Vibrações Apostila PDF

Unidade 2 - Vibraes Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
UNIDADE 2 - VIBRAES LIVRES DE SISTEMAS DE UM

GRAU DE LIBERDADE
2.1 - Introduo
A noo de vibrao comea com a idia do equilbrio. Um sistema est em equilbrio quando a resultante de
todas as foras atuantes sobre o mesmo nula. Qualquer sistema que esteja sob esta condio somente sair dela quando
ocorrer alguma perturbao externa. A oscilao ir ocorrer quando, aps a perturbao atuar, o sistema apresentar a
tendncia a retornar sua posio de equilbrio. Ao se conceder ao pndulo um ngulo inicial o mesmo entrar em
movimento tendendo a retornar sua posio de equilbrio inicial. Ao passar por ela o movimento no se interrompe
porque a massa do pndulo adquiriu energia cintica. Enquanto esta energia permanecer presente no sistema o
movimento oscilatrio continuar. Se, entretanto, a energia inicial concedida for muito elevada, o pndulo entrar em
movimento rotativo. Situao semelhante ocorre com uma bola rolando dentro de uma superfcie circular. Uma balana,
com dois pesos iguais, apresentar comportamento equivalente (Fig. 2.1).
Figura 2.1 Equilbrio nos sistemas fsicos.

O estudo de sistemas vibratrios deve comear por sistemas simples que apresentam caractersticas bsicas
capazes de permitir a anlise de uma srie de fenmenos presentes em sistemas mais complexos. Sistemas de um grau
de liberdade so sistemas ideais, capazes de representar uma reduzida parte dos sistemas reais presentes no mundo
fsico, assim mesmo com grande simplificao. Por outro lado, estes mesmos sistemas apresentam caractersticas que
fundamentam o entendimento da maioria dos aspectos bsicos que esto presentes em sistemas mais complexos.
Problemas como ressonncia, transmissibilidade, balanceamento e isolamento podem ser devidamente estudados em
sistemas de um grau de liberdade com posterior extenso dos conceitos para problemas de ordem maior. Por outro lado
estimativas de comportamento podem ser estabelecidas com relativa facilidade e simplicidade matemtica quando se
cria um modelo simples para um sistema complexo. Razes como estas justificam a introduo do estudo de sistemas de
um grau de liberdade em cursos de vibraes em engenharia.
A vibrao livre, como j foi conceituada no Captulo 1, ocorre quando o movimento resulta apenas de
condies iniciais, no havendo nenhuma causa externa atuando durante o mesmo. O movimento de um pndulo um
exemplo de vibrao livre. Ao ser abandonado, com uma determinada condio inicial (ngulo inicial, por exemplo), o
mesmo oscilar livremente.
2.2 Modelos de Anlise de Vibraes

Um sistema vibratrio um sistema dinmico para o qual as variveis tais como as excitaes (causas,
entradas, inputs) e respostas (efeitos, sadas, outputs) so dependentes do tempo. A resposta de um sistema vibratrio
depende, geralmente, das condies iniciais e das aes externas. Isto faz com que seja necessrio estabelecer um
procedimento de anlise que permita o entendimento das influncias de cada um dos fatores. O procedimento geral o
que comea com o estabelecimento de um modelo fsico, determinao das equaes diferenciais que governam o
movimento (modelo matemtico), soluo destas equaes e interpretao dos resultados.
2.2.1 - Modelo Fsico

O propsito da modelagem fsica representar todos os aspectos importantes existentes no sistema para a
determinao das equaes matemticas que governam o movimento do sistema. O modelo deve ento traduzir as
caractersticas fsicas do sistema nos elementos vibratrios bsicos, como ilustra a Fig. 2.2. O modelo pode ser mais ou
menos complexo, de acordo com as necessidades e com a capacidade de soluo das equaes do movimento: modelos
13
mais complexos (com mais elementos) produzem um maior nmero de equaes, cuja soluo necessita do auxlio
computacional. Outro fator que muitas vezes a anlise a se realizar no exige um refinamento muito elevado sendo
possvel conseguir boas interpretaes em sistemas razoavelmente simples.
Puno
Estrutura
Elemento
Elstico Matriz
Fundao
Solo
(a)
Fora do
Puno
Massa da Matriz
Amortecimento Rigidez do
do Elemento Elemento
Elstico Elstico
Massa da Fundao
Amortecimento Rigidez
do Solo do Solo
(b) Solo
Figura 2.2 - Modelo de uma prensa.

Os elementos que compem um sistema vibratrio so de trs tipos, relacionando foras com deslocamentos,
velocidades e aceleraes, respectivamente.
2.2.1.1 - Elemento Mola

O elemento responsvel por relacionar foras com deslocamentos representado, nos sistemas vibratrios, pela
mola, como mostra a Fig. 2.3a. Assume-se que a mola no possui massa, de forma que uma fora Fm atuando em uma
extremidade deve ser equilibrada por outra fora de igual magnitude mas de sentido contrrio, atuando na outra
extremidade. Pela atuao da fora Fm, a mola se deforma (alongamento ou contrao). Esta deformao igual
diferena entre os deslocamentos x2 e x1. A Fig. 2.3b mostra uma curva fora/deformao tpica de uma mola comum.
Esta curva no linear, entretanto, para pequenas deformaes, pode-se considerar que existe uma proporcionalidade
entre a fora e a deformao, sendo k a constante de proporcionalidade, conhecida como constante de mola ou rigidez.
As unidades de k no Sistema Internacional (SI), so N/m. Fm uma fora elstica, conhecida como fora de restaurao,
porque uma mola alongada ou comprimida tende sempre retornar sua posio no deformada.
Fm
x1 x2
x2 - x1
Fm Fm
(a)
Faixa linear
(b)
Figura 2.3 - Elemento mola.
A relao entre fora e deslocamento expressa por
Fm k x 2 x1 (2.1)
O elemento mola representa a capacidade que o sistema fsico tem em armazenar energia potencial. Esta
capacidade , muitas vezes, expressa pela elasticidade presente. Em analogia com um sistema eltrico, a mola pode ser
14
comparada a um capacitor sendo o elemento que armazena energia na forma de energia potencial em um determinado
instante do movimento e depois a devolve para que o sistema vibratrio a transforme em energia cintica ou a dissipe. A
energia potencial armazenada pela mola dada por
1 2
U kx (2.2)
2
Associao de molas em paralelo
As molas podem ser associadas de vrias formas. As associaes em paralelo e em srie, mostradas na Fig.
2.4a e 2.4b, respectivamente, so as mais comuns.
k1
x1 x2
Fm Fm
k2
(a)
x1 x0 x2
Fm k1 k2 Fm
(b)
Figura 2.4 - Associao de molas
Para as molas em paralelo (Fig. 2.4a) a fora atuante na mola se divide em duas, de forma que
Fm Fm Fm 1 2
(2.3)
Cada uma das molas est submetida relao

Fm1 k1 x2 x1
(2.4)
Fm2 k2 x2 x1
Uma mola equivalente ao conjunto deve possuir uma constante de forma que
Fm k eq x 2 x1 (2.5)
Introduzindo (2.4) em (2.3) e considerando (2.5) chega-se a

k eq k1 k 2 (2.6)
Generalizando, para um conjunto de n molas associadas em paralelo

n
keq k
i 1
i (2.7)
Associao de molas em srie

Observando a Fig. 2.4b, as seguintes relaes podem ser escritas para molas em srie:
Fm k1 x0 x1 k 2 x2 x0 (2.8)
que podem ser escritas na forma

Fm Fm
x0 x1 e x2 x0 (2.9)
k1 k2
Como para uma mola nica vale a expresso (2.5), tem-se que
Fm F F
x2 x1 x2 x0 x0 x1 m m
k eq k2 k1
o que conduz a
15
1
k eq (2.10)
1 1

k1 k 2
Para um conjunto de n molas associadas em srie

1
k eq n
(2.11)

1
i 1 ki
Sistemas elsticos
Um elemento elstico pode ser deformado em vrias direes. Cada relao entre uma fora em uma direo e
uma deformao na mesma ou em outra direo produz uma diferente constante de mola. A equao (2.12) pode,
portanto se apresentar na forma mais geral
Fi k ij x j (2.12)
onde i e j podem indicar, por exemplo, translaes e rotaes ao longo ou em torno de trs eixos de um sistema de
coordenadas cartesianas. Portanto, i e j podem assumir seis valores diferentes. Globalmente, existiro 6x6 coeficientes
independentes kij, relacionados com uma possvel aplicao do esforo (fora ou momento) e a direo do deslocamento
produzido.
Figura 2.5 Definio de constantes de mola para a viga engastada.

Considere-se, por exemplo, a viga engastada da Fig. 2.5, com o sistema de coordenadas xyz, como indicado. Se
a viga possui uma seo transversal de rea A e momentos de inrcia Ix, Iy, Iz, comprimento L, mdulo de elasticidade E,
mdulo de elasticidade transversal G, e se u, v, w, so as deflexes e , , as rotaes da sua extremidade livre com
relao ao sistema de coordenadas xyz, da Resistncia dos Materiais, se tem
EAv EA
Fv , k vv
L L
3EI z u 3EI z
Fu , k vv 3 (2.13a)
L3 L
3EI x w 3EI x
Fw , k ww 3
L3 L
GI y GI y
M , k
L L
EI z EI z
M , k (2.13b)
L L
EI EI
M x , k x
L L
onde Ix = Iz = d4/64 e Iy = d4/32, para uma seo circular de dimetro d.
Sistemas com um grau de liberdade possuem i = j = 1 e o sufixo da constante k omitido.
Exemplo 2.1 - Um tambor, com um cabo de ao, montado na extremidade de uma viga em balano como mostra a
Fig. 2.6(a). Determinar a constante de mola equivalente do sistema quando o comprimento suspenso do cabo l. So
conhecidos o comprimento da viga b, sua largura a e sua espessura t. Assumir que o dimetro do cabo d e os mdulos
de elasticidade da viga e do cabo so iguais a E.
Soluo: A constante de mola da viga em balano dada por (2.13a)
16
at 3
3E
3EI 12 Eat 3
kb 3 (a)
b b3 4b 3
A rigidez do cabo submetido a carregamento axial
d 2
E
EA 4 Ed 2
kr (b)
l l 4l
A viga em balano e o cabo podem ser considerados como molas combinadas em srie, cuja constante de mola
equivalente dada pela equao (2.10)
1 1 E d 2 at 3
k eq (c)
1 1 4b 3 4l 4 d 2 b 3 lat 3

kb k r Eat 3 Ed 2
Exemplo 2.2 - A lana AB do guindaste mostrado na Fig. 2.7 uma barra de ao uniforme de comprimento 10 m e rea
da seo transversal 2,5 x 10-3 m2. A massa de 1000 kg, suspensa pelo guindaste est parada. O cabo CDEBF de ao e
tem rea da seo transversal de 0,1 x 10-3 m2. Desprezando o efeito do segmento do cabo CDEB, determinar a
constante de mola equivalente do sistema na direo vertical. O mdulo de elasticidade do ao 2,07 x 10 11 N/m2.
Soluo: A Fig. 2.7b mostra a combinao de molas, assumindo que tanto a lana quanto o cabo esto submetidos
exclusivamente a carregamento axial, o que vlido uma vez que a lana articulada na base do guindaste e o cabo
trabalha sob trao. Como no est evidente a associao das molas em srie ou em paralelo, deve-se usar a
equivalncia de energia potencial para determinar a constante de mola equivalente.
Um deslocamento vertical x do ponto B causar uma deformao x2 = x cos 45o na lana (constante k2). O cabo
se deformar x1 = x cos(90o-).
Pela Lei dos Cossenos, o comprimento do cabo FB, l1 obtido por
2

l12 FA l22 2FAl2 cos angulo FAl2 32 10 2 2 3 10 cos 135 151m 2 (a)
A mesma Lei dos Cossenos, aplicada para determinar o ngulo resultar em

2
l 22 l12 FA 2l1 FA cos
2
l12 l 21 FA 12,306 2 10 2 32 (b)
cos 0,819
2l1 FA 2 12,306 3
b l a
W W
(a)
kb
keq
kr
W W
(b) (c)
Figura 2.6 - Sistema de elevao.

l1 = 12,306 m
17
Aenergia potencial total U armazenada nas molas obtida por

1 1 1

k 1 x12 k 2 x 22 k 1 x cos 90 1
k 2 x cos 45
2
U
2
2 2 2 2
1 2 2
2 (c)
k 1 cos 90 k 2 x
2
U
2 2

onde
E1 A1 2,07 1011 0,1 103

k1 1,682 106 N m (d)
l1 12,306
E2 A2 2,07 1011 2,5 103

k2 51,750 106 N m (e)
l2 10
Como a mola equivalente na direo vertical sofre uma deformao x, a energia potencial desta mola
equivalente dada por
1
U eq k eq x 2 (f)
2
Fazendo U = Ueq, das expresses (c) e (f), utilizando os resultados de (d) e (e), obtm-se a constante de mola
equivalente como
2
2
keq cos 90 k1 k cos 90 35,0612 1,682 106 1 51,750 106
2
2 2 2

keq 26,430 106 N
m
C B
D E
1000 kg
1,5 m 1,5 m 10 m B
45o x
keq
F A
l2, k1
1000 kg
1000 kg
l2 = 10 m, k2
F A 45o
3m
(a) (b) (c)
Figura 2.7 - Guindaste com carga.

2.2.1.2 - Elemento amortecedor
O elemento que relaciona foras com velocidades conhecido genericamente como amortecedor. O
amortecedor constitudo por um pisto montado com folga dentro de um cilindro cheio de um lquido viscoso (leo,
gua, etc.), de forma que o fluido possa passar atravs do pisto. A Fig. 2.8a apresenta um esquema deste elemento.
Assume-se tambm que o amortecedor no possui massa, de forma que a fora Fd, aplicada em uma de suas
extremidades possa ser balanceada por uma outra fora de mesma magnitude e sentido contrrio, aplicada na outra
extremidade. Se estas foras Fd, causam um cisalhamento suave no fluido viscoso, a curva Fd versus x 2 x1 ser
aproximadamente linear, como mostra a Fig. 2.8b. A constante de proporcionalidade c, que a inclinao da curva,
chamada de coeficiente de amortecimento viscoso. As unidades de c no SI so N.s/m.
18
Fd
v1 v2
v2 - v1
Fd Fd
(a) (b)
Figura 2.8 - Elemento amortecedor.
A relao entre fora e velocidade ento, expressa por
Fd c v2 v1 (2.14)
O amortecedor tem como funo fsica em um sistema vibratrio, representar a capacidade que o sistema
possui de dissipar energia.
2.2.1.3 - Elemento massa

O elemento que relaciona foras com aceleraes o que representa a inrcia do sistema, sendo conhecido
como massa. De acordo com o que estabelece a Segunda Lei do Movimento de Newton, a fora Fi proporcional
acelerao a quando medidos no mesmo referencial e a constante de proporcionalidade m (Fig. 2.9). A unidade de
massa bsica no SI: kg.
Fi
a
m Fi
(a) (b)
Figura 2.9 - Elemento massa.
O elemento massa aquele que representa a capacidade fsica do sistema em armazenar energia cintica. A
vibrao o fenmeno fsico que ocorre com a troca sistemtica de energias cintica e potencial entre a massa e mola.
Neste processo o amortecimento responde pela energia que dissipada.
Exemplo 2.3 - Um mecanismo came-seguidor, mostrado na Fig. 2.10, utilizado para converter movimento de rotao
de um eixo no movimento alternativo de uma vlvula. O sistema consiste de uma haste de massa mp, um balancim de
massa mr e momento de inrcia Jr em relao ao seu centro de gravidade C.G., uma vlvula de massa mv, e uma mola de
massa desprezvel. Determinar a massa equivalente meq deste sistema came-seguidor assumindo a localizao de meq
como (a) ponto A, (b) ponto B. O deslocamento linear da haste xp e da vlvula xv.
xp
Soluo: Devido ao deslocamento vertical da haste, xp, o balancim gira um ngulo r l1 em relao ao ponto de
x p l2
pivotamento, a vlvula se move para baixo x v r l2 l1 e o C.G. do balancim se move para baixo
x p l3
xr r l3 l1 . A energia cintica do sistema igual soma das energias cinticas de cada elemento
1 1 1 1
T m x 2 m x 2 m x 2 J 2 (a)
2 p p 2 v v 2 r r 2 r r
onde x p , x r e x v so as velocidades lineares da haste, C.G. do balancim e da vlvula, respectivamente, e r a

velocidade angular do balancim.
19
l1 l2
l3
xp xr xv
r
Balancim
B
A O G
Mola da
Vlvula
Haste Vlvula
Seguidor de
rolamento
Came
Eixo
Figura 2.10 - Sistema came-seguidor

(a) Se meq a massa equivalente do sistema, localizada no ponto A, com x eq x p , a energia cintica total do sistema
equivalente Teq dada por
1 1
Teq meq x eq2 meq x 2p (b)
2 2
Como
x eq l 2 x eq l 3 x eq
x p x eq , x v , x r , e r (c)
l1 l1 l1
igualando as expresses (a) e (b) resulta

Jr l22 l32
meq mp mv mr (d)
l12 l12 l12
(b) Da mesma forma, se a massa equivalente est localizada no ponto B, x eq x v , e a expresso (b) se transforma em
1
Teq meq x v2 (e)
2
e igualando (a) com (e) resulta
Jr l12 l32
meq mv m p 2 mr (f)
l22 l2 l22
Exemplo 2.4 - Determinar a massa efetiva de uma mola de massa total ms.
Soluo: Sendo x a velocidade da massa concentrada m, a velocidade de um elemento da mola, localizado a uma
distncia y de sua extremidade fixa, varia com y. Supondo que esta variao linear, a mesma pode ser expressa na
forma
y
y x (a)
l
mx
Se a massa de um elemento de comprimento dy dm dy , a energia cintica total da mola pode ser obtida
l
por integrao
20
2
1 l y ms 1 ms 2
Tmola
x
2 0 l l
dy
2 3
x (b)
y
k l
dy
m x
Figura 2.11 - Massa efetiva da mola.
Se a energia cintica equivalente dada pela expresso (b) do exemplo 2.3, e x eq x , comparando com a
expresso (b) deste exemplo, a massa efetiva (ou equivalente) da mola
ms
meff (c)
3
Muitas vezes, quando existem molas de massa considervel no sistema mecnico estudado, utiliza-se a
expresso (c) para incluir o efeito da massa da mola.
2.2.2 - Modelo Matemtico

A partir do estabelecimento do modelo fsico, so utilizados os princpios da dinmica para determinar as
equaes diferenciais do movimento. Estas so geralmente na forma de um conjunto de equaes diferenciais ordinrias
para sistemas discretos e equaes diferenciais parciais para sistemas contnuos. As equaes podem ser lineares ou no
lineares, dependendo do comportamento dos componentes do sistema. Entre os mtodos utilizados para determinar as
equaes do movimento, os mais freqentemente encontrados so a 2 a Lei de Newton, o Princpio de dAlembert e as
Equaes de Lagrange (Princpio da Conservao da Energia).
Dependendo da natureza do problema, uma determinada tcnica dever ser usada para resolver as equaes do
movimento. As tcnicas mais freqentemente utilizadas so as seguintes: mtodos de soluo de equaes diferenciais,
mtodo da Transformada de Laplace, mtodos matriciais e mtodos numricos.
A soluo das equaes do movimento apresenta os deslocamentos, velocidades e aceleraes das vrias
massas do sistema. Estes resultados devem ser interpretados segundo o propsito da anlise que est sendo realizada e
as possveis implicaes dos resultados. nesta etapa que se inclui, por exemplo, o diagnstico de vibraes em
mquinas ou equipamentos industriais. A comparao entre as caractersticas das vibraes medidas com as solues
das equaes diferenciais permite importantes concluses sobre as causas das vibraes. Nesta etapa a utilizao das
Transformadas de Fourier fundamental para a identificao de caractersticas nas vibraes medidas.
2.3 - Vibraes livres de sistemas no amortecidos

2.3.1 Equaes de movimento
A Fig. 2.12a mostra um modelo simples de um sistema de um grau de liberdade sem amortecimento, o
conhecido sistema massa-mola.
Aplicando a Segunda Lei de Newton, pode-se construir o diagrama de corpo livre da massa m, mostrado na
Fig. 2.12b. A equao do movimento ento
mx k x est mg
pela condio de equilbrio esttico quando o movimento no existe, sabe-se que mgk est , podendo-se escrever a
equao diferencial do movimento em sua forma conhecida
mx kx 0 (2.15)
A mesma equao pode ser obtida utilizando o Princpio da Conservao da Energia. Como o sistema no
possui amortecimento, toda a energia concedida inicialmente permanece invarivel durante o tempo em que acontece o
movimento. Isto expresso por T + U = E = constante onde T a energia cintica e U a energia potencial
associadas ao movimento. A conseqncia matemtica da conservao da energia
21
dE d
T U 0 (2.16)
dt dt
1 2
A energia cintica armazenada pela massa, dependendo da velocidade, sendo dada por T mx , enquanto
2
1 2
que a energia potencial armazenada pela mola, na forma de deformao, sendo U kx . Introduzindo estes termos
2
na equao 2.16 tem-se
T U mx 2 kx 2 mxx
d d 1 1
kxx 0
dt dt 2 2
resultando na mesma equao 2.15.
k L0 + st
kst
posio de
x
equilbrio esttico
m m posio final
mg + kx
mg
(a) (b)
Energia
k(st + x) Fora de kx Potencial
mola
mg st x
Posio de equilbrio
esttico
(c) (d)
Figura 2.12 - Sistema massa-mola em posio vertical
A equao 2.15 uma equao diferencial ordinria, de segunda ordem (derivada de maior ordem), linear
(todos os termos esto linearmente relacionados com x e suas derivadas), de coeficientes constantes (m e k no variam
com o tempo) e homognea (o termo independente igual a 0). A soluo desta equao
x t A1 sen n t A2 cosn t (2.17)
onde A1 e A2 so constantes de integrao.

Derivando duas vezes (2.17) e substituindo em (2.15) encontra-se
k m ( A sen t A cos t ) 0
2
n 1 n 2 n
(2.18)
Para que a equao (2.18) seja satisfeita, necessrio que
k m 0
2
n ou n2
k
m
(2.19)
A soluo (2.17) tem as mesmas caractersticas daquela obtida em Resistncia dos Materiais, para a equao da
linha elstica. L o problema espacial (varivel independente a posio) conhecido como problema do contorno, e
as constantes A1 e A2 so obtidas atravs de equaes auxiliares geradas pelas condies de contorno associadas ao
problema em estudo. No caso presente o problema se apresenta no domnio do tempo e conhecido como problema do
valor inicial e as constantes A1 e A2 dependem das condies iniciais do movimento. Se os valores iniciais do
deslocamento e da velocidade (que representam a energia total introduzida para gerar o movimento livre), so
conhecidos e dados por x0 e v0 tem-se
22
x t 0 x0 A1
x t 0 v0 n A2
de forma que a soluo da equao diferencial do movimento se torna

v0
x t x0 cos n t sen n t (2.20)
n
O movimento representado em (2.20) um movimento harmnico de freqncia igual a n. Esta a freqncia

com que o sistema oscila quando est livre, sem amortecimento. Por este motivo chamada de freqncia natural de
oscilao. Esta freqncia natural ter muita importncia quando se estudar a vibrao forada sendo uma das principais
caractersticas de um sistema dinmico.
Tratando-se de uma oscilao harmnica, importante representar a expresso (2.20) em uma forma mais
simples. Com o auxlio de relaes trigonomtricas (2.20) pode ser escrita como

xt X 0 cos n t (2.21)
onde
v0
2
X 0 x
2
e
n
0
v0
=tan -1
x 0 n
X
O
t
Figura 2.13 - Vibrao livre sem amortecimento (movimento harmnico)

Exemplo 2.5 - Encontrar a freqncia natural de vibrao na direo vertical do sistema de elevao mostrado na Fig.
2.6a
Soluo: O sistema de elevao pode ser idealizado como um sistema de um grau de liberdade com duas molas
associadas em srie (viga em balano e corda, so os elementos elsticos), cuja rigidez equivalente dada por
kb kr
k eq (a)
kb k r
onde kb a rigidez da viga em balano sob flexo e kr a rigidez do cabo de ao sob trao.
3EI 3E at 3 Eat 3
kb 3 e
b3 b 12 4b 3
EA E d 2 Ed 2
kr
l l 4 4l
resultando em uma rigidez equivalente
E d 2 at 3
k eq
4 d 2b 3 lat 3
e a freqncia natural dada por
23
k eq k eq g Eg d 2 at 3
n (b)
m P 4 P d 2b 3 lat 3
Exemplo 2.6 - Determinar a freqncia natural do sistema de polias mostrado na Fig. 2.14. Assumir que no h atrito
entre cabo e polias e as massas das polias e do cabo so desprezveis.
k2
Polia 2
Polia 1
m
x
k1
Figura 2.14 - Sistema de elevao com polias.

Soluo: Idealizando novamente o sistema como um sistema de um grau de liberdade, a freqncia natural tambm
pode ser obtida usando o conceito de rigidez equivalente. Como no h atrito entre polias e cabo e as polias no
possuem massa, a tenso na corda constante e igual ao peso P da massa m. Ento a fora que atua na polia 1, puxando-
a para cima 2P, e a fora que atua na polia 2, puxando-a para baixo tambm 2P. O centro da polia 1 se desloca 2P/k1
para cima, e o centro da polia 2 se desloca 2P/k2, para baixo. O deslocamento total da massa m
2P 2P
2
k1 k2
peso da massa
A constante de mola equivalente do sistema obtida considerando =
constante de mola equivalent e
deslocamento da massa, portanto
P 1 1 4 P k1 k 2
4 P e
k eq k1 k 2 k1k 2
k1k 2
k eq
4 k1 k 2
Se a equao do movimento da massa escrita como

mx keq x 0
ento a freqncia natural dada por
k eq k1 k 2 n 1 k1 k 2
n rad / seg ou fn Hz (ciclos / seg)
m 4m k1 k 2 2 4 m k 1 k 2
Exemplo 2.7 Um rolo compactador de solo consiste de um cilindro de massa m e raio r, que est conectado a um
trator por uma mola de constante k como mostra a Fig. 2.15. Encontrar a equao diferencial do movimento. Assumir
que o rolo est livre para rolar sobre a superfcie horizontal, sem deslizamento.
24
Soluo: Aplicando a 2 Lei de Newton ao movimento do cilindro, usando como coordenada o movimento do centro de
massa do mesmo,
F mx (a)
ou
mx kx Ff (b)
onde Ff a fora de atrito, ainda desconhecida.
Figura 2.15 Rolo compactador de solo.
Usando a equao, M J O
J O Ff r (c)
ou
1 2 x
mr Ff r (d)
2 r
e, portando, Ff 1 mx . Substitui-se esta expresso para Ff na equao das foras para obter
2
1
mx kx mx (e)
2
ou
3
mx kx 0 (f)
2
2.3.2 - Mtodo da energia de Rayleigh

Conforme foi dito no captulo introdutrio, uma das mais importantes contribuies de Lord Rayleigh no
campo das vibraes foi o mtodo apresentado para determinao da freqncia natural do sistema de um grau de
liberdade. Mais tarde Ritz estendeu o mtodo para determinao da primeira freqncia natural de um sistema de mais
de um grau de liberdade. O Mtodo de Rayleigh se fundamenta no Princpio da Conservao da Energia, se aplicando,
portanto, apenas a sistemas conservativos (sem amortecimento). Como a energia total E constante, a soma das energias
cintica e potencial em dois instantes de tempo quaisquer so iguais
T1 + U1 = T2 + U2 = E (2.22)
onde T1 e U1 so as energias cintica e potencial no tempo 1 e T2 e U2 so as energias cintica e potencial no tempo 2.
Estabelecendo-se a posio de equilbrio esttico como a posio referencial de energia potencial (a energia
potencial depende do referencial, que pode ser escolhido arbitrariamente) e o tempo 1 for o tempo em que o sistema
passa por esta posio, ento U1 = 0 e, como a energia total constante e igual soma das energias cintica e
potencial, a energia cintica neste tempo deve ser mxima, ou T1 = Tmax . Por outro lado, ao se escolher o tempo 2
como o tempo em que o sistema atinge seu mximo deslocamento, isto produz uma energia potencial mxima U2 =
Umax e, como o movimento oscilatrio, a velocidade neste mesmo tempo nula e T2 = 0 . Utilizando a expresso
(2.22), isto se traduz em
Tmax = Umax (2.23)
25
que a expresso fundamental do Mtodo de Rayleigh.

Exemplo 2.8 Resolver o problema do exemplo 2.7 utilizando o Mtodo de Energia.
Soluo: Energia cintica do movimento de translao do centro de massa do rolo
1 2
Tt mx (a)
2
Energia cintica do movimento de rotao do rolo
1
Tr J O 2 (b)
2
onde o momento de inrcia do rolo
1 2
JO mr (c)
2
Pela condio de rolamento sem deslizamento
r x ou r x (d)
de forma que a energia cintica total

2
1 2 1 1 2 x 3 2
T mx mr mx (e)
2 22 r 4
A energia potencial se concentra na mola, sendo
1 2
U kx (f)
2
Aplicando o Princpio da Conservao da Energia
d
T U 3 mx kx 0 (g)
dt 2
Simplificando, chega-se equao
3
mx kx 0 (h)
2
que idntica eq. (f) do Exemplo 2.7.
Exemplo 2.9 Estruturas compostas. Determinar a freqncia natural da vibrao vertical de uma massa ligada a uma
estrutura flexvel como mostrado na Fig. 2.16.
Soluo: A estrutura da Fig. 2.16 considerada como duas molas associadas em srie. O modelo mostrado na Fig.
2.16a. Para uma viga bi-apoiadaa constante de mola para a deflexo lateral no meio
48EI
k (a)
L3
Passo 1: O sistema possui um grau de liberdade. Seleciona-se a coordenada x.
Passo 2: Assume-se que a massa deslocada x. As foras aplicadas so mostradas na Fig. 2.16d. F ainda
desconhecida. A compatibilidade dos deslocamentos exige que
F F
1 2 2, 2, F
12 , 1 2 3
2 k1 k2 k3
(b)
1 2 F F F 1 1 1
x 12 3 3 F
2 4k1 4k2 k3 4k1 4k2 k3
Ento
x
F (c)
1 4k1 1 4k2 1 k3
26
Passo 3: A 2 Lei de Newton estabelece

x
mx F
1 4k1 1 4k2 1 k3
(d)
1
mx x0
1 4k1 1 4k2 1 k3
Figura 2.16 Estrutura composta.

Passo 4: A freqncia natural
1
1 4k1 1 4k2 1 k3
n (e)
m
Exemplo 2.10 Uma viga engastada, de ao, com comprimento igual a 1 m possui uma seo transversal retangular de
0,01 x 0,12 m2. Uma massa de 100 kg anexada sua extremidade livre como mostra a Fig. 2.17. Determinar a
freqncia natural do sistema para vibrao vertical.
Figura 2.17 Viga engastada.

Soluo: Assume-se que a massa da viga pequena. mviga = 7800 x 1 x 0,01 x 0,12 = 9,36 kg, mas se sabe que a sua
massa efetiva cerca de 1/3 deste valor, 3,12 kg, o que representa 3,12 % da massa colocada na extremidade. A
deflexo na extremidade livre da viga engastada, devida a uma fora lateral P ali aplicada = PL3/3EI. Portanto, para
pequenas oscilaes, a constante de mola k = P/ = 3EI/L3.
O momento de inrcia da viga I = bh3/12 = 0,12 x 0,013/12 = 10-8 m4, e o mdulo de elasticidade do ao E
= 2,1 x 1011 N/m2. Portanto, k = 3 x 2,1 x 1011 x 10-8/13 = 6300 N/m.
A equao do movimento livre no amortecido
mx kx 0 (a)
Se a massa da viga no for considerada a freqncia natural ser
k 6300
n 7,94 rad/s (b)
m 100
27
Se a massa efetiva da viga (1/3) for acrescida, a freqncia natural torna-se
k 6300
n 7,82 rad/s (c)
meq 100 3,12
A diferena de 0,12 rad/s equivale a 1,51 % da freqncia natural, correspondendo a uma diferena de 9,36 %
na massa total. Isto demonstra a importncia em se considerar a massa efetiva da mola.
Exemplo 2.11 A corda mostrada na Figura 2.18 est sob uma tenso T, que permanece constante para pequenos
deslocamentos. Determinar a freqncia natural da vibrao vertical da massa m considerando pequenas oscilaes.
Despreze os efeitos da gravidade e a massa da mola.
Figura 2.18 Massa suportada por uma corda tensionada.

Soluo: Assumir que a massa est deslocada x na direo vertical. A tenso na corda a fora de restaurao. Como a
tenso constante, as componentes verticais da tenso sobre a massa resultam em T x a x L a . Aplicando a 2
Lei de Newton, a equao do movimento
x x TL
mx T 0 ou mx x 0 (a)
a La a L a
e
TL
n (b)
ma L a
Exemplo 2.12 Um cilindro slido de raio r est imerso parcialmente em gua destilada como ilustra a Fig. 2.19.
Determinar a freqncia natural de oscilao do cilindro na direo vertical, assumindo que permanece na posio
vertical. As densidades do cilindro e da gua so c e w.
Figura 2.19 Vibrao de corpos flutuantes.

Soluo: O deslocamento vertical do cilindro medido a partir de sua posio de equilbrio x. O peso da gua
deslocada (empuxo) Agwx. Esta fora restauradora, de acordo com o Princpio de Arquimedes. A massa do cilindro
Ahc. Da 2 Lei de Newton, a equao do movimento
c Ahx Ag w x 0 (a)
ou
28
g w
x x0 (b)
c h
portanto
g w
n (c)
c h
Como parte da gua se move junto com o cilindro, a freqncia natural real ser um pouco menor. A massa de
gua acrescida :
d 3
esfera
12
d3
disco
3
movendo - se perpendicu larmente superfcie plana
w 2 L
placa com forma retangular wL
4
d L
2
cilindro movendo - se perpendicu larmente ao seu eixo longitudinal

4
Exemplo 2.13 Um corpo de massa m1 est suportado por uma mola de rigidez k (Fig. 2.20). Uma massa m cai de um
altura h sobre o corpo ocorrendo um impacto perfeitamente plstico. Determinar a expresso da vibrao resultante e a
freqncia natural do sistema aps o impacto.
m
u 2 gh
h
u0
m m
m1 m1
x0
k
equilbrio
x
Figura 2.20 Vibrao devida ao impacto.
Soluo: Em primeiro lugar determina-se a velocidade da massa m no momento do impacto. A seguir, utilizando o
princpio da conservao da quantidade de movimento, calcula-se a velocidade do conjunto aps o impacto, que a
velocidade inicial do movimento das duas massas se vibrando como um corpo rgido.
Quando a massa m atinge o corpo m1, possui velocidade u 2 gh . O princpio da conservao da quantidade
de movimento estabelece que mu m1 m u0 onde u0 a velocidade das duas massas aps o impacto.
Neste instante o sistema no estar na sua posio de equilbrio esttico. Se a massa m1 for carregada com uma
carga adicional mg, a posio de equilbrio esttico estaria 0 mg k abaixo da posio do impacto. Se o movimento
medido a partir desta posio (impacto), as condies iniciais so
mg m
x0 , u0 2 gh (a)
k m m1
A equao do movimento similar Eq. (2.15)
m m1 x kx 0 (b)
com
k
n (c)
m m1
29
A soluo, em funo das condies iniciais, dada pela Eq. (2.20), resultando em
x t x0 cos n t
u0 2 gh mg
sinn t m sinn t cos n t
n k m m1 k
2.4 - Vibrao Livre de Sistemas com Amortecimento Viscoso

O amortecimento representa a capacidade do sistema em dissipar energia. Como modelo mais simples de
amortecimento se apresenta o amortecimento viscoso, assim chamado por representar a fora dissipativa proporcionada
por um fluido viscoso. Esta fora tem como caracterstica principal ser proporcional velocidade relativa entre as
superfcies em movimento quando existe um fluido separando-as. Esta proporcionalidade garante que a equao
diferencial do movimento no perder nenhuma de suas caractersticas enunciadas na seo 2.3.1. A fora de
amortecimento viscoso Fa tem como expresso
Fa cx (2.24)
onde c a chamada constante de amortecimento.
2.4.1 - Equao do movimento
.
k c kx cx
m m
x
Sistema Diagrama de corpo livre
(a) (b)
Figura 2.21 - Sistema de um grau de liberdade com amortecedor viscoso
A Fig. 2.21a mostra o esquema de um sistema de um grau de liberdade com amortecimento. Se a fora de
amortecimento for de natureza viscosa, igual expresso (2.24), o diagrama de corpo livre da Fig. 2.21b, ao se aplicar
a 2 Lei de Newton, permite que se escreva a equao
mx cx kx
que pode ser escrita na forma
mx cx kx 0 (2.25)
A soluo da equao (2.25) tem forma x t Ce que, introduzida na equao, resulta em
st
ms 2
cs k Ce st 0
que tem soluo no trivial quando a equao caracterstica

ms 2 cs k 0 (2.26)
for satisfeita. Isto s possvel se as razes forem
c c 2 4mk
2
c c k
s1,2 (2.27)
2m 2m 2m m
Como as duas razes satisfazem a equao diferencial (2.25), a soluo resultante ser uma combinao linear
das mesmas na forma
x t C1e s1t C2 e s2t (2.28)
30
2.4.2 - Sistemas sub-amortecido, criticamente amortecido e super-amortecido.

A forma funcional de (2.28) depende fundamentalmente da natureza das razes (2.27): complexas ou reais. Para
facilitar a notao, antes de estudar a influncia da natureza das razes na forma funcional, deve-se definir alguns
parmetros auxiliares.
Constante de Amortecimento Crtico
A constante de amortecimento crtico cc definida como o valor de c que faz com que o discriminante da
expresso (2.27) se anule. Isto porque, do sinal deste discriminante que depende a natureza das razes: 0 implica
em razes reais enquanto que para 0 as razes formaro um par complexo. 0, se apresenta como o limite entre
estas duas situaes distintas. Tem-se ento
2
cc k
0
2m m
de forma que
k
c c 2m 2m n (2.29)
m
Fator de Amortecimento
A constante de amortecimento c d uma indicao da relao entre a fora de amortecimento e a velocidade
relativa entre as partes em movimento. Ela, porm no proporciona uma viso da quantidade de amortecimento que atua
sobre o sistema real, uma vez que uma fora de amortecimento pode ser grande para um sistema e pequena para outro,
dependendo, fundamentalmente das massas envolvidas e da rigidez. Define-se, ento o fator de amortecimento que
uma quantidade adimensional e no depende da ordem de grandeza dos parmetros do sistema, indicando
expressamente o quanto o sistema est sendo amortecido. O fator de amortecimento definido como a relao entre a
constante de amortecimento do sistema e a constante de amortecimento crtica
c
(2.30)
cc
Com o valor de cc dado na expresso (2.29) tem-se que

c
(2.31)
2m n
Considerando que n2 k m , com a expresso (2.31), as razes (2.27) podem ser escritas na forma
s1,2 n n
2

n2 2 1 n (2.32)
Introduzindo (2.32) em (2.28), chega-se a

2 1 n t 2 1 n t
xt C1e
C2 e
(2.33)
A expresso (2.33) pode ser considerada como a expresso geral para o movimento vibratrio de um sistema
de um grau de liberdade. Pode-se se mostrar facilmente que, para = 0 esta expresso se transforma em (2.17), que
representa o movimento de um sistema de um grau de liberdade sem amortecimento.
A forma do movimento representado por (2.33) depende expressamente dos expoentes presentes (ou da
natureza das razes (2.32) como j foi dito antes). A seguir sero apresentadas as possibilidades de movimento em
funo da natureza destes expoentes (reais, complexos ou nulos). E, como pode ser facilmente averiguado em (2.33), a
natureza dos expoentes depende do fator de amortecimento .
Caso 1: Sistema sub-amortecido -
No primeiro caso analisado o sistema possui um fator de amortecimento menor que a unidade, o que significa
que sua constante de amortecimento menor que a constante de amortecimento crtico, como pode ser observado em
(2.30). Como conseqncia tem-se que
1 0
Ento (2.33) pode ser escrita na forma
i 1 2 n t i 1 2 n t
xt C1e
C2 e
(2.34)
31
que, considerando as frmulas de Euler, ei cos i sen , pode ser modificada para

xt e t C1 C2 cos 2 1n t i C1 C2 sen 2 1n t
n
(2.35)
e, atravs das relaes trigonomtricas cos a b cos a cos b sen a sen b , chega-se a

xt Xe nt cos 1 2 n t (2.36)
i C1 C2
com X C1 C2 2 C1 C2 2 2 C1C2 e tan 1 .
C1 C2
x(t)
2
d
d
Xe n t
X
x1
x2
d t
O t1 t2

Figura 2.22 - Soluo sub-amortecida.

As constantes de integrao X e , so obtidas aplicando-se as condies iniciais x t 0 x0 e x t 0 v0
diretamente expresso (2.36), resultando em
v x
2
X
n 0
x 02
0
(2.37a)
1 n
2
v x
e tan 1 0 n 0
(2.37b)
x 1 2
0 n
(d/n)
O 1
Figura 2.23 - Variao de d com o amortecimento.

A forma do movimento representado pela expresso (2.36) mostrada na Fig. 2.22. Trata-se de um movimento

harmnico com forma cos 1 2 n t , e amplitude decrescente exponencialmente segundo a relao Xe nt .
Observa-se que o efeito do amortecimento est presente na amplitude decrescente, representando a dissipao da
energia vibratria. Para grandes valores de t o termo Xe nt 0 .
O movimento continua sendo harmnico pois apenas uma freqncia est presente. A freqncia de oscilao
agora no mais a freqncia natural e sim a chamada freqncia da vibrao livre amortecida, dada por
d 1 2 n (2.38)
d se aproxima de n para pequenos valores de . A variao de d com est mostrada na Fig. 2.23.
32
Caso 2 - Sistema Criticamente Amortecido -

Quando a constante de amortecimento c igual constante de amortecimento crtico cc, implicando que
as razes dadas em (2.32) so reais e iguais, a saber
s1 s2 n (2.39)
Para o caso de razes reais repetidas, a soluo da equao diferencial (2.25) assume a forma

xt C1 C2 t e st C1 C2 t e t n
(2.40)
Aplicando-se as condies iniciais x t 0 x0 e x t 0 v0 diretamente expresso (2.40), as

constantes de integrao so obtidas como C1 x0 e C2 v0 n x0 , resultando em

x t x 0 v 0 n x 0 t e n t (2.41)
A Fig. 2.24 mostra o movimento criticamente amortecido, juntamente com os outros tipos de movimentos
amortecidos. Em funo do termo exponencial negativo o movimento tende a zero com o crescimento do tempo. Como
o movimento no mais harmnico, neste tipo de sistema no ocorrem oscilaes completas: a massa retorna
rapidamente sua posio de equilbrio.
Caso 3 - Sistema Super-Amortecido -
Quando 1 a constante de amortecimento c maior que a constante de amortecimento crtico cc, implicando
que as razes dadas em (2.32) so reais e diferentes, a saber

s1,2 2 1 n 0 (2.42)
e a soluo da equao diferencial retorna forma dada em (2.33).

Introduzindo-se as condies iniciais x t 0 x0 e x t 0 v0 , em (2.33), determinam-se as
constantes de integrao, que se tornam
C1

x 0 n 2 1 v 0
2 n 1 2
C2

x 0 n 2 1 v 0
2 n 1 2
Criticamente
x(t) amortecido
=1 No amortecido
=0
x0 Superamortecido
>1
Subamortecido
<1
d t
O
2
d
d
2
n
n
Figura 2.24 - Comparao entre movimentos com diferentes tipos de amortecimento.

O movimento super-amortecido tambm est mostrado na Fig. 2.24 e se pode ver que no oscilatrio. Se
pode comparar os trs casos descritos acima e concluir que movimento oscilatrio s acontece em sistemas sub-
amortecidos (< 1). Sistemas criticamente amortecidos e super-amortecidos apresentam como caracterstica principal, o
fato de que toda a energia vibratria inicial se dissipa antes que ocorra um ciclo vibratrio. Conseqncia: no h
vibrao. Uma concluso que se tira da observao da Fig. 2.24 que o sistema retorna mais rapidamente posio de
equilbrio quando est criticamente amortecido do que quando est super-amortecido. Portanto, quando se desejar fazer
com que um sistema retorne rapidamente, sem vibrar, sua posio inicial depois de deslocado dela, se deve escolher
uma quantidade de amortecimento que torne o sistema criticamente amortecido. Na prtica, como vai ser visto mais
33
adiante, valores menores do que o amortecimento crtico ( = 0.7) permitem o retorno posio de equilbrio mais
rapidamente ainda, permitindo-se que ocorra apenas uma oscilao. Este valor usado em amortecedores de veculos,
pois os mesmos, quando submetidos s irregularidades de ruas e estradas, devem retornar o mais rapidamente sua
posio original.
2.4.3 - Decremento Logartmico
Um problema que se apresenta normalmente para quem estuda sistemas vibratrios estimar o fator de
amortecimento . Quando se possui um registro, resultado de uma medio, de um movimento vibratrio, possvel
observar a queda exponencial da amplitude de vibrao com o tempo. O mtodo do decremento logartmico se
fundamenta na comparao entre dois deslocamentos medidos de um movimento vibratrio livre amortecido.
A Fig. 2.22 mostra o registro de um movimento vibratrio livre de um sistema de um grau de liberdade. Em se
tratando de movimento oscilatrio, ento o sistema sub-amortecido, e a expresso que descreve o movimento a
(2.36). Se x1 o deslocamento medido no tempo t1 e x2 o deslocamento medido no tempo t2, a relao entre x1 e x2
x1
Xe t cos d t1
n 1

(2.43)
x2 Xe t cos d t 2
n 2
Se os dois deslocamentos so medidos em tempos separados por um perodo inteiro, ento t2=t1+d com

d , de forma que
2
d

cos d t 2 cos 2 d t1 cos d t1
o que torna (2.43)
2 2
x1 e n t1 1 n
1 2 n 1 2
t n d e n d e e
x2 e n 1 d e
e o decremento logartmico definido ento como

x1 2
ln (2.44)
x2 1 2
Para sistemas com amortecimento muito baixo (<<1), a expresso (2.44) pode ser aproximada para
2 (2.45)
A Fig. 2.25 mostra graficamente a relao entre e de onde se pode ver que a curva (2.44) se aproxima da
reta descrita por (2.45) quando < 0.3.
14
12
10 Eq. (2.44)
8
x1
ln
x2
6
4 Eq. (2.45)
0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0

c

cc
Figura 2.25 - Variao do decremento logartmico com o amortecimento.
Basicamente, ento, o mtodo funciona a partir de duas medidas do movimento, x1 e x2 seguindo-se o clculo
do decremento logartmico por (2.44), e a seguir, o fator de amortecimento calculado por
34

(2.46)
2 2
2
Como, em uma grande quantidade de casos, difcil distinguir entre dois deslocamentos separados por um
nico perodo, o decremento logartmico, seguindo o mesmo raciocnio apresentado acima pode ser obtido a partir de
duas medidas x1 e xm+1 .
Tem-se
x1 x1 x2 x3 xm1 xm
e n d
m
x m 1 x 2 x 3 x 4 x m x m 1
de onde se obtm o decremento logartmico
1 x1
ln (2.47)
m x m 1
2.4.4 - Energia Dissipada no Amortecimento Viscoso

Como o amortecimento representa a capacidade do sistema em dissipar energia, til se estabelecer uma
relao entre a energia dissipada e a constante de amortecimento (ou o fator de amortecimento) do sistema. Em se
tratando de vibrao livre, toda a variao de energia resulta da dissipao: o movimento possui inicialmente uma
quantidade de energia que vai diminuindo progressivamente. A taxa de variao da energia com o tempo dada por
2
dW dx
fora velocidade = Fv cv v c (2.48)
dt dt
onde assumiu-se que a fora responsvel pela variao a fora de amortecimento viscoso. O sinal negativo representa a
variao negativa da energia, em virtude do sistema ser dissipativo.
Quando o fator de amortecimento pequeno, pode-se considerar que a amplitude permanece constante em um
ciclo da vibrao sendo x(t) = X cos dt. A energia dissipada no ciclo de vibrao , portanto
2
dx

2
d 2

d 2
W c dt c d X sen d t dt cd X 2 sen 2 d td d t
0 dt 0 0
resultando em
W c d X 2 (2.49)
Da expresso (2.49) se conclui que a energia dissipada depende, alm da constante de amortecimento c,
tambm da freqncia da vibrao livre amortecida d, e do quadrado da amplitude do movimento vibratrio X.
A capacidade especfica de amortecimento do sistema definida como a relao entre a energia que
dissipada durante um ciclo e a energia total que estava presente no incio do referido ciclo. Escolhendo-se o incio do
ciclo, o instante de tempo em que o sistema possui a mxima energia cintica (tambm poderia ser potencial), esta pode
ser dada por
1 2 1

2
W mv max m d X (2.50)
2 2
A capacidade especfica de amortecimento dada relacionando-se (2.49) e (2.50)
W c d X 2 2c 4 c 4
2 (2.51)
W 1 m d 1 2m n
2
1 2
m d2 X 2
2
O coeficiente de perda tambm utilizado para representar a capacidade de amortecimento de materiais.
obtido a partir de (2.51) como
coeficiente de perda
W
2

(2.52)
W
Exemplo 2.14 - Um absorvedor de choque projetado para uma moto de massa igual a 200 kg (Fig. 2.26a). Quando o
absorvedor submetido a uma velocidade inicial devido a uma irregularidade no caminho, a curva resultante
deslocamento x tempo como a mostrada na Fig. 2.26b. Determinar as constantes de rigidez e amortecimento
necessrias para o absorvedor se o perodo de vibrao amortecida 2 seg e a amplitude x1 deve ser reduzida para em
35
meio ciclo (x1,5=x1/4). Determinar tambm a velocidade inicial mnima que produz um deslocamento mximo de 250
mm.
Soluo: Inicialmente deve ser determinado o fator de amortecimento, que pode ser obtido a partir do decremento
logartmico . A constante de amortecimento pode ento ser obtida. A rigidez determinada atravs da freqncia da
vibrao livre amortecida. A velocidade inicial obtida a partir da determinao do tempo correspondente ao mximo
deslocamento.
m
x(t)
k/2
c k/2
x1
x2
t
O x2,5
x1,5
(a) (b)
Figura 2.26 - Absorvedor de choque para uma moto.

Se x1,5 = x1/4, ento o deslocamento x2, correspondente a um perodo aps x1 ser x2 = x1,5/4 = x1/16. O
decremento logartmico ento
x1
ln ln16 2,773
x2
Atravs da expresso (2.46) determina-se o fator de amortecimento por

0,404
2 2 2
A freqncia natural obtida a partir do perodo da oscilao amortecida d = 2 seg.
2
d d
n 3,434 rad / seg
1 2
1 2
Sendo m = 200 kg constante de amortecimento crtico obtida por

N seg
cc 2m n 1,374 10 3
m
A constante de rigidez dada por
N
k m n2 2,358 103
m
O tempo em que ocorre o mximo deslocamento o mesmo tempo em que a velocidade se anula. A equao da
velocidade obtida diferenciando-se a expresso (2.36) em relao ao tempo, resultando

xt Xe nt n cos d t d sen d t
que ser nula se o termo entre colchetes se anular. Considerando as expresses (2.37), sendo o deslocamento inicial
nulo, com, consequentemente, e X = v0/d e as relaes trigonomtricas
sin d t sin d t cos cos d t sin
cos d t cos d t cos sin d t sin
chega-se a
36
1 1 2
t1 tan 1 0,368 seg

d
A expresso (2.36), para o presente caso torna-se

v0
x t e nt sen d t
d
Como este valor mximo 0,25 m tem-se
v0
xmax e t send t1
n 1
e, substituindo os respectivos valores, chega-se a

v0 = 1,429 m/s
Exemplo 2.15 - O diagrama esquemtico de um canho mostrado na Fig. 2.27. Quando a arma disparada, gases a
alta presso aceleram o projtil dentro do cano at o mesmo atingir uma alta velocidade. A fora de reao empurra o
corpo do canho na direo oposta do projtil. Como desejvel trazer o corpo do canho para a posio original no
menor tempo possvel, sem oscilar, coloca-se um sistema mola-amortecedor criticamente amortecido no mecanismo de
recuo. Em um caso particular o mecanismo de recuo e o corpo do canho possuem uma massa de 500 kg com uma mola
de rigidez 10000 N/m. O canho recua 0,4 m aps o tiro. Determinar:
1) o coeficiente de amortecimento crtico do amortecedor;
2) a velocidade inicial de recuo do canho;
3) o tempo gasto pela arma para retornar posio situada a 0,1 m de sua posio inicial.
Soluo:
1) A constante de amortecimento crtico obtida pela expresso (2.29). Para tanto necessrio, inicialmente,
determinar a freqncia natural
k 10000
N 4,472 rad / seg
m 500
Projtil
Mecanismo
de recuo
Figura 2.27 - Canho.

A constante de amortecimento crtico ser, ento
N seg
cc 2m n 2 500 4,4721 4,472 10 3
m
2) Para determinar a velocidade inicial de recuo necessrio recorrer resposta do sistema criticamente
amortecido, dada em (2.41). Se o sistema parte da posio de equilbrio, x0 = 0, e (2.41) transforma-se em
xt v0 te t n
que deve ser derivada para se terminar o tempo em que ocorre o mximo deslocamento
dxt
dt
n 1 n 1

v 0 e t n v 0 t 1 e t 1 n t 1 v 0 e t 0
n 1
que se verifica quando
37
1
t1 e
n
v0
x max 0,4 v 0 t 1 e n t1
n e
de onde se chega a
v0 = 0,4 e n = 4,863 m/seg
3) O tempo gasto para o canho voltar posio original determinado usando a expresso do deslocamento
0,1 v0 t 2 e t
n 2
resultando em
t2 = 0,826 seg
2.5 - Vibrao Livre com Amortecimento de Coulomb

O amortecimento de Coulomb aparece quando corpos deslizam em superfcies secas. Em muitos sistemas
mecnicos, so utilizados elementos que provocam amortecimento por atrito seco. Tambm em estruturas, componentes
frequentemente deslizam um em relao ao outro e o atrito seco aparece internamente. A Lei de Coulomb para o atrito
seco estabelece que quando dois corpos esto em contato, a fora requerida para produzir deslizamento proporcional
fora normal atuante no plano do contato. A fora de atrito F
F N (2.53)
onde N a fora normal e o coeficiente de atrito. A fora de atrito atua em sentido oposto ao da velocidade. O
amortecimento de Coulomb , algumas vezes, chamado de amortecimento constante, uma vez que a fora de
amortecimento independente do deslocamento e da velocidade, dependendo somente da fora normal atuante entre as
superfcies em deslizamento.
A Fig. 2.28a, mostra um sistema de um grau de liberdade com amortecimento de Coulomb. A Fig. 2.28b
apresenta os diagramas de corpo livre para as duas possveis orientaes do movimento. Em cada uma destas
orientaes a equao do movimento tomar uma forma diferente. O movimento se d oscilatoriamente, portanto o
sistema est ora em uma situao, ora em outra.
mg
.
kx m x
N
x
N (b)
k
mg
m
.
(a) kx m x
N (c)
Figura 2.28 - Sistema com amortecimento de Coulomb.
Primeira fase do movimento: Quando a velocidade tiver sentido positivo (segundo o referencial adotado), a fora de
atrito ser negativa e a Segunda Lei de Newton aplicada resultar
mx kx N ,
ou ento
mx kx N (2.54)
que uma equao diferencial ordinria, linear, de segunda ordem, coeficientes constantes, no homognea. A soluo
geral desta equao compe-se de duas partes, uma chamada homognea, que a soluo da equao (2.15),dada em
(2.19a), e a outra chamada particular, que inclui o termo do lado direito da equao, resultando
38
N
xt A1 cos n t A2 sen n t (2.55)
k
A equao (2.54) e, conseqentemente, sua soluo (2.55), valem somente enquanto a velocidade permanecer
com o sinal positivo.
Segunda fase do movimento: Quando a velocidade troca de sinal, a fora de atrito tambm muda de sinal
resultando na equao
mx kx N (2.56)
que tem soluo anloga a (2.40), apenas com o sinal da soluo particular invertido, resultando
N
xt A3 cosn t A4 sen n t (2.57)
k
Em (2.55) e (2.57), o termo N/k representa o deslocamento da mola devido fora de atrito estabelecendo
uma nova posio de equilbrio. Como a fora de atrito muda de sentido a cada meio ciclo (perodo em que a velocidade
permanece com sinal inalterado), esta posio de equilbrio tambm muda a cada meio ciclo como pode ilustrar a Fig.
2.29.
Soluo:
Para complementar a soluo das equaes (2.54) e (2.56), deve-se analisar o movimento a partir de condies
iniciais. O sistema inicia o seu movimento a partir de um deslocamento inicial, com velocidade inicial nula, para
caracterizar a inverso do sentido do movimento em cada meio ciclo. So, ento, as condies iniciais
x t 0 x 0
(2.58)
x t 0 0
x(t)
2 N n

x0 k
4 N
x0
k
N 3 5
n k n n
t
N 2 4 6
k n n n
2 N
x0
k
Figura 2.29 - Movimento do sistema com amortecimento de Coulomb.

Se o movimento comea com um deslocamento inicial positivo e velocidade nula, o primeiro meio ciclo
ocorrer com velocidade negativa. A equao que descreve esta fase do movimento (2.56), cuja soluo dada em
(2.57). Introduzindo as condies iniciais (2.58) em (2.57), as constantes podem ser determinadas por
N
xt 0 x 0 A3
k
x t 0 0 n A4
resultando em
N
A3 x 0 e A4 = 0
k
A equao (2.43) se torna, portanto
N N
x t x 0 cos n t (2.59)
k k
Esta soluo vlida apenas para o primeiro meio ciclo, ou seja 0 t . Quando t = n, a massa est
n
em sua posio extrema e a velocidade troca de sentido, e a equao que descreve o movimento agora (2.54) cuja
39
soluo (2.55). Para que ocorra a continuidade do movimento as condies finais (deslocamento e velocidade) em t =
n, calculadas com (2.54), devem ser as condies iniciais para (2.55)
N N 2 N
x t x 0 cos x 0
n k k k
(2.60)
N
x t n x 0 sen 0
n k
Aplicando as condies iniciais (2.60) em (2.54), resulta
3N
A1 x 0
k
A2 0
O deslocamento, neste segundo meio ciclo do movimento, regido ento por

3N N
x t x 0 cos n t (2.61)
k k
Ao final do segundo meio ciclo t2 = 2n, quando a velocidade novamente mudar seu sinal, o deslocamento e
a velocidade atingiro os seguintes valores
4 N
x t 2 2 x 0
n k
(2.62)

x t 2 2 0
n
Os valores de (2.62) sero as condies iniciais do terceiro meio ciclo, quando, novamente, passa a valer a
equao (2.56) e sua soluo (2.57). O movimento prosseguir desta forma, mudando de equao a cada meio ciclo at
que no final de um determinado meio ciclo, o deslocamento seja to pequeno que a fora de mola seja incapaz de vencer
a fora de atrito esttico. Isto acontecer no final do meio ciclo de ordem r que pode ser determinado por
2 N N
x0 r ou
k k
(2.63)
N
x0 k
r
2 N
k
A caracterstica principal do amortecimento causado por atrito seco, como j foi dito acima, que a amplitude
diminui sempre uma quantidade constante a cada ciclo (ou meio ciclo). Observando (2.59) e (2.61), ambas representam
2 N
movimentos harmnicos na freqncia n, com a amplitude caindo a cada meio ciclo e com a posio de
k
N
equilbrio variando tambm a cada meio ciclo.
k
Como o movimento cessa quando a fora de mola no mais superar a fora de atrito, esta posio normalmente
no coincide com a posio de equilbrio, resultando que, por causa da fora de atrito, geralmente a mola ficar com
uma deformao residual no final do movimento. Outra caracterstica do sistema com amortecimento provocado por
atrito seco que o mesmo oscila na freqncia natural, ao contrrio do sistema com amortecimento viscoso, cuja
oscilao ocorre em uma freqncia que pode ser muito diferente da freqncia natural, dependendo do fator de
amortecimento. Outro aspecto que merece ser citado que, enquanto o sistema com amortecimento viscoso, tem uma
queda exponencial da amplitude, o mesmo, teoricamente continuar oscilando indefinidamente, mesmo que com
amplitudes infinitesimalmente pequenas (na prtica o movimento cessa devido a resistncias passivas), o sistema com
amortecimento de Coulomb encerra seu movimento em um tempo finito, mesmo teoricamente, quando os deslocamentos
forem pequenos.
2.6 - Vibrao Livre de Sistemas com Amortecimento Estrutural

O atrito interno que ocorre entre as fibras dos materiais quando as mesmas esto em movimento relativo, o que
acontece quando h vibrao, responsvel por uma parte da dissipao da energia vibratria. Isto implica ento, em
40
uma diminuio da amplitude da vibrao livre. Este tipo de amortecimento, tambm chamado de amortecimento
histertico, pode ser determinado verificando-se a energia dissipada durante o movimento.
Observando o sistema da Fig. 2.30a, conclui-se que a fora que causa o deslocamento x(t) dada por
F t kx cx (2.64)
Sendo o movimento harmnico, dado por x X sen t
F t kX sen t cX cost
da trigonometria, pode-se retirar o seguinte artifcio
X 2 X sen t X cost X cost X 2 X sen t

2 2 2

x2
resultando em
F t kx c X 2 x 2 (2.65)
c X 2 x 2
cX
k c kx
-X x
x X
-cX
x(t) F(t)
(a) (b)
Figura 2.30 - Sistema com amortecimento estrutural.
A Fig. 2.30b mostra o grfico de F(t) versus x que representa um ciclo. A rea interna da elipse representa a
energia dissipada em um ciclo de oscilao (diferena de trabalho realizado). Esta rea obtida pela integrao
2
W Fdx 0
kX sen t cX cost X cost dt com
dx d X sen t
dx dt dt X cos tdt
dt dt
cujo resultado
W cX 2 (2.66)
Tenso
(Fora)
Ciclo de histerese k h
Deformao
(deslocamento)
rea
x(t) F(t)
(a) (b)
Figura 2.31 - Curva tenso deformao para carregamento cclico.
O amortecimento causado pelo atrito entre fibras internas que deslizam entre si quando o material deforma
chamado estrutural ou histertico. Observa-se experimentalmente que se forma um ciclo de histerese na curva tenso-
deformao, como mostra a Fig. (2.31a). A energia perdida em um ciclo igual rea interna do ciclo de histerese. A
similaridade entre as Figs. 2.30b e 2.31a pode ser usada para definir uma constante de amortecimento estrutural.
Observa-se, tambm experimentalmente, que a energia perdida por ciclo devido ao atrito interno independente da
41
freqncia mas aproximadamente proporcional ao quadrado da amplitude. Para se atingir este comportamento na
Equao (2.66), assume-se que o coeficiente de amortecimento c inversamente proporcional freqncia, na forma
h
c (2.67)

onde h chamada de constante de amortecimento estrutural ou histertico. A combinao de (2.66) e (2.67) resulta em
W hX 2 (2.68)
2.6.1 - Rigidez Complexa

Se o sistema da Fig. 2.30a, estiver executando um movimento na forma x Xe it a fora ser dada por
F t kXe it ciXe it k ic x (2.69)
Combinando (2.67) com (2.69), chega-se a

F t k ih x k 1 i x (2.70)
onde k(1+i) chamada de rigidez complexa do sistema e

h c
(2.71)
k k
uma medida adimensional do amortecimento conhecida como fator de perda.
2.6.2 - Resposta do Sistema

Em termos de a energia perdida por ciclo pode ser expressa como
W kX 2 (2.72)
x(t)
P
R
Xj
Xj+1
Xj+0,5
Figura 2.32 - Movimento do sistema com amortecimento histertico.

Sob amortecimento histertico, o movimento pode ser considerado como aproximadamente harmnico (uma vez que
W pequeno), e o decrscimo da amplitude por ciclo pode ser determinado usando um balano de energia. Por
exemplo, a diferena de energia nos pontos P e Q (separados por meio ciclo), na Fig. 2.32
kX 2j kX 2j 0,5 kX 2j kX 2j 0,5
ou
2 2 4 4
(2.73)
Xj 2

X j 0 ,5 2
Da mesma forma, a diferena de energia entre os pontos Q e R produz

X j 0,5 2
(2.74)
X j 1 2
Multiplicando (2.73) por (2.74)

Xj 2 2 2
1 constante (2.75)
X j 1 2 2
O decremento logartmico para o amortecimento estrutural pode ser definido como

42
X
ln j ln1 (2.76)
X j 1
Como assumiu-se que o movimento aproximadamente harmnico, a freqncia correspondente definida por
k
(2.77)
m
O fator de amortecimento viscoso equivalente pode ser encontrado igualando-se as relaes para o decremento
logartmico
2 2
ln
1 2
2 (2.78)
h
eq
2 2k
Ento, a constante de amortecimento viscoso equivalente
k h
ceq cc eq 2 mk mk (2.79)
2
A adoo de um coeficiente de amortecimento viscoso equivalente, somente vlida quando o movimento for
harmnico. A anlise efetuada acima assumiu que o sistema se movimente harmonicamente com freqncia .
2.7 - Vibraes Torcionais

Os conceitos desenvolvidos at aqui podem ser estendidos para sistemas submetidos a vibraes torcionais.
Vibrao torcional entendida como a oscilao de um corpo em relao a um eixo de referncia. O movimento
descrito por uma coordenada angular e os esforos atuantes se apresentam na forma de momentos. Desta forma o
elemento elstico apresenta um momento de restaurao, resultante da toro deste mesmo elemento. A Fig. 2.33
apresenta o esquema de um disco sustentado por um eixo em toro.
A toro de eixos circulares apresenta a relao entre o momento torsor e a deformao produzida na
extremidade dada por
Mt GJ
(2.80)
l
Eixo
d
l
kt
J0 J0

h
Disco
q , q, q
(b)
D
(a)
Figura 2.33 - Vibrao torcional de um disco.
Sendo Mt o momento torsor aplicado na extremidade do eixo, l o comprimento do eixo, G o mdulo de
d 4
elasticidade transversal do eixo, J o momento de inrcia geomtrico polar da seo transversal do eixo e a
32
deformao produzida na extremidade do eixo. A rigidez torcional, kt, pode ento ser definida como
Mt GJ Gd 4
kt (2.81)
l 32l
43
2.7.1 - Vibrao Livre de Sistemas Torcionais

Vibrao Livre sem Amortecimento
A vibrao livre, gerada por uma condio inicial, regida por uma equao resultante da aplicao da
Segunda Lei de Newton ao movimento angular, em que os esforos atuantes esto mostrados no diagrama de corpo livre
da Fig. 2.33b, resultando em
J 0 k t 0 (2.82)
em que J0 o momento de inrcia de massa do disco.

A equao (2.82) tem a mesma forma da equao (2.15). A sua soluo, portanto segue o mesmo caminho
percorrido na seo 2.3. Trata-se, portanto de uma equao que descreve um movimento oscilatrio de freqncia igual
freqncia natural do sistema aqui igual a
1 kt
fn
kt 2 J0
n (2.83)
J0 J0
n 2 k
t
Para eixos de seo no circular a constante de rigidez dever ser calculada apropriadamente atravs dos
mtodos da Resistncia dos Materiais.
O momento de inrcia de massa de um disco de pequena espessura
hD 4 MD 2
J0 (2.84)
32 8
onde a densidade do material, h a espessura, D o dimetro e M a massa do disco.
Seguindo o mesmo procedimento da seo 2.3, a soluo da equao diferencial (2.82) tem a forma
t A1 cos n t A2 sen n t (2.85)
Aplicando as condies iniciais t 0 0 e t 0 0 , as constantes de integrao A1 e A2 so

determinadas e (2.85) se transforma em
0
t 0 cosn t sen n t (2.86)
n
A equao (2.86) representa um movimento oscilatrio de freqncia igual a n que depende, exclusivamente
das condies iniciais.
Exemplo 2.16 - Qualquer corpo rgido pivotado em um ponto que no seja o seu centro de gravidade oscilar em torno
do ponto de pivotamento, quando deslocado de sua condio de equilbrio esttico, em virtude da fora gravitacional.
Este tipo de sistema (Fig. 2.34) conhecido como pndulo composto. Determinar a sua freqncia natural.
Soluo:
A Segunda Lei de Newton, aplicada ao movimento em relao ao ponto de pivotamento resulta em
J 0 Pd sen 0
que pode ser linearizada com sen , assumindo-se pequenas oscilaes, resultando em
J 0 Pd 0
que uma oscilao com freqncia natural igual a
Pd mgd
n
J0 J0
Como a freqncia natural do pndulo simples dada por n g l possvel se estabelecer um pndulo
simples equivalente ao pndulo composto (com a mesma freqncia natural) que dever ter um comprimento igual a
J0
l
md
44
O x
G

A
mg
Figura 2.34 - Oscilao de um pndulo composto.

Se J 0 mk 02 onde k0 o raio de girao em relao ao piv O, a freqncia natural e o comprimento do pndulo
simples equivalente so dados por
gd k 02
n e l
k 02 d
O teorema de Steiner (teorema dos eixos paralelos) permite que se relacione o raio de girao em relao ao
piv, k0 , e o raio de girao em relao ao centro de gravidade kG, na forma
k 02 k G2 d 2
usando a relao entre o raio de girao em relao ao piv e o comprimento do pndulo simples equivalente, este pode
tambm ser dado por
k G2
l d
d
Se a linha OG se estende at o ponto A, sendo GA uma distncia dada por
k G2
GA
d
e o comprimento do pndulo simples equivalente ser
l GA d OA
e sua freqncia natural pode ser dada por
g g g
n
k 2
l OA
d 0

O ponto A que o ponto onde se deve concentrar toda a massa do corpo para que ele se transforme em um
pndulo simples de mesma freqncia natural conhecido como centro de percusso, e tem algumas aplicaes
prticas, como por exemplo:
1. Um martelo deve ser construdo de forma que o seu centro de percusso se localize na cabea e o centro de rotao
na empunhadura para que a fora de impacto no produza reao normal na empunhadura;
2. Uma mquina de ensaio de impacto deve ser projetada de forma que o ponto de impacto no corpo de prova seja o
centro de percusso do pndulo para que seja reduzida a deformao por flexo do brao do pndulo;
3. Se as rodas dianteiras de um automvel passam por um buraco, os passageiros no sentiro este impacto se o centro
de percusso se localizar prximo ao eixo traseiro. O ideal que o centro de oscilao do veculo se localize em um
eixo e o centro de percusso no outro.
45
Vibrao Livre Amortecida
Eixo, kt

J0
k t ct
Fluido, ct Disco, J0
,,
(a) (b)
Figura 2.35 - Sistema torcional com amortecimento viscoso.
Os resultados obtidos na seo 2.4 podem ser estendidos diretamente para vibraes torcionais de sistemas com
amortecimento viscoso torcional. Considere-se um sistema torcional de um grau de liberdade com um amortecedor
viscoso como mostra a Fig. 2.35a. O torque de amortecimento viscoso (Fig. 2.35b) dado por
T ct (2.87)
onde ct a constante torcional de amortecimento viscoso, a velocidade angular do disco e o sinal negativo significa
que o torque de amortecimento tem sentido contrrio ao da velocidade angular. A equao do movimento pode ser
obtida utilizando-se a 2a Lei de Newton, escrita para o movimento de rotao, como
J 0 ct k t 0 (2.88)
onde J0 o momento de inrcia de massa do disco, kt a constante de rigidez torcional do sistema (torque de restituio
por unidade de deslocamento) e o deslocamento angular do disco. A soluo da equao (2.88) pode ser obtida
exatamente da mesma forma que, na seo 2.4, foi obtida a soluo da equao (2.25). Por exemplo, no caso de
vibrao sub-amortecida, a freqncia da vibrao amortecida dada por d 1 2 n , onde
kt
n (2.89)
J0
e
ct ct ct
(2.90)
ctc 2 J 0 n 2 k t J 0
onde ctc a constante de amortecimento torcional crtico.
Exemplo 2.17 - Vibrao rotacional de slidos. Um disco circular de raio R tem um furo de raio r a uma distncia r do
seu centro (Fig. 2.36). O disco est livre para girar no plano vertical em torno de um eixo perpendicular ao plano do
disco e passando pelo seu centro. Determinar a freqncia natural de oscilao do disco.
Figura 2.36 Disco circular com furo.

Soluo: O sistema dinamicamente equivalente a um disco I com dois furos e um disco II menor, de massa m
preenchendo o furo inferior. O Princpio de DAlembert aplicado para determinar a equao do movimento.
Estabelece que as foras de inrcia mx (tambm chamadas foras efetivas) esto em equilbrio esttico com as
foras estticas do sistema. Considere-se o disco deslocado de sua posio de equilbrio por um ngulo . Considere-se
as foras efetivas sobre o disco, isto , os produtos mx (foras efetivas) e J O (momentos efetivos). Alm disso,
assumir pequenos deslocamentos. O Princpio de DAlembert exige que
46
M M
O eff O
0 (a)
ou, para pequenos ngulos,
mg r sen mg r J O (b)
Se M a massa do disco sem furos, m a massa do material necessrio para preencher um furo,
1 1
JO MR 2 mr 2 mr 2 (c)
2 2
e
1 1 2 2
MR mr mr mgr 0
2
(d)
2 2
ou
1 M 2 1 2
R r r 2 gr 0 (e)
2 m 2
Mas
M R2
(f)
m r2
Portanto
1 R 4 1 r 2
r 2 gr 0 (g)
2 r 2 r
Ento
gr
n (h)
r 0,5 R r r r 0,5

2 4 2

Exemplo 2.18 Uma serra para cortar tubulaes em um processo de produo contnua consiste de um disco grande
de raio r e massa M, podendo girar em torno do centro O ligado a uma barra leve, de comprimento l, em cuja
extremidade montado um motor de massa m contendo um disco de corte (Fig. 2.37). O sistema pode oscilar no plano
em torno do ponto O.
Figura 2.37 Pndulo fsico composto.

(a) Determinar o perodo da oscilao natural do sistema para pequenos ngulos,
(b) Determinar a velocidade linear mxima do motor se o brao deslocado inicialmente de um ngulo 0 e depois
liberado.
Soluo:
(a) Aplicando a 2 Lei de Newton para a rotao em torno do ponto O tem-se
47
J O mg l r sen (a)
Para pequeno
J O mg l r 0 (b)
O momento de inrcia em torno de O

1
J O J m J M m L r Mr 2
2
(c)
2
O perodo da oscilao natural
1
m l r Mr 2
2
meq 2
Tn 2 2 (d)
keq mg l r
(b) Como n=2/Tn, tem-se que = 0 cos nt. A velocidade angular 0n sen n t . O seu valor mximo
mg l r
max 0 n 0 (e)
1
m l r Mr 2
2
sendo que a velocidade linear mxima max l r .
Exemplo 2.19 Um medidor de nvel de gua consiste de uma haste leve B e uma bia cilndrica de dimetro d = 50
mm (Fig. 2.38). Determinar o valor da constante de amortecimento c de um amortecedor que produz amortecimento
crtico, sendo a massa do cilindro 0,2 kg, l = 75 mm, L = 250 mm e a densidade da gua w = 1000 kg/m3.
Figura 2.38 Medidor de nvel de gua.

Soluo: O cilindro flutuante equivalente a uma mola de rigidez k = Ag. Os momentos em relao ao piv O, para
pequeno, esto mostrados na Fig. 2.38c. A 2 Lei de Newton produz
mL2 cl 2 kL2 ou mL2 cl 2 kL2 0 (a)
k
com n a constante de amortecimento crtico
m
cl 2 2mL2n 2L2 km
c
ou
2
L
cc 2 km (b)
l
Como a rigidez
d2 0, 052
k Ag w 9,811000 98100 19,3 N/m
4 4
ento
48
2
0, 25
cc 2 0, 2 19,3 43, 6 N s/m
0, 075
Exemplo 2.20 Um automvel pesando 15000 N est apoiado em quatro molas e quatro amortecedores (Fig. 2.39). A
deflexo esttica do carro 0,20 m. Determinar a constante de amortecimento de cada um dos amortecedores para que
se tenha amortecimento crtico. Assumir que o carro possui apenas um grau de liberdade com vibrao na direo
vertical.
Figura 2.39 Suspenso automotiva.

Soluo: Dois amortecedores em paralelo so equivalentes a um amortecedor com constante de amortecimento c1 + c2.
Isto ocorre porque, a semelhana das molas, apresentam uma fora reativa c1 x c2 x c1 c2 x . O automvel pode,
ento, ser modelado como um oscilador harmnico em vibrao vertical com parmetros meq = m, ceq = 4c e keq = 4k.
Como m = 15000/g = 1529 kg, tem-se
w 15000
keq 4k 75000 N/m
st 0, 20
A constante de amortecimento crtico ser
ceq 4 cc 2 4 km 2 75000 1529 21,4 103 N s/m
e
cc = 5354 N.s/m
Exemplo 2.21 Um instrumento eletrnico possui massa m = 1 kg estando montado sobre molas com constante de
rigidez equivalente k = 2400 N/m e constante de amortecimento c = 2 N.s/m. O instrumento deslocado 20 mm de sua
posio de equilbrio e liberado para oscilar. Determinar a amplitude de vibrao aps 5 oscilaes e aps 20
oscilaes.
Soluo: O fator de amortecimento
c 2
0.0204
k 2400
2m 2 1
m 1
A oscilao amortecida possui
k 2400
n 49, 0 rad/s e
m 1
d n 1 2 49, 0 1 0, 02042 49, 0 rad/s
O movimento ser regido pela expresso (2.64) com as constantes calculadas pelas expresses (2.65)
x0 0,02
X = 0,02 m e
1 2
1 0, 02042
0, 0204
tan 1 tan 1 ~ 0, 0204 rad
1 2 1 0, 02042

com
49
x t Xent cos
1 2 nt 0,02e0,020449t cos 49t 0,0204 0,02e0,9996t cos 49t 0,0204
Como o perodo T 2 2
d 49 0,128 s , aps cinco perodos t5 = 5T = 0,641 s e
X 5 0,02 e0,99960,641 0,0105 m
e, aps 20 perodos t20 = 20 T = 2,56 s e
X 20 0,02 e0,99962,56 0,00154 m
Exemplo 2.22 Para medir o momento de inrcia de um rotor pesado em relao ao seu eixo geomtrico (de rotao),
o mesmo montado em dois mancais de rolamento B1 e B2, sendo o dimetro do eixo d = 30 mm (Fig. 2.40). Em um dos
furos do disco foi inserido um cilindro de ao de raio R. O rotor torna-se desbalanceado e quando atribudo um ngulo
de rotao inicial o sistema oscilar como um pndulo fsico at que o amortecimento o traga de volta ao repouso. A
massa do rotor M = 320 kg. O cilindro de teste possui massa de 10 kg e seu centro est localizado a uma distncia
radial R = 300 mm. Foi medido o perodo de oscilao e achou-se Tn = 3,5 s. Mediu-se tambm o ngulo de oscilao
que diminuiu 6 a cada oscilao.
a) Determinar o momento de inrcia do rotor em relao ao seu eixo geomtrico.
b) Determinar o coeficiente de atrito nos mancais assumindo que as foras dinmicas devidas ao movimento no
afetam a fora de atrito, que obtida atravs do carregamento esttico.
Soluo: JO = JR + mR2 o momento de inrcia do pndulo fsico em relao ao seu centro de rotao e JR o momento
de inrcia do rotor sem a massa m inserida. A fora de atrito (M + m)g e o torque de atrito , ento, T0 = (M +
m)gd/2. Portanto, a equao para o movimento do pndulo
M mgd
J R mR 2 sign 2
mgR 0 (a)
A freqncia natural
mgR
n (b)
J R mR 2
e, como Tn = 2/n, o momento de inrcia obtido por
mgRTn2 9,81 3,52

JR mR 2
10 0,3 0,3 8, 23 kg m2
4 2
4 2

Figura 2.40 Vibrao de um rotor com amortecimento de Coulomb.

A reduo da amplitude de vibrao por ciclo no atrito de Coulomb linear 4N/k, onde N no presente
problema (M + m)gd/2 e k o termo mgR. Portanto, para 6 de decaimento por ciclo
M m gd
4 6 180
2 mgR
O coeficiente de atrito obtido por
mR 10 0,3
0,0159
60 M md 60 320 10 0,03
Este pode ser entendido como o coeficiente de atrito do rolamento uma vez que os coeficientes esttico e
cintico so muito prximos nestes dispositivos.
50
Exemplo 2.23 Um rotor de turbina de alta velocidade possui massa m = 60 kg e momento de inrcia polar JO = 7
kg.m2 e est conectado ao rotor do gerador, girando com uma velocidade angular constante, atravs de um eixo de duas
sees com dimetros 30 e 50 mm e comprimentos 500 e 400 mm respectivamente. O mdulo de elasticidade torcional
G = 1,1 x 1011 N/m2 (Fig. 2.41). Determinar a sua freqncia natural.
Figura 2.41 Vibrao torcional de rotores.

Soluo: As constantes de rigidez torcionais dos dois eixos so kT = IpG/L, onde o momento de inrcia polar da seo
Ip = d4/32. Consequentemente, para as duas sees
0, 034
I p1 7,95 108 m 4
32
0, 054
I p2 6,14 107 m 4
32
7,95 108 1,11011
kT 1 17500 N m/rad
0,5
6,14 107 1,1 1011
kT 2 169000 N m/rad
0, 4
Os dois eixos comportam-se como duas molas torcionais combinadas em srie, de forma que a rigidez resultante
kT 1kT 2 17500 169000

kT 12 15900 N m/rad
kT 1 kT 2 17500 169000
E a freqncia natural torcional

k 15900
n T 12 47, 6 rad/s
JO 7
51

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Unidade 2 - Vibraes Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade

UNIDADE 2 - VIBRAES LIVRES DE SISTEMAS DE UM

Figura 2.1 Equilbrio nos sistemas fsicos.

2.2 Modelos de Anlise de Vibraes

2.2.1 - Modelo Fsico

Figura 2.2 - Modelo de uma prensa.

2.2.1.1 - Elemento Mola

Cada uma das molas est submetida relao

Introduzindo (2.4) em (2.3) e considerando (2.5) chega-se a

Generalizando, para um conjunto de n molas associadas em paralelo

Associao de molas em srie

que podem ser escritas na forma

Para um conjunto de n molas associadas em srie

Figura 2.5 Definio de constantes de mola para a viga engastada.

A mesma Lei dos Cossenos, aplicada para determinar o ngulo resultar em

Aenergia potencial total U armazenada nas molas obtida por

E1 A1 2,07 1011 0,1 103

E2 A2 2,07 1011 2,5 103

(a) (b) (c)

Figura 2.7 - Guindaste com carga.

2.2.1.3 - Elemento massa

onde x p , x r e x v so as velocidades lineares da haste, C.G. do balancim e da vlvula, respectivamente, e r a

Figura 2.10 - Sistema came-seguidor

igualando as expresses (a) e (b) resulta

2.2.2 - Modelo Matemtico

2.3 - Vibraes livres de sistemas no amortecidos

onde A1 e A2 so constantes de integrao.

Para que a equao (2.18) seja satisfeita, necessrio que

de forma que a soluo da equao diferencial do movimento se torna

O movimento representado em (2.20) um movimento harmnico de freqncia igual a n. Esta a freqncia

Figura 2.13 - Vibrao livre sem amortecimento (movimento harmnico)

resultando em uma rigidez equivalente

e a freqncia natural dada por

Figura 2.14 - Sistema de elevao com polias.

Se a equao do movimento da massa escrita como

ento a freqncia natural dada por

onde Ff a fora de atrito, ainda desconhecida.

Figura 2.15 Rolo compactador de solo.

2.3.2 - Mtodo da energia de Rayleigh

que a expresso fundamental do Mtodo de Rayleigh.

de forma que a energia cintica total

Passo 3: A 2 Lei de Newton estabelece

Figura 2.16 Estrutura composta.

Figura 2.17 Viga engastada.

Se a massa efetiva da viga (1/3) for acrescida, a freqncia natural torna-se

Figura 2.18 Massa suportada por uma corda tensionada.

Figura 2.19 Vibrao de corpos flutuantes.

cilindro movendo - se perpendicu larmente ao seu eixo longitudinal

2.4 - Vibrao Livre de Sistemas com Amortecimento Viscoso

onde c a chamada constante de amortecimento.

2.4.1 - Equao do movimento

que tem soluo no trivial quando a equao caracterstica

2.4.2 - Sistemas sub-amortecido, criticamente amortecido e super-amortecido.

Com o valor de cc dado na expresso (2.29) tem-se que

Introduzindo (2.32) em (2.28), chega-se a

Figura 2.22 - Soluo sub-amortecida.

Figura 2.23 - Variao de d com o amortecimento.

Caso 2 - Sistema Criticamente Amortecido -

Aplicando-se as condies iniciais x t 0 x0 e x t 0 v0 diretamente expresso (2.40), as

e a soluo da equao diferencial retorna forma dada em (2.33).

Figura 2.24 - Comparao entre movimentos com diferentes tipos de amortecimento.

e o decremento logartmico definido ento como

0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0