UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SO FRANCISCO

COLEGIADO DE ENGENHARIA ELTRICA

LABORATRIO DE CONTROLE I

Experimento 6:
SINTONIA DE CONTROLADOR PID

COLEGIADO DE ENGENHARIA ELTRICA

DISCENTES: Lucas Pires Barbosa
Quelle Gomes dos Santos
Rafael Pereira Lima
Vital Pereira Batista Jnior

PROFESSOR: Eduard Montgomery

JUAZEIRO-BA
2010
OBJETIVO

Entender os mtodos de sintonia de Ziegler-Nichols para controladores PID.

INTRODUO

A figura 1 mostra um controle de PID de uma planta. Se um modelo matemtico da

planta pode ser obtido, ento possvel aplicar vrias tcnicas de projeto na determinao
dos parmetros do controlador que vo impor especificaes do regime transitrio e do
regime permanente do sistema de malha fechada. Porm, se a planta to complicada que
seu modelo matemtico no pode ser obtido facilmente, ento uma aproximao analtica
para o desgnio de um controlador de PID no possvel. Ento ns temos que recorrer
aproximaes experimentais para a afinao de controladores de PID.

Figura 1: Controle PID de uma planta

O processo de selecionar os parmetros de controlador que garantam uma dada

especificao de desempenho conhecido como sintonia do controlador. Ziegler e Nichols
sugestionaram regras para sintonia de controladores PID (pretendendo ajustar os valores de
, e ) baseadas na resposta experimental ao degrau ou baseado no valor de que
resulta em estabilidade marginal, quando s uma ao proporcional de controle usada. As
regras de Ziegler-Nichols, as quais so brevemente apresentadas a seguir, so teis
quando os modelos matemticos das plantas so desconhecidos. (Estas regras podem,
claro, ser aplicadas ao projeto de sistemas com modelos matemticos conhecidos.) Tais
regras sugestionam um conjunto de valores de , e que dar uma operao estvel do
sistema. Porm, o sistema resultante pode exibir um mximo sobre-sinal grande devido
resposta do degrau, o que inaceitvel. Em tal um caso ns precisamos de srie de
sintonias finais at que um resultado aceitvel seja obtido. Na realidade, as regras de
sintonia de Ziegler-Nichols fornecem estimativas dos valores dos parmetros e
proporcionam um ponto de partida na sintonia fina, e no os valores definitivos de , e
logo na primeira tentativa.
 Ziegler e Nichols propuseram regras para determinar os valores do ganho
proporcional , do tempo integral e do tempo derivado , baseado nas caractersticas
de resposta temporal de uma determinada planta. Tal determinao dos parmetros de
controladores de PID ou sintonia para controladores PID pode ser feita por engenheiros de
campo atravs de experincias na planta. (Numerosas regras de sintonia para controladores
PID vm sendo propostas desde a proposta de Ziegler e Nichols. Elas esto disponveis na
literatura e dos fabricantes de tais controladores.)
H dois mtodos chamados regras de sintonia de Ziegler-Nichols: o primeiro mtodo
e o segundo mtodo.

Primeiro mtodo

O primeiro mtodo obtm experimentalmente a resposta da planta a uma entrada em

degrau unitrio, como mostrado na figura 2. Se a planta no possui integradores nem plos
complexos conjugados dominantes, ento essa curva de resposta ao degrau unitrio pode
ter o aspecto de um S, como mostrado na figura 3. Esse mtodo se aplica a curva de
resposta ao degrau de entrada tiver a forma de um S. Essa curva de resposta ao degrau
pode ser gerada experimentalmente ou a partir de uma simulao dinmica da planta.

Figura 2: Resposta ao degrau unitrio de uma planta

 Figura 3: Curva de resposta em forma de S

A curva com formato em S pode ser caracterizada atravs de duas constantes, o

atraso L e a constante tempo T. O atraso e a constante de tempo so determinados
desenhando-se uma linha tangente no ponto de inflexo da curva com formato de S e
determinando-se a interseo da linha tangente com o eixo dos tempos e linha c (t) = K,
como mostrado em Figura 3. A funo de transferncia C(s)/U(s) pode ser aproximada por
um sistema de primeira ordem com um atraso de transporte, como se segue:

Ziegler e Nichols sugeriram para fixar os valores de , e de acordo com a

frmula mostrada na tabela 1.
Note que o controlador PID sintonizado pelo primeiro mtodo das regras de Ziegler-
Nichols fornece:
 Assim, o controlador PID tem um plo na origem e zeros duplos em s = -1/L.

Tabela 1-Regras de sintonia de Ziegler-Nichols baseada na resposta ao degrau da

planta (primeiro mtodo).

Segundo mtodo

No segundo mtodo, definimos primeiro = e = 0. Utilizando somente a ao

de controle proporcional (figura 4), aumente de o ao valor critico , no qual a sada
exibe uma oscilao sustentada pela primeira vez. (Se a sada no exibe uma oscilao
sustentada para nenhum valor de pode se assumir ento que esse mtodo no se
aplica.) Portanto, o ganho crtico e o correspondente perodo so determinados
experimentalmente (figura 5).
 Figura 4: Sistema de malha fechada com controlador proporcional

Figura 5: Oscilao sustentada com perodo Pcr

Ziegler e Nichols sugeriram escolher os valores dos parmetros , e de acordo

com a frmula mostrada na tabela 2.
Note que o controlador PID sintonizado pelo segundo mtodo de regras de Ziegler-
Nichols fornece:

Assim, o controlador de PID tem um plo na origem e zeros duplos em s = -4/Pcr.

 Note que se o sistema tem um modelo matemtico conhecido (como a funo de
transferncia), ento podemos usar mtodo do lugar geomtrico das razes para achar o
ganho crtico Kcr, e a freqncia de oscilaes sustentadas , onde = 2/ . Esses
valores podem ser achados dos pontos de cruzamento dos ramos do lugar das razes eixo
de . (Obviamente, se os ramos do lugar das razes no cruzam o eixo , este mtodo
no se aplica.)

Tabela 2-Regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada no ganho crtico e no

perodo crtico (segundo mtodo)

As regras de sintonia Ziegler-Nichols (e outras regras de sintonia) vm sendo muito

utilizadas para sintonizar os controladores PID em sistemas de controle processo em que a
dinmica da planta no conhecida precisamente. Durante muitos anos, tais regras de
sintonia provaram ser muito teis. (Se a dinmica de planta conhecida, muitas abordagens
grficas e analticas para o projeto de controladores PID esto disponveis, alm das regras
de Ziegler-Nichols.)
PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS

Para realizao do experimento foi montado um circuito RC e um controlador

PID, com realimentao unitria negativa, a fim de verificar a variao das sadas
nos canais do osciloscpio. O circuito est demonstrado na figura abaixo:

Figura 6: Circuito RC com controlador PID e realimentao negativa unitria

Nesse circuito foi variado o ganho o ganho do controlador para verificao das
mudanas ocorridas nas sadas.
RESULTADOS E DISCUSSES

Nessa prtica o intuito estudar os mtodos de sintonia propostos por Ziegler-

Nichols para controladores PID. O sistema estudado foi um circuito RC, a esse sistema foi
aplicado um controlador PID e uma realimentao negativa. O esquema da montagem
mostrado abaixo:

Figura 7: Circuito RC com controlador PID e realimentao negativa unitria

A funo de transferncia do controlador PID a seguinte:

1
2 1 12
H(s) = + + 2 1 +
1 2

Os valores dos termos mostrados na figura acima so mostrados na Tabela 7:

 Tabela 7: Valores dos componentes utilizados na prtica

R R1 C1 C2 C3

1 k 1 k 220 nF 220 nF 8,6 nF

O resistor R2 varivel (potencimetro) e seu valor ser excursionado para que se

tente alcanar a melhor sintonia possvel para o controlador. A resposta mostrada pelo
MATLAB para o circuito RC puro a seguinte:

Figura 8: Resposta mostrada pelo MATLAB

No laboratrio a entrada utilizada foi um trem de pulsos. A resposta vista na

implementao foi a seguinte:
 Figura 9: Formas de onda de entrada (amarelo) e sada (verde)

Aplicando o controlador com um valor inicial de R2 de:

R2 = 965

Para esse valor os parmetros do controlador PID so:

Kp =1,965 Ti = 4545,45 Td =2,123.10-4

Para tal situao a resposta simulada com o MATLAB a seguinte:

 Figura 10: Resposta mostrada pelo MATLAB

A resposta observada no laboratrio a seguinte:

Figura 11 - Formas de onda de entrada (amarelo) e sada (verde)

 Percebe-se que a resposta na simulao semelhante resposta obtida em
laboratrio, no entanto, elas so muito diferentes da resposta natural do sistema e tambm
so muito diferentes do sinal aplicado na entrada pois apresentam um decrescimento no
momento de transio abrupta do sinal que provavelmente se deve a atenuao das
componentes de mais alta freqncia do sinal nesse sistema, portanto, o controlador com o
valor de R2 escolhido anteriormente no est bem sintonizado. Escolhendo um novo valor
para o resistor R2:

R2 = 1,41 k

Portanto os parmetros do controlador PID so:

Kp =2,41 Ti = 4545,45 Td =3,102.10-4

Para esta situao a resposta obtida com o MATLAB a seguinte:

 Figura 12: Resposta mostrada pelo MATLAB

A resposta vista no osciloscpio durante a implementao no laboratrio foi a

seguinte:

Figura 13: Formas de onda de entrada (amarelo) e sada (verde)

 A resposta simulada apresenta novamente a atenuao de componentes de alta
freqncia presentes no momento da transio do sinal, no entanto, o decrescimento
menor do que o que ocorria com a sintonia anterior. Nota-se que agora a resposta simulada
um pouco diferente da resposta experimental, provavelmente o valor medido para a
resistncia no era exato ou algum outro fator inerente ao processo experimental deve ter
afetado o resultado. A forma de onda na sada mais parecida com o sinal de entrada,
portanto, para tal valor de R2 a sintonia obtida melhor que a anterior. Mudando novamente
o valor da resistncia R2:

R2 = 2

Tm-se os seguintes parmetros do controlador:

Kp =1,002 Ti = 4545,45 Td =4,4.10-7

A simulao feita com o MATLAB mostrada abaixo:

Figura 14: Resposta mostrada com o MATLAB

 As formas de onda observadas na tela do osciloscpio foram as seguintes:

Figura 15: Formas de onda de entrada (amarelo) e sada (verde)

Nessa sintonizao o fator derivativo foi bastante acentuado, ou seja, as

componentes de alta freqncia tm uma atenuao mais branda do que nos casos
anteriores. As respostas mostradas nas Figuras anteriores so semelhantes, no entanto,
elas so diferentes do sinal na entrada. Portanto, essa no uma boa sintonizao para o
controlador. Escolhendo agora uma resistncia R2 tal que:

R2 = 10 k

Com esse valor os parmetros do controlador PID tornam-se:

Kp =11 Ti = 4545,45 Td =2,2.10-3

A resposta simulada com o MATLAB mostrada abaixo:

Figura 16: Resposta mostrada pelo MATLAB

No laboratrio as formas de onda observadas foram as seguintes:

 Figura 17: Formas de onda de entrada (amarelo) e sada (verde)

Nesse caso, embora no parea primeira vista, tem-se a simulao condizente

com a resposta obtida em laboratrio e as formas de onda de entrada e sada so quase
idnticas, portanto, essa a melhor sintonizao obtida. Nessa sintonizao foi possvel
minimizar o efeito das componentes de alta freqncia presentes no momento de
descontinuidade do sinal de entrada, esse efeito imperceptvel na prtica pois a atenuao
ocorrida de menos de 10% do valor final da resposta. Seria possvel obter outras
sintonizaes se os valores de outros parmetros do controlador fossem excursionados
simultaneamente ao resistor R2.
CDIGO MATLAB

Para R2= 0,965k

>> A=[4.6706e-8 4.323e-4 1];
>> B=[4.8598e-8 6.523e-4 1];
>> step(A,B)

Para R2= 1,41k

>> C=[6.8244e-8 5.302e-4 1];
>> D=[7.0136e-8 7.502e-4 1];
>> step(C,D)

Para R2= 2ohms

>> E=[9.68e-11 2.2044e-4 1];
>> F=[1.9888e-9 4.4044e-4 1];
>> step(E,F)

Para R2=10k
>> G=[4.84e-7 2.42e-3 1];
>> H=[4.85892e-7 2.64e-3 1];
>> step(G,H)
CONCLUSO

Na montagem experimental verificou-se que o resistor R2, que varivel

(potencimetro), sendo o seu valor excursionado para que alcanasse a melhor sintonia
possvel para o controlador.

Viu-se tambm essa variao em R2 diversificou a sada tornando a resposta

simulada um pouco diferente da resposta experimental, ou seja, a sintonia ainda no era a
melhor possvel.

Contudo, com o ajuste do potencimetro foi possvel encontrar uma melhor

sintonizao, quando a simulao foi condizente com a resposta obtida em laboratrio e as
formas de onda de entrada e sada so quase idnticas.

Seria possvel obter outras sintonizaes se os valores de outros parmetros do

controlador fossem excursionados simultaneamente ao resistor R2.
 REFERNCIAS

[1] LATHI, B. P. Sinais e Sistemas Lineares. 2.ed. Porto Alegre: Bookman, 2007.

[2] NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. 5.ed. Rio de Janeiro: LTC,
2009.

[3] OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 4.ed. So Paulo: Prentice Hall,
2004.