Laboratério de Engenharia Quimica Il UNIOESTE MODULO II CONTROLE DE PROCESSOS EXPERIMENTO II-1 Dinamica de sistemas de 1* e 2* ordem INTRODUGAO © desenvolvimento de um modelo matematico para um determinado processo quimico é de suma importancia em varias areas da Engenharia Quimica, tais como Analise ¢ Simulagao, Controle, Otimizagao, etc, Um modelo nada mais é que uma abstragao matematica de um processo real. A equago ou conjunto de equagdes que compdem 0 modelo so, na melhor das hipéteses, uma aproximagdo do processo verdadeiro. Deste modo, 0 modelo no pode incorporar todas as caracteristicas, tanto macroscépicas quanto microscépicas, do processo real. O engenheiro normalmente necessita estabelecer um compromisso que envolve 0 custo de obtencdo de um modelo, que é, o tempo e o esforgo requerido para obté-lo e validél. Estas consideragdes sao relacionadas ao nivel de detalhes fisicos ¢ quimicos no modelo e os beneficios esperados devem vir de seu propésito de uso. A preciso do modela esta intimamente interigada ao seu compromisso e a finalidade de uso do mesmo ditaré o quo praciso ele deveré ser. Modelos matematicos s80 muito itis na analise e controle de processos, das seguintes formas [1] Para aumentar 0 entendimento do processo: Para treinamento de operadores de planta; Para projeto da estratégia de controle de um novo processo; Para ajustar as constantes do controlador, Para o projeto da lei de controle; Para otimizar processos em operagao. Devido a estes fatores, particularmente quando estdo envolvidos processos novos, perigosos e de operagdo cara, 0 desenvolvimento de um modelo matematico conveniente pode ser crucial para 0 sucesso de tal processo. Dependendo do modo empregado para se desenvolver um modelo, estes podem ser classificados de trés modos: 1. Modelos teéricos desenvolvidos usando os principios quimicos ¢ fisicos (balangos de massa, energia e quantidade de movimento); 2. Modelos empiricos obtidos a partir de um andlise matematica (estatistca) dos dados de operacdo do proceso: 3. Modelos semi-empiricos que séo um compromisso entre (a) e (b), com um ou mais parametros que so estimados a partir dos dados da planta Na Ultima classificagao, certos parémetros do modelo teérico tais como constante (ou coeficiente) da utLaborato de Engenharia Quimica Il UNIOESTE taxa de reagao, coeficiente de transferéncia de calor, e outras relagdes fundamentais similares usualmente necessitam ser avaliados a partir de experimentos fisicos ou a partir de dados de operagao do proceso. Tais modelos semi-empiricos tém varias vantagens inerentes. Podem frequentemente serem extrapolados sobre uma larga faixa de condig6es operacionais quando comparados com os modelos empiticos, que sé0 geralmente valides em apenas uma pequena faixa de operacdo. Modelos semiempiricos também roporcionam a capacidade de inferir variaveis de proceso nao medidas ou nao mensuréveis @ como estas variam & medida que as condigdes operacionais do processo mudam, Neste caso, utiiza-se um “software” para realizar uma medida, sendo chamado entao de “software sensor’ ou “softsensor’. Esta area tem despertado muito interesse nos titimos tempos, juntamente com a validaco “on-line” de medidas de variavels de processo (temperatura, pressao, vazdo, etc.) utlizando-se técnicas baseadas no modelo matematico. Do ponto de vista de controle de processos os modelos dinamicos do os mais importantes. Os processos com dinamica de 1# ordem (descritos por equagées diferenciais de 1® ordem) sao 08 mais comuns nna Engenharia Quimica, apesar de uma parte ndo desprezivel apresentar dindmica de 2* ordem, No entanto, apesar dos sistemas de 1# ordem predominarem, sabe-se que tal sistema apresenta dinémica de 2° ordem em malha fechada, ou seja, na presenga de um controlador. Assim, o estudo de tais dindmicas & de fundamental relevancia na sintese de malhas de controle, bem como ra sintonia das constantes do controlador. APARELHAGEM E MATERIAIS ‘Aparato para manter vazao de entrada constante; Dois tanques que podem ser operados de modo isolado ou acoplados; Cronémetro: Régua ou trena; Béquer de 500 mi Balanga de preciso; PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL e ROTEIRO PARA A ELABORACAO DO RELATORIO 5 - SISTEMA DE 1*ORDEM - Um tipico sistema de 1* ordem & um tanque de armazenamento de liquido: Considere primeiramente 0 caso no qual ha apenas tum tanque como mostrado na Figura 1. Suponhamos que o objetivo seja desenvolver um sistema de controle para controlar a altura do tangue (variével controlada), Figura 1 - Esquema do sistema de ‘a. manipulando a abertura da valvula de entrada ou de saida ordem (variavelmanipulada), admitindo que ha perturbagdes aleatorias na vazdo de entrada Qs. A vazdo de saida é Qs, ‘Antes de iniciarmos a sintese da malha de controle, encontraremos um modelo dinémico que relacionara a altura (variavel dependente) em fungo: (@) das vazbes de entrada e salda do tanque (possivels perturbagdes) © (b) do tempo (variavel independente) para este sistema. 2Laborato de Engenharia Quimica Il UNIOESTE Determinagao da resisténcia ao escoamento © primeiro passo na determinagao do modelo dindmico do tanque € verficar como a vazéo de saida depende da altura do tanque, ou seja, consiste em calcular a resisténcia ao escoamento na valvula de saida (admitida como sendo constante) Admitiremos trés modelos para relacionar a vazdo de saida Qs com a altura de liquido no tanque experimentalmente determinaremos qual deles descreve a situagdo real: 1. Qs6 constante (Qs = ki), ou seja, nao depende da altura do liquido: 2. Qs proporcional a altura do tanque (Qs = keh: 3. Qs @ proporcional raiz quadrada da altura do tanque (Qs = kan"); Para se obter experimentalmente os dados de altura versus tempo, encha o tanque alé um volume inicial ho (anote o valor de he), com a valvula de saida fechada, Quando a altura hs for atingida, feche a corrente de entrada (Qe = 0), abra totalmente a valvula de saida e anote a altura do nivel de Agua no tanque de 15 em 15 segundos até 0 completo esvaziamento do mesmo. Anote as dmensées de ambos os tanques. Anote os valores em uma tabela feita previamente Realize um balango de massa no tanque para a situaco anterior e integre as EDOs resultantes; escreva as trés equagées integradas em uma forma linearizada conveniente. A seguir, utlizando os dados experimentais, determine ki, kz € ks Observe que: © nocaso (1) 0 modelo linear resultante sera h xt; ‘© no-caso (2) sera Inf) xt © no caso (3) sera htx 1. Plote em um mesmo grafico h x t, 08 dados experimentais e os tr8s modelos considerados, Verifique qual modelo se ajusta melhor ao processo em estudo. 2. Observe em qual regio a variago da altura com o tempo apresenta um comportamento mais proximo do linear, 3. Se fosse necesséri linearizar o modelo encontrado (caso este seja ndo linear) uiizando-se Série de Taylor, em qual ponto seria mais conveniente efetuar alinearizago? 4, Linearize o modelo em tomo do ponto t= 1 min e compare os resultados do modelo linear obtido com ‘o modelo nao linear nesta regido. ‘Apts determinar como Qs depende de h, considere agora a Figura 1. Realize um balango de massa para este caso (tanque continuo), uliizando as informagées oblidas no item anterior. 5. Enoontre a fungo de transferéncia, no dominio de Laplace, na forma de variavel desvio, que relaciona a altura do tanque com a vazdo de entrada (ver Exemplo 4.4 do Seborg [1]); monte o diagrama de blocos para este sistema, no dominio de Laplace. Caso seja necessario, utlize a linearizagao efetuada no item 3, 6. Calcule os valores numéricos das constantes da Fungao de Transferéncia a partir das informagées fisicas do sistema: 43Laborato de Engenharia Quimica Il UNIOESTE De posse da Fungo de Transferéncia do sistema, podemos comparar os resultados fornecidos pela mesma, paara uma perturbacao degrau na vazo de entrada, com aqueles obtidos experimentalmente Resposta dos sistema a uma perturbacao degrau Encha o tanque até uma determinada altura (mais ou menos um tergo do tanque), mega esta altura e coloque © sistema no estado estacionarro, ajustando de modo conveniente a valvula de saida e entrada, Quando atingir 0 estado estaciondrio, aumente um pouco a vazo (nem muito, nem pouco), abrindo a valvula de entrada de liquido e anote o tempo para o nivel atingit valores pré-estabelecidos em uma fita de papel milimetrado, até 0 novo estado estacionério ser atingido. Meca a vazao de alimentacao (antes e depois da perturbaco) usando o cronémetro e a balanga. Anote os valores em uma tabela feita previamente. 1. Como um sistema de 1* ¢ 2* ordem respondem a uma perturbagdo degrau? 2, Plote um grafico da altura versus tempo e pelo formato da curva determine a ordem do sistema (1# ou 22 ordem); ustifique sua escolha; 3. Encontre como a altura varia em fungao do tempo na forma analitica; para tal resolva a EDO do balanco de massa ou inverta @ Fungao de Transferéncia encontrada anteriormente (QBS: caso niecessério, utlize um *software" de processamento simbélico, como o Mathematica, Maple, Mathcad, etc); 7. Caloule os valores numéricos das constantes da Fungo de Transferéncia a parti da resposta a perturbago degrau (determinagao experimental do ganho e da constante de tempo - ver item 7.2 do ‘Seborg) OBSERVAGAO, Este procedimento & chamado de IDENTIFICAGAO DO SISTEMA. Esta etapa é fundamental no desenvolvimento de estratégias de controle. Neste caso, como a identificagao esté sendo feita em malha aberta, o procedimento & chamado de IDENTIFICACAO “OFF LINE". Caso ja existisse uma malha de controle no proceso ¢ fosse feita a identficacdo durante a operacao com controle (em malha fechada), esta seria chamada de IDENTIFICAGAO "ON LINE". Outro aspecto relevante é 0 fato de se estar estudando um processo com apenas uma entrada — vazao de entrada Q, (ENTRADA SIMPLES) ¢ uma saida = altura do sistema ht (SAIDA SIMPLES). Este tipo de sistema é conhecide como SISO (SINGLE INPUT, SINGLE OUTPUT). Um processo que possui mais de uma entrada e mais de uma saida é chamado de MIMO (MULTIPLE INPUT, MULTIPLE OUTPUT). Pode-se ter também processos MISO e SIMO. 1. Quais so os pélos e os zeros deste sistema? Trata-se de um sistema estavel ou instvel em malha aberta? 2, Proponha uma malha de controle PID para controlar o nivel no tanque. Calcule as constantes deste PID (SINTONIA DO CONTROLADOR) utiizando o método do lugar das raizes (Root locus). Utilize 0 Matlab para faciitar seus calculos; + SISTEMA DE 2*ORDEM - Um sistema que apresenta dinamica de 2+ ordem @ o mostrado na Figura 2, no qual tem-se dois tanques acoplados, sendo que 0 nivel do segundo tangue influencia no nivel do primeito e vice-versa, Pois, "Nao confunir sala sic do sistema Q. com saida do sistema de controle, que no caso é a altura hi haLaborato de Engenharia Quimica Il UNIOESTE este motivo este tipo de sistema é chamado de ‘proceso com interag8o". Outros exemplos de sistemas da Engenharia Quimica que apresentam dinémica de segunda ordem séo: valvulas pneumaticas de controle, manémetros em Ue tanques com indicador extemo de nivel, além dos ja citados sistemas de 1® ordem em malha fechada, Coloque © sistema no estado estacionério, em um nivel de liquide aproximadamente em um tergo dos tanques. Apos atingiro estado estacionairo, anote o valor das alturas iniiais e aumente um pouco a vazo de alimentagao Qe (do 1° tanque); anote o tempo para o nivel atingir valores pré-estabelecidos em uma fita de Papel miimetrado, no primeito e no segundo tanque, até se atingr 0 novo estado estaciondrio. Meca a vazo de alimentagao (antes ¢ depois da perturba¢ao) usando o cronémetro e a balanca. Anote os valores em uma tabela feita previamente, 4. Qual tipo de perturbagao fol aplicada ao sistema? Como um sistema de 2* ordem responde a este tipo de perturbagéo? Moste em um grafico os possiveis casos, 2. Plote um gréfico da altura versus tempo. Em que caso de processo de segunda ordem se enquadra 0 sistema em estudo? 3, Realize um balango de massa para os tanques e encontre como as alturas hy e hy variam com 0 tempo, Resolva o sistema de EDOs resultantes, anaiiicamente, 4, Encontre as fungdes de transferéncia no dominio de Laplace para este sisterna, calculando os valores rnuméricos das constantes do modelo. 5. Caloule as constantes do modelo a partir da resposta experimental (ver tern 7.3 do Seborg); BIBLIOGRAFIA [1] SEBORG, D. E., EDGAR, T. F., MELLICHAMP, D. A., Process dynamics and control, John Wiley & ‘Sons, USA, 1989, [2] LUYBEN, W. L., Process modeling, simulation and control for chemical engineers, 2°. ed., McGraw- Hill, USA, 1989. [3] STEPHANOPOULOS, G., Chemical process control, Prentice-Hal, USA, 1984. Qe Figura 2 - Sistema de tanques acoplados. us