Sistemas e Controlo

MODELOS DE ESPACO DE ESTADOS - 5

MIEEC

!
Controlabilidade - conceitos basicos

(A, B, C, D) modelo de espaco de estados (contnuo ou discreto)

x1 Rn e atingvel a partir de x0 Rn se existir uma entrada u que

conduz o sistema do estado inicial x(0) = x0 ao estado x1 , num certo
tempo finito t.

x Rn e controlavel se for atingvel a partir de 0 Rn

x Rn e zero-controlavel se 0 Rn for atingvel a partir de x .

SCON
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
Controlabilidade - conceitos basicos

C(A, B) - conjunto de todos os pontos controlaveis

C0 (A, B) - conjunto de todos os pontos zero-controlaveis

Observacao: Estes conjuntos sao subespacos vetoriais de Rn .

Por isso

C(A, B) - e designado por subespaco controlavel

C0 (A, B) - e designado por subespaco zero-controlavel

O sistema (A, B, C, D) e controlavel se C(A, B) = Rn

O sistema (A, B, C, D) e zero-controlavel se C0 (A, B) = Rn

SCON 1
2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
Controlabilidade - Exemplo/Exerccio

Subespaco controlavel e subespaco zero-controlavel de

0 1 1
x(k + 1) = x(k) + u(k)
0 0 0

1
C(A, B) = h i, C0 (A, B) = R2
0
Subespaco controlavel e subespaco zero-controlavel de

0 1 1
x(t) = x(t) + u(t)
0 0 0

1
C(A, B) = C0 (A, B) = h i
0

SCON 1 2
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
Controlabilidade - Caracterizacao

Sistemas discretos

Estados controlaveis: x Rn que podem ser obtidos como

x = Bu(n 1) + ABu(n 2) + . . . + An1 Bu(0)
para uma escolha apropriada de u(0), . . . , u(n 1).

C(A, B) = im [B AB . . . An1 B] , dim C(A, B) = rank[B AB . . . An1 B]

| {z }
matriz de controlabilidade

Estados zero-controlaveis: x Rn tais que

0 = An x + Bu(n 1) + ABu(n 2) + . . . + An1 Bu(0)
para uma escolha apropriada de u(0), . . . , u(n 1).

x C0 (A, B) An x C(A, B)

SCON 1 2 3
4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
Controlabilidade - Caracterizacao

Sistemas contnuos

Estados controlaveis: x Rn que podem ser obtidos como

R t A
x = 0 e Bu(t )d para uma escolha apropriada de u.

Tal como no caso discreto:

C(A, B) = im [B AB . . . An1 B] , dim C(A, B) = rank[B AB . . . An1 B]
| {z }
matriz de controlabilidade

Estados zero-controlaveis: x Rn tais que

At
R t A
0 = e x + 0 e Bu(t )d para uma escolha apropriada de u.

Contrariamente ao caso discreto:

x C0 (A, B) x C(A, B), isto e: C0 (A, B) = C(A, B)

SCON 1 2 3 4
5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
Controlabilidade - Testes

(A, B, C, D) (sistema discreto ou contnuo) com espaco de estados de

dimensao n e controlavel
rank[B AB . . . An1 B] = n
rank[I A B] = n para todo valor proprio de A (*).

O sistema contnuo (A, B, C, D) e zero-controlavel (A, B, C, D) e

controlavel.

O sistema discreto (A, B, C, D) com espaco de estados de dimensao n

e zero-controlavel
im An im[B AB . . . An1 B]

(*) Nota: Um valor proprio de A para o qual rank[ I A B] < n

diz-se um modo nao controlavel do sistema.

SCON 1 2 3 4 5
6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
Observabilidade - conceitos basicos

(A, B, C, D) modelo de espaco de estados (contnuo ou discreto)

x0 Rn e um estado nao observavel se, quando u 0, a trajetoria de

estado x(t) correspondente a condicao inicial x(0) = x0 produz uma sada
y 0.

N(A, C) - conjunto de todos os estados nao osbervaveis - e um subspaco

vetorial de Rn - subespaco nao observavel

O sistema (A, B, C, D) e observavel se N(A, C) = {0}, ou seja, se o

unico estado nao observavel e o estado nulo.

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7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
Observabilidade - Caracterizacao

Sistemas discretos

Estados nao observaveis: x0 Rn tais que CAk x0 = 0, para k = 0, 1, . . .

C

CA

N(A, C) = ker

..



.

CAn1
| {z }
matriz de observabilidade
C

CA

dim N(A, C) = n rank

..



.

CAn1

SCON 1 2 3 4 5 6 7
8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
Observabilidade - Caracterizacao

Sistemas contnuos

Estados nao observaveis: x0 Rn tais que CeAt = 0, para t 0.

Tal como no caso discreto:

C

CA

N(A, C) = ker

..



.

CAn1
| {z }
matriz de observabilidade
C

CA

dim N(A, C) = n rank

..



.

CAn1
SCON 1 2 3 4 5 6 7 8
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
Observabilidade - Testes

(A, B, C, D) (sistema discreto ou contnuo) com espaco de estados de

dimensao n e observavel

C

CA


rank
..
=n


.

CAn1

I A
rank =n para todo valor proprio de A (*).
C

I A
(*) Nota: Um valor proprio de A para o qual rank <n
C
diz-se um modo nao observavel do sistema.

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10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
Controlabilidade e Observabilidade - Relacao

Decorre dos testes apresentados para a controlabilidade e a

observabilidade que

(A, B, C, D) e controlavel/observavel (AT , C T , B T , D) e

observavel/controlavel

por isso se diz que a controlabilidade e a observabilidade sao propriedades

duais.

SCON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
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Decomposicoes de controlabilidade e de observabilidade - Preliminares

- Mudancas de base no espaco de estados

Base original para o espaco de estados base canonica de Rn

C = {e1 , . . . , en }

Nova base para o espaco de estados V = {v1 , . . . , vn }

Coordenadas de um vector x na base C coincidem com as

suas componentes
Coordenadas de um vector x na base V coincidem com as
componentes de
x = Sx
com S = [v1 . . . vn ]1
Mudanca de base
SCON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
Decomposicoes de controlabilidade e de observabilidade - Preliminares

Questao: Quais sao as equacoes para a evolucao de x(t)?

x = Ax + Bu z}|{
Sx = SAS 1 Sx + SBu

y = Cx + Du y = CS 1 Sx + Du

Substituindo Sx por x, obtem-se:

A B

z }| { z}|{
x
= SAS 1 x + SB u


x = Ax + Bu

1 y = C x + Du
y | {z } x + Du
= CS



C

SCON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
Decomposicoes de controlabilidade e de observabilidade - Preliminares

Portanto:

x = Ax + Bu x = Ax + Bu

y = Cx + Du y = C x + Du
Mudanca de base S

(A, B, C, D) (A, B, C, D) =
= (SAS 1 , SB, CS 1 , D)

(A, B, C, D) e (A, B, C, D) dizem-se sistemas algebricamente

equivalentes se estao relacionados por uma mudanca de base no espaco de
estados, isto e, se existe uma matriz invertvel S tal que:

A = SAS 1 , B = SB, C = CS 1 , D = D.

SCON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
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Decomposicoes de controlabilidade e de observabilidade - Preliminares

Observacao importante
Sistemas algebricamente equivalentes tem a mesma funcao de
transferencia (ou, equivalentemente, a mesma evolucao forcada).

Funcao de transferencia de (A = SAS 1 , B = SB, C = CS 1 , D = D):

H(s) = C(sI A)1 B + D = CS 1 (sI SAS 1 )1 SB + D =

C[S 1 (sI SAS 1 )S]1 B + D = C(sI AS)1 B + D = H(s)

funcao de transferencia de (A, B, C, D)

SCON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
15 16 17 18 19 20 21 22 23
Decomposicao de controlabilidade de Kalman

Seja (A, B, C, D) um modelo de espaco de estados nao controlavel.

Neste caso: dim C(A, B) = rank [B | AB | . . . | An1 B] = r < n

Tomemos uma base hb1 , . . . , br ipara C(A, B)

Completemos essa base de modo a obter uma base

S = hb1 , . . . , br , br+1 , . . . , bn i para Rn

Consideremos a matriz de mudanca da base canonica para esta base:

S = [b1 | . . . |br |br+1 | . . . |bn ]1

Nesta nova base o modelo e dado por:

(A, B, C, D) = (SAS 1 , SB, CS 1 , D) ... onde

SCON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
16 17 18 19 20 21 22 23
Decomposicao de controlabilidade de Kalman

As matrizes A, B, C, D tem a seguinte forma:

A11 A12 B1
A = , B = , C = [C1 C2 ], D = D, onde
0 A22 0

- o bloco A11 e uma matriz r r

- os restantes blocos tem dimensoes adequadas
- o sistema (A11 , B1 , C1 , D) e controlavel - este sistema e conhecido por
subsistema controlavel

O processo anterior e conhecido por decomposicao de controlabilidade

de Kalman

Diz-se que o modelo resultante esta na forma (escalonada) de

controlabilidade de Kalman

SCON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
17 18 19 20 21 22 23
Decomposicao de controlabilidade de Kalman

Justificacao
O subespaco controlavel C(A, B) e um (alias, o menor) subespaco
A-invariante que contem a imagem de B, ou seja:

A(C(A, B)) C(A, B) e im B C(A, B).

Com base neste factos, resultados standard da algebra linear permitem

concluir que as representacoes A e B de A e B numa base cujos primeiros
r elementos formam uma base para C(A, B) tem precisamente a forma
indicada

SCON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
18 19 20 21 22 23
Decomposicao de controlabilidade de Kalman

Realizacoes controlaveis para uma funcao de transferencia - exerccio

Suponha que o sistema (A, B, C, D) esta na forma de controlabilidade de Kalman, sendo:

A11 A12 B1
A = , B = , C = [C1 C2 ]
0 A22 0

Mostre que a funcao de transferencia do sistema e dada por

T (s) = C(sIn A)1 B + D = C1 (sIr A11 )1 B1 + D

Portanto: a funcao de transferencia do sistema coincide com a funcao de transferencia do

subsistema controlavel.

Proponha um metodo para determinar uma realizacao controlavel para uma funcao de

transferencia a partir de uma qualquer realizacao dada. (Relembre que um modelo de espaco de estados e

uma sua forma de controlabilidade de Kalman possuem a mesma funcao de transferencia.)

SCON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
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Decomposicao de observabilidade de Kalman

Seja (A, B, C, D) modelo de espaco de estados com nao observavel.

Neste caso: dim N(A, C) = n r > 0

Seja hbr+1 , . . . , bn i uma base para N(A, C)

Completemos essa base de modo a obter uma base

S = hb1 , . . . , br , br+1 , . . . , bn i para Rn

Seja S = [b1 | . . . |br |br+1 | . . . |bn ]1 a matriz de mudanca da base

canonica para esta base.

Na nova base o modelo e dado por

(A, B, C, D) = (SAS 1 , SB, CS 1 , D), onde ...

SCON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
20 21 22 23
Decomposicao de observabilidade de Kalman

A, B, C, D tem a seguinte forma:

A11 0 B1
A = , B = , C = [C1 0], D = D, onde
A21 A22 B2
- o bloco A11 e uma matriz r r
- os restantes blocos tem dimensoes adequadas
- o sistema (A11 , B1 , C1 , D) e observavel - este sistema e conhecido
como sendo um subsistema observavel

O processo anterior chama-se decomposicao de observabilidade de

Kalman.

Diz-se que o modelo resultante esta na forma (escalonada) de

observabilidade de Kalman

SCON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
21 22 23
Decomposicao de observabilidade de Kalman

Justificacao
O subespaco nao observavel N(A, C) e um (alias, o menor) subespaco
A-invariante que contem o nucleo de C, ou seja:

A(N(A, C)) N(A, C) e ker C N(A, C).

Com base neste factos, resultados standard da algebra linear permitem

concluir que as representacoes A e C de A e C numa base cujos ultimos
n r elementos formam uma base para N(A, B) tem precisamente a
forma indicada

SCON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
22 23
Decomposicao de observabilidade de Kalman

Realizacoes observaveis (e controlaveis e observaveis) para uma funcao de transferencia -

exerccio
Suponha que o sistema (A, B, C, D) esta na forma escalonada de observabilidade de
Kalman, sendo:

A11 0 B1
A = , B = , C = [C1 0]
A21 A22 B2
Mostre que a funcao de transferencia do sistema e dada por
T (s) = C(sIn A)1 B + D = C1 (sIr A11 )1 B1 + D
Portanto: A funcao de transferencia do sistema coincide com a de um seu subsistema
observavel.

Proponha um metodo para determinar uma realizacao observavel para uma funcao de
transferencia a partir de uma qualquer realizacao dada.

Com base no ponto anterior e no exerccio sobre realizacoes controlaveis, proponha um

metodo para determinar uma realizacao controlavel e observavel para uma funcao de

transferencia a partir de uma qualquer realizacao dada.

SCON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22
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