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Seo Cartografia e SIG

ALGORITMO PARA CLCULO DE COORDENADAS


TRIDIMENSIONAIS EM LINHAS USANDO PONTOS DE REFERNCIA
EM BANCO DE DADOS GEOGRFICOS PARA AVALIAO DE
ACURCIA POSICIONAL DE DADOS CARTOGRFICOS VETORIAIS

ALGORITHM FOR CALCULATING THREE-DIMENSIONAL COORDINATES


OVER LINES USING REFERENCE POINTS IN SPATIAL DATABASE FOR
POSITIONAL ACCURACY ASSESSMENT OF VECTOR CARTOGRAPHIC DATA

Resumo:
Este trabalho trata do desenvolvimento de um algoritmo e de uma aplicao de comparao de
coordenadas tridimensionais e obteno de distncias entre linhas e pontos. O objetivo da
aplicao localizar pontos sobre uma feio linear para o posterior clculo da distncia dos
pontos encontrados para pontos com coordenadas conhecidas, de forma a facilitar a execuo
dos testes estatsticos para avaliao do Padro de Exatido Cartogrfica (PEC), auxiliando na
verificao posicional de linhas tridimensionais. O clculo das distncias foi feito por meio de
um algoritmo de menor distncia disponibilizado pela extenso espacial PostGIS para o banco de
dados PostgreSQL. A aplicao foi programada em linguagem C/C++, utilizando bibliotecas do
PostGIS e a biblioteca Shapelib - Shapefile C Library. Os resultados da aplicao desenvolvida
foram comparados com resultados de equaes descritas neste trabalho com o objetivo de validar
a ferramenta e os pontos encontrados. As diferenas encontradas - de um milmetro - foram
consideradas satisfatrias para possibilitar o uso da aplicao, que dever ser melhorada
futuramente para permitir o clculo automtico dos valores para avaliao do PEC.
Palavras-chave: Banco de Dados Geogrficos, Padro de Exatido Cartogrfica, coordenadas
tridimensionais

Abstract:
This paper deals with the development of an algorithm and an application for three dimensional
coordinate comparison and distance calculation between lines and points. The applications goal
is to find the location of points over a linear feature for posterior calculation of the distance
between the points found and points with known coordinates, in order to facilitate the execution
of statistical tests for assessment of the cartographic positional accuracy standards (in Brazil,
known as the Padro de Exatido Cartogrfica - PEC), assisting in the positional validation of
three dimensional lines. The distance calculation was executed by a shortest distance algorithm
available in the PostGIS spatial extension for PostgreSQL database. The application was written
in the C/C++ language, using PostGIS libraries and Shapelib - Shapefile C Library. The results
of the application developed were compared with the results of equations described in this paper
in order to validate the tool and the points found. The differences found - of one millimeter -
were considered satisfactory to allow the usage of the application, which must be further
improved so as to automatically calculate the values for PEC assessment.
Keywords: Spatial Database, Map Accuracy Standards, three-dimensional coordinates
1. Introduo

No Brasil, a anlise dos produtos cartogrficos objeto de estudo e aplicao desde meados da
dcada de 80, quando a avaliao de produtos cartogrficos vetoriais pretendeu atender ao
Decreto n 89.817 de 1984, que tem como objetivo normatizar o controle de qualidade de
produtos cartogrficos, classificando-os em classes.
Com os diversos mtodos de coleta de dados para a criao de produtos cartogrficos, o controle
de qualidade desses produtos passou a ser um desafio tanto para as instituies que produzem
quanto para os usurios e agentes fiscalizadores (Galo e Camargo, 1994).
A comparao de coordenadas para a verificao de produtos vetoriais, de forma que atenda aos
parmetros do Padro de Exatido Cartogrfica (PEC), deve ser feita encontrando-se as
coordenadas da linha mais prximas s do ponto de referncia, para que seja utilizada nos
clculos estatsticos. Neste trabalho, desenvolvemos uma ferramenta de comparao de
coordenadas com os produtos vetoriais lineares. A comparao se faz necessria pois inmeras
vezes existe um grande nmero de pontos a serem comparados com determinadas coordenadas,
consideradas de referncia para os clculos estatsticos.

2. Reviso bibliogrfica

A iniciativa de padronizao de produtos cartogrficos por meio de comparao de amostras foi


tomada em 1937 pela ento American Society of Photogrammetry, hoje conhecida por American
Society for Photogrammetry and Remote Sensing (ASPRS) (U.S. Geological Survey, 1981).
Estas normativas esto em constante evoluo, devido aos incrementos tecnolgicos na cincia
da fotogrametria. Porm, o processo de comparao de coordenadas independentes com as de
feies do produto cartogrfico se tornou um processo comum e estatisticamente aceito.
No Brasil, a aplicao da anlise de exatido em produtos cartogrficos deve considerar as
tcnicas e produtos desenvolvidos posteriormente a 1984, pois nesta data entrou em vigor o
Decreto n 89.817, que tratou de definir padres e responsabilidades para a produo cartogrfica
nacional. Desde 1984, avanos tecnolgicos nas reas de imagens orbitais, sistemas de
posicionamento global por meio de satlites e a prpria evoluo da tcnica fotogrfica, com o
desenvolvimento de cmeras fotogrficas digitais, fizeram com que as diferenas entre os
produtos considerados analgicos e digitais fossem avaliadas. Podemos definir que a diferena
bsica entre a Fotogrametria Digital e a Fotogrametria Analtica ou Analgica encontra-se no
processo de aquisio dos dados (Arruda Junior, 2002).
Com o intuito de compreender quais sero as caractersticas dos dados comparados, devemos
primeiramente definir quais os produtos de origem destas coordenadas. Uma das formas de
aquisio de coordenadas so as imagens, consideradas um meio para a captura indireta de
informao espacial. As imagens so armazenadas como matrizes, em que cada elemento da
imagem (denominado "pixel") tem um valor proporcional energia eletromagntica refletida ou
emitida pela rea da superfcie terrestre correspondente (Vinhas e Souza, 2005). As imagens
sero muitas vezes fontes de informaes das quais sero coletadas as coordenadas de feies de
interesse ao produto cartogrfico, as quais sero analisadas posicionalmente por meio de
comparaes estatsticas.
Outro modelo de armazenamento desenvolvido foi o formato vetorial, atravs do qual a
localizao e a aparncia grfica de cada objeto so representadas por um ou mais pares de
coordenadas (Davis Jr. e Queiroz, 2005). A utilizao desse tipo de armazenamento, em relao
ao modelo matricial, demanda menos quantidade de memria, pois somente so armazenadas
coordenadas e atributos especficos de forma discreta.
Para a aquisio e coleta de dados vetoriais a partir de fotografias areas, durante a elaborao de
um novo mapa ou carta com coordenadas tridimensionais, faz-se necessrio o uso de
instrumentos denominados restituidores (Figura 1), que permitem a transferncia dos elementos
da imagem fotogrfica para o arquivo vetorial ou original de restituio, sob a forma de traos
(pontos, linhas ou polgonos) (IBGE, 1998).
Fonte: http://mundogeoconnect.com/2014/arquivos/palestras/9_maio_a-alexandre-ciuffa.pdf

Figura 1: Equipamento de restituio estreo-fotogramtrica digital

O resultado da restituio um conjunto de arquivos de dados vetoriais, os quais contm


coordenadas tridimensionais das feies cartogrficas interpretadas pelo operador de restituio,
referenciadas a um sistema de projeo cartogrfica e rede geodsica fundamental (Silva e
Neves, 2012).
Os dados vetoriais so armazenados em arquivos grficos digitais e so compostos por classes de
informao e elementos distintos como: pontos, linhas e polgonos. Estes representaro as
diversas feies cartogrficas que formam a carta topogrfica.
Para a verificao de dados cartogrficos vetoriais, podemos comparar as coordenadas dos
vetores com as coordenadas de pontos obtidos de forma independente. Neste trabalho, os dados
do mapeamento sero representados por linhas com coordenadas tridimensionais restitudas a
partir de pares estereoscpicos digitais, e os pontos independentes sero coletados utilizando as
mesmas imagens, atravs da mesma tcnica. Isso no impede que os pontos sejam coletados de
outra forma, como por exemplo, em trabalhos de campo com receptores GNSS.
A preciso atribuda aos dados coletados pelo mapeamento depende da preciso das coordenadas
independentes utilizadas para comparao. Se forem utilizadas coordenadas de campo mais
precisas que as coletadas no processo de restituio do mapeamento, torna-se possvel analisar a
preciso do mapeamento utilizando parmetros como os do Padro de Exatido Cartogrfica
(PEC). Caso a preciso dos pontos obtidos de forma independente seja prxima das linhas do
mapeamento, podem ser utilizadas comparaes estatsticas visando garantir a confiabilidade do
mapeamento, mesmo que no sejam atendidos todos os parmetros de exatido cartogrfica.
Um dos formatos de arquivo mais utilizados para o armazenamento de dados vetoriais o
shapefile, desenvolvido pela empresa ESRI, que alm de armazenar geometrias, como os
formatos CAD/CAM, possui tambm uma tabela de atributos associada. O shapefile um
formato de arquivo documentado, o que permite que ele seja criado e editado por qualquer
soluo desenvolvida por terceiros (ESRI, 1998). Assim, foram desenvolvidas bibliotecas livres
para a edio de geometrias armazenadas em formato shapefile, como shapelib
(http://shapelib.maptools.org/), para a linguagem C, e pyshp
(https://github.com/GeospatialPython/pyshp), para a linguagem Python.
O armazenamento de atributos e geometria por si s no permite que sejam realizadas operaes
de consultas e anlises espaciais. Esses processos so possveis por meio de bancos de dados
espaciais e Sistemas de Informao Geogrfica (SIG) (Egenhofer e Franzosa, 1991; Cmara,
2005).
Inicialmente, os bancos de dados armazenavam informaes geomtricas e tabulares de forma
separada, em uma arquitetura dual (Cmara, 2005). Posteriormente, com a evoluo dos SIG, os
bancos de dados passaram a armazenar em uma mesma estrutura tanto geometrias quanto
informaes tabulares, conferindo-lhes a caracterstica de bancos de dados geogrficos. A
utilizao de bancos de dados geogrficos permite um repositrio externo para os dados
trabalhados em um SIG, possibilitando tarefas essenciais como entrada, visualizao, consulta e
anlise de dados, e plotagem de mapas (Figura 2).
Fonte: Cmara, 2005.

Figura 2: Estrutura de um sistema de informao geogrfica com o uso de banco de dados


geogrficos.

Com o auxlio deum banco de dados geogrficos, a avaliao posicional dos dados cartogrficos
requer a extrao das coordenadas de um determinado ponto , localizado sobre um
vetor , a uma mnima distancia de um ponto (Figura 3).
Fonte: http://mathworld.wolfram.com/Point-LineDistance3-Dimensional.html (adaptado).

Figura 3: Distncia entre uma linha e um ponto.

Podemos dizer que um ponto contido no vetor , localizado na mesma direo


que o ponto , de coordenadas prximas s do vetor . Podemos calcular a
distancia entre o ponto e o vetor utilizando a equao (1):

(1)

Calculamos a equao da reta de sua forma cannica, onde temos a equao (2):

(2)
Na equao (2) temos o valor de , e dados pelos coeficientes angulares do vetor
conforme as equaes (3) e (4), e na decomposio na equao (5) (Dawkins, 2015):

(3)
(4)

(5)
Ao encontramos a distncia , da linha ao ponto, por meio da equao (1), podemos compar-la
com a distncia , calculada utilizando a coordenada do ponto que pertence
reta , e a coordenada na equao (6):

(6)
3. Clculo analtico de distncia 3D (linha-ponto)

Nesta seo ser abordada a metodologia de obteno dos valores de distncia atravs de
clculos, conforme a referncia bibliogrfica inicial. Esses valores sero comparados
posteriormente com os calculados a partir das coordenadas obtidas no algoritmo de busca na
seo 4.

3.1 Demonstraes de clculo da distncia 3D

Inicialmente foram selecionados, de forma aleatria, 10 pontos e retas prximas a eles, com os
quais foram calculadas as distncias utilizando-se a equao (1), para isso foram utilizadas as
equaes da reta dos vrtices das linhas prximas a esses pontos.

3.1.1 Metodologia de clculo da equao da reta

O clculo dos valores relativos aos parmetros das retas est exemplificado a seguir:
Dadas as coordenadas:

(7)
Utilizamos a equao (3):

(8)
E decompomos conforme a equao (5):

(9)
Resultando na equao (10) da reta , que pode ser expressa da seguinte forma:

(10)
3.1.2 Metodologia de clculo da distncia entre ponto e reta

Dado o ponto e a equao (10) da reta calculada anteriormente:

(11)
Podemos calcular a distncia utilizando a equao (1) da seguinte forma:

(12)

3.2 Valores de distncia encontrados pela distncia linha-ponto

Na Tabela 1 so demonstrados os coeficientes , e , assim como os valores de x1 e x0


aplicados na equao (1), conforme exemplificado anteriormente:
Tabela 1: Distncia 3D linha-ponto e coeficientes

a b c x1 y1 z1 x0 (M0) y0 (M0) z0 (M0) d (metros)


2,046 -1,9389 0 8,218 541,077 965,927 9,810825 540,0082 966,4 0,571
-9,365 -2,778 0,29998 689,242 231,365 892,018 685,7947 231,1455 892,537 0,875
-0,158 3,413 -0,375 818,701 741,381 892,119 816,7852 743,8919 892,0625 1,812
17,692 -8,231 0,67498 267,83 157,265 889,914 276,3917 157,265 889,914 0,690
-0,957 -4,033 0 73,617 876,35 757,895 73,90504 874,6498 758,8125 1,138
-6,214 19,732 -0,30596 131,883 349,912 829,978 130,2844 355,1586 829,35 0,549
16,098 7,334 -0,26202 725,184 860,269 852,517 738,5393 859,4425 853,6125 6,416
5,313 0,062 0 195,212 49,443 812,126 197,4344 48,0607 813,2 1,771
6,333 0,849 0 984,607 117,333 795,114 987,8911 116,9946 796,225 1,353
-0,429 3,141 0 933,399 220,076 792,939 933,9336 220,4712 792,4875 0,738

4. Algoritmo de busca de coordenadas 3D pertencentes linha em


relao a coordenadas fora da linha

Para facilitar a execuo dos clculos e automatizar a busca das linhas e, posteriormente, do
ponto pertencente a esta, foi desenvolvido um algoritmo que realiza a busca da linha mais
prxima, cujo pseudocdigo demonstrado a seguir. O cdigo fonte do programa estar
disponvel no stio http://208.117.38.76/findpointonline.cpp. Este cdigo foi escrito em
linguagem C/C++ utilizando as bibliotecas citadas na subseo 4.1, e depois compilado em um
arquivo executvel (Findcoordinateinline.exe) que necessita dos parmetros de entrada descritos
a seguir:
Findcoordinateinline.exe host_postgis port dbname user password tolerance precision
shapefilename output
host_postgis: endereo IP do servidor de banco de dados PostgreSQL/PostGIS
port: porta do servidor de banco de dados PostgreSQL/PostGIS
dbname: nome do bando de dados onde esto armazenadas as linhas
user: nome do usurio de acesso ao banco
password: senha do usurio de acesso ao banco
tolerance: tolerncia de procura do ponto (distncia mxima permitida entre a linha e o ponto)
precision: valor de busca inicial (distncia mnima entre a linha e o ponto)
shapefilename: nome do arquivo shapefile contendo os pontos
output: nome do arquivo de sada, onde sero inseridas as coordenadas encontradas, separadas
por ponto-e-vrgula

4.1 Bibliotecas e estrutura da aplicao

Todos os programas e bibliotecas utilizados para o desenvolvimento desta aplicao so de


licenas do tipo open source e esto listados abaixo:
Banco de dados PostgreSQL com extenso PostGIS v9.2 Licena: PostgreSQL License

Biblioteca Shapefile C Library shapelib Licena: LGPL

Biblioteca PostgreSQL C Library libpq Licena: PostgreSQL License

Compilador MINGW GCC Compilador para Windows Licena: GPLv2 ou GPLv3

A aplicao desenvolvida utiliza as funes ST_3DDWithin e ST_3DClosestPoint, descritas na


documentao do PostGIS. A primeira funo informa se determinada linha se encontra ou no a
uma determinada distncia (tolerncia) de um ponto dado (Figura 4, esquerda). A outra funo
informa o ponto contido em uma determinada linha que est mais prximo a um determinado
ponto (Figura 4, direita) (PostGIS, 2015).
Fonte: Construo nossa (esquerda); http://postgis.net/docs/ST_ClosestPoint.html (direita)

Figura 4: Demonstrao da funo ST_3DDWithin (esquerda) e da funo ST_3DClosestPoint


(direita).

A comparao foi feita utilizando linhas e pontos. As linhas foram inseridas no banco de dados
PostgreSQL/PostGIS como dados fixos e os pontos foram lidos a partir de um arquivo shapefile
utilizando a biblioteca shapelib. A leitura dinmica a partir do arquivo shapefile foi preferida,
pois consideramos os pontos lidos por estreo-restituio como dados variveis, uma vez que a
leitura dos pontos pode conter erros de interpretao, implicando em releituras que ocasionariam
nova carga no banco de dados. Esta opo foi tomada para facilitar a execuo do processo, no
impedindo, contudo, que as etapas fossem executadas totalmente dentro do banco de dados.

4.1.1 Pseudocdigo da aplicao de busca da linha

Variveis: nmero de linhas; coordenadas do ponto; raio de busca; preciso da busca; contador1; contador2.
Incio
Leia nmero de linhas; coordenadas do ponto; raio de busca; preciso da busca.
contador1 recebe: preciso da busca.
contador2 recebe: 0.
Enquanto (contador1 for menor que raio de busca) faa:
{
Enquanto (contador2 for menor que nmero de linhas) faa:
{
Execute o comando SQL ST_3DDWithin com: contador1; contador2; coordenadas do ponto.
Se (resposta do comando for verdadeira) ento:
Retorne com o valor do contador2.
Seno
contador2 recebe: incremento.
contador1 recebe: contador1 + preciso da busca.
}
}
Se contador1 for maior que o raio de busca ento:
Retorne com o valor 0 (ponto no encontrado).
Fim

4.1.2 Pseudocdigo da aplicao de busca do ponto na linha

Variveis: linha mais prxima; coordenadas do ponto; coordenadas de sada; preciso de busca.
Inicio
Leia linha mais prxima; coordenadas do ponto.
contador1 recebe: preciso da busca.
Execute o comando SQL ST_3DClosestPoint com: linha mais prxima; coordenadas do ponto.
coordenadas de sada = resultado comando ST_3DClosestPoint
Retorna coordenadas de sada
Fim

5. Comparao dos resultados

Depois de calcular o valor das distncias e encontrar as coordenadas a partir do algoritmo,


utilizamos a equao (6) para calcular a distncia d2. Na Tabela 2 mostramos os valores
encontrados e comparamos com a distncia d encontrada na Tabela 1.
Tabela 2: Comparao de valores de distncia encontrados

d (m) d2 (m) d-d2(m)


0,571 0,571 0,000
0,875 0,875 0,000
15,851 * *
1,812 1,812 0,000
0,690 0,691 -0,001
1,138 1,137 0,001
0,549 0,548 0,001
6,416 6,416 0,000
1,771 1,771 0,000
1,353 1,353 0,000
0,738 0,738 0,000
*Distncia acima da tolerncia de 13 metros
6. Concluses e trabalhos futuros

Os testes matemticos aplicados em uma amostra de dez pontos validaram a possibilidade de uso
da ferramenta desenvolvida neste trabalho na avaliao do Padro de Exatido Cartogrfico
(PEC) de produtos vetoriais, em qualquer escala de mapeamento. Acreditamos que a aplicao
deve ser melhorada em trabalhos futuros de modo a permitir a insero de elementos no banco
de dados de forma mais automatizada, assim como disponibilizar os resultados gerados em
tabelas no prprio banco, e executar os clculos dos valores do PEC. Atualmente, uma soluo
disponvel para o clculo final do PEC a partir das coordenadas obtidas o software GeoPEC
(Santos, 2014).

AGRADECIMENTOS
Agradecemos ao Instituto Geogrfico e Cartogrfico - IGC, pessoalmente ao diretor Celso
Donizetti Talamoni e ao gerente de cartografia Alexandre Iamamoto Ciuffa, pelo fornecimento
de dados vetoriais preliminares de feies hidrogrficas do mapeamento 1:25.000 do Estado de
So Paulo, que foram utilizados como dados de exemplo neste trabalho.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

Arruda Junior, Elias Ribeiro. "Mosaicagem" de imagens digitais. Dissertao de Mestrado,


Faculdade de Cincias e Tecnologia, Universidade Estadual Paulista, Presidente Prudente, 2002,
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http://www2.fct.unesp.br/pos/cartografia/docs/teses/d_arruda_jr_er.pdf.
Cmara, Gilberto. Representao computacional de dados geogrficos. Vol. 1, cap. 1 em Bancos
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Lbia Vinhas e Gilberto Ribeiro de Queiroz, 11-52. So Jos dos Campos: Mundogeo, 2005.
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Davis Jr., Clodoveu A., e Gilberto Ribeiro de Queiroz. Algoritmos geomtricos e
relacionamentos topolgicos. Vol. 1, cap. 2 em Bancos de dados geogrficos, por Marco
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