Principio PDF

B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N.
Vargas, UTFPR, Brasil
Modelagem de Sistemas de Controle por Espaco de

Estados
A modelagem por espaco de estados possui diversas vantagens.
Introduz a teoria conhecida como Controle Moderno;
Adequada para sistemas de multiplas entradas e multiplas sadas (MIMO);
Possibilita o projeto de controladores usando tecnicas avancadas.
1 of 42
B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N. Vargas, UTFPR, Brasil

Estados
Algumas definicoes:
Estado: O estado de um sistema dinamico e o menor conjunto de
variaveis (chamadas variaveis de estado) tal que o conhecimento destas
variaveis para t = t0 ,juntamente com a entrada para t t0 , determina
completamente o comportamento do sistema para qualquer instante
t t0 .
Variaveis de estado: As variaveis de estado de um sistema dinamico sao
o menor conjunto de variaveis que determinam o estado do sistema
dinamico. Se pelo menos n variaveis x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t) sao necessarias
para descrever completamente o comportamento de um sistema dinamico
(tal que uma vez dada a entrada para t t0 e o estado inicial em t = t0 , o
estado futuro do sistema esta completamente determinado), entao as tais
n variaveis x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t) sao um conjunto de variaveis de estado.
2 of 42

Estados
Se n variaveis de estado sao necessarias para descrever completamente o
comportamento de um sistema, entao estas n variaveis de estado podem
ser consideradas como as n componentes de um vetor x(t). Tal vetor e
chamado de vetor de estados.
O espaco n dimensional cujo eixos de coordenadas sao x1 , x2 , . . . , xn , e
chamado espaco de estados. Qualquer estado pode ser representado por
um ponto no espaco de estados.
3 of 42

Estados
Trabalhamos nesse curso com o sistema linear na forma
x(t) = Ax(t) + Bu(t) (1)

y (t) = Cx(t) + Du(t), (2)
onde A e chamada de matriz de estado, B matriz de entrada, C matriz de

sada e D matriz de transicao direta. Uma representacao do diagrama de
blocos deste sistema de equacoes lineares pode ser representado em diagrama
de blocos, como mostrado na Figura 1.
4 of 42
Figura: Diagrama de blocos de um sistema linear de tempo contnuo representado

no espaco de estados.
5 of 42
Exemplo
Representar circuito RLC na forma
x(t) = Ax(t) + Bu(t)

y (t) = Cx(t) + Du(t)
6 of 42
Relembrando a lei da tensoes de Kirchhoff:

di(t) Cdeo (t)
L + Ri(t) + eo (t) = ei (t) e = i(t)
dt dt
Denomine x1 (t) = i(t) [corrente no Indutor], x2 (t) = eo (t) [tensao no
Capacitor], u(t) = ei (t) [entrada de tensao] para escrever as duas equacoes:
Lx1 (t) + Rx1 (t) + x2 (t) = u(t) C x2 (t) = x1 (t)
7 of 42
Podemos reescrever as duas equacoes anteriores de modo equivalente a:

R 1 1
x1 (t) L L x1 (t)
= 1 + L u(t) (3)
x2 (t) 0 C
x2 (t) 0
Se consideramos eo (t) a sada, entao

x1 (t)
y (t) = [0 1] .
x2 (t)
8 of 42
Circuitos RLC
Para um circuito eletrico RLC, pode-se empregar o seguinte procedimento
para obtencao da representacao em espaco de estados:
1. Escolha cada tensao independente de capacitores e toda corrente
independente de indutor como variaveis de estado;
2. Encontre um conjunto de correntes de malha e expresse as variaveis de
estado e suas respectivas derivadas primeiras em termos das correntes de
malha;
3. Escreva as equacoes de malha e elimine todas as variaveis, exceto as de
estado e suas primeiras derivadas, das equacoes encontradas nos passos
anteriores.
9 of 42
Circuitos RLC
Exemplo
Obtenha uma representacao em espaco de estados para o circuito da Figura
abaixo.
10 of 42
Passo 1: Ha um capacitor e um indutor no circuito. Assim a corrente x1 no

indutor e a tensao x2 no capacitor serao escolhidas como variaveis de estado.
Passo 2: A relacao entre as correntes de malha e as variaveis de estado sao
dadas por:
x1 = i2 (4)
1
x2 = i2 i3 (5)
2
Passo 3: As equacoes de malha sao:
4i1 2i2 = v (6)

2 (i2 i1 ) + x1 + x2 = 0 (7)
x2 + 3i3 = 0 (8)
Eliminando i1 , i2 e i3 das equacoes anteriores, segue que:

1
x1 = 2 (i2 + i1 ) x2 = x1 + v x2 , (9)
2
11 of 42
E
2
x2 = 2x1 x2 . (10)
3
Portanto,

x1 1 1 x1 1/2
= + v. (11)
x2 2 2/3 x2 0
| {z } | {z } | {z } | {z }
x A x B
Considere que a sada seja a tensao no resistor de 2 da malha mais a direita,

ou seja,
2
y = 2i3 = x2 , (12)
3
ou seja,
x1
y = 0 2/3 0 v.
+ |{z} (13)
| {z } x2
C | {z } D
x
Vale lembrar que a forma de representacao em espaco de estados nao e unica.

12 of 42
Representacao em Espaco de Estados de Sistemas de

EDO Lineares com derivadas na entrada
Considere um sistema dinamico descrito pela equacao diferencial
(n) (n1) (n) (n1)
y +a1 y + an1 y + an y = b0 u +b1 u + + bn1 u + bn u, (14)
ou, equivalentemente, pela funcao de transferencia
Y (s) b0 s n + b1 s n1 + + bn1 s + bn
T (s) = = n (15)
U(s) s + a1 s n1 + + an1 s + an
13 of 42
Uma das possveis representacoes em espaco de estados que pode ser obtida,
neste caso, consiste em definir as n variaveis de estado da seguinte forma:
x1 = y 0 u
x2 = x1 1 u
x3 = x2 2 u
..
.
xn = xn1 n1 u
onde,
0 = b 0
1 = b 1 a 1 b 0
2 = b 2 a 1 1 a 2 b 0
..
.
n = bn a1 n1 an1 1 an b0
14 of 42
Com tal escolha, pode-se mostrar que:
x1 = x2 + 1 u
x2 = x3 + 2 u
..
.
xn1 = xn + n1 u
xn = an x1 an1 x2 a1 xn + n u
Em termos de vetor e matriz, tem-se:

x1 0 1 0 0 x1 1
x2
0 0 1 0
x2
2

.. .. .. .. .. ..
.. ..
. = . . . .
. . + . u

xn1 0 0 0 1 xn1 n1
xn an an1 an2 a1 xn n
| {z } | {z } | {z } | {z }
x A x B
(16)
15 of 42

x1

x2

y= 1 0 ... 0 .. + 0 u (17)
.
xn
Em seguida serao vistas algumas outras formas de representacao da Equacao
(14) no espaco de estados.
16 of 42
Sistemas lineares
Y (s)
No espaco de estados, e possivel determinar G (s) = U(s) . Note que
x(t) = Ax(t) + Bu(t) (18)

y (t) = Cx(t) + Du(t) (19)
Aplicando a transformada de Laplace na equacao anterior e considerando

condicoes iniciais nulas, tem-se que
sX (s) = AX (s) + BU(s) (20)

Y (s) = CX (s) + DU(s) (21)
17 of 42
Da primeira equacao, tem-se que
(sI A)X (s) = BU(s) X (s) = (sI A)1 BU(s) (22)
Substituindo X (s) na segunda equacao, tem-se que

Y (s) = C(sI A)1 B + D U(s) (23)
Portanto,
Y (s)
= C(sI A)1 B + D = G (s) (24)
U(s)
Como o termo (sI A)1 aparece na expressao de G (s), verifica-se que
Q(s)
G (s) = , (25)
det (sI A)
onde Q(s) e um polinomio em s e det() e o determinante de uma matriz.
Note que os polos de G (s) sao os autovalores de matriz A.
18 of 42
Solucao de Equacoes de Estado Homogeneas

A solucao de uma equacao diferencial homogenea do tipo
x(t) = ax(t), (26)

e dada por
x(t) = e at x(0) (27)

Analogamente para uma equacao de estado homogenea do tipo
x(t) = Ax(t), (28)

tem-se a seguinte solucao:
x(t) = e At x(0) (29)
19 of 42
O termo e At e chamado de matriz exponencial. Pode-se mostrar que

X Ak t k
e At = (30)
k!
k=0
Algumas propriedades:
d At
dt e = Ae At ;
e e At = e A(tt) = I;
At
e (A+B)t = e At e Bt , se AB = BA;
e (A+B)t 6= e At e Bt , se AB 6= BA;
e A(t+ ) = e At e A .
A solucao da equacao de estados homogenea tambem pode ser feita
utilizando a transformada de Laplace. Aplicando-se a transformada na
equacao x = Ax, verifica-se que
sX(s) x(0) = AX(s) (sI A) X(s) = x(0) (31)

Portanto,
1
X(s) = (sI A) x(0) (32)
20 of 42
Aplicando a transformada inversa de Laplace, tem-se:

h i
1
x(t) = L1 (sI A) x(0) (33)
Portanto, tem-se que:

h i
L1 (sI A)1 = e At (34)
Exemplo
Considere o sistema linear

x1 (t) 0 1 x1 (t)
=
x2 (t) 1 2 x2 (t)
com condicoes iniciais x0 = [1 1] . Determine x(t).
Solucao:
Precisamos determinar e At para usar a expressao x(t) = e At x0 .
21 of 42
Note que
1
s 1 1 s +2 1
(sI A)1 = =
1 s + 2 (s + 1)2 1 s
Aplicando tecnica de expansao por fracoes parciais chega-se a:

1 s + 2 1 (1 + t) exp(t) t exp(t)
exp(At) =
(s + 1)2 1 s t exp(t) (1 t) exp(t)
Entao

x1 (t) (1 + t) exp(t) t exp(t) 1 exp(t)
= =
x2 (t) t exp(t) (1 t) exp(t) 1 exp(t)
22 of 42
Solucao do Sistema Linear

x(t) = Ax(t) + Bu(t), t 0.
Dada a condicao inicial x(0) e a entrada u(t) para todo o instante de tempo
t 0, a solucao do sistema e:
Z t
x(t) = e At x(0) + e A(t )Bu( )d
0
Homework:

x1 (t) 0 1 x1 (t) 1
= + u(t)
x2 (t) 1 2 x2 (t) 0
com condicoes x0 = [1 1] e u(t) = 1, t 0. Determine x(t).

23 of 42
Realimentacao completa de estados

Considere o sistema a controlar representado no espaco de estados por:
x(t) = Ax(t) + Bu(t) (35)

Supondo a existencia de sensores ou medidores de todas as variaveis de
estado em x(t) = [x1 (t), . . . , xn (t)] , podemos entao usar elementos
x1 (t), . . . , xn (t) para implementar a realimentacao de estados.
A sada y (t) = Cx(t) pode ser reescrita com C igual a matriz identidade.
Isso significa que y (t) = x(t).
Se cada uma das variaveis de estado xi (t) for empregada no controle
atraves de um ganho ki , havera n ganhos ki , representados pelo vetor
K = [k1 kn ] que podem ser ajustados para produzir os valores desejados
dos polos de malha fechada atraves da formula
u(t) = Kx(t) + r (t),
no qual r (t) representa a entrada de referencia (pode ser degrau, rampa,
senoide, ou outra entrada qualquer).
24 of 42
Com a realimentacao estados, tem-se que:
x = Ax + B (Kx + r ) = (A + BK) x + Br (36)
25 of 42
No problema de rastreamento consideramos r (t) 6= 0 qualquer (degrau,

rampa, etc).
No problema de regulacao consideramos r (t) = 0 (sempre nulo).
Vamos supor que desejamos trabalhar a regulacao. Disto a equacao
caracterstica do sistema descrito em (36) e dada por
det (sI [A + BK]) (37)
Suponha que desejamos alocar os polos da malha fechada em p1 , . . . , pn .
Entao
pc (s) = (s p1 ) (s p2 ) (s pn ) , (38)
e por isso o vetor K pode ser obtido como
det (sI [A + BK]) = (s p1 ) (s p2 ) (s pn ) (39)
Se o sistema dinamico x(t) = Ax(t) + Bu(t) e controlavel, entao sempre
existe K = [k1 k2 kn ], tal que
det (sI [A + BK]) = pc (s)
para qualquer polinomio pc (s) de grau n especificado.
26 of 42
Controlabilidade
Conceito importante: Controlabilidade.
Dizemos que um sistema linear x(t) = Ax(t) + Bu(t) e controlavel se a
matriz
C= B AB A2 B An1 B
possui rank(C)=n. Isso significa que todas as linhas de C obrigatoriamente
devem ser linearmente independentes entre si.
Exemplo
Considere o sistema descrito por

0 1 0 1
x(t) = 0 0 1 x(t) + 0 u(t)
1 5 6 1
E possvel alocar os polos de malha fechada do sistema controlado em

s = 2 + j4, s = 2 j4 e s = 10? Se sim determine K tal que
u(t) = Kx(t) realiza essa tarefa.
27 of 42
Solucao:
O Sistema e controlavel pois n = 3,

1 0 1
C= 0 1 7
1 7 37
e o rank(C)=3 pois todas as linhas de C sao linearmente independentes.
Portanto a resposta e sim.
Projeto do controle: defina K = [k1 k2 k3 ]

k1 k2 + 1 k3
A + BK = 0 0 1
k1 1 k2 5 k3 6
tem-se que:
s 1 0
det (sI [A + BK]) = 0 s 1
1 k1 5 k2 s + 6 k3
= k2 6k1 + 5s 6k1 s k2 s + k3 s k1 s 2 k3 s 2 + 6s 2 + s 3 + 1
= s 3 + (6 k1 k3 ) s 2 + (5 6k1 + k3 k2 ) s + (1 + k2 6k1 )
28 of 42
Usando os polos em s = 2 + j4, s = 2 j4 e s = 10 podemos escrever
(s (2 + j4))(s (2 j4))(s + 10) = s 3 + 14s 2 + 60s + 200
Logo,
s 3 + (6 k1 k3 ) s 2 + (5 6k1 + k3 k2 ) s + (1 + k2 6k1 )
= s 3 + 14s 2 + 60s + 200
Da igualdade acima obtemos (Homework: determine k1 , k2 , k3 )
K = [k1 k2 k3 ]
29 of 42
Realimentacao de sada
Considere o sistema a controlar representado no espaco de estados por:
x(t) = Ax(t) + Bu(t) (40)

Suponha que exista somente alguns sensores ou medidores disponveis. Isso
quer dizer que nao temos sensores simultaneamente para x1 (t), . . . , xn (t).
Equivalentemente, a matriz C e deitada, ou seja, rank(C ) e menor que n.
Adotamos
u(t) = Fy (t) = FCx(t)
Problema: determinar F = [f1 , . . . , fq ] de modo que os polos de malha

fechada de A + BFC satisfacam especificacoes de projeto
30 of 42
Realimentacao de sada
Homework
Considere o sistema linear descrito por

4 2 4 1
x = 1 0 0 x + 0 u
0 1 0 0

1 0 1
y= x
0 1 0
(a) Encontre (se possvel; se nao for possvel, justifique) uma realimentacao
de estados u = Kx, K R13 , que aloque os autovalores do sistema em
malha fechada A + BK em 1, 2, 3.
(b) Encontre (se possvel; se nao for possvel, justifique) uma realimentacao
de sada u = Fy , F R12 , que aloque os autovalores do sistema em malha
fechada A + BFC em 1, 2, 3.
31 of 42
Conversor DC-DC buck

Este conversor e muitssimo utilizado em aplicacoes de Eletronica. Sua
caracterstica basica e prover na sada (ou seja em vo (t)) uma tensao inferior
aquela da entrada vg (t). Determine a representacao em Espaco de Estados.
32 of 42
Solucao
O conversor DC-DC opera em dois modos: ON ou OFF. Note na Figura que o
Driver envia ao MOSFET um sinal PWM que liga-desliga o MOSFET. Tal
comportamento faz o MOSFET atuar como uma chave fechada ou aberta.
33 of 42
CASO 1: MOSFET no modo ON:

MOSFET se comporta como chave
fechada e o diodo nao conduz. Entao
o circuito do conversor DC-DC buck
pode ser reescrito na forma da figura
acima. [Considere sempre iinj (t) = 0].
Escreva RON = RL + Rt
34 of 42
35 of 42
CASO 2: MOSFET no modo OFF: Observacao: Neste Caso 2

MOSFET se comporta como chave as equacoes sao as mesmas
aberta e o diodo conduz. Entao o do Caso 1, exceto que deve-
circuito do conversor DC-DC buck se fazer al vg (t) = 0 e tro-
pode ser reescrito na forma da figura car RON por Roff para re-
acima. [Considere sempre iinj (t) = 0]. cuperar as expressoes exa-
Escreva Roff = RL + Rd tas para o Caso 2.
36 of 42
Importante
Observe que obtemos dois sistemas distintos, o primeiro valido para ON e o
segundo para OFF. Qual deles devemos adotar?
37 of 42

Qual dos sistemas devemos adotar? Resposta: Sistema medio obtido como
combinacao linear de ambos.
Fato: Quando a frequencia do PWM e superior a 10 KHz, a representacao
media apresenta-se muito adequada para capturar o comportamento real do
conversor buck.
0 (t) 1
(t) representa a porcentagem do tempo ON do Duty-cycle do PWM.
38 of 42
Representar media do Conversor DC-DC buck

O sistema medio do conversor buck e
dx(t)
= (t)[A1 x(t) + B1 u(t)] + (1 (t))[A2 x(t) + B2 u(t)]
dt
Lembrando que iinj (t) = 0 e que A1 = A2 temos
dx(t)
= A1 x(t) + B1 Vg (t)(t)
dt
y (t) = C1 x(t)
Normalmente supomos a entrada Vg (t) um valor constante, entao (t) passa

a ser a entrada de controle restrita a assumir valores somente no intervalo
[0, 1].
39 of 42
Exerccio do conversor DC-DC buck
Exerccio
Considere o conversor buck da figura acima e adote valores abaixo:
Rt = RL = RC = 1m L = 20mH C = 100F R = 10 Vg (t) = 25V

1. Determine a equacao de espaco de estados do conversor.
2. Determine se o sistema e controlavel.
3. Determine o ganho K = [k1 k2 ] de modo que a matriz do sistema em
malha fechada A + BK seja estavel.
40 of 42
Exerccio do conversor DC-DC buck
Exerccio
Considere o conversor buck da figura acima e adote valores abaixo:
Rt = RL = RC = 0 L = 2H C = 1F R = 2 Vg (t) = 4V
(a) Determine a solucao de x(t) considerando x(0) = [0 0] e (t) = 0.5,

t 0.
(b) Determine a corrente e tensao do conversor quando o tempo tende a
infinito.
41 of 42
Dica de atividades
Dica
1. Fazer os Exerccios apresentados no livro K. OGATA, Engenharia de
Controle Moderno.
42 of 42

Principio PDF

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Principio PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N.

Vargas, UTFPR, Brasil

Modelagem de Sistemas de Controle por Espaco de

Modelagem de Sistemas de Controle por Espaco de

Modelagem de Sistemas de Controle por Espaco de

Modelagem de Sistemas de Controle por Espaco de

x(t) = Ax(t) + Bu(t) (1)

onde A e chamada de matriz de estado, B matriz de entrada, C matriz de

Figura: Diagrama de blocos de um sistema linear de tempo contnuo representado

Representar circuito RLC na forma

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

Relembrando a lei da tensoes de Kirchhoff:

Lx1 (t) + Rx1 (t) + x2 (t) = u(t) C x2 (t) = x1 (t)

Podemos reescrever as duas equacoes anteriores de modo equivalente a:

Se consideramos eo (t) a sada, entao

Passo 1: Ha um capacitor e um indutor no circuito. Assim a corrente x1 no

4i1 2i2 = v (6)

Eliminando i1 , i2 e i3 das equacoes anteriores, segue que:

Considere que a sada seja a tensao no resistor de 2 da malha mais a direita,

Vale lembrar que a forma de representacao em espaco de estados nao e unica.

Representacao em Espaco de Estados de Sistemas de

ou, equivalentemente, pela funcao de transferencia

Com tal escolha, pode-se mostrar que:

x(t) = Ax(t) + Bu(t) (18)

Aplicando a transformada de Laplace na equacao anterior e considerando

sX (s) = AX (s) + BU(s) (20)

Da primeira equacao, tem-se que

(sI A)X (s) = BU(s) X (s) = (sI A)1 BU(s) (22)

Substituindo X (s) na segunda equacao, tem-se que

Solucao de Equacoes de Estado Homogeneas

x(t) = ax(t), (26)

x(t) = e at x(0) (27)

x(t) = Ax(t), (28)

x(t) = e At x(0) (29)

O termo e At e chamado de matriz exponencial. Pode-se mostrar que

sX(s) x(0) = AX(s) (sI A) X(s) = x(0) (31)

Aplicando a transformada inversa de Laplace, tem-se:

Portanto, tem-se que:

com condicoes iniciais x0 = [1 1] . Determine x(t).

Aplicando tecnica de expansao por fracoes parciais chega-se a:

Solucao do Sistema Linear

x(t) = Ax(t) + Bu(t), t 0.

com condicoes x0 = [1 1] e u(t) = 1, t 0. Determine x(t).

Realimentacao completa de estados

x(t) = Ax(t) + Bu(t) (35)

Com a realimentacao estados, tem-se que:

x = Ax + B (Kx + r ) = (A + BK) x + Br (36)

No problema de rastreamento consideramos r (t) 6= 0 qualquer (degrau,

E possvel alocar os polos de malha fechada do sistema controlado em

Projeto do controle: defina K = [k1 k2 k3 ]

Usando os polos em s = 2 + j4, s = 2 j4 e s = 10 podemos escrever

(s (2 + j4))(s (2 j4))(s + 10) = s 3 + 14s 2 + 60s + 200

Da igualdade acima obtemos (Homework: determine k1 , k2 , k3 )

x(t) = Ax(t) + Bu(t) (40)

Problema: determinar F = [f1 , . . . , fq ] de modo que os polos de malha

Conversor DC-DC buck

Conversor DC-DC buck

Conversor DC-DC buck

Conversor DC-DC buck

CASO 1: MOSFET no modo ON:

Conversor DC-DC buck

Conversor DC-DC buck

CASO 2: MOSFET no modo OFF: Observacao: Neste Caso 2