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Análise Dinâmica Pelo Método de Elementos Finitos PDF
Análise Dinâmica Pelo Método de Elementos Finitos PDF
Finitos
Prof. Paulo de Tarso R. Mendona, Ph.D.
Universidade Federal de Santa Catarina - UFSC
Grante - Depto. Engenharia Mecnica, CP 476,
Florianpolis, SC. CEP 88040-900,
mendonca@grante.ufsc.br
6 de Setembro de 2004
Resumo
O estudo que relaciona as foras que atuam sobre um corpo com o movimento, tanto do corpo
como um todo quanto de suas partes relativamente umas s outras, denominado dinmica.
As equaes que representam este movimento em velocidades no relativisticas so as leis do
movimento de Newton. Um tipo particular de comportamento dinmico o movimento vi-
bratrio ou simplesmente a vibrao, onde o sistema oscila em torno de uma certa posio
de equilbrio. Este texto lida com a simulao numrica por elementos nitos de vibraes em
corpos slidos. Neste e nos prximos captulos apresentamos uma reviso dos fundamentos de
vibraes mas deve-se ter claro que este no um substitutivo a um curso formal no assunto. O
objetivo destes tpicos aqui consiste apenas em homogeneizar o material e a notao de forma
a permitir o tratamento do problema pelo mtodo dos elementos nitos.
Contedo
1 Equao do Movimento em um Grau de Liberdade 3
4 Carregamento Harmnico 8
1
CONTEDO 2
8 Anlise Modal 25
8.1 Vibraes Livres No-Amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
8.2 Propriedades dos Autovetores e Autovalores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
8.2.1 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
8.2.2 Normalizao e Ortonormalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
8.2.3 Exemplo 3 Freqncias Naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
8.2.4 Exemplo 4 Modos Naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8.2.5 Exemplo 5 Normalizao de Autovetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8.2.6 Exemplo 6 Soluo Analtica de Vibraes em Barra . . . . . . . . . . . . . 36
8.2.7 Autovetores Linearmente Independentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
8.3 Anlise Modal para Excitao Inicial - Sistema no-Amortecido . . . . . . . . . . . . 39
8.3.1 Exemplo 7 Resposta para Deslocamento Inicial pelo MEF . . . . . . . . . . 42
8.3.2 Exemplo 8 Soluo Analtica para Barra sob Deslocamento Inicial . . . . . . 45
8.4 Anlise Modal Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
8.4.1 Exemplo 9 Soluo pelo MEF de barra sob Carga Varivel no Tempo . . . . 48
8.5 Resumo do Mtodo de Anlise Modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
9 Determinao do Amortecimento 51
9.1 Um Grau de Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
9.2 n-Graus de Liberdade Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
9.3 Mtodos Experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9.3.1 Exemplo 10 Determinao Experimental de Amortecimento . . . . . . . . . 54
9.4 Mtodo Analtico 1 Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
9.5 Mtodo Analtico 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
9.5.1 Exemplo 11 Determinao Experimental da Matriz de Amortecimento . . . . 58
9.5.2 Exemplo 12 Vibrao Amortecida de Barra sob Deslocamento Inicial . . . . 59
9.5.3 Exemplo 13 Vibrao Forada Amortecida pelo MEF . . . . . . . . . . . . . 60
10 Lista de Exerccios 61
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 3
x(t) Fk (t)
k
F(t)
m m F(t)
c
Fd (t)
(a) (b)
Figura 1: (a) Sistema idealizado k-c-m exitado, (b) diagrama de corpo livre.
k
c d
k
k c
Fk = k k Fd = c d
(a) (b)
Figura 2: (a) Fora numa mola proporcional ao deslocamento; (b) fora num amortecedor propor-
cional velocidade.
Observando o diagrama de corpo livre na gura e usando a segunda lei de Newton, obtemos
a equao de movimento do sistema como:
m x(t) + c x(t)
+ k x(t) = F (t). (2)
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 4
Esta uma equao diferencial linear, ordinria de coecientes constantes m, c e k, que denem
as caractersticas do sistema fsico sendo simulado. O carregamento aplicado sobre o sistema
representado pela fora F (t), funo do tempo t.
.. k
x(t) + 2n x(t) = 0, 2n = . (3)
m
A soluo deste problema conhecida e tem a forma geral
x(0) = xo ,
. (8)
x(0) = o ,
calculamos as constantes A1 e A2 e convertemos a soluo (4) na forma
o
x(t) = xo cos n t + sen n t. (9)
n
A amplitude e o ngulo de fase so
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s 2
o o
A= x2o + , tan = . (10)
n xo n
Alm das formas (4) e (5) existe ainda uma terceira forma para a soluo do problema (3), dada
na forma
s2 + 2n = 0. (13)
Esta equao tem duas solues, dadas por
s = i n , (14)
onde i = 1. A soluo da equao do movimento ento uma combinao linear das duas formas
resultantes da substituio de (14) em (11):
+ 2n x(t) = 0
x(t) + 2 n x(t) (16)
onde
c
= . (17)
2mn
o chamado quociente de amortecimento viscoso. tem signicado fsico denido e ser visto
na seo 9. A soluo do problema aquela mostrada na eq. (11). Substituindo a soluo (11) em
(16) e simplicando obtemos a equao caracterstica
s2 + 2 n s + 2n = 0. (18)
Dois valores de s satisfazem esta equao:
q
s1 2
= 1 n . (19)
s2
Cada raiz produz uma soluo em (11). Da teoria de equaes diferenciais lineares, temos que a
soluo do problema uma combinao linear das solues:
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 6
h 2 2 i
x(t) = A1 e 1n t + A2 e 1n t en t . (20)
Claramente as razes s1 e s2 podem ser reais ou complexas dependendo do valor do amortecimento
. Por exemplo, para 0 < < 1 a soluo (20) de (16) pode ser posta na forma
x(t) = A1 eid t + A2 eid t en t , (1a. forma), (21)
p
onde d = n 1 2 a chamado freqncia da vibrao livre amortecida. A eq. (21) pode
tambm ser posta numa forma mais conveniente. Usando as formas polares eid t = cos d ti sen d t,
o termo entre chaves de (21) ca
Fazendo (A1 + A2 ) = A cos e i (A1 A2 ) = A sen , e usando uma relao trigonomtrica (cos d t cos
+ sen d t sen = cos (d t )), a relao acima se torna:
x(0)
= vo = A n cos + A d sen ,
(26)
x(0) = xo = A cos .
Este um sistema de duas equaes e duas incgnitas, A e . Eliminemos A cos na primeira
equao com uso da segunda obtendo
n xo
tan = e A= . (27)
d cos
p
Tomando d = n 1 2 de (25), temos
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 7
6.00
x(0)
4.00
e nt
x(t)
2.00
0.00
2 4 t
d
d
-2.00
-4.00
tan = p . (28)
1 2
p
De trigonometriaptemos que, da relao acima, cos = 1 2 . (considere um tringulo retngulo
com catetos e 1 2 ). Ento, da segunda das eqs. (27),
xo
A= p (29)
1 2
Ento a soluo do problema de vibrao livre amortecida com x(0) = xo e x(0)
= 0 obtida
levando (28) e (29) soluo (23):
xo
x(t) = p 2
en t cos ( d t ) . (30)
1
Por m consideremos o caso mais geral denido pelo problema de valor inicial:
+ 2n x(t) = 0,
x(t) + 2 n x(t)
x(0) = uo , (31)
x(0)
= vo .
Uma vez que o problema linear podemos simplesmente sobrepor a soluo (25) obtida para
x(0) = 0 e x(0)
= vo , com a soluo (30) obtida para x(0) = uo e x(0) = 0. Ento a soluo
completa
u v
x(t) = 2 cos ( d t ) + d sen d t en t ,
o o
(32)
1
onde d e so denidos em (25) e (28). Esta soluo pode ainda ser posta nas formas alternativas:
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 8
vo + uo n
x(t) = sen d t + xo cos d t en t , ou ainda (33)
d
s 2
vo + uo n vo + uo n
x(t) = + x2o cos ( d t ) en t , com tan = .
d xo
4 Carregamento Harmnico
Consideremos agora a soluo particular do problema (2). O caso mais simples de carregamento o
chamado carregamento harmnico, isto , um que varia segundo um seno ou cosseno ao longo do
tempo:
+ 2n x(t) = 2n A cos t.
x(t) + 2 n x(t) (35)
A soluo desse problema tem a seguinte forma
Levando (39) a (36) temos que o sistema responde com a mesma freqncia do carregamento,
com uma amplitude X dependente da amplitude A do carregamento.
Uma outra forma de colocar a soluo, consiste em usar uma forma complexa em lugar de
(36). Representemos o carregamento por
f (t) = A ei t . (40)
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 9
Lembramos que
+ 2n x(t) = 2n A eit .
x(t) + 2 n x(t) (43)
Toma-se a soluo e suas derivadas na forma geral:
x(t) = X eit ,
= iX eit = ix(t),
x(t) (44)
x(t) = 2 X eit = 2 x(t).
Deve-se notar que, no caso geral, X complexo. Isso signica que, se colocamos X na forma polar,
X=X e , onde X o mdulo e o argumento, a soluo se torna x(t) = X eit+ . Ento, o
ngulo de fase da resposta em relao excitao.
Substituindo (44) em (43), determina-se a a soluo no tempo, correspondente a F (t) =
kA cos t:
2n A eit A eit
Re (x(t)) = Re = Re 2 .
2n 2 + i2 n (45)
1 n + i2 n
| {z }
x(t)
Ae it
A 2
x(t) = = (1 ) cos t + 2 sen t
(1 2 ) + i(2) (1 2 )2 + (2)2
| {z }
Re (x(t))
+ i (1 2 ) sen t 2 cos t (46)
F(t)
F()
0
t t
Uma vez que a integral ser sempre unitria para qualquer valor de E pode-se denir uma pseudo
funo denominada funo Delta de Dirac (t a) como
g a (t)
_1
t
a
(t a) = 0 t 6= a (52)
e indenida em t = a. Sua integral tal que
Z
(t a) dt = 1. (53)
Esta funo melhor compreendida sendo um operador com a seguinte propriedade (decorrente
de (53)):
Z
J= G(t)(t a)dt = G(a), (54)
isto (t a) tal que a quando multiplicado por qualquer funo tem integral igual ao valor desta
funo no ponto a. Esta caracterstica pode ser entendida com a ajuda da Figura 6. Note que o
resultado do produto G(t) g(t a) no nulo apenas no intervalo [a; a + E]. Ento
Z a+3 Z
1 a+3 1
J= G(t)limga (t) dt = lim G(t) dt = lim G(a)E,
a 30 E a E
que resulta 54. Lembremos que as operaes acima so apenas formais, e que resta provar algumas
delas, como a passagem do limite para fora da integral. Aquela relao constitui na principal utilidade
da funo Delta de Dirac.
G(t)
1/
G(a)
t
a
F (t) = F (t a) . (56)
visvel que, substituindo esta equao em (55) temos I = F se a > 0. F tem unidade Newtonsegundo.
A Resposta impulsiva h(t) denida como a resposta do sistema a uma fora impulsiva unitria
aplicada no instante t = 0, isto , h(t) = F (t), com F = 1 Ns, sob condies iniciais nulas.
Calculemos a resposta impulsiva fora F (t) = F (t). Tomamos a eq. (2):
+ kx(t) = F (t),
m x(t) + cx(t) t > 0,
x(0) = 0, (57)
x(0)
= 0.
Integra-se cada termo no intervalo t [0; E] e faz-se o limite E 0:
R3
lim 0 F (t) dt = F ,
30
R3
lim 0 mx dt = lim (m x)|30 = lim m (x (E) x (0+ )) = m x(0
+ ),
30 30 30
R3 (58)
lim 0 mx dt = lim (mx)|30 = lim m (x (E) x (0)) = 0,
30 30 30
R3
lim 0 mx dt = 0.
30
+
x (0 ) a velocidade logo aps o instante inicial. Note que em t = 0 a velocidade nula, mas
possvel aplicar uma variao de velocidade em um intervalo 4t bastante curto. Por outro lado, no
possvel aplicar uma variao de deslocamento num intervalo de tempo curto. Assim, no apenas
x (0) = 0, mas tambm x (0+ ) = 0.
O resultado das integraes em (58)
F
x 0+ = . (59)
m
Isto mostra que a aplicao de uma fora impulsiva F produz uma mudana instantnea de
velocidade. Isto interessante porque estamos interessados em obter a resposta do sistema a F . Mas
devido a (59) podemos usar a soluo que j dispomos para a resposta do sistema a uma velocidade
inicial. Usamos ento a eq. (32) com vo = F /m e uo = 0:
F n t 1/2
x (t) = e sin d t, d = n 1 2 , t > 0. (60)
m d
Imagine-se agora o histrico de carga representado pela curva F (t) na Figura 4, substituido por
uma seqncia de retngulos como aquele hachurado, cada um iniciando num instante , de durao
4 , e altura F ( ).
Pergunta: qual a resposta no instante t devido a um impulso aplicado no instante ? Observando
a eq. (62), notamos que a soluo num dado instante t depende apenas do tempo decorrido entre
o instante do impulso e o instante t. Isto porque, obviamente, o corpo no sofre nenhum efeito do
impulso antes dele ter sido aplicado, isto em t < . Mais ainda, a resposta do sistema no instante t
depende apenas do lapso de tempo desde a aplicao do impulso, isto , do comprimento da extenso
de tempo (t ). Ento, se o impulso foi aplicado no instante , a soluo em t pode ser obtida
simplesmente usando a soluo (62) substituindo t por (t ), isto
F ( ) n (t )
4x(t) = F ( ) 4 h (t ) = e sen d (t ) 4 . (63)
md
Mas observe que no instante t o valor do deslocamento no apenas devido a este intervalo de
carregamento aplicado entre e + 4 . Existe tambm parcelas devidas aos impulsos de durao
4 aplicados desde o instante 0 at t que compem a curva F (t). Ento a resposta total em t
X
x(t) = F ( ) h (t ) 4 .. (64)
Fazendo 4 0 o somatrio tende integral e temos
Z t
x(t) = F ( ) h (t ) d . (65)
=o
Esta integral aparece em diversas reas das cincias fsicas e logicamente objeto de estudo
matemtico em busca de suas propriedades. a chamada integral de convoluo. Uma das
propriedades mais teis desta integral, que apresentamos sem demonstrao, que
Rt Rt
=o
F ( ) h (t ) d = =o
F (t ) h( ) d (66)
Substituindo a denio de h(t) em (65) temos a soluo do sistema a um carregamento genrico:
1
Rt
x(t) = m d o
F ( )en (t ) sen d (t ) d (67)
No estudo de vibraes esta a chamada integral de Duhamel. Esta soluo chamada
soluo particular ou soluo de regime permanente. Lembremos que esta apenas parte da
soluo geral, vlida no caso em que x(0) = x(0)
= 0.
O problema geral
m
x + cx + x = F (t), t > 0,
x(0) = uo , (68)
x(0)
= vo ,
tem soluo obtida sobrepondo a soluo de regime permanente (67) com a soluo de transiente
(32) obtendo a soluo geral:
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Z t
uo en t 1
x(t) = p vo n t
cos ( d t ) + d e sen d t + F ( )en (t ) sen d (t ) d ,
1 2 m d 0
p k
d = n 1 , 2
2n = , tan = 2 .
m 1
(69)
F(t)
Soluo:
Tema-se a soluo transiente do sistema, eq. (69). Para uo = vo = 0 ca-se apenas com a integral
de convoluo, que substituindo (70) ca
Z t
1
x(t) = F ( ) en (t ) sen d (t ) d
md =0
Z t
n t
= d e sen d (t ) d .
o
x (t)
x =0
m
k c
0.4
0.2
0.0
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
t
Figura 9: Resposta do sistema do Exemplo 1 para o carregamento exponencial da eq. (70), usando
os valores: = 0, 2, n = 5 s1 , d = 4, 9 s1 .
2n
tn = . (72)
d
Observemos algumas propriedades das solues obtidas pela integral de Duhamel. Observe
a denio em (69). Consideremos o caso em que o carregamento dado como uma combinao de
dois outros carregamentos, por exemplo, se
F ( ) = a F1 ( ) + b F2 ( ), (73)
como por exemplo as funes ilustradas nas Figuras 10a e b, onde F1 (t) = sen t e F2 (t) = 0 para
t < t1 e F1 (t) = sen t e F2 (t) = sen (t t1 ) para t t1 . Podemos denir uma funo F (t) como
F (t) = F1 (t) F2 (t) como ilustrado na Figura 10c. Da integral de convoluo temos para a eq. 73:
Z t Z t
n (t )
F ( ) e sen d (t ) d = a F1 ( ) en (t ) sen d (t ) d +
=0
Z t=0
b F2 ( ) en (t ) sen d (t ) d . (74)
=0
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F1
x 1 (t)
1
(a)
t t
t1 t1
F2 x 2 (t)
(b)
t t
F x(t)
(c)
t t
exemplo Langhaar [15], Meirovitch [18], Clough[4] e outros. Frequentemente porm, os componentes
e sistemas usados em engenharia so de forma e carregamento complexos e no podem ser tratados
pelas frmulas analticas simples disponveis. Da mesma forma que em problemas estticos, a maneira
hoje padro de se tratar destes problemas consiste em abrir mo do desejo de obter uma soluo
exata e buscar uma soluo aproximada do problema.
F2 (t)
F 1 (t)
(a)
k1 ki k i+1 kn
m1 m i-1 mi m i+1 mn (b
c1 ci c i+1 cn
mui
Fi (t)
u i (t)
k i ( u i (t) -u i-1 (t) ) k i+1 (u i+1(t) - u i (t))
mi (c)
c i ( u i (t) -u i-1 (t) ) c i+1 (u i+1(t) - u i (t))
Figura 11: a) Corpo slido tri-dimensional qualquer; b) modelo discretizado; c) diagrama de corpo
livre da massa mi indicando fora externa aplicada, fora de inrcia, foras elsticas de mola e foras
de amortecimento.
Para tratar ento do problema contnuo como o do corpo tridimensional da Figura 11a, cri-
aremos um modelos discretizado como o ilustrado na Figura 11b, onde o corpo simulado por uma
coleo de massas discretas unidas por molas e amortecidedores entre si. A forma de realizar este
processo de discretizao no bvio, e existem diversos mtodos, dentre os quais o prprio mtodo
que estamos tratando, o de elementos nitos. No momento consideramos que, de alguma forma,
temos j realizado esta discretizao e temos disponvel um modelo como o da Figura 11b, com n
massas discretas. Cada uma dessas massas pode ser considerada um corpo rgido, de forma que
podemos aplicar a ela a segunda lei de Newton. A Figura 11c representa um diagrama de corpo
rgido de uma massa genrica mi . Sobre ela atuam uma fora externa Fi (t) e as foras internas
devidas aos deslocamentos relativos s outras massas. Estas foras internas so as foras elsticas fe ,
relacionadas rigidez das molas Ki e Ki+1 , e as foras de amortecimento fa relacionadas s constante
Ci e Ci+1 dos amortecedores. Pela segunda lei de Newton, a resultante de todas estas foras deve ser
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 18
igual fora de inrcia mi xi . Ento a equao do movimento para uma massa mi interna qualquer
a seguinte:
Fi (t) + Ci+1 (u i+1 (t) u i (t)) +Ki+1 (ui+1 (t) ui (t)) Ci (u i (t) u i1 (t)) Ki (ui ui1 () = mi ui (t).
(76)
Podemos rearranjar os termos colocando a parte conhecida, a fora externa Fi (t), do lado direito:
mi ui (t) Ci+1 u i+1 (t) + (Ci + Ci+1 ) u i (t) Ci u i1 (t) Ki+1 ui+1 (t) + (Ki + Ki+1 ) ui Ki ui1 = Fi (t).
(77)
Podemos expandir estas equaes e colocar o sistema numa forma matricial. Assim, para i = 2,
u1
m1 (C1 + C2 ) C2 u 1
u2 C2
m2 (C2 + C3 ) C3 u 2
u3
m3 + C3 (C3 + C4 ) C4 u 3
... u4 ..
.. .
. ...
mn u 1
un
(K1 + K2 ) K2 u1 F1 (t)
K2 (K2 + K3 ) K3 u2 F2 (t)
K3 (K3 + K4 ) K4 u3 F3 (t)
+ K4 (K4 + K5 ) K5 u4 = F4 (t) (78)
.. ..
. .
...
un Fn (t)
(t) + Cu(t)
Mu + Ku(t) = F(t), (79)
que a equao algbrica do movimento do sistema discreto da Figura 11b. As matrizes so as
chamadas matriz massa ou de inrcia M, matriz de amortecimento C e a matriz de rigidez K, todas
simtricas. Embora neste exemplo a M seja diagonal, de forma geral isto no assim.
isto , a resultante de todas as n foras externas aplicadas Fi , incluindo a fora do corpo mb, deve
ser igual a fora da inrcia, dada pela massa vezes a acelerao a desenvolvida pela massa m. b
uma fora de corpo por unidade de massa. Quando as foras so tais que a acelerao nula as foras
esto em equilbrio e esta equao chamada equao de equilbrio. Obviamente o tratamento de
problemas de equilbrio so mais simples que os problemas dinmicos. DAlembert, de certa forma,
realizou uma operao bastante simples. Ele transferiu a fora de inrcia do lado direito de (80) e
passou-a para o lado esquerdo obtendo
X
n
Fi + m(b a) = 0. (81)
i=1
Agora a forma da equao exatamente a forma de uma equao de equilbrio esttico, e tudo O
que se desenvolveu para os problemas estticos pode ser adaptado para os problemas dinmicos. O
princpio de DAlembert ento arma que as foras de inrcia podem ser incorporadas s foras de
corpo e o problema pode ser tratado como uma equao esttica.
x dx
Considere um elemento diferencial de volume numa barra como ilustrado na Figura 12. A massa
deste elemento dm = Adx onde a densidade do material, em kg/m3 por exemplo.
Observe na Figura 13 o comportamento dinmico de uma barra sob carga axial. O elemento
diferencial inicialmente encontra-se a uma distncia x da origem. Num outro instante t a posio
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F(0)
x
u(x,t)
F(t)
X(x,t)
Figura 13: Posio inicial P e posio nal p num dado instante t e deslocamento u(x, t) de um
elemento diferencial numa barra sob solicitao dinmica.
daquela poro de material encontra-se a uma posio X da origem. Sem dvida que esta posio
atual ser funo da posio inicial e estar variando instante a instante. Ento podemos escrever
que
u
X(x, t) = (x, t) = u(x,
t),
t
2
(84)
t) = u
X(x, (x, t) = u(x, t).
t2
Isto signica que a taxa de variao da posio a mesma do deslocamento. O elemento diferencial
de massa sofre uma acelerao u(x, t) e sua fora de inrcia
Z L Z L
u(x, t) d
u(x)
AE dx A (b(x, t)
u(x, t)) u(x) dx Af (t) u(L) = 0,
u V ar. (86)
o x dx o
Le x x
e1 (x) =
e
e e2 (x) = e , (87)
L L
associados aos ns intrinsecos 1 e 2. (Le o comprimento do elemento.) O campo de deslocamento
axial no elemento e ento interpolado por
X
2
u(x, t) = ui (t)ei (x). (88)
i=1
Observe que os deslocamentos nodais em (88), os u0i s, agora variam com o tempo. De fato, essa
expansso representa uma separao de variveis, tempo t, e espao, x.
Tambm a funo peso interpolada pela mesma base de funes de interpolao ei (x):
X
2
u(x) = ui ei (x), (89)
i=1
mas a funo peso ui no varia no tempo. De (88), temos claramente a aproximao da acelerao
no elemento:
X
2
u(x, t) = ui (t) ei (x). (90)
i=1
Z X
2
! 2
X
!
AE ui (t)ei,x (x) ui ei,x (x) dx
i e i
Z X
2
!
X
2
A b(x, t) ui (t)ei (x) dx ui ei (x)dx Af (t) u2 = 0, ui . (91)
e i i
R e e
e e
R
AE e
u1 (t)1,x + u2 (x) 2,x u 1 1,x + u2 2,x dx A e
u1 e1 + u2 e2 ) dx
b(x, t) (
R (92)
A e ( u1 (t)e1 + u2 (t)e2 ) (
u1 e1 + u2 e2 ) dx Af (t) u2 = 0 u1 , u2 .
Como esta igualdade deve ser satisfeita para quaisquer valores de u1 e u2 , podemos fazer u1 = 1
e u2 = 0 e obter uma equao algbrica. Em seguida podemos fazer u1 = 0 e u2 = 1, obtendo uma
outra na forma:
Z Z
e e e e
AE 1,x 1,x dx u1 (t) + AE 1,x 2,x dx u2 (t)+
e e
| {z } | {z }
e
K11 2
K11
Z Z
e e e e
R
A 1 1 dx u1 (t) + A 1 2 dx u2 (t) = A e b(x, t)e1 dx,
e e
| {z } | {z }
e
M11 2
M11
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 22
Z Z
e e e e
AE 2,x 1,x dx u1 (t) + AE 2,x 2,x dx u2 (t)+
e e
| {z } | {z }
e
K21 e
K22
Z Z (93)
e e e e
R
A 2 1 dx u1 (t) + A 2 1 dx u2 (t) = A e b(x, t)e2 dx + Af (t).
e e
| {z } | {z }
e
M21 e
M22
Podemos reconhecer as primeiras duas integrais em cada equao como os termos da matriz de
rigidez do elemento nito de barra, visto na eq. (??). Os termos no terceiro e quarto colchete em
cada equao formam a chamada matriz massa ou matriz de inrcia do elemento. Os termos
direita da igualdade formam o vetor de carregamento, o mesmo mostrado em (??). Ento, as
equaes acima podem ser postas na forma
e 2 e e
K11 u1 (t) + K12 u2 (t) + M11 u1 (t) + M12 u2 (t) = F1e (t),
(94)
e e e e
K21 u1 (t) + K22 u2 (t) + M21 u1 (t) + M22 u2 (t) = F2e (t),
ou, em notao mais compacta,
Como no caso esttico, estas so apenas as matrizes de um elemento, e devem ser sobrepostas
nas matrizes globais para gerar as equaes discretas de movimento que representam o sistema
sendo modelado:
Z
AE 2
e
W = u1 (x, t)e1,x + u2 (x, t)e2,x dx,
2 e
Z (104)
A 2
e
T = u 1 (x, t)e1,x + u 2 (x, t)e2,x dx.
2 e
Se usarmos as funes de interpolao lineares (87) no elemento as energias acima cam
T
e AE u1 (t) 1 1 u1 (t)
W = 2Le
,
u2 (t) 1 1 u2 (t)
T (105)
e A u 1 (t) 2 1 u 1 (t)
T = 12 Le .
u 2 (t) 1 2 u 2 (t)
Se compararmos estas expresses a (98) vemos que as matrizes acima so proporcionais a rigidez
e massa do elemento respectivamente. Denindo o vetor de deslocamentos nodais do elemento
como ue (t) = [u1 (t); u2 (t)]T , a equao acima pode ser posta na forma
1 e 2
W e [K11 u1 + K12e
u1 u2 + K21 e
u1 u2 + K22 e 2
u2 ,
2
1 e 2
T e [M11 u 1 + M1e u 1 u 2 + M21
e e
u 1 u 2 + M22 u 2 u 2 .
2
Fazendo as derivaes indicadas em (107) e recolocando o resultado em forma matricial obtemos
e e
e e
e
M11 M12 u1 (t) K11 K12 u1 (t) F1 (t)
e e + e e = , (108)
M21 M22 u2 (t) K21 K22 u2 (t) F2e (t)
que exatamente a equao do movimento (95) obtida anteriormente usando o P.T.V. e o princpio
de DAlembert.
E, A,
x
L
z
F2(t) F3 (t)
F1(t) 1 2 3 F4(t)
1 2 3 4
u 2(t) u 3 (t)
2
2 3
L 2 = L/3
A Figura 14 ilustra os ns e graus de liberdade do modelo de trs elementos. Para dois elementos
a equao do movimento obtida sobrepondo as matrizes em (98):u
2 1 0 u1 (t) 1 1 0 u1 (t) F1 (t)
AL 2EA
1 4 1 u2 (t) + 1 2 1 u2 (t) = F2 (t) ,
12 L
0 1 2 u3 (t) 0 1 1 u3 (t) F3 (t)
2 1 0 0 u1 (t) 1 1 0 0 u1 (t) F1 (t)
AL 1 4 1
0 u2 (t) 3EA 1 2 1 0 u2 (t) F2 (t)
+ =
18 0 1 4 1 u3 (t) L 0 1 2 1 u3 (t) F3 (t) .
0 0 1 2 u4 (t) 0 0 1 1 u4 (t) F4 (t)
8 Anlise Modal
Considere o caso em que normalmente se considera como esttico, onde o carregamento no varia
com o tempo. Devemos lembrar que certamente houve um perodo inicial onde a carga teve que
ser aplicada, onde ela teve que variar de zero at seu valor nal. Quando este perodo sucien-
temente longo, as aceleraes desenvolvidas pela estrutura so baixas o suciente para poder serem
desprezadas e a anlise pode ser feita como esttica, sem o primeiro termo de (99), onde fora e
deslocamento so agora constantes no tempo, constituindo-se num problema esttico de obter o
deslocamento nal uf de Ku = F. Isto corresponder, por exemplo, a soltar uma carga sobre a car-
roceria de um caminho com innito cuidado. A carroceria baixaria suave e lentamente at atingir
sua posio nal, como na Figura 15a. Na situao oposta a carga seria simplesmente jogada. A
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 26
carroceria ento oscilaria vrias vezes sobre a suspenso. Devido ao amortecimento, essas oscilaes
gradualmente se reduziriam enquanto o sistema tenderia a sua posio nal de repouso como na
Figura 15b.
u(t) u(t)
uf
to t to t
(a) (b)
Figura 15: (a) Exemplo de aplicao sem efeitos dinmicos apreciveis, (tipicamente para to > 100s
ou to > 10Tmax , onde Tmax = 2/ 1 e 1 a menor freqncia natural); (b) Aplicao com resposta
dinmica em, usuamente para intervalos da ordem de to < 0, 01s.
Nota-se ento que a classicao de problemas como esttico ou dinmicos nem sempre simples
e direta. Mesmo que o carregamento varie com o tempo no necessariamente se tem um problema
dinmico. Por exemplo, considere um carregamento cclico com baixa freqncia. Novamente, se a
freqncia de carregamento baixa, as aceleraes, que tambm so cclicas sero baixas. Isto pode
ser visto de (44). Ento as aceleraes do sistema podem ser desprezadas em (99), resultando num
sistema algbrico dado por Ku(t) = F(t). Este o chamado problema quasi-esttico porque,
embora no tenha o termo de inrcia, a resposta varia com o tempo como se fosse um problema
dinmico. Para classicar um problema como quasi-esttico ou no basta saber se a freqncia de
excitao baixa o suciente. Este pequeno geralmente quanticado de forma um tanto arbi-
trria. Se a freqncia de excitao for menor que aproximadamente um tero da menor freqncia
natural do sistema, isto ,
1
. , (109)
3
ento o problema pode ser tratado como quase esttico com preciso aceitvel.
A outra situao quando as freqncias de carregamento so altas e as foras de inrcia devem
ser consideradas, o que constitui o problema da dinmica. Dois grandes tipos de problemas existem,
os problemas de propagao da onda e os de dinmica estrutural. Os problemas de propagao
de onda ocorrem em situaes de impacto ou de exploses ou de acstica entre outros, onde tanto o
carregamento quanto a resposta so de alta freqncia e o perodo de durao da anlise em geral
curto, da ordem de um perodo da onda que cruza a estrutura. Por outro lado, quando a freqncia
de carregamento no alta, no sentido de que da mesma ordem, ou apenas algumas vezes maior
que a primeira freqncia natural do sistema, o problema dito de dinmica estrutural.
A Figura 16 mostra um esboo dos diversos tipos de problemas e anlises possveis, embora
na realidade diversas outras situaes existam. Os problemas de dinmica estrutural, por sua vez,
podem ser classicados, pelo menos, em trs grandes tipos: (a) determinao de freqncia e
modos naturais, (b) anlise de resposta temporal e (c) anlise de freqncias.
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 27
As freqncias e modos naturais de uma estrutura so determinados por uma srie de motivos.
Numa situao de projeto, frequentemente interessa que a freqncia de carregamento que abaixo
da primeira freqncia natural, ou pelo menos interessa evitar que a freqncia de excitao que
prxima a uma das freqncias do sistema.
Na anlise da resposta temporal buscamos determinar a resposta do sistema, instante a instante
para um dado histrico de carga. Dois grandes mtodos existem para realizar esta anlise, (a)
anlise modal e (b) integrao direta. O mtodo de anlise modal usa as freqncias e modos
naturais, comentados no pargrafo anterior, enquanto que o de integrao direta faz uma discretizao
de diferenciais nitos no tempo na equao diferencial do movimento, (99), e faz uma integrao
numrica. O mtodo de anlise modal um mtodo baseado fundamentalmente na linearidade do
sistema. Quando o sistema fsico modelado matematicamente, por elementos nitos por exemplo,
levando em conta efeitos no lineares, como plasticidade em metais, grandes deformaes como
em processos de conformao, ou grandes deslocamentos, o processo adequado a ser usado o de
integrao direta no tempo das equaes de movimento, embora existam formas de circunscrever as
limitaes da anlise modal em alguns casos.
Os mtodos de anlise de freqncias no determinam a resposta do sistema a cada instante,
mas sua composio em freqncias, e no ser tratado neste captulo. O texto a seguir tratar
primeiramente das freqncias e modos naturais da estrutura que em seguida sero usadas no processo
de anlise modal.
Tipos de coportamento
Propagao de Onda
Dinmica Estrutural
u(t) + Ku(t) = 0.
M (110)
A nica coordenada neste sistema o tempo, uma vez que as coordenadas espaciais xyz foram
j discretizados. Este tipo de equao bastante conhecida e estudada em matemtica, uma vez
que toda uma srie de fenmenos fsicos modelada por sistemas de equaes diferenciais ordinrias
desse tipo. Uma classe de soluo tem a seguinte forma
u1 (t) = 1 f (t),
u2 (t) = 2 f (t),
(112)
u3 (t) = 3 f (t),
u4 (t) = 4 f (t).
Imagine que num dado instante, t = 0 por exemplo, os deslocamentos sejam = [0; 0, 2; 0, 7; 1, 1]T
como na gura. Se num certo instante t = t1 , f (t1 ) = f1 , e num outro instante, t = t2 , f (t2 ) = f2 ,
por exemplo, isto signica, por esta hiptese da eq. (110) que os todos os deslocamentos nodais
no instante, t = t2 so f2 /f1 vezes maior que no instante t = t1 . Estes valores nodais so sempre
proporcionais entre si a qualquer instante.
1 2 3 4
f(t = 0) = 1
=0 = 0.2 4 =1.1
1 2
3 = 0.7
=0 = 0.8
1 2 U3 = 2.8 4 = 4.4 f(t = 1s) = 4
Figura 17: Exemplo de deslocamentos nodais proporcionais a um fator comum f (t) que varia no
tempo.
Observe que (111) no a soluo de (110), mas apenas sua forma geral. Antes desconhecamos
os valores nodais da funo do tempo u(t). Agora temos u(t) expresso em termos de um perl
de deslocamentos nodais , independente do tempo, e de um fator comum, f (t), ambos tambm
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 29
f(t)
M = K . (114)
f (t)
Lembremos que estas so n equaes diferenciais em f (t). M uma matriz coluna de n termos,
tanto quanto K. Uma vez que tanto M quanto K so independentes de t, tambm f(t)/f (t)
deve s-lo. Deve ento ser igual a uma certa constante, ainda a ser determinada. Com isto se
obtm uma nova equao, em termos apenas de f (t). Se f(t)/f (t) = , de (114) temos os dois
problemas:
f(t) + f (t) = 0,
(115)
[K M] = 0.
O primeiro problema uma equao com forma bastante conhecida, cuja soluo tem a forma
s2 + = 0. (118)
Uma primeira soluo obtida supondo-sest < 0, o que st daria duas solues reais, s1 = s2 =
= s. Teramos duas solues, f1 (t) = Ae e f2 (t) = Ae , isto , uma soluo (111) crescente
exponencialmente no tempo e outra soluo decrescente. Mas o carregamento nulo e o sistema
dito conservativo, isto , no possui dissipao de energia, amortecimento. A nica forma deste
sistema se mover simplesmente continuar um movimento iniciado anteriormente atravs de um
impulso rpido aplicado no instante inicial. O movimento deve ser tal que a quantidade de energia
total do sistema deve permanecer constante. Isto no permite que a amplitude do movimento cresa
ou diminua ao longo do tempo. Como consequncia deve-se ter que no pode ser negativo. Como
o caso = 0 nos remeteria a um problema esttico, deve-se ento ter > 0.
Se > 0, fazemos = 2 e as solues de (118) so
s1 = i e s2 = i,
com i = 1, e a soluo de (115) uma combinao linear das duas solues:
K11 M11 K12 M12
p () = det = 0,
K21 M21 K22 M22
p () = (K11 M11 ) (K22 M22 ) (K21 M21 ) (K12 M12 ) = 0. (125)
Observe que este um polinmio do 2o. grau em . De forma geral a algbra mostra que um
sistema de n equaes reais possui um polinmio caracterstico de grau n e possui n razes. O
problema (122) denominado problema de autovalor ou autoproblema, enquanto que as razes
do polinmio caracterstico, os 0i s, so chamados autovalores do problema. Calculamos ento os n
autovalores j = 2j do problema. A cada autovalor substitudo em (122) poderemos resolver e obter
um distinto vetor soluo j , isto
K 2j M j = 0. (126)
Cada vetor soluo j chamado autovetor do problema, e o par j ; j um autopar. j
tambm denominado modo de vibrao do sistema. Uma vez que no temos apenas um par de
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 31
soluo do problema de autovalor (121a), mas n autopares, a soluo do problema dinmico (110)
no apenas (121), mas uma combinao linear de todos os modos na forma:
As vrias constantes Cj devem ser determinadas de acordo com as condies iniciais do sistema,
como sera visto posteriormente.
8.2.1 Ortogonalidade
A primeira propriedade que ns vamos demonstrar a seguinte: considere dois distintos auto pares
de (122), isto , ( r ; r ) e ( s ; s )
Kr = 2r Mr e Ks = 2s Ms . (128)
Se multiplicarmos a primeira equao pelo transposto de , isto , , e a segunda por rT
s sT
obtemos1
sT Kr = 2r st Mr e rT Ks = 2s rt Ms . (129)
Observe que, enquanto a equao (128a) consiste de uma igualdade entre dois vetores, isto , Kr
igual a um certo vetor Vr e Mr igual a um certo vetor Ur . De forma similar para a eq. (128b).
Quando pr-multiplicamos (128a) por um autovetor sT , isto equivale a um realizar produto escalar
sT Vr , cujo resultado um escalar. Podemos transpor uma das duas equaes (129), a segunda
por exemplo, e o sistema ca
sT Kr = 2r sT Mr e sT KT r = 2s sT MT r . (130)
Como K e M so matrizes simtricas, os termos se tornam idnticos entre as duas equaes. Se
subtrairmos a primeira da segunda equao temos
0 = 2r 2s sT Mr . (131)
sT Mr um escalar a. Se as freqncias naturais forem distintas, r 6= s , ento necessrio que
usado a matriz massa, de forma que U V UT MV, enquanto a forma mais conhecida do produto
interno o chamado produto euclidiano, dado por U V UT V. Observe que se dois distintos
vetores modais r e s so M-ortogonais, isto , satisfazem (132), eles so tambm K-ortogonais.
Basta levar (132) para o lado direito de (130a) e temos
sT Kr = 0, (133)
isto , se dois vetores so ortogonais em relao massa tambm o sero em relao rigidez.
visvel que se o termo dentro do radical puder ser negativo para algum vetor r , a denio
perde o signicado, uma vez que no se poderia interpretar como comprimento um valor negativo.
Ento esta norma s pode ser denida com uma matriz peso que tenha a propriedade de ser positiva
denida. Uma matriz A dita positiva denida se
VT AV 0, para qualquer V, e
T (135)
V AV = 0 V = 0,
isto , algumas matrizes sempre tero o resultado VT AV positivo, qualquer que seja o vetor con-
siderado, exceto no caso dele ser nulo. Agora observe novamente o auto-problema (122). Suponha
que j encontramos um autopar ( r ; r ) do problema, que satisfaz:
[K r M] r = 0.
Podemos multiplicar estas n equaes por uma constante d qualquer e colocar a equao na forma
[K r M] (d r ) = 0.
rT Ms = rs , r, s = 1, 2, 3, ..., n (137)
onde rs um smbolo conhecido como delta de Kronecker. Sua denio a de que rs = 1 se
r = s, isto , se tivemros r = s = 1 ou 2, etc. Por outro lado, se r 6= s, por denio rs = 0 por
exemplo r = 1 e s = 2. Resumindo,
rs = 1 se r = s,
(138)
= 0 se r 6= 0.
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 33
T M = I (140)
onde I uma matriz indentidade de ordem n n. Consideremos novamente o autoproblema. Em
vez de representar um autopar de soluo a cada vez, como em (128a), aplicamos todos os autopares
simultaneamente. Isto feito da seguinte forma:
K = M2 , (141)
onde 2 uma matriz diagonal composta pelos autovalores:
21
22
2
= . . . (142)
.
2
n
Note que (141) representam as n equaes associadas a cada autovetor. Ento tem-se de fato
n n equaes algbricas. Podemos em seguida pr-multiplicar (141) por T obtendo:
t
T K = M2 .
Mas com a ortonormalidade dos auto-vetores em relao matriz massa, eq. (140), o lado direito
simplica-se e temos
T K =2 . (143)
J tnhamos visto em (133) a ortogonalidade dos vetores em relao rigidez, isto , r Ks = 0.
Agora temos tambm que rT Kr = 2r , isto , a norma de um autovetor em relao a matriz de
rigidez o quadrado do correspondente autovalor. A seo ?? descreve tambm outras propriedades
das matrizes e autopares do problema.
1 1 0 0 2 1 0 0 j1 0
3EA
1 2 1 0 2j AL 1 4 1 0
j
2 0
.
= (144)
L 0 1 2 1 18 0 1 4 1
j3 0
0 0 1 1 0 0 1 2 j4 0
Deve-se primeiramente aplicar as condies de contorno para vincular a barra. Uma vez que ela
est engastada pelo n 1, qualquer que seja seu movimento vibratrio este deve ser tal que u1 (t) = 0.
Ento todos os modos de vibrao devem ser tais que j1 = 0. Levando este valor equao signica
eliminar a primeira coluna de cada matriz junto com o termo j1 . Em seguida eliminamos a primeira
linha, cando ento com matrizes 3 3. Quanto s constantes multiplicativas, dividimos a equao
por 3EA/L e denimos
AL/18 L2
j = 2j = 2j (145)
3EA/L 54E
O polinmio caracterstico ento ca
2 1 0 4 1 0
p(j ) = det 1 2 1 j 1 4 1 = 0, (146)
0 1 1 0 1 2
que pode ser simplicado para:
p(j ) = (2 4j )2 (1 2j ) (1 + j )2 (1 2j ) (1 + j )2 (1 4j ) = 0.
As trs raizes so
11 6 3
1 = = 0, 0467458 m2 s4 1 = 1280, 4 Hz,
13
1
2 = = 0, 0467458 m2 s4 2 = 4187, 6 Hz, (147)
2
11 + 6 3
3 = = 1, 64556 m2 s4 3 = 7597, 0 Hz.
13
Observe que usando dois elementos as freqncias aproximadas so: 1 = 1298, 3 Hz e 2 =
4536, 5 Hz, enquanto que usando um nico elemento a primeira freqncia aproximada por 1 =
1395, 8 Hz. A comparao dos resultados com a soluo analtica vista na Tabela 1.
Observe que os modos iniciais convergem primeiro e os modos mais altos sempre requerem malha
mais renada para atingir preicises aceitaveis. Isto regra geral nas aproximaes por elementos
nitos.
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 35
11 6 3 0, 5 1
(1 ; 1 ) = ; 3/2 , (2 ; 2 ) = 0, 5; 0 ,
2
1, 0 1
0, 5
11 + 6 3
(3 ; 3 ) = ; 3/2 .
2
1, 0
1/2 1 1/2
= 3/2 0 3/2 .
1 1 1
O teste de ortononalidade com a massa feito por
4 1 0 8, 59808 0 0
AL T AL
A = T M = 1 4 1 = 0 6, 0000 0 .
18 18
0 1 2 0 0 3, 40192
Essa uma matriz diagonal, o que conrma a ortogonalidade dos autovetores.
Os termos da
j 2 1T 1
diagonal so os quadrados das normas dos autovetores, isto , Ajj = = M .j Ento,
pode-se obter a matriz modal normalizada dividindo cada coluna j de A pela norma . Isto
resulta em:
r 0, 170518 1/ 6 0, 271037
18
= 0, 295345 0 0, 469536 . (149)
AL
0, 341035 1/ 6 0, 542173
Observe que
0, 046746 0 0
3EA/L = 2 ,
T K = 0 0, 5 0
AL/18
0 0 1, 64556
que a matriz com as freqncias naturais da barra, como pode ser visto nas eqs.(145), (147) e (142).
d2 u(x)
AE + A bx (x) = 0 x (0, L), (150)
dx2
e aplicamos o princpio de DAlembert, tomando a fora de corpo bx como sendo a fora de inrcia,
u. A equao do movimento para vibraes livres, e condies iniciais e de contorno cam ento:
d2 u(x, t) d2 u(x, t)
AE A =0 x (0, L), t > 0,
dx 2 dt2
u(0, t) = 0, t > 0, (151)
du
AE (L, t) = Afx = 0, t > 0.
dx
Este problema pode ser resolvido pelo mtodo de separao de variveis, cujo ponto de
partida consiste em supor que a soluo pode ser escrita na forma u(x, t) = X(x)T (t), que substituida
em (151) produz:
X 00 (x)T (t) X(x)T(t) = 0.
E
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 37
X 00 (x) T(t)
= . (152)
E X(x) T (t)
Uma vez que um lado funo apenas de x enquanto o outro apenas de t, conclui-se que cada
lado deve ser constante. Denominemos essa constante de 2 . Isto gera duas equaes diferenciais
ordinrias:
X 00 (x) + 2 X(x) = 0,
E (153)
2
T (t) + T (t) = 0.
A primeira destas equaes, quando juntadas s condies de contorno, gera o primeiro prob-
lema de valor no contorno. As condies de contorno so de que uma das extremidades
engastada, u(0, t) = 0, e a outra livre de foras. Isto resulta no problema
d2 X(x)
E 2 X(x) = 0,
dx2
X(0) = 0, (154)
dX
= 0.
dx
x=L
Esse um problema de autovalor contnuo, no discretizado com aqueles vistos anteriormente.
Denimos 2 = 2 /E. Esta equao diferencial tem soluo bastante conhecida. Se for conhecido,
a soluo :
(2n 1)
n = , n = 1, 2, 3, ...,
2L
ou, da denio de , as freqncias naturais da barra engastada so:
q
n = (2n1)
2L
E
, n = 1, 2, 3, ..., (156)
deslocamento Xj (L) coincida com o valor de j em x = L, isto , em (157) a constante Aj foi obtida
por Aj = j4 /sen j L. ento, A1 = 0, 3410, A2 = 0, 4082 e A3 = 0, 5422.
modo 3
0.50
(x), X(x)
modo1
0.25
0.00 L
-0.25
modo 2
-0.50
0.00 0.25 0.50 0.75 1.00
x
Figura 18: Soluo analtica Xn (x) e aproximada n (x), obtida por trs elementos nitos de barra,
para os trs primeiros modos naturais de vibraes.
Observe que a preciso obtida decai progressivamente pra os modos mais altos, como ocorreu
tambm para as freqncias naturais, como visto no Exemplo 2. Isto regra no mtodo de elementos
nitos. Nota-se que tambm neste exemplo que os valores nodais foram sempre exatos. Isto ocorre
sempre, mas apenas em problemas unidimensionais. Problemas bi- ou tri-dimensionais como
os de placa ou slidos apresentam valores nodais apenas aproximativos da soluo analtica.
Note que a plotagem da Figura 18 representa, na realidade, deslocamentos axiais, e no transver-
sais,como a gura pode sugerir.
1 = a2 2 + a3 3 + . . . an n , (158)
com constantes a2 , . . . , an no nulas. Passando os termos da direita para a esquerda e mudando os
nomes das constantes temos
b1 1 + b2 2 + . . . + bn n = 0.
Isto pode ser colocado em forma matricial como b = 0, onde b = [b1 b2 . . . bn ]T . Pr-multiplicando
por T M temos
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 39
T
| {zM}b = 0 = b = 0
I
= d, (159)
T
onde d o vetor coluna composto pelos n coeciente dj tal que d = [d1 , d2 , . . . dn ] .
O conjunto de auto-vetores ento dito ser uma base do espao de dimenso nita
n-dimensional gerado pelas matrizes massa e rigidez. A expresso (159) caracteriza o chamado
teorema de expanso. Ele fundamental ao mtodo de anlise modal visto a seguir.
u(t) + Ku(t) = 0.
M (160)
Primeiramente formamos o problema de autovalor (122) e obtemos sua soluo, os n auto-valores
2
e os correspondentes auto-vetores . Usamos ento o teorema da expanso (159), isto , se
qualquer vetor no espao n-dimensional gerado por K e M pode ser expandido como uma combinao
linear dos modos naturais, ento a soluo u(t) de (160) tambm deve poder, j que este vetor tambm
pertence ao mesmo espao. Ento podemos fazer
(t)+t K (t) = 0.
t M
Se o conjunto de auto-vetores tiver sido normalizado, com o uso de (140) e (143) a equao acima
ca
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 40
(t) + 2 (t) = 0
I (162)
Observe que, como 2 uma matriz diagonal, este um conjunto de n equaes diferenciais ordinrias,
homognea, com coecientes constantes, desacoplado, isto , a j-sima equao tem a forma
1 2 3 4 5 6
u1(t)
Ka Kb
Figura 19: (a) Esquema de um veculo, e (b) uma possvel representao esquemtica.
u(0) = uo . (167)
de se esperar que o sistema continue a mover-se, devido a interaes entre as foras de inrcia e
as elsticas. Isto o que explica por que a equao do movimento (160) pode ter soluo no nula se
nela no aparece carregamento. A excitao aparece em termos de deslocamentos iniciais. O mesmo
pode ser dito sobre as velocidade iniciais. Podemos ter a cada n valores conhecidos de velocidade
inicial:
u(0)
= vo , (168)
isto , u 1 (0) = 01 , u 2 (0) = 02 , . . . , u n (0) = 0n .
Note que, com uso da transformao (161), transformamos o conjunto de equaes diferenciais de
movimento (160), escrito em termos de deslocamentos, nas equaes diferenciais (162), escritos em
termos das funes nj (t). Como desejamos resolver primeiro (162), devemos transformar tambm
as condies iniciais (167) e (168) em termos de nj (t). Aplicamos ento a transformao (161) s
condies iniciais:
u(0) = (0) u0 = 0 ,
(169)
u(0)
= (0)
v0 = 0 .
Pr-multiplicamos as equaes do lado direito pela matriz T M obtendo
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 42
T Muo = T M o ,
T Mvo = T M o .
Devido ortonormalidade dos auto-vetores em temos
o = T Muo ,
(170)
o = T Mvo ,
o que nos d os valores iniciais das funes (t), a serem usados na soluo do problema (162).
Aplicamos (164) na instante inicial:
j (0) = Aj cos j ,
(171)
j (0) = Aj j sen j .
Observe que cada j (0) e j (0) j conhecido de (170). Ento (171) forma um sistema de duas
equaes para cada j,e duas incgnitas, Aj e j . Se dividimos a segunda pela primeira equao temos
j (0)
tan j = . (172)
j (0)
Obtendo j , de (171a) obtemos Aj como:
j (0)
Aj = . (173)
cos j
Estas constantes so calculadas para cada uma das equaes desacopladas, de forma que todas as
funes j (t) so conhecidas de (165). Conhecidas estas funes a soluo dos deslocamentos nodais
do sistema no amortecido sob excitao inicial vem de (161), isto ,
P
n
u(t) = j Aj cos j j . (174)
j=1
Esta soluo pode tambm ser calculada numa forma alternativa. Usamos a soluo (32) do
problema de vibrao livre unidimensional. Fazendo o amortecimento nulo naquelas equaes, = 0,
obtemos as simplicaes d = n e = 0, o que resulta na soluo do problema desacoplado como:
j (0)
j (t) = j (0) cos j t + sen j t, para j = 1, . . . , n, (175)
j
onde j (0) e j (0) so obtidos resolvendo (170). Ento os deslocamentos fsicos vem de (161) como:
P
n
j j (0)
u(t) = j (0) cos j t + sen j t . (176)
j=1 j
a fora removida subiamente. O sistema ento comea vibrar axialmente. Determine esta resposta
dinmica do sistema. Discretize a barra em trs elementos nitos.
L,E,A,
F4
1 2 3 4
Figura 20: Barra discretizada por trs elementos, sob deslocamento inicial provocado pela remoo
da carga F .
Soluo:
Aps o instante em que a carga liberada temos um problema de vibrao livre com condio
de deslocamento inicial prescrito no nulo. Primeiramente ento devemos calcular os deslocamentos
iniciais nodais uo .
No Exemplo 2 na pgina 25, tinhamos j obtido as matrizes K e M para uma modelagem de trs
elementos, e do Exemplo 5 temos as freqncias e modos naturais de vibrao na eq.(149). Esses
valores so os seguintes:
2 1 0 1 1 0 r 0, 170518 1/ 6 0, 271037
AL 2EA 18
K= 1 4 1 ; M = 1 2 1 ; = 0, 295345 0 0, 469536 ,
12 L AL
0 1 2 0 1 1 0, 341035 1/ 6 0, 542173
(177)
e as freqncias so:
De (172) os ngulos de fase em cada modo so: {1 ; 2 ; 3 } = {0; 0; 0}, e de (173) as correspondentes
amplitudes so:
j (0)
Aj = A = {25, 31; 2, 832; 1, 146}104 .
cos j
A resposta do sistema dada por (174) que ca na forma:
X
3
u = j Aj cos j t,
j=1
isto ,
u2 (t) 2, 073 1
u3 (t) = 3, 590 103 cos(8045, 0t) + 0 5, 554 104 cos(26331, 5t)
u4 (t) 4, 146 1
1, 492
+ 2, 584 104 cos(47733, 4t).
(181)
2, 984
0.0040
u4(t)
0.0020
0.0000 t
-0.0020
soluo com 2 modos
soluo com 3 modos
-0.0040
Figura 21: Curva do movimento vibratrio da extremidade livre da barra ao longo do tempo, com
resposta usando os trs modos na anlise modal e apenas os dois primeiros modos.
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 45
No Exemplo 6, Figura 18, vimos que a aproximao do terceiro modo com uma malha de trs
elementos de barra bastante pobre. Sua incluso na anlise modal ento desaconselhavel, e pode-
se obter melhores resultados usando apenas os dois primeiros modos em (181), como visto na Figura
21. A contribuio dos modos mais altos, neste caso, consiste apenas em gerar irregularidades nas
curvas. Observe na eq.(181) que a amplitude da contribuio do terceiro modo no deslocamento do
n 4, u4 (t), pequena quando comparada s demais, e sua freqncia alta. Sua eleiminao ento
no afeta sensivelmente as amplitudes de u4 (t), mas apenas a suavidade da curva pela eliminao da
parcela de alta freqncia.
d2 T (t)
= 2 T (t) = 0, para t > 0. (183)
dt2
A soluo deste problema conhecida e tem a forma
s s !
X
(2n 1)x (2n 1) E (2n 1) E
u(x, t) = sen Cn sen t + Dn cos t . (186)
n=1
2L 2L 2L
A nica forma de (186) satisfazer a segunda condio que todos os Cn s sejam nulos. A primeira
condio resulta no seguinte:
X
(2n 1)x Fx
u(x, 0) = Dn sen = . (188)
n=1
2L EA
A forma de determinar os Dn s consiste em multiplicar esta equao por sen (2n 1)x/2L e
integrar no intervalo 0 x L. Observe que:
Z L
(2m 1)x (2n 1)x 0 se m 6= n,
sen sen dx = L(1)m
x=0 2L 2L 2
se m = n.
Ento para um dado m, = 3, por exemplo, o somatrio em (188) reduz-se a um nico termo
no-nulo, o termo n = m, no caso 3. Ento,
Z L Z L
2 (2n 1)x Fx (2n 1)x
Dn sen dx = sen2 dx,
x=0 2L x=0 EA 2L
o que resulta em
8F L(1)n1
Dn = .
2 EA(2n 1)2
A soluo (186) para o movimento da barra devido ao deslocamento inicial ento ca:
(t) + T C (t)
+ 2 (t) = T F(t). (192)
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 47
Lembremos que o objetivo da transformao da equao do movimento com o uso da matriz modal
o de obter um conjunto de equaes desacoplado que possa ser resolvido uma a uma. Em (192) as
matrizes coecientes de e so diagnoais, porm se C for uma matriz qualquer, o resultado de
T C ser uma matriz n n no-diagonal, o que no facilita em nada a resoluo do sistema.
Uma forma de contornar este problema consiste em usar uma matriz de amortecimento C construda
de forma especial de tal maneira a se saber previamente que T C ser diagonal, ou pelo menos
quase diagonal (isto , com uma banda bastante estreita, como as matrizes tridiagonais por exemplo).
Consideramos nesse ponto que sabemos como determinar C tal que ela possa ser diagonalizada. De
forma geral, dene-se a matriz transformada c e o vetor fora transformado f (t) como:
+ 2 (t) = f(t).
(t) + c(t)
(194)
Se tivermos c diagonal, este um sistema desacoplado, do tipo do sistema (162), com n equaes
na forma
cj = 2 j j , (196)
tal que a matriz c tem a forma
2 1 1
2 2 2
c= ... .
2 n n
A soluo do problema desacoplado composta pela sobreposio de duas parcelas. Uma parte
consiste na soluo do problema de vibraes livres sob carregamento inicial, mais a soluo do
problema de vibrao forada sob condies iniciais nulas. Em outras palavras a soluo do problema
(174) equivalente adio das solues dos seguintes problemas lineares:
Mu(t) + Cu(t)
+ Ku(t) = 0, Mu(t) + Cu(t)
+ Ku(t) = F(t),
u(0) = uo , e u(0) = 0,
u(0)
= vo , u(0)
= 0,
Para um grau de liberdade as solues destes problemas aparecem na equao (69). Essa
equao d ento a soluo de cada uma das equaes de movimento desacopladas em (195). A
soluo
Z t
1
j (t) = fj ( ) e j j (t ) sen dj (t ) d
d j o
j(0) j (0) (197)
+q cos dj t j + sen dj t, j = 1, . . . , n,
1 2j d j
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 48
onde j (0) e j (t) so calculados por (170) usando os valores conhecidos de uo e vo , f(t) =
q p
T F(t), dj = j 1 2j de (25), e de (28) se tem tan j = / 1 2 . j e j so os auto-
pares do problema de autovalor associado (191). Obtidos os valores de (t) num dado instante, a
soluo do problema de vibraes foradas amortecidas dada por (161):
8.4.1 Exemplo 9 Soluo pelo MEF de barra sob Carga Varivel no Tempo
Considere a barra do Exemplo 7 sob condies iniciais nulas, isto , uo = vo = 0, submetida a uma
fora dinmica aplicada na extremidade de 105 sen 4.000t, em Newtons. Determine a resposta do
sistema.
Soluo:
Devemos formar o sistema desacoplado de equaes do movimento, eqs.(195). Com o auxilio de
(177) no Exemplo 7, basta calcularmos as foras generalizadas usando de (193):
T
r 0, 170518 1/ 6 0, 271037 0
18
f(t) = T F(t) = 0, 295345 0 0, 469536 0 sen t, (199)
AL
0, 341035 1/ 6 0, 542173 105
onde = 4.000 s1 a freqncia de excitao. O sistema desacoplado obtido usando as freqncias
naturais j obtidas no Exemplo 3, pgina 33:
2 (t) 6, 47 107 2 (t) 163, 811
3 (t) + 6, 92 108 3 (t) = 196, 093 sen t. (200)
9
4 (t) 2, 28 10 4 (t) 260, 464
As condies iniciais dos deslocamentos generalizados vem de (170), que resultam em: o = o =
0. A soluo ento para cada equao vem da integral de Duhamel em (197). Por exemplo, para
2 (t), com amortecimento nulo, j = 0, temos:
Z t
1
2 (t) = f2 ( ) sen 2 (t ) d ,
2 o
Z
1, 64 105 t
= sen t sen 26.306(t ) d .
26.306 o
Para os demais modos o processo o mesmo. Podemos denir o vetor carregamento temporal como
f(t) = R sen t. A soluo analtica para um j qualquer :
Rj
j (t) = [ sen j t j sen t]. (201)
j (2 2j )
Observe que apenas em casos bastantes simples a integral de Duhamel poder ser feita analitica-
mente como feito aqui. Em geral ela ser estimada por integrao numrica.
A soluo do sistema a cada instante em termos de deslocamentos nodais fsicos vem de (198),
u(t) = (t):
u2 (t) 33, 63 sen 8.045t 16, 72 sen 8.045t
u3 (t) = 2, 90 sen 26.311t + 0, 441 sen 26.311t 104 .
u4 (t) 1, 151 sen 47.733t 0, 0965 sen 47.733t
A Figura 22 ilustra o movimento descrito pelo n 4 ao longo do tempo.
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 49
20.0
10.0
0.0 t
0.000 0.002 0.004 0.006 0.008
-10.0
-20.0
mtodos so mais utilizados, com suas muitas variaes disponveis: o mtodo da interao sub-
espacial e o de Lanczos, que sero descritos em sees posteriores.
As etapas de clculo do mtodo geral de anlise modal so descritas abaixo.
ETAPA 1 Determinao das matrizes da equao de movimento, eqs. (190) e vetor fora F(t),
u(t) + Cu(t)
M + Ku(t) = F(t),
e identicao das condies iniciais e condies de contorno do problema. Para componentes com-
plexos e estruturas podem-se usar elementos nitos:
ETAPA 2 Formar o auto problema (122):
K 2j M j = 0.
Usar um dos mtodos disponveis, da interao sub-espacial ou Lanczos, por exemplo, e deter-
minar os m primeiros autopares. Coloc-los em ordem crescente. Em caso de autovalores repetidos,
usar o mtodo de Gram-Schmidt para ortogonalizar os autovalores. Normaliza-los pela massa, isto
, gerar as matrizes reduzidas
= diag p21 22 . . . 2m y,
m m,
= 1 2 . . . m ,
n m,
tal que
T M
= Imm ,
=
T K mm .
ETAPA 3 Obter o problema desacoplado (195) agora em sua forma reduzida, com m equaes
e m incgnitas j (t):
onde, de (193),
fj (t) = jT F(t),
2 j j = jT Cj .
T Muo ,
o =
T Mvo .
o =
j(0) j (0)
+q cos dj t j + sen dj t, j = 1, . . . , m.
1 2j dj
Em geral, em caso de carregamento genrico, a integral de Duhamel que aparece aqui deve ser
integrada numericamente.
ETAPA 7 Em cada instante calcular os n deslocamentos fsicos nodais de (161):
u(t) = (t).
9 Determinao do Amortecimento
9.1 Um Grau de Liberdade
Consideremos a equao de movimento para um sistema de um grau de liberdade na forma (16) com
sua soluo (23). O termo exponencial responsvel pela reduo na amplitude das oscilaes ao
longo do tempo. Quanto maior o quociente de amortecimento , mais rpida a atenuao. Pode-se
buscar uma relao entre o quociente entre as amplitudes em distintos picos com o valor de .
Tomemos a eq.(23). O p-simo pico ocorre no instante tp . Os picos podem ser identicados pelos
instantes em que cos p atinge valor +1, isto , p = 2p. Ento,
2p +
d tp = 2p tp = , (202)
d
como esquematizado na Figura 3, pgina 7. (Note que a posio destes picos de fato alterada pelo
termo exponencial em (23).) Tomemos agora a amplitude xp no pico p e a amplitude xp+q , q picos a
frente. A relao entre eles obtida usando (23) e simplicando:
n (2p+)
xp en tp e d 2q n
= n tp+q = n = e d .
xp+q e
e d
(2(p+q)+)
xp 2q n 2q
= ln = =p . (203)
xp+q d 1 2
Ento a porcentagemde decaimento nas amplitudes aps q ciclos. Para = 8% por exemplo, o
decaimento de = 50% em apenas 1 ciclo. Para um decaimento de 50% pode-se obter uma relao
entre o amortecimento e o nmero de ciclos q necessrios
p
1 2
q= . (204)
4
Esta relao plotada na gura 23.
O signicado do termo quociente de amortecimento para pode ser entendido da seguinte
forma. Para baixos valores de amortecimento, o ltimo termo de (203) pode ser aproximado por
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 52
xp xp
cn 2q e2q .
xp+m xp+m
6.00
4.00
q
2.00
0.00
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20
Figura 23: Nmero de ciclos necessrios para um decaimento de 50% para dado valor de amortec-
imento .
O exponencial pode ser expandido em srie de Taylor, tomando apenas os dois primeiros termos,
os lineares. Ento, entre dois ciclos subsequentes,
xq xq xq+1
1 + 2 . (205)
xq+1 2xq+1
Ento tem aproximadamente o signicado da variao da amplitude sofrida entre dois ciclos sub-
sequentes, dividido pela amplitude nal.
A equao (203) a base de um dos mtodos experimentais mais simples e mais usados na deter-
minao do quociente de amortecimento . o chamado mtodo do decaimento em vibraes
livres, e consiste no seguinte. Coloca-se a estrutura sob vibraes livres usando um procedimento
qualquer e mede-se a amplitude do movimento em um intervalo de m ciclos. De (203) calcula-se
ento o amortecimento:
xp
=q , = ln . (206)
2 2 xp+m
+ (2m)
massa ou volume, como a densidade. Numa regio de material de volume innitesimal dV , a fora
de amortecimento dada por
Z L Z L
u d
u(x)
AE (x, t) (b (x, t)
u c (x) u)
u(x) dx Af (t)
u(L) = 0
u V ar. (208)
o x dx o
O tratamento de todos os termos o mesmo visto naquela seo restando o termo do amorteci-
mento. Expandindo u(x,
t) e u(x) por (88) e (89) em termos de valores nodais e funes de interpo-
lao, o termo de amortecimento ca:
Z L X Z
Ia = A c (x) u (x, t) u(x) dx = A c (x) u (x, t) u(x) dx.
o e e
onde o amortecimento c(x) foi tomado como constante em cada elemento e. Isto resulta na matriz
de amortecimento do elemento e denida por:
Z
Cij = Ace ei ej dx.
e
(209)
e
u
F
u
m
c k
Figura 24: (a) Representao fsica de um edifcio, (b) modelo experimental de exo de um grau de
liberdade, (c) fora e deslocamento inicial aplicados.
Soluo:
Trabalhemos na identicao dos parmetros do modelo na Figura 24b. Como o modelo de um
grau de liberdade, a constante da mola exural se relaciona fora e deexo por
F 100.000 N N
k= = 3
= 20 106 .
u 5 10 m m
Note que aqui no de interesse a massa real do edicio, mas um valor diferente, associado exo
da estrutura modelada por um grau de liberdade. Este valor pode ser estimado a partir dos valores
obtidos experimentalmete, o perodo e a rigidez:
r 2 2
2 m T 6 1.5
T = = 2 m = k = 20 10 = 1, 14 106 kg,
k 2 2
e a freqncia de vibrao
2 2
= = = 4, 19 rad/s.
T 1, 5
O decaimento logaritmico vem de (203):
u 5, 0
= ln = ln = 0, 223,
u2 4, 0
e o quociente de amortecimento vem de (206)
0, 223
=q =q = 0, 0355.
2 2 2 2
+ (2) 0, 223 + (2)
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 55
C = ao M + a1 K, (210)
que a expanso de Rayleigh. Estamos buscando uma estimativa para C, de preferncia uma
que seja diagonalizavel. De fato esta expanso diagonalizavel. Para verica-lo basta levar esta
expanso a (193), e usar as relaes de ortonormalidade da matriz modal , o que resulta
c = T C = ao I + a1 2 , (211)
isto , c diagonal. Como existem duas constantes a determinar, ao e a1 , possvel impor quocientes
para dois modos, 1 e 2 .
Existe uma forma mais geral que (210), diagonalizvel, que permite a incorporao de tantos
valores de quantos se queira ou possua. Para p valores disponveis de deve-se determinar as p
constantes a em:
P b P
C=M ab [M1 K] = Cb , para b = . . . 2, 1, 0, 1, 2,. . . (212)
b b | {z }
p valores
Esta forma contm (210) como caso particular onde b = 0 e 1. Os valores de b podem assumir
quaisquer valores entre e +, mas os melhores resultados so obtidos tomando os valores em
torno de 0.
Para cada modo j o amortecimento generalizado dado por (193) e (196),
de alta ordem. Passemos pois a um artifcio para contornar o problema. Considera-se o problema
do autovalor K = M2 . Se o pr-multiplicamos por M1 temos
1 1
M K = 2 . (215)
Pr-multiplicamos agora por [M1 K] e usando (215) obtemos
1 2
M K = 4 ,
e pr-multiplicando novamente por [M1 K] e usando (215) obtemos
1 3
M K = 6 .
Observando o padro destas trs equaes temos por induo que
b
[M1 K] = 2b . (216)
Agora pr-multiplicamos por T M e obtemos
b
T M M1 K = 2b . (217)
Mas o lado esquerdo justamente aquele da expanso de C em (212). Observe que agora no mais
necessrio inverter M, basta usar as freqncias naturais em 2 . Tomamos apenas o modo j como
em (214):
b
cjb = ab jT M [M1 K] j ,
cjb = ab 2b
j , para j = 1, 2, ..., m.
Ento, de (212) e (213),
X
cj = ab 2b
j = 2 j j , para j = 1, 2, ..., m.
b
Ento,
P
j = 21 j b ab 2b
j . (218)
Esta expresso dene p equaes algbricas em termos dos p valores incgnitos ab , conhecidos p
valores de amortecimento j . Consideremos alguns casos particulares.
C = ao M. (219)
1 2 1
1 1 ao 1 ao 2
1
1 = = 1 1 1
, (220)
2 2
2 a1 2 a1 4 2
2 1
onde 4 o determinante, 4 = 2 / 1 1 / 2 . A soluo deste problema dar ao e a1 , e a expanso
de C em (212) ca
C = ao M + a1 K. (221)
1 = T M. (224)
Ps-multiplicando esta relao em (216) temos
1 b
M K = 2b T M.
Podemos agora retornar a (223) que ca
C = ao M + a1 K + a2 M4 T M. (225)
Este procedimento pode ser usado mesmo que a matriz modal no tenha sido completamente
determinada, isto , se tiver sido determinado apenas os m primeiros autopares, de forma que em vez
2
de 2 e temos em (225) e , matrizes m m e n m. Porm a eq. (224) perde o signicado.
Verica-se que no caso 1, onde C = ao M, o amortecimento ser maior nos primeiros modos e
ser mnimo nos mais altos. No caso 2, C = a1 K ocorre o inverso, o amortecimento ser maior nos
modos mais altos.
Observe que em (212), a matriz C ser no-simtrica se houver valores de b maiores que 1, uma
vez que M1 K uma matriz no-simtrica, mesmo que M e K o sejam. Isto explica porque em
geral so usados apenas dois termos, como em (220).
1 1
22
c = T C = 2 ... . (226)
nn
Se os 0 s forem disponveis, C pode ser obtido invertendo a matriz modal:
C = T c1 . (227)
A inversa de tomada de (224), o que d:
C = McT M. (228)
Note que esta matriz contm amortecimento apenas nos modos especicados. Se apenas 1 , 2 e
3 forem especicados em (226), C no apresentar nenhum amortecimento nos demais
modos, diferentemente do mtodo anterior, eq. (212).
2 1 0 1 1 0
AL 2EA
K = 1 4 1 ; M= 1 2 1 ;
12 L
0 1 2 0 1 1
r 0, 170518 1/ 6 0, 271037
18
= 0, 295345 0 0, 469536 ; (231)
AL
0, 341035 1/ 6 0, 542173
8.045, 02 160, 9
2 = 26.311, 52 s2 , c= 526, 22 .
2
47.733, 4 1449, 6
onde os valores de E, A, e L so dados no Exemplo 2. Os valores dos coecientes de amortecimento,
associados a c foram obtidos no Exemplo 11 como: 1 = 2 = 0, 010 e 3 = 0, 0152. Os deslocamentos
e velocidades generalizadas foram obtidas no Exemplo 7 como o = [25, 31; 2, 812; 1, 146]T e o = 0.
Naquele problema os ngulos de fase j eram todos nulos uma vez que o amortecimento era nulo.
Agora, usando (25) e (25),
q
T
dj = 1 2j j . d = [8.045; 26.310; 47.727] ,
j T (232)
tan j = q . d = [0, 10; 0, 10; 0, 0152] ,
2
1 j
Observe que os ngulos de fase so de ordem de meio grau, uma vez que o amortecimento baixo.
Isto faz tambm com que as freqncias amortecidas dj pouco se diferenciem de j . A soluo do
problema generalizado dado apenas pelo terceiro termo em (197), que ca:
j(0)
j (t) = Aj cos dj t j , com Aj = q j = 1, . . . , n.
1 2j
As amplitudes so:
u2 (t) 20, 73 1
104 u3 (t) = 35, 90 e80,45t cos(8.045t 0, 010) + 0 5, 554e263t cos(26.310t 0, 01)
u4 (t) 41, 46 1
1, 492
+ 2, 584 e477t cos(47.727t 0, 0152) (234)
2, 984
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 60
0.004
0.002
t
0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
-0.002
-0.004
Figura 25: Vibrao livre amortecida da extremidade da barra do Exemplo 12: aproximao por
elementos nitos do deslocamento no n 4 ao longo do tempo, u4 t.
T
r 0, 170518 1/ 6 0, 271037 0
18
f(t) = T F(t) = 0, 295345 0 0, 469536 0 sen t, (235)
AL
0, 341035 1/ 6 0, 542173 105
163.811
= 196.093 sen t.
260.469
u4 (t) = 7, 527 105 co + 7, 274 105 e26,62t c1 + 1, 7697 106 e263t c2 (237)
+7, 6920 107 e726t c3 + 6, 375 103 so 2, 737 103 e80,5t s1
8, 6424 105 e263t s2 2, 5116 105 e726t s3
co = cos t, c1 = cos 8.044t, c2 = cos 26.309, 7t, c3 = cos 47.727, 5t, so = sen t, so =sen t,
c1 =sen 8.044t, c2 =sen 26.309, 7t, c3 =sen 47.727, 5t.
A Figura 26 mostra a plotagem de u4 (t) conforme (237), no intervalo de tempo de 0 a 0,06 s.
Pode-se visualizar um leve decaimento da amplitude devida ao amortecimento. Da equao nota-se
que, no limite para t , todos os termos que contem expenencial tendem a zero, deixando apenas
os termos em co e so , de forma que u4 (t) tende a
0.0075
0.005
0.0025
t
0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
-0.0025
-0.005
-0.0075
Figura 26: Soluo de elementos nitos para o movimento do n na extremidade da barra no Exemplo
13, sob vibrao forada amortecida.
10 Lista de Exerccios
Sees 1 a 5.
??.1 Considere um sistema de um grau de liberdade, no amortecido, sujeito a um carregamento do
tipo:
F (t) = Fo sen t para t > 0,
F (t) = 0 para t < 0.
Calcule a resposta do sistema usando
integral de Duhamel.
Compare com a soluo (46).
Fo
(Resposta: x(t) = k 1( 2 = sen t n sen n t para t > 0.)
[ n) ]
??.3 Use a soluo do problema ??.2 e obtenha a soluo para o carregamento da Figura 27.(Resposta:
F(t)
-T 0 T t
x(t) = kt {[1 cos n (t + T )] u(t + T ) [1 cos n (t T )]}, onde u() a funo degrau do
Exerccio ??.2.)
??.6 Integre as equaes (104) usando as funes de interpolao lineares (87), e determine as ex-
presses das energias no elemento de barra, eqs.(105).
??.7 Use a integral de convoluo para obter a soluo transiente de um sistema de um grau de
liberdade amortecido sob carga f (t) = A t, com condies iniciais uo = vo = 0.
F(t)
0
T t
??.9 Considere o caso no amortecido onde o carregamento impulsivo na forma da Figura 29, dado
por F (t) = kA sen t para t < t1 e F (t) = 0 para t > t1 .
F(t)
F(t) = KA sen t
t1
Figura 29:
??.10 Considere o caso no amortecido onde o carregamento impulsivo na forma indicada na Figura
30. Resolva os tens a) e b) do problema anterior.
ua (t1 )
(Resposta: a) ua (t) = A(1 cos n t); b) ub (t) = n
(1sen n (t t1 )) + ua (t1 ) cos n (t t1 ).)
F(t)
kA
t1 t
Seo 7
??.11 Observe as matrizes da barra do Exemplo 2 para dois e trs elementos nitos. Determine o
padro ou regra de denio dos termos das matrizes e mostre como seriam para um nmero
arbitrrio de elementos.
??.12 Use os resultados do Exerccio anterior e determine as freqncias naturais para a barra em
balano no Exemplo 3, para 4,5,..., 10 elementos. Complete a Tabela 1 e plote os erros relativos
para cada modo versus o nmero de ns do modelo.
p
(Soluo analtica: n = (2n 1) E//2L para o modo n.)
Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004 64
u1 (t) u 2 (t)
k1 = k k 2= k
m1 = m
m2 = m
k 3= k
??.15 Considere o sistema do problema anterior com as seguintes condies iniciais: uo = [1/3; 1]T ,
vo = [0; 0]t . Obtenha a resposta do sistema sob vibrao livre no amortecida.
??.16 Considere um sistema no-amortecido com as matrizes
1 1 0 1 0 0
K = 1 3 2 ; M = m 0 1, 5 0 .
0 2 5 0 0 2
em vibrao livre sob as seguintes condies iniciais: uo = [0, 5; 0, 4; 0, 3]T , vo = [0; 9; 0]T .
Seo 9
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