bit desenergizado.

O bit de habilitao (EN) do temporizador energizado quando a condio da linha

verdadeira. Caso contrrio, esse bit desenergizado.

Se o controlador for passado do modo Operao ou Teste para Programao, ou

ento, se a alimentao for perdida enquanto uma instruo TON est contando o
tempo sem ainda ter atingido o valor Predefinido, ocorre o seguinte:

os bits de habilitao e temporizado permanecem energizados.

o valor acumulado permanece o mesmo.

Quando o controlador retorna ao modo Operao ou Teste. pode acontecer o

seguinte:

44
 se a linha for verdadeira, o valor acumulado zerado e os bits de habilitao e
temporizado permanecem energizados.
se a linha for falsa, o valor acumulado zerado e os bits de controle so
desenergizados.

Diagrama ilustrativo da Instruo TON

- Temporizador na Desenergizao - TOF

A figura a seguir ilustra o formato da instruo de Temporizador na Desenergizao

(TOF)

Formato da Instruo TOF

TOF
Temporiz. de Desenerg. ( EN )
Temporizador T4:1
( DN )
Base de Tempo 0.01
( TT )
Predefinido 40<

Acum 0<

A instruo de Temporizador na Desenergizao (TOF) inicia a contagem dos

intervalos da base de tempo quando a linha realiza uma transio de verdadeira para
falsa. medida que a condio da linha permanece falsa, o temporizador incrementa
o seu valor acumulado (ACC) a cada varredura at atingir o valor Predefinido (PRE).
O valor acumulado zerado quando a condio da linha for verdadeira,
independente do temporizador ter realizado a temporizao.

45
O bit de executado (DN) desenergizado quando o valor acumulado igual ao valor
Predefinido e o mesmo energizado quando a condio da linha se torna
verdadeira.

O bit de temporizado (TT) energizado quando a condio da linha falsa e o valor

acumulado inferior ao Predefinido. Esse bit desenergizado quando a condio da
linha for verdadeira ou quando o bit de executado for desenergizado.

O bit de habilitao (EN) energizado quando a condio da linha verdadeira.

Caso contrrio, esse bit desenergizado.

Diagrama ilustrativo da Instruo TOF

- Temporizador Retentivo - RTO

A figura a seguir ilustra o formato da instruo RTO.

Formato da Instruo RTO

RTO
Temporiz. Retent.
Ativado ( EN )

Temporizador T4:2 ( DN )

Base de Tempo 1.0

( TT )
Predefinido 25<

Acum 0<

46
A instruo RTO inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a
condio da linha se torna verdadeira. medida que a condio da linha permanece
verdadeira o temporizador incrementa o seu valor acumulado (ACC) a cada
varredura at atingir o valor Predefinido (PRE). O valor acumulado retido quando:

a condio da linha se torna falsa

o controlador alterado de Operao ou Teste para Programao
o controlador perde a alimentao (desde que seja mantida a bateria de back-up)
ocorre uma falha

Quando o controlador retorna ao modo Operao ou Teste e/ou a condio da linha

passa a verdadeira, a temporizao continua a partir do valor acumulado retido. Ao
reter o seu valor acumulado, o temporizador retentivo mede o perodo em que a
condio da linha est verdadeira. Pode-se utilizar essa instruo para energizar ou
desenergizar uma sada dependendo da lgica do programa.

Os bits de estado da instruo RTO operam como descrito a seguir:

bit de executado (DN) energizado quando o valor acumulado igual ao valor

Predefinido. No entanto, esse bit no desenergizado quando a condio da linha
se torna falsa, ele s desenergizado quando a instruo RES habilitada.

bit de temporizado (TT) da instruo de Temporizador Retentivo energizado

quando a condio da linha verdadeira e o valor acumulado menor que o valor
Predefinido. Quando a condio da linha passa a falsa ou quando o bit de
executado energizado, o bit de temporizado desenergizado.

bit de habilitao (EN) energizado quando a condio da linha verdadeira e

desenergizado quando a condio se torna falsa.

O valor acumulado deve ser zerado pela instruo RES. Quando a instruo RES
(reset), com o mesmo endereo da instruo RTO, for habilitada, o valor acumulado
zerado e os bits de controle so desenergizados.

47
 Diagrama ilustrativo da Instruo RTO

OBS: A instruo RES de contador/temporizador no deve ser empregada com a

instruo TOF.

5.3 Instrues Contagem.

5.3.1 Contagem Crescente e Decrescente para CLP Allen-Bradley

- Instrues de Contador Crescente (CTU) e Decrescente (CTD)

Generalidades

As Instrues de Contador so as seguintes:

Contador Crescente (CTU)

Contador Decrescente (CTD)
Rearme (RES)

Estas Instrues encontram-se descritas a seguir.

48
Contador Crescente (CTU):

A contagem incrementada a cada transio de falso para verdadeiro.

Formato da instruo CTU

CTU
Cont. Cresc. ( CU )
Contador C5:2
( DN )
Predefinido 12

Acum 0

Contador Decrescente (CTD):

A contagem decrementada a cada transio de falso para verdadeiro.

Formato da Instruo CTD

CTD
Cont. Decr.
( CD )
Contador C5:4
( DN )
Predefinido 2

Acum 10

As instrues de Contador Crescente (CTU) e Contador Decrescente (CTD) contam

as transies de falsa para verdadeira, as quais podem ser causadas por eventos
que ocorrem no programa, tais como peas que passam por um detetor.

Rearme (RES):

Esta instruo zera o valor acumulado e os bits de estado de um Temporizador e

Contador. Quando a Instruo RES habilitada, zerado o valor acumulado (ACC)
no Temporizador na Energizao (TON), no Temporizador na Desenergizao
(TOF), no Temporizador Retentivo (RTO), no Contador Crescente (CTU) e no
Contador Decrescente (CTD) que tenham o mesmo endereo da instruo (RES).

49
Descrio

As Instrues de Contador requerem trs palavras do arquivo de dados. A palavra 0

a palavra de controle e contm os bits de estado da Instruo. A palavra 1 o valor
de preset. A palavra 2 o valor do acumulador.

A palavra de controle contm seis bits de estado como representado na figura a

seguir:

Os valores acumulado e Predefinido so armazenados como nmeros inteiros (os

valores negativos so armazenados na forma de complemento de 2).

Quando as condies da linha para uma instruo CTU passam de falsa para
verdadeira, o valor acumulado incrementado de um, desde que haja uma varredura
entre essas transies. Quando isto ocorre sucessivamente at que o valor
acumulado se torne igual ao valor Predefinido, o bit de executado (DN) energizado,
permanecendo nesse estado se o valor acumulado exceder o valor Predefinido.

O bit 15 da palavra de controle da instruo de Contador o bit de habilitao de

Contador Crescente (CU). Esse bit energizado quando a condio da linha
verdadeira e desenergizado quando a condio da linha se torna falsa ou uma
instruo RES, com o mesmo endereo da CTU, habilitada.

A instruo CTU pode contar alm de seu valor Predefinido. Quando a contagem
ultrapassa o valor Predefinido e atinge (32.767 + 1), ocorre uma condio de
overflow. Isso indicado quando o bit 12, bit de overflow (OV), energizado.

Pode-se desenergizar o bit de overflow habilitando-se uma instruo RES com o

mesmo endereo da instruo CTU. Tambm possvel desenergiz-lo,
decrementando a contagem para um valor menor ou igual a 32.767 com uma
instruo CTD.

Quando o bit de overflow (OV) energizado o valor acumulado atinge -32.768 e

continua a contagem crescente a partir da.

50
As instrues CTD tambm contam as transies da linha de falsa para verdadeira.
O valor acumulado do contador decrementado a cada transio de falsa para
verdadeira. Quando ocorre um nmero suficiente de contagens e o valor acumulado
se torna menor que o valor Predefinido, o bit de executado (bit 13) do contador
desenergizado.

O bit 14 da palavra de controle da instruo de Contador o bit de habilitao de

Contador Decrescente (CD). Esse bit energizado quando a condio da linha
verdadeira e desenergizado quando a condio da linha se torna falsa (contador
decrescente desabilitado) ou a instruo apropriada de desenergizao habilitada.

Quando a instruo CTD conta alm do seu valor Predefinido e atinge (-32.768 - 1),
o bit de underflow (bit 11) energizado. Pode-se desenergizar esse bit, habilitando-
se a instruo RES apropriada. Pode-se tambm desenergiz-lo. Incrementando a
contagem para um valor maior ou igual a -32.768 com uma instruo CTU com o
mesmo endereo da instruo CTD.

Quando o bit de underflow (UN) energizado, o valor acumulado atinge +32.767 e

continua a contagem decrescente a partir da.

As instrues CTU e CTD so retentivas. O valor acumulado (ACC) retido depois

que a instruo CTU ou CTD passa a falsa e quando a alimentao do controlador
removida e, a seguir, restaurada.

Os estados energizado ou desenergizado dos bits de executado, overflow e

underflow tambm so retentivos. Esses bits de controle e o valor acumulado so
zerados quando a instruo RES habilitada.

Cada contagem retida quando as condies da linha se tomam falsas e, assim

permanece at que uma instruo RES, com o mesmo endereo da instruo de
contador seja habilitada.

Cada instruo de contador possui um valor Predefinido e acumulado, e uma palavra

de controle associada.

51
Como o Contador trabalha

A figura 21 demonstra como o controlador trabalha.

O valor da contagem deve estar entre, (-32768 a 32767). Se o valor do Contador vai
acima de 32 767 ou abaixo de 32 768 o status do Contador acusar overflow (OV)
ou underflow (UN) e o bit setado.

O Contador pode ser resetado a zero usando a Instruo (RES) .

Figura 21

52
5.3.2 Instrues de Contador da Siemens

Contador Crescente S_CU

Com um flanco de impulso positivo na entrada S, o contador setado com o

valor da entrada PV. Iniciando com 0 ou PV, o contador conta crescentemente a
cada vez que existe um flanco de impulso positivo na entrada CU. A sada Q
sempre 1, enquanto o valor de CV no for igual a 0. se houver um flanco de impulso
positivo na entrada R o contador resetado, isto , o contador setado com o valor
0.

Exemplo de um contador S_CU

53
Contador decrescente S_CD

Com um flanco de impulso positivo na entrada S, o contador setado com o

valor da entrada SC. Iniciando com 0 ou SC, o contador conta decrescentemente a
cada vez que existir um flanco de impulso positivo na entrada CD. A sada Q
sempre 1, enquanto o valor CV no for igual a 0. Se houver um flanco de impulso
positivo na entrada R o contador resetado, isto , o contador setado com o valor
0.

Exemplo de contador S_CD

Up / Down Counter S_CUD

Combinao de contadores crescente e decrescente

54
Exemplo de contador S_CUD

5.4 Instrues Matemticas

5.4.1 Instrues Matemticas do CLP Allen-Bradley

As Instrues Matemticas consideram um par de valores e realizam a operao

desejada. O resultado colocado em uma localizao separada.

Parmetros das Instrues

Origem - Endereos dos valores em que a operao matemtica ser executada.

Podem ser endereos de palavra ou constantes de programa. Se a instruo tiver
dois operandos Origem, no possvel introduzir constantes de programa nos dois
operandos.

Dest - Endereo destino referente ao resultado da operao.

Adio (ADD)

Adiciona o valor Origem A ao valor Origem B e armazena o resultado no destino.

A figura a seguir apresenta o formato da instruo

ADD
Adicionar

Origem A C5:5.ACC

Origem B 35

Dest N7:33

55
Subtrao (SUB)

A instruo SUB subtrai o valor Origem B do valor Origem A e armazena o

resultado no destino (Dest). A figura a seguir apresenta o formato da instruo

SUB
Subtrair

Origem A N7:10

Origem B 19

Dest N7:33

Multiplicao (MUL)

A instruo MUL multiplica o valor origem A pelo valor origem B e armazena o

resultado no destino (Dest). A figura a seguir apresenta o formato da instruo

MUL
Multiplicar

Origem A T4:7.PRE

Origem B 50

Dest N7:39

Diviso (DIV)

A instruo DIV divide o valor origem A pelo valor origem B e armazena o resultado
arredondado no destino (Dest). A figura a seguir apresenta o formato da instruo

DIV
Dividir

Origem A T4:21.ACC

Origem B N7:73

Dest N7:39

56
Raiz Quadrada (SQR)

Calcula a raiz quadrada do valor Origem e coloca o inteiro resultante no destino

Dest.

A figura a seguir apresenta o formato da instruo

SQR
Raiz quadrada

Origem C5:10.ACC

Dest N7:76

Zeramento (CLR)

Zera todos os bits de uma palavra. A figura a seguir apresenta o formato da instruo

CLR
Limpar

Dest N7:90

5.4.2 Instrues Matemticas do CLP Siemens

EN = Habilita entrada. A instruo ser executada se e somente se o RLO

verdadeiro (RLO=1).

ENO = Habilita sada. A sada Enable output tem o mesmo estado de sinal que EN
(EM=ENO), a menos que tenha havido um erro durante a converso. Por exemplo, a
instruo DIV_I fornece ENO=0 quando se faz uma diviso por zero.

IN1 = Entrada 1 1. valor aritmtico da instruo

IN2 = Entrada 2 2. valor aritmtico da instruo

0 = Sada Resultado da operao aritmtica

57
Adio

ADD_I Soma inteiros

ADD_DI Soma inteiros duplos

ADD_R Soam nmeros reais

Subtrao

SUB_I Subtrai inteiros

SUB_DI Subtrai inteiros duplos

SUB_R Subtrai nmeros reais

58
Multiplicao

MUL_I Multiplica Inteiros

MUL_DI Multiplica inteiros duplos

MUL_R Multiplica nmeros reais

Diviso

DIV_I Divide inteiros

DIV_DI Divide inteiros duplos

DIV_R Divide nmeros reais

59
5.5 Instrues de Comparao

5.5.1 Instrues de Comparao da Allen-Bradley

As instrues de Comparao so usadas para testar pares de valores de forma a

condicionar a continuidade lgica de uma linha.

Igual a (EQU)

Testa se dois valores so iguais. Se a Origem A e Origem B so iguais, a lgica da

linha verdadeira.

Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.

A figura a seguir apresenta o formato da instruo

EQU
Igual a

Origem A C5:1.ACC

Origem B 17

Diferente (NEQ)

Testa se o primeiro valor no igual ao segundo. Se Origem A e Origem B so

diferentes, a lgica da linha verdadeira.

Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.

A figura a seguir apresenta o formato da instruo NEQ

NEQ
No Igual a

Origem A 5:25.PRE

Origem B 37

60
Menor que (LES)

Testa se o primeiro valor menor que o segundo. Se a Origem A menor que o

valor da Origem B a lgica da linha verdadeira.

Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.

A figura a seguir apresenta o formato da instruo

LES
Menor que (A<B)

Origem A C5:9.ACC

Origem B T4:4.ACC

Menor ou igual a (LEQ)

Testa se o primeiro valor menor ou igual ao segundo. Se o valor da Origem A

menor ou igual Origem B, a lgica da linha verdadeira.

Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.

A figura a seguir apresenta o formato da instruo

LEQ
Menor que ou Igual a
(A<=B)

Origem A N7:10

Origem B N7:12

Maior que (GRT)

Testa se o primeiro valor maior que o segundo. Se o valor da Origem A maior

que o valor da Origem B, a lgica da linha verdadeira.

Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.

61
A figura a seguir apresenta o formato da instruo

GRT
Maior que (A>B)

Origem A 4:19.ACC

Origem B N7:12

Maior ou igual a (GEQ)

Testa se o primeiro valor maior ou igual ao segundo. Se o valor da Origem A

maior ou igual ao valor da Origem B, a lgica da linha verdadeira.

Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.

A figura a seguir apresenta o formato da instruo

GEQ
Maior que ou igual a
(A>=B)

Origem A N7:10

Origem B 12

Teste de Limite (LIM)

Exemplo:
LIM
Teste de Limite

Lim Inf 590

Teste N7:12

Lim Sup 610

62
LIM testa se o valor de Teste est dentro ou fora da faixa especificada por Limite
Inferior (Lim Inf) e Limite Superior (Lim Sup).

Para testar se o valor de Teste est dentro da faixa, o Limite Inferior deve ter um
valor igual a ou menor que o Limite Superior. A instruo ser verdadeira quando o
valor de Teste estiver entre os limites ou for igual a um dos limites. Se o valor de
Teste estiver fora dos limites, a instruo ser falsa.

Para testar se o valor de Teste est fora da faixa, o Limite Inferior deve ter um valor
maior que o Limite Superior. A instruo ser verdadeira quando o valor de Teste
estiver fora dos limites ou for igual a um dos limites. Se o valor de Teste estiver
entre os limites, a instruo ser falsa.

Fornecendo Parmetros

Dependendo de como voc define o parmetro Teste, os parmetros Limite Inferior

e Limite Superior podem ser um endereo de palavra ou uma constante de

programa. Veja abaixo.

Se Teste for Limite Inferior Limite Superior

Constante Endereo de Palavra Endereo de Palavra
Endereo de Endereo de Palavra ou Endereo de Palavra
Palavra Constante ou Constante

Mover (MOV)

Move o valor da origem para o destino;

A figura a seguir apresenta o formato da instruo

MOV
Mover

Origem C5:10.ACC

Dest N7:76

63
5.5.2 Instrues de Comparao do CLP Siemens

Igual a

A instruo de comparao igual a habilita a sada se IN1 for igual a IN2

No igual a

A instruo de comparao no igual a habilita a sada se IN1 for diferente de IN2

Menor que

A instruo menor que habilita a sada se IN1 < IN2

Menor ou igual a

A instruo menor ou igual a habilita a sada se IN1 IN2

Maior que

A instruo maior que habilita a sada IN1 > IN2

Maior ou igual a

A instruo maior ou igual a habilita a sada IN1 IN2

64
ANEXOS

65
EXERCCIOS

01 Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lmpada utilizando um

boto liga NA (verde) e um boto desliga NF (vermelho). Use instrues de bit: XIC e
OTE.

02 - Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lmpada utilizando um boto

liga NA (verde) e um boto desliga NF (vermelho). Use instrues de bit: XIC, XIO,
OTL e OTU.

03 - Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lmpada utilizando apenas o

boto liga NA (verde). Use instrues de bit: XIC, XIO, OTE e arquivo B3.

04 - Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lmpada utilizando apenas o

boto liga NA (verde). Use instrues de bit: XIC, XIO, OSR, OTE e arquivo B3.

05 - Desenvolva um programa para ligar trs lmpadas em seqncia quando o

boto liga NA (verde) for acionado por trs vezes consecutivas, e desligar, as trs
lmpadas ao mesmo tempo, quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado.
Use instrues de bit: XIC, XIO, OSR, OTL e OTU.

06 - Desenvolva um programa para ligar trs lmpadas em seqncia quando o

boto liga NA (verde) for acionado por trs vezes consecutivas, e desligar, as trs
lmpadas ao mesmo tempo, quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado.
Use instrues de bit: XIC, XIO, OSR, OTE e arquivo B3.

07 - Desenvolva um programa para ligar trs lmpadas em seqncia quando o

boto liga NA (verde) for acionado por trs vezes consecutivas, e desligar, as trs
lmpadas ao mesmo tempo, quando o boto liga NA (verde) for acionado pela quarta
vez. Use instrues de bit: XIC, XIO, OSR, OTE e arquivo B3.

08 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde)

for acionado, sendo que o mesmo desligar automaticamente aps 10s ou quando o
boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa
sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC,
XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao TON.

66
09 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde)
for acionado, sendo que o mesmo desligar automaticamente aps 10s ou quando o
boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa
sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC,
XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao TOF.

10 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde)

for acionado. O motor funcionar obedecendo ao seguinte ciclo de operao: 10s
ligado e 5s desligado. O ciclo de operao ser interrompido quando o boto desliga
NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o
motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC, XIO, OTE,
arquivo B3 e de temporizao TON e TOF.

11 - Desenvolva um programa que simule o funcionamento de uma sinaleira de

forma que a Lmpada verde fique acesa por 12s, a Amarela por 3s e a vermelha por
15s. O ciclo ser iniciado quando o boto liga NA (verde) for acionado e terminado
quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Quando o ciclo for terminado a
Lmpada amarela dever piscar em intervalos de 3s. Use instrues XIC, XIO, OTE,
arquivo B3 e de temporizao TON ou TOF.

12 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde)

for acionado, sendo que o mesmo desligar automaticamente aps 10s ou quando o
boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa
sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC,
XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao RTO.

13 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde)

for acionado. Aps 10 voltas o motor dever desligar automaticamente ou quando o
boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa
sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado Use instrues XIC,
XIO, OTE, arquivo B3 e de contagem CTU e RES.

14 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde)

for acionado. Aps 10 voltas o motor dever parar automaticamente ou quando o
boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa
sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Quando o motor for
desligado o acumulado do contador dever ser zerado. Use instrues XIC, XIO,
OTE, arquivo B3 e de contagem CTD e RES.

15 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde)

for acionado. O motor funcionar obedecendo ao seguinte ciclo ininterrupto de
operao: 10 voltas e 5s desligado. O ciclo de operao ser interrompido quando o

67
boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa
sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC,
XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao TON ou TOF e CTU ou CTD.

16 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde)

for acionado. O motor funcionar obedecendo ao seguinte ciclo ininterrupto de
operao: 10 voltas no sentido horrio e 5s desligado / 10 voltas no sentido anti-
horrio e 5s desligado. O ciclo de operao ser interrompido quando o boto
desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa
sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC,
XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao 2TON ou 2TOF e 2CTU ou 2CTD.

17 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde)

for acionado. O motor funcionar obedecendo ao seguinte ciclo ininterrupto de
operao: 10 voltas no sentido horrio e 5s desligado / 10 voltas no sentido anti-
horrio e 5s desligado. O ciclo de operao ser interrompido quando o boto
desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa
sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC,
XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao 1TON ou 1TOF e 1CTU ou 1CTD.

18 - Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lmpada em intervalos de

3s.
O ciclo ser iniciado quando o boto liga NA (verde) for acionado e terminado
quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Use instrues XIC, XIO, OTE,
arquivo B3 e de temporizao 1TON e de comparao a escolher.

19 - Desenvolva um programa que simule o funcionamento de uma sinaleira simples

de forma que a Lmpada verde fique acesa por 12s, a amarela por 3s e a vermelha
por 15s. O ciclo ser iniciado quando o boto liga NA (verde) for acionado e
terminado quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Quando o ciclo for
terminado a Lmpada amarela dever piscar em intervalos de 3s. Use instrues
XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao 1TON ou 1TOF e de comparao a
escolher.

20 - Desenvolva um programa para controlar o enchimento de garrafas com produto

qumico. Quando o boto liga NA (verde) for acionado, a esteira ligada e
movimenta as garrafas at o bico de enchimento, a garrafa detectada atravs de
um sensor, a esteira deve para e abrir a vlvula do bico de enchimento para encher a
garrafa, o nvel detectado atravs de um sensor, depois de detectado o nvel
devemos esperar por 10s e acionar a esteira novamente para recomear o ciclo,
encher a prxima garrafa. Devemos contar tambm a quantidade de garrafas cheias
(10 garrafas). Aps a contagem, dever ser acionado um alarme e o ciclo s
recomear se o boto de reconhecimento de alarme for acionado. Quando o boto
desliga NF (vermelho) for acionado o ciclo ser interrompido. Use instrues XIC,

68
XIO, OTE, OTL, OTU, arquivo B3, de temporizao 1TON ou 1TOF e 1CTU ou
1CTD.

SENSOR
DE
GARRAFA
SENSOR
DE
NVEL

21 - Desenvolva um programa que simule o funcionamento de uma sinaleira dupla

de forma que a Lmpada verde fique acesa por 12s, a amarela por 3s e a vermelha
por 15s. O ciclo ser iniciado quando o boto liga NA (verde) for acionado e
terminado quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Quando o ciclo for
terminado a Lmpada amarela dever piscar em intervalos de 3s. Use instrues
XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao 1TON ou 1TOF e de comparao a
escolher.

22 - Desenvolva um programa que converta Graus Fahrenheit em Celsius, aplicando

a formula C = 5( F 32 ) / 9 . Quando a temperatura estiver entre 15 e 35 graus



Celsius a lmpada verde estar acesa e quando a temperatura estiver fora desta
faixa, abaixo de 14 ou acima de 36 graus Celsius a lmpada vermelha acender.
Use Instrues de bit, matemticas e de comparao. No se esquea de usar o
arquivo N7 para entrada e armazenamento de dados.

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REFERNCIAS

1. ALLEN-BRADLEY. Manual do curso dos CLPs.

2. ALLEN-BRADLEY. Reference manual.

3. BRYAN, Eric A. Programmable controllers. S.l.p.: Industrial Text &

Vdeo, 1997. 327p.

4. SIEMENS. Manual do curso bsico de CLP.

5. SIMPSON, Colin D. Programmable logic controllers. S.l.p.: Prentice

Hall, 1994. 294p.

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