SEM 536 - Sistemas de Controle

Adriano Almeida Goncalves Siqueira

Aula 3 - Resposta no Tempo, Especificacoes de Desempenho

SEM 536 - Sistemas de Controle p. 1/37

ndice
Reviso

Sistema de Primeira Ordem

Sistema de Segunda Ordem

Especificaes de Desempenho

SEM 536 - Sistemas de Controle p. 2/37

Transformada de Laplace
Equao do movimento

M y(t) + B y(t) + Ky(t) = u(t)

sendo M a massa, B a constante do

amortecedor, K a constante de rigidez da mola.

Condies iniciais nulas: y(0) = 0 e y(0) = 0

SEM 536 - Sistemas de Controle p. 3/37

Transformada de Laplace
Aplicando a propriedade da diferenciao:

2
M s Y (s) + BsY (s) + KY (s) = U (s)

Funo de Transferncia:
Y (s) 1
= G(s) =
U (s) M s2 + Bs + K

SEM 536 - Sistemas de Controle p. 4/37

Funo de Transferncia

Y (s) b(s)
= G(s) =
U (s) a(s)
Q
(s zi )
G(s) =K Q
(s pi )

zi : zeros de G(s)
pi : plos de G(s)

SEM 536 - Sistemas de Controle p. 5/37

Sistema de primeira ordem
Sistema de primeira ordem padro:

y(t) + y(t) = u(t)

Funo de Transferncia:

1
G(s) =
s+

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Sistema de primeira ordem
Plo: p =
Resposta ao impulso unitrio:

y(t) = et

Se > 0, plo no SPE (p < 0) estvel

Se < 0, plo no SPR (p > 0) instvel

SEM 536 - Sistemas de Controle p. 7/37

Sistema de primeira ordem
Constante de tempo:

1
=

1
Instante em que a resposta vezes o valor
e
inicial.

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Resposta ao impulso unitrio: = 1
Resposta ao Impulso Unitario
1

0.9

0.8

0.7

0.6
1/e
y(t)

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 = 1 1.5 2 2.5 3
Tempo [s]
SEM 536 - Sistemas de Controle p. 9/37
Resposta ao impulso unitrio
1

0.9 =2
0.8

0.7 =1

0.6
y(t)

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1 =0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo [s]
SEM 536 - Sistemas de Controle p. 10/37
Resposta ao degrau unitrio
Funo de Transferncia:

1 1/ 1/
Y (s) = =
s(s + ) s s+

Resposta:
1 t
y(t) = (1 e )

SEM 536 - Sistemas de Controle p. 11/37

Resposta ao degrau unitrio: = 1

0.8

11/e = 0,632
y(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo [s]
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Sistema de segunda ordem
Sistema de segunda ordem padro:

2 2
y(t) + 2n y(t) + n y(t) = KR n u(t)

n : freqncia natural no amortecida (rad/s)

: fator de amortecimento

KR : ganho de regime
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Sistema de segunda ordem
Funo de Transferncia:

2
KR n
G(s) =
s2 + 2n s + n2

Equao Caracterstica:
s2 + 2n s + n2 = 0

SEM 536 - Sistemas de Controle p. 14/37

Sistema de segunda ordem
Plos:
p 
p = n n 1 2 j

Casos:
= 0, sistema no amortecido
0 < < 1, sistema subamortecido
= 1, sistema criticamente amortecido
> 1, sistema sobreamortecido
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Sistema no amortecido ( = 0)
Plos: p = n j
Funo de Transferncia:

KR n2
G(s) = 2
s + n2

Resposta ao impulso unitrio:

y(t) = KR n sen(n t)
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Sistema subamortecido (0 < < 1)
Plos:
p = n dj
p
com d = n ( 1 2 ), freqncia natural
amortecida.
Funo de Transferncia:

KR n2
G(s) =
(s + n )2 + d2
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Sistema subamortecido (0 < < 1)
Resposta ao impulso unitrio:

KR n nt
y(t) = p e sen(d t)
1 2

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Sistema criticamente amortecido ( = 1)
Plos: p = n
Funo de Transferncia:

KR n2
G(s) =
(s + n )2

Resposta ao impulso unitrio:

y(t) = KR n2 tent
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Sistema sobreamortecido ( > 1)
Plos: p
p = n n 2 1

Funo de Transferncia:

KR n2
G(s) = p p
(s + n + n 2 1)(s + n n 2 1)

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Sistema sobreamortecido ( > 1)
Resposta ao impulso unitrio:

KR n (+ 21)nt
y(t) = p e
2 2 1

KR n ( 21)nt
+ p e
2 2 1

SEM 536 - Sistemas de Controle p. 21/37

Resposta ao impulso unitrio: n = 1, KR = 1
Resposta ao Impulso Unitario
=0
1
= 0.3
0.8
0.6 = 0.5

0.4 = 0.7

0.2
=1
y(t)

0
0.2 = 1.3
0.4
0.6
0.8
1

0 2 4 6 8 10
Tempo [s]
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 Resposta ao degrau unitrio
Funo de Transferncia:
2
KR n
Y (s) =
s [(s + n )2 + d2]

Sistema subamortecido (0 < < 1):

" !#
n t
y(t) = KR 1 e cos(d t) + p sen(dt)
1 2

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Resposta ao degrau unitrio
Sistema no amortecido ( = 0):

y(t) = KR [1 cos(n t)]

Sistema criticamente amortecido ( = 1):

n t
y(t) = KR [1 e (1 + n t)]

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Resposta ao degrau unitrio
Sistema sobreamortecido ( > 1):

" #
es1t es2 t
 
n
y(t) = KR 1 + p
2 2 1 s1 s2
p
sendo s1 = ( + 2 1)n e
p
s2 = ( 2 1)n

SEM 536 - Sistemas de Controle p. 25/37

Resposta ao degrau unitrio: n = 1, KR = 1
Resposta ao Degrau Unitario

=0
2
= 0.3

= 0.5
1.5
= 0.7
y(t)

=1
0.5

= 1.3

0
0 2 4 6 8 10
Tempo [s]
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Resposta ao degrau unitrio: = 0.5, KR = 1
Resposta ao Degrau Unitario
1.5
=3 =1 = 0.5
n n n

1
y(t)

0.5

0 2 4 6 8 10
Tempo [s]
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 Especificaes de desempenho
Entrada degrau unitrio para um sistema de
segunda ordem:
Tempo de subida
Sobre-sinal mximo
Instante de pico
Tempo de acomodao

Especificaes em termos de e n
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 Especificaes de desempenho
Tempo de subida (tr ): tempo necessrio para a
resposta alcanar pela primeira vez o valor de
regime. 1.4

1.2

0.8
y(t)

0.6

0.4

0.2

0
tr
0.2

0 2 4 6 8 10
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Tempo [s]
 Especificaes de desempenho
Para sistemas subamortecidos
 
1 1 d
tr = p tan
n ( 1 2) n

Para tr ser pequeno, wn deve ser grande e

prximo a zero. Aproximao (de y = 0, 1KR a
y = 0, 9KR ):
1.8
tr =
n
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 Especificaes de desempenho

Sobre-sinal mximo (Mp): valor mximo da

resposta medido a partir do valor de regime.
1.4

1.2 Mp

0.8
y(t)

0.6

0.4

0.2

0.2

0 2 4 6 8 10
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Tempo [s]
 Especificaes de desempenho
Para sistemas subamortecidos

(/ 1 2 )
Mp = e

Sobre-sinal
mximo percentual:
(/ 1 2 )
e 100%
Para Mp ser pequeno, deve ser prximo da
unidade

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 Especificaes de desempenho
Instante de pico (tp ): tempo necessrio para a
resposta alcanar o primeiro pico de sobre-sinal.
1.4

1.2

0.8
y(t)

0.6

0.4

0.2

0
t
p
0.2

0 2 4 6 8 10
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Tempo [s]
 Especificaes de desempenho
Para sistemas subamortecidos

tp = =p
d 1 2 n

tp corresponde a meio ciclo da freqncia de

oscilao amortecida

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 Especificaes de desempenho
Tempo de acomodao (ts): tempo necessrio
para a curva permanecer dentro de uma faixa em
torno do valor de regime.
1.4

1.2

0.8
y(t)

0.6

0.4

0.2

0
ts
0.2

0 2 4 6 8 10 12
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Tempo [s]
 Especificaes de desempenho
Para sistemas subamortecidos:
4,6
Critrio de 1%: ts = n

4
Critrio de 2%: ts = n

3
Critrio de 5%: ts = n

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 Especificaes de desempenho
Exemplo: Encotre a regio no plano s para os
plos de uma funo de transferncia cuja responta
apresente:
tr 0, 6 s
Mp 10%
ts 1, 6 s para 2%

SEM 536 - Sistemas de Controle p. 37/37