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Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

PROJETO E IMPLEMENTAO DO SISTEMA DE CONTROLE DE UM PNDULO INVERTIDO


UTILIZANDO O MTODO DO LUGAR DAS RAZES

ARIEL S. BUZETTI, JEAN M. S. RIBEIRO, MARCELO C. M. TEIXEIRA, JOS P. F. GARCIA, EDVALDO ASSUNO,
EDILSON A. DA SILVA

Laboratrio de Pesquisa em Controle, Departamento de Engenharia Eltrica, Faculdade de Engenharia,


UNESP Univ Estadual Paulista, Campus de Ilha Solteira
Av. Carlos Rossi, 1370, 15385-000, Ilha Solteira, SP, Brasil
E-mails: arielsb@hotmail.com, jean@dee.feis.unesp.br,
marcelo@dee.feis.unesp.br, jpaulo@dee.feis.unesp.br,
edvaldo@dee.feis.unesp.br, edilson.silva@cba.ifmt.edu.br

Abstract In this paper we studied the design and implementation of a control system for the Quansers inverted pendulum, us-
ing the root-locus method. It has been proposed a control system considering available only the car's position and the angle of the
rod, whose validity was verified in a laboratory implementation. Both the root locus method and the inverted pendulum are clas-
sical in control subjects. However, there are only few applications of the root locus method in the control design of inverted pen-
dulums. Thus, the article may be useful for teaching automatic control.

Keywords
Root-locus, inverted pendulum, stability, control systems, transfer function.

Resumo Nesse artigo foi estudado o projeto e a implementao do sistema de controle de um pndulo invertido da Quanser,
utilizando o mtodo do lugar das razes (root locus). Foi proposto um novo controlador considerando como disponveis apenas a
posio do carro e o ngulo da haste, cuja validade foi verificada em uma implementao em laboratrio. Tanto o mtodo do lu-
gar das razes, quanto o pndulo invertido so assuntos clssicos em controle. Entretanto, o mtodo do lugar das razes foi pouco
utilizado no projeto de sistemas de controle para o pndulo invertido. Desta forma, o artigo pode ser til no ensino de controle
automtico.

Palavras-chave
Mtodo do lugar das razes, pndulo invertido, estabilidade, sistemas de controle, funo de transferncia.

1 Introduo Um fato interessante que apesar de o pndulo


invertido ter sido muito utilizado como exemplo
O lugar das razes (root locus) um mtodo didtico em sistemas de controle, o mtodo do lugar
clssico para anlise e projeto de controladores para das razes foi pouco utilizado nele, sendo que aps
plantas lineares e invariantes no tempo descritas uma pesquisa em livros especializados, os autores
atravs de uma funo de transferncia (Ogata, 2010; encontraram uma aplicao deste tipo apenas no livro
Dorf e Bishop, 2001). Este fato tem motivado diver- Castrucci et al. (2011). Em Castrucci et al. (2011),
sas pesquisas abordando o emprego desse mtodo no primeiramente projetado um sistema de controle
ensino de controle automtico, considerando, por para o motor de corrente continua de forma a obter
exemplo, os ganhos negativos (Teixeira et al., 2004; um ganho aproximadamente igual a 1, entre a tenso
Teixeira et al., 2009) e controladores Lag (Teixeira de entrada e a posio horizontal do pndulo. A se-
and Assuno, 2002) e Lead-Lag (Teixeira, 1994). guir, obtida uma sada que uma combinao da
O pndulo invertido um exemplo didtico de posio horizontal do carro e do ngulo da haste; esta
um sistema mecnico instvel e tornou-se um sistema nova sada ento realimentada negativamente, utili-
muito utilizado na verificao do comportamento de zando um controlador em avano (Lead) para atender
novas estruturas de controle. as especificaes do sistema controlado.
A funo de transferncia entre a tenso do mo- A proposta deste artigo apresentar um novo
tor de corrente continua que movimenta o carro do mtodo de controle do pndulo invertido da Quanser,
pndulo (entrada) e a posio horizontal do carro bem como sua implementao em laboratrio, consi-
de fase no mnima, j que apresenta um zero no derando como entradas disponveis apenas a posio
plano real positivo. A dificuldade do controle de horizontal  do carro e o ngulo  da haste, assim
sistemas de fase no mnima conhecida na comuni- como em Castrucci et al. (2011), sendo a posio 
dade de controle. controlada pela tenso no motor cc do carro, utili-
Para ilustrar esse fato, note que para estabilizar o zando o modelo no linear do pndulo, descrito pelo
sistema com realimentao no pode-se utilizar ga- manual da Quanser (1998), sem aproximaes.
nho alto, j que o lugar das razes atrado pelo zero Os autores acreditam que este artigo pode ser
(Ogata, 2010). O controle do pndulo invertido j foi til no ensino de controle automtico, pois aborda
estudado com diversas abordagens, por exemplo, um sistema j muito conhecido (pndulo invertido)
utilizando a realimentao do vetor de estado (Ogata utilizando um mtodo clssico (lugar das razes), fato
2010), utilizando lgica fuzzy (Teixeira and Zak, pouco descrito na literatura especializada. Adicio-
1999) e com estrutura varivel considerando atraso nalmente analise terica, foi feita a implementao
(Ribeiro et al., 2011). em laboratrio, o que comprova a validade do proje-
to.

ISBN: 978-85-8001-069-5 3288


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2 Sistema Pndulo Invertido          



     
Nesta seo apresentado o modelo matemtico  (3)
 
do Pndulo Invertido, que ser utilizado nas simula-      
es e implementaes prticas.
O sistema pndulo invertido mostrado na Figu- Por simplicidade, a varivel t, que indica o do-
ra 1, onde o pndulo invertido montado sobre um mnio do tempo, foi omitida das equaes anteriores
carrinho com motor, que est sobre um trilho (Quan- e ser omitida nas demais equaes.
ser, 1998). O objetivo do controle manter a haste
do pndulo equilibrada na posio vertical e posicio- Tabela 1. Parmetros do sistema pndulo invertido.
nar o carrinho sobre uma referncia desejada.
Na Figura 1, u a fora de controle, M a massa Descrio Smbolo Valor Unidade
do carro, m a massa do pndulo, x(t) a posio do
carro sobre o trilho, (t) ngulo do pndulo e o com- Comprimento haste 2l 0,61 m
primento da haste 2l. considerado que a massa da Massa do pndulo m 0,21 kg
haste est localizada no centro de seu comprimento. Massa do carro M 0,4573 kg
Os valores numricos do sistema pndulo invertido, Const. Gravitacional g 9.8 m/s2
utilizado neste trabalho, so dados na Tabe- Dado de placa  1,7378 -
la1(Quanser, 1998). Dado de placa 7,6872 -

Considerando o sistema em equilbrio ou com


pequenas variaes em torno do ponto de equilbrio,
pode-se linearizar o sistema em torno deste ponto,
    0, sabendo-se que em estado de
equilbrio possui um valor prximo de zero. Desta
forma,

 ,  1   0 (4)

que substituindo nas equaes (2) e (3), resulta em:

    (5)
     
     

   (6)
      
Figura 1. Sistema pndulo invertido.   

Aplicando a transformada de Laplace em (5) e
A fora u descrita na Figura 1 imposta por um
(6), considerando as condies iniciais nulas e os
motor cc, alimentado pelo sinal de tenso que ser
parmetros apresentados na Tabela 1, obtida a
gerado pelo controlador.
funo de transferncia da posio do carrinho 
O manual da Quanser (1998) fornece a relao
em relao ao sinal de tenso da entrada de controle
da fora  em funo da tenso  e as constan- , e a funo de transferncia da posio da haste
tes  e (ver Tabela 1) do sistema pndulo invertido  em funo do sinal de controle , conforme
como sendo: equaes apresentadas a seguir.
     (1)  3,78   121,506 (7)

 '  16,88 (  46,96   542,684
O sistema pndulo invertido, alm de ser um sis-
tema naturalmente instvel, possui no linearidades
 12, 38  (8)
que so interessantes para aplicaes de tcnicas de
'  16,88 ( 46,96   542,684
controle. As equaes diferenciais que representam a

dinmica do sistema pndulo invertido em funo do
Tambm por simplicidade, a varivel , que in-
tempo e os parmetros do sistema so dados nas
dica o domnio da frequncia, foi omitida das equa-
equaes e tabela a seguir (Quanser, 1998).
es.
As equaes linearizadas (7) e (8) sero utiliza-
         
 das no projeto do controlador atravs do mtodo do
      lugar das razes. J as equaes no lineares (2) e (3)
    (2) sero utilizadas na simulao atravs do software
  
            Matlab/Simulink.

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3 Mtodo do Lugar das Razes Da equao (8) verifica-se que a funo de trans-
ferncia em malha aberta possui 2 zeros na origem e
O mtodo do lugar das razes (root locus) permi- os plos ., 0, . 17.806, .( 6.003 e .'
te estudar graficamente a evoluo das razes de 5.077, comprovando a instabilidade do sistema. O
malha fechada de uma equao, conhecidos os plos lugar das razes da equao (8) apresentado na
e zeros de malha aberta, quando um ganho variado Figura 3.
continuamente de zero ao infinito. Desta forma
possvel verificar se existe um ganho que estabilize o 5
Lugar das Razes de /V

sistema e qual o valor adequado do mesmo, para que


4
o sistema atinja um comportamento dinmico dese-
jado. 3

Para encontrar as razes do sistema, necessrio 2

Eixo imaginrio
primeiro encontrar os zeros e polos da funo de 1

transferncia em malha aberta. Subtraindo-se a quan- 0

tia de polos pela quantia de zeros, encontra-se a -1


quantia de zeros no infinito. As regies que esto -2
esquerda de um nmero mpar de polos mais zeros -3
pertencem ao root locus. Conforme o ganho au-
-4
mentado, as razes se deslocam na direo dos zeros,
se afastando dos polos. Maiores detalhes sobre o -5
-60 -40 -20 0 20 40 60
procedimento para traar o lugar das razes de uma Eixo real

funo de transferncia podem ser obtidas no livro Figura 3. Lugar das razes na funo de transferncia /V.
do Ogata (2010).
As Figuras 2 e 3 mostram que alm de polo,
existem zeros no semi plano positivo e na origem,
3.1 Projeto utilizando o Mtodo do Lugar das Razes impossibilitando encontrar, da maneira clssica de
Para o projeto do controlador foi utilizado o mo- anlise de estabilidade atravs do mtodo do lugar
delo linearizado em torno do ponto de operao. das razes, um controlador puramente proporcional
Atravs do software Matlab possvel traar o lugar que estabilizasse o sistema descrito nas equaes (7)
das razes das funes de transferncia apresentadas e (8). Mesmo com o emprego de compensadores do
nas equaes (7) e (8), indicando os compensadores tipo Lead e Lag, no foi possvel estabilizar o siste-
necessrios para poder estabilizar o sistema e forne- ma de malha fechada, nestes dois casos.
cer um desempenho esperado. Optou-se por modificar o modelo do sistema
Da equao (7) verifica-se que os zeros da fun- pndulo invertido, sem modificar os parmetros
o de transferncia em malha aberta so +, 5.67 e fsicos e a dinmica do mesmo, atravs de um com-
+ 5.67, e os plos em malha aberta so ., 0, pensador, de forma que seja possvel utilizar o mto-
. 17.806, .( 6.003 e .' 5.077. Assim do do lugar das razes.
comprovada a instabilidade do sistema com a presen- Em Castrucci et al. (2011) foi proposta uma re-
a de um polo com parte real positiva. presentao do modelo dinmico do pndulo utili-
Na Figura 2 apresentado o lugar das razes da zando o centro gravitacional do pndulo (/ e 0/ ),
posio do carrinho em funo do sinal de controle, tal que prximo ao ponto de equilbrio
representada pela equao (7).
/     , (9)
Lugar das Razes de X/V 0/  (10)
20

15
Estando o pndulo em equilbrio,  aproxima-
10 damente igual a zero e / . Neste trabalho foi
proposta a criao de uma varivel virtual, que se
Eixo imaginrio

5
relaciona com variveis de estado, e que seja capaz
0 de modificar o sistema de maneira que o mesmo
-5
possa ser compensado com a escolha adequada dos
zeros do sistema e de um ganho 2.
-10
A proposta de implementao de uma varivel
-15 virtual 3, apresentada no diagrama de blocos des-
crito na Figura 4 e na equao (11).
-20
-20 -15 -10 -5 0 5 10
Eixo real
3 /  4 /  5 (11)
Figura 2. Lugar das razes na funo de transferncia X/V.

ISBN: 978-85-8001-069-5 3290


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Analisando os polos do sistema em malha fecha-


da, verifica-se que para esta escolha no h um ga-
nho 2 que estabilize o sistema. Contudo, da anlise
da Figura 6 v-se a possibilidade de estabilizar o
sistema inserindo zeros reais no semi plano esquerdo
de forma a atrair os polos em malha fechada tambm
para o semi plano esquerdo.
Neste trabalho foram impostos dois zeros em
Figura 4. Diagrama de blocos contendo a varivel virtual 3. malha aberta posicionados em +, 1 e + 3.
Para este posicionamento de zeros foi necessrio
Analisando este diagrama tem-se que, com o ajustar os valores 5 0,04039, 4 0,01646 e
pndulo em estado de equilbrio (   0),  0,01234. Como resultado desta escolha obtido
3 c . Assim possvel controlar a posio  do o lugar das razes apresentado na Figura 7.
carrinho, atravs do controle da varivel virtual 3.
O diagrama de blocos, apresentado na Figura 4, Lugar das Razes de /V (com locao de zeros)
15
pode ser simplificado para
10

5 k=308
Eixo imaginrio

Figura 5: Diagrama de blocos simplificado. 0

Os zeros do sistema so escolhidos bastando se- -5

lecionar adequadamente os valores de a, b e c.


A equao do pndulo invertido controlado a -10

seguinte:
-15
-20 -15 -10 -5 0 5 10
Eixo real
3 2 ; (12)
Figura 7. Mtodo do lugar das razes utilizando os zeros em -1 e -3
 9: 1  2 ; na funo de transferncia 3/ .

3  2 ; (13) O lugar das razes, apresentado na Figura 7,



9: 1  2 ;
mostra que o ganho 2 assumindo valor superior a
Sendo que ; : 308 torna o sistema estvel.

125   121,5064  121,506 (14) Tabela 2. Parmetros de projeto.


;
 '  16,88 (  46,96   542,68
Parmetro Valor
Escolhendo 5 4 0 e  1 o sistema, em a -0,04039
malha aberta, no possuir zeros, logo o lugar das
b -0,01646
razes deste sistema apresentado na Figura 6.
c -0,01234
k > 308
Lugar das Razes de /V (sem zeros)
30

20
As simulaes foram feitas no software Ma-
tlab/Simulink com o sistema no linearizado, Equa-
10 es 2 e 3. Considerando que no existe derivador
Eixo imaginrio

ideal, utilizou-se o filtro derivativo 20/  20,


0
recomendado no manual da Quanser (1998), para
eliminar rudos de alta frequncia.
-10
Tambm, na simulao e implementao prtica,
-20 adicionou-se um saturador que permite apenas sinais
de 5 == a 5 == de tenso, que a tenso que o
-30
-30 -20 -10 0 10 20 30 motor de corrente contnua do carro do pndulo su-
Eixo real
porta.
Figura 6. Mtodo do lugar das razes sem zeros na funo de
transferncia 3/ .

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4 Simulaes e Implementao Posio do Carro Posio do Carro


0.2 Referncia

0.1

Posio [m]
Utilizando as equaes no lineares (2) e (3) e o
0
modelo descrito na Figura 4, foram realizadas as
-0.1
simulaes do sistema, controlado atravs do ganho e
-0.2
compensador determinados no projeto que utiliza o 0 20 40 60 80 100
Tempo [seg]
mtodo do lugar das razes. Angulo da Haste
10
Para realizao das simulaes e implementao

Posio [graus]
5
prtica foi utilizado um filtro derivativo sugerido
0
pelo fabricante do sistema pndulo invertido (Quan-
-5
ser, 1998), que uma boa aproximao para a deri-
-10
vada apresentada na Figura 4. Em nvel de simula- 0 20 40 60 80 100
Tempo [seg]
o, foram realizadas comparaes do sistema con- Sinal de Controle
trolado utilizando a derivada ideal e o filtro derivati- 5

Tenso [Vcc]
vo e os resultados foram exatamente os mesmos,
validando a utilizao do filtro derivativo. 0

As Figuras 8 e 9 apresentam o resultado das si- -5

mulaes destacando-se a posio do carro, o ngulo 0 20 40 60 80 100


Tempo [seg]
da haste e o sinal de controle para os casos de uma
Figura 8. Simulao do sistema de controle do pndulo invertido
onda quadrada e senoidal na referncia. para um ganho de 10000 e onda quadrada como referncia.
Nas simulaes e implementao em laboratrio
foi utilizado um ganho 2 10000. Essa escolha foi
Posio do Carro
feita porque com esse ganho o sistema apresentou Posio do Carro
Referncia
um desempenho adequado, mesmo com a saturao 0.1
Posio [m]

0.05
do controlador em alguns instantes de tempo. 0

Com este ganho os plos de malha fechada so -0.05


-0.1
os seguintes:
0 20 40 60 80 100
Tempo [seg]

., 6.3937  68.5818> Angulo da Haste


2
. 6.3937  68.5818>
Posio [graus]

1
.( 3.0597
0
.' 1.0329
-1

Para aproximar a simulao aos resultados espe- -2


0 20 40 60 80 100
Tempo [seg]
rados em bancada, foi inserido um saturador de 5 == Sinal de Controle
no sinal enviado ao motor cc e tambm foi adiciona- 5
do um sinal de rudo branco, de amplitude mxima
Tenso [Vcc]

de 0,5Vcc, ao sinal de tenso na sada do controla- 0

dor, para simular pequenos rudos que devero ocor- -5


rer em bancada. 0 20 40 60 80 100
Tempo [seg]
Aps efetuadas as simulaes, o sistema foi im-
Figura 9. Simulao do sistema de controle do pndulo para um
plementado em bancada de laboratrio, conforme a ganho de 10000 e onda senoidal como referncia.
representao esquemtica apresentada na Figura 10.

ISBN: 978-85-8001-069-5 3292


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Para comparaes com os resultados obtidos em


simulaes (Figuras 8 e 9), foram utilizados os mes-
mos sinais de referncia quadrada e senoidal de 0,1m
de amplitude. As Figuras 12 e 13 apresentam os
resultados obtidos em bancada de laboratrio.

Posio do Carro Posio do Carro


0.2 Referncia

0.1

Posio [m]
0

-0.1

-0.2
0 20 40 60 80 100
Tempo [seg]
Figura 10. Esboo esquemtico do sistema de controle do pndulo
Angulo da Haste
invertido montado em laboratrio. 10

Posio [graus]
5

0
Na Figura 10,  e 0 representam os sinais -5
contnuos no tempo de entrada e sada da planta, -10
0 20 40 60 80 100
respectivamente, enquanto que @ e 0@ indicam os Tempo [seg]

sinais discretizados utilizados pelo computador digi- Sinal de Controle

tal. 5
Tenso [Vcc]

Os equipamentos utilizados para implementao 0

prtica so descritos a seguir.


-5
Computador Pentium MMX, 200MHz; 0 20 40 60 80 100
Sistema de aquisio de dados e conversores Tempo [seg]

A/D D/A da MultiQTM; Figura 12. Resultado experimental do sistema de controle do


pndulo invertido para um ganho de 10000 e onda quadrada como
Sistema Pndulo Invertido da Quanser Con- referncia.
sulting, e
Softwares Matlab/Simulink, Real Time,
Wincon v3.0. Posio do Carro Posio do Carro
Referncia
0.1
Posio [m]

A foto apresentada na Figura 11 mostra a mon- 0.05


0
tagem experimental realizada em bancada do Labora- -0.05

trio de Pesquisa em Controle (LPC). -0.1

0 20 40 60 80 100
Tempo [seg]
Angulo da Haste
2
Posio [graus]

-1

-2
0 20 40 60 80 100
Tempo [seg]
Sinal de Controle
5
Tenso [Vcc]

-5
Figura 11. Foto da montagem experimental, em bancada, do 0 20 40 60 80 100
sistema pndulo invertido. Tempo [seg]

Figura 13. Resultado experimental do sistema de controle do


pndulo para um ganho de 10000 e onda senoidal como referncia.
A seguir so apresentados os resultados obtidos
em bancada de laboratrio para o ganho 2 10000
e os valores de 5, 4 e  iguais aos apresentados na
Tabela 2.

ISBN: 978-85-8001-069-5 3293


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3 Concluso Agradecimentos

Este trabalho apresentou a anlise e desenvolvi- Os autores agradecem ao CNPq, FAPESP e a


mento de um controlador para o sistema pndulo FUNDUNESP pelo apoio e suporte financeiro.
invertido atravs do mtodo de lugar das razes. Para
a anlise e projeto do controlador, o sistema pndulo Referncias Bibliogrficas
invertido foi linearizado em torno do seu ponto de
operao e para simulaes, do sistema controlado,
foi utilizado o modelo no linear do pndulo inverti- Castrucci, P; Bittar, A. and Sales, R (2011). Controle
do. Automtico. Rio de Janeiro, LTC.
Dorf, R. C. & Bishop, R. H (2011). Sistemas de
O sistema pndulo invertido uma planta bas-
controle modernos. Rio de Janeiro; Livros
tante interessante para aplicaes de tcnicas de
Tcnicos e Cientificos, 8a ed.
controle devido sua natureza no linear, e a presena
Ogata, K (2010). Engenharia de Controle Moderno.
de polo e zero com parte real positiva (sistemas de
Person, 4a ed. So Paulo.
fase no-mnima) torna o projeto, atravs do mtodo
Quanser Consulting Inc. Inverted pendulum (1998).
por lugar das razes, um desafio.
Users Manual.
Em primeira anlise de estabilidade, no foi pos- Ribeiro, J.M.S; Garcia, J. P. F; Garcia, L. M. C. F;
svel determinar um ganho puramente proporcional
Apolinrio, G. C (2011). Controle Experimental
que pudesse estabilizar o sistema, sendo necessria a
do Pndulo Invertido Considerando Atraso
utilizao de um compensador atravs da criao de Computacional. In: X Simpsio Brasileiro de
uma varivel virtual. Com a insero do compensa-
Automao Inteligente - X SBAI, So Joo del
dor foi possvel impor novos zeros ao sistema em Rei.
malha aberta capaz de atrair os polos em malha fe-
Teixeira, M. C. M (1994). Direct Expressions For
chada para o semi plano esquerdo do plano comple-
Ogata's Lead-Lag Design Method Using Root
xo. Desta forma foi utilizada a anlise de estabilidade Locus. IEEE Transactions on Education, New
atravs do mtodo de lugar das razes e determinado
York, NY, USA, v. 37, n. 1, p. 63-64.
um ganho que estabilizasse o sistema com um de- Teixeira, M. C. M; Zak, S. H (1999). Stabilizing
sempenho desejado. Controller Design for Uncertain Nonlinear
Os resultados em bancada foram muito pareci- Systems Using Fuzzy Models. IEEE
dos com os resultados obtidos em simulao, com- Transactions on Fuzzy Systems, New York, NY,
provando a eficcia do mtodo. Contudo, os autores USA, v. 7, n. 2, p. 133-142.
acreditam que os resultados ainda podem ser melho- Teixeira, M. C. M; Assuno, E (2002). On Lag
rados se fossem abordadas tcnicas de controle digi- Controllers: Design and Implementation. IEEE
tal durante o projeto do controlador, j que toda etapa Transactions on Education, New York - NY, v.
de controle desenvolvida em um computador digi- 45, n. 3, p. 285-288.
tal. Teixeira, M. C. M; Assuno, E; Machado. A (2004).
Das Figuras 8, 9, 12 e 13, nota-se que o sistema Method for Plotting the Complementary Root
trabalha em diferentes pontos de operao, com  Locus Using Root Locus (Positive Gain) Rules.
entre -0,1m e 0,1m, mas  permanece em aproxima- IEEE Transactions on Education, New York,
damente 0rad. Desta forma, o modelo matemtico NY, USA, v. 47, n. 3, p. 405-409.
linearizado descrito nas equaes (5)-(8) ainda Teixeira, M. C. M; Assuno, E; Cardin, R (2009).
vlido, assegurando o bom desempenho do sistema On Complementary Root Locus of Biproper
controlado. Transfer Functions. Mathematical Problems in
Pode-se observar a existncia de rudos nos re- Engineering, v. 2009, p. 1-15.
sultados experimentais descritos nas Figuras 12 e 13.
Adicionalmente, o sinal de controle satura, em +5V e
-5V, em alguns instantes de tempo. Entretanto, de
acordo com as simulaes e resultados experimen-
tais, estes fatores no comprometem o desempenho
do sistema controlado.
Outro ponto em destaque para este mtodo que
o compensador utiliza apenas a sada do sistema ( e
) no havendo a necessidade de estimar variveis de
estado no acessveis  e  .
Por fim, os autores entendem que este trabalho
tem um forte apelo didtico sendo possvel sua utili-
zao durante a educao e exemplo de resoluo de
problemas de engenharia de controle.

ISBN: 978-85-8001-069-5 3294