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Levantamentogps Timbo PDF
Levantamentogps Timbo PDF
GPS
Marcos A. Timb
Departamento de Cartografia
2000
1 - APRESENTAO
A histria das observaes celestes milenar e se perde nas brumas do tempo,
remontando aos primrdios da civilizao. Desde remotas eras do limiar da civilizao que
o homem procura no cu algumas respostas para diversos problemas da Terra. Os primeiros
seres inteligentes j olhavam com admirao para o universo infinito e questionavam de
alguma forma a situao do nosso planeta dentro de toda aquela incomensurvel e
enigmtica grandeza. Buscavam respostas para os mistrios do Sol e das estrelas,
relacionando a posio dos astros e os fenmenos do cosmo com as atividades da vida
terrena. Hiparco 150 AC j identificava e determinava as coordenadas de vrias estrelas.
Kepler, em 1609 observando o sol e os planetas j estabelecia as leis que formariam as
bases do movimento dos atuais satlites artificiais. Newton ao estabelecer as leis da
gravitao universal consolidou de vez as regras que regem o movimento do universo.
Mas a nova era de tecnologia espacial comeou mesmo para valer, quando os russos
lanaram o SPUTNIK I, primeiro satlite artificial a voar na rbita da Terra, em 4 de
outubro de 1957. Logo aps o lanamento deste satlite os cientistas da Universidade Johns
Hopkins (EEUU) ficaram intrigados com a substancial variao de freqncia doppler dos
sinais transmitidos pelo SPUTNIK. O interesse pelo problema os levou a desenvolver
algoritmos para determinar a orbita completa a partir de medies feitas de uma estao
terrena de posio geodsica conhecida. O sucesso estimulou outros cientistas a pensarem
no processo inverso, isto , a posio de um navegador terrestre poderia ser determinada a
partir da medio de sinais transmitidos por um satlite de orbita precisamente conhecida.
Este pensamento levou de imediato aos estudos para desenvolvimento do Navy Navigation
Satellite System (NNSS) mais conhecido como TRANSIT que se tornou operacional em
janeiro de 1964 e totalmente disponvel para uso comercial em 1967. O sistema NNSS
TRANSIT era constitudo de 6 satlites, movendo-se em rbitas polares a 1075 km de
altitude circulando a Terra a cada 107 minutos.
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2 - CONCEITOS BSICOS
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objetivo de calcular os dados relativos s orbitas (efemrides) e a correo dos relgios dos
satlites para atualizar a mensagem de navegao. A nova mensagem de navegao
transmitida para os satlites pelas Ground Antenas (GA), quando os satlites passam no seu
campo de visada. Devido posio geogrfica das GA a mensagem de cada satlite
atualizada pelo menos trs vezes ao dia.
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3 - SINAIS DO SISTEMA GPS
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Os sinais GPS so gerados por osciladores atmicos de alta estabilidade (10-13) e
derivados da freqncia fundamental f0. de 10.23 Mhz da qual se derivam todas as outras
freqncias utilizadas no sistema, atravs de multiplicadores com a seguinte constituio:
Ondas portadoras
L1 = 154x f0 = 1575.42 Mhz. Comprimento de onda de 19.0425 cm
L2 = 120x f0 = 1227.60 Mhz. Comprimento de onda de 24.4379 cm
Modulados em fase com as ondas portadoras so transmitidos os cdigos (Pseudo
Random Noise Codes - PRN Codes) que so seqncias de +1 e -1 nas freqncias
5
A mensagem de navegao atualizada tipicamente de 4 em 4 horas.
6
implantando redes independentes de monitoramento contnuo dos satlites
GPS com objetivo de determinar efemrides precisas (no so efemrides
transmitidas) para garantir alta preciso no clculo da posio dos satlites.
4- CONSIDERAES SOBRE AS ORBITAS DOS SATLITES
@
Kepler estabelecidas entre 1609 e 1619, que podem ser resumidas abaixo:
Lei das rbitas os satlites descrevem rbitas elpticas, onde o centro da Terra
@
ocupa um dos focos.
Lei das reas o raio vetor que liga o centro do satlite ao centro da Terra descreve
@
reas iguais em tempos iguais.
Lei dos Perodos o quadrado do perodo de revoluo do satlite proporcional ao
cubo do semi-eixo maior de sua rbita.
Para melhor compreenso do assunto conveniente definir alguns pontos notveis da rbita
de um satlite.
Apogeu: o ponto da orbita do satlite mais distante do centro de massa da Terra
Perigeu: o ponto da orbita do satlite mais prximo do centro de massa da Terra
Nodo Ascendente (NA): o ponto da orbita onde o satlite cruza o equador terrestre na
passagem do hemisfrio sul para o hemisfrio norte.
Argumento do Perigeu: o ngulo com vrtice no centro da Terra formado entre o Nodo
Ascendente e o Perigeu
Anomalia Verdadeira: o ngulo com vrtice no centro da Terra formado entre o satlite e
o Perigeu. Este ngulo nos d a posio instantnea do satlite dentro da rbita
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A Lei dos Perodos estabelecida por Kepler foi posteriormente estendida pela Lei da
Gravitao Universal de Newton que introduziu a constante gravitacional.
As orbitas dos satlites so calculadas em um sistema inercial (SI) onde as
coordenadas independem da posio do observador. Trata-se de um sistema tridimensional
fixado no espao, absolutamente independente da rotao da Terra e tendo como plano
fundamental o plano do equador. O eixo X a linha equinocial apontando para o ponto
vernal (), o eixo Y no plano do equador 90 anti-horrio, torna o sistema dextrogiro, e o
eixo Z coincide com o eixo de rotao da Terra apontando para Norte. A orbita normal
pode ser perfeitamente descrita pelos seis elementos do movimento kepleriano relacionados
abaixo:
1. Semieixo maior: a
2. Excentricidade: e
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3. Inclinao do plano da rbita: i
4. Ascenso reta do nodo ascendente:
5. Argumento do perigeu:
6. Tempo da passagem pelo perigeu: tp
Os dois primeiros elementos definem o tamanho e forma da orbita, o terceiro e
quarto do a orientao do plano orbital em relao ao sistema de referncia inercial e os
dois ltimos fornecem a posio instantnea do satlite dentro da rbita. O conhecimento
destes seis elementos nos permitem calcular a posio do satlite em um tempo qualquer t.
Por outro lado, para calcular a posio do satlite em uma rbita perturbada necessrio
conhecer as foras perturbadoras e modelar os seus efeitos nas equaes de posio. A
rbita perturbada calculada por integrao numrica em vrias iteraes. Os principais
fatores perturbadores da rbita normal so:
Campo gravitacional da Terra devido ao achatamento provoca o deslocamento da
linha dos apsides e retro movimento dos nodos.
Fora das mares as mares ocenicas e terrestres provocadas pela atrao da lua e do
sol modificam as rbitas dos satlites.
Arrasto da atmosfera tem maior efeito sobre satlites de baixa altitude, praticamente
no afeta os satlites GPS que tm altitudes elevadas (20000 km).
Presso da radiao solar resulta do impacto das partculas emitidas pelo sol na
superfcie do satlite.
Atrao gravitacional da lua, do sol e dos planetas o efeito destas perturbaes
podem ser modelados com bastante aproximao
Os satlites do sistema GPS transmitem os elementos keplerianos da sua prpria
rbita atravs da mensagem de navegao. A mensagem traz, tambm as variaes e
correes que permitem calcular a rbita perturbada.
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5 - PRINCPIO BSICO DO POSICIONAMENTO GPS
1. Os satlites descrevem rbitas bem definidas que obedecem s leis da mecnica celeste
estabelecidas por Kepler e estendidas por Newton, permitindo calcular suas posies
tridimensionais (x,y,z) em um instante (t) qualquer em relao a um sistema cartesiano
de 3 eixos (X,Y,Z) fixados no espao (SI).
2. Entretanto, as rbitas dos satlites artificiais, esto sujeitas a perturbaes que
modificam os elementos Keplerianos da rbita normal (campo gravitacional terrestre,
atrao das mars, da Lua, do Sol e planetas, arrasto da atmosfera, etc.) dando origem a
uma rbita perturbada.
3. As estaes do segmento de controle medem com grande preciso as rbitas dos
satlites na passagem destes pelo seu campo de visada, calculando e modelando as
perturbaes da rbita normal.
4. Em funo da rbita medida, com preciso pelas Monitoring Control Station, a Master
Control Station calcula uma projeo das rbitas para as prximas horas. Estas orbitas
previstas por clculos so transmitidas para os satlites pelas GA (conhecidas como
Efemrides Transmitidas).
5. Os satlites (que receberam as informaes das GA) transmitem permanentemente para
a Terra e para o espao os dados relativos a sua prpria rbita (Efemrides
Transmitidas). Os satlites, tambm geram internamente e transmitem
permanentemente os sinais de navegao (cdigos CA e P ou Y).
6. Os receptores terrestres capturam os dados da rbita (que permitem calcular a posio
espacial do satlite no instante da transmisso) e tambm os cdigos, que permitem
deduzir com alta preciso o intervalo de tempo (t) entre sua emisso do satlite e sua
chegada ao receptor.
7. A distncia satlite-receptor calculada (Drs = t x VelocidadeDaLuz). A medio de
trs distncias (3 stlites) permite calcular a posio do ponto terrestre no sistema
tridimensional (X,Y,Z).
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8. Apesar de todos os relgios GPS estarem sincronizados na mesma escala de tempo
(GPST). O relgio atmico do satlite bem mais preciso que o relgio de quartzo do
receptor, assim as distncias tm erros e por isso so chamadas pseudo-distncias.
9. Portanto, h necessidade de observar mais 1 satlite (total de 4) para eliminar
matematicamente o erro devido s diferenas entre os dois relgios (satlite e receptor).
10. As coordenadas tridimensionais (x,y,z) do receptor so calculadas em um sistema
global (geocntrico) fixado na Terra (WGS84) e a partir deste convertidas para um
sistema local (topocntrico)
11. So tambm convertidas para coordenadas esfricas (Lat, Lon, Alt) ou para
coordenadas de um Sistema de Projeo Cartogrfica (N,E,Alt).
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6 - TCNICAS DE OBSERVAES
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problema de antispoofing, a disponibilidade de receptores que incorporam fases completas
das portadoras em L1 e L2, pseudo distncias com cdigo CA e pseudo distncias com
cdigo P e Y todos integradamente, desenvolvimento de receptores que observam
simultaneamente sinais dos satlites GPS e dos satlites GLONASS (Sistema Russo). A
maioria dos receptores atualmente do tipo multicanal, ou seja cada canal rastreia um
satlite independentemente.
Embora o posicionamento GPS caminhe na direo de uma teoria unificada para
navegao, geodsia, topografia e outras aplicaes, vamos abordar as tcnicas de
observao segundo os aspectos clssicos separadamente, para facilitar o entendimento.
OBSERVAO DOS CDIGOS (CA e P ou Y)
Esta tcnica utilizada principalmente para aplicaes de navegao em tempo real,
baseia-se no principio j resumidamente descrito anteriormente. Os satlites e os receptores
so programados para gerarem sinais de cdigos no mesmo instante do tempo GPST.
Devido ao longo espao de separao (>20000 km) o sinal emitido pelo satlite chegar
com atraso ao receptor. O receptor correlaciona o cdigo recebido com a rplica do cdigo
gerado pelo seu oscilador e determina o atraso (tr-ts). A posio dos satlites calculada
com base nos dados das orbitas transmitidos e as distncias do satlite ao receptor
calculadas com base na equao
Drs = (tr-ts) x VelocidadeDaLuz + r.
A preciso da medida do tempo um fator fundamental pois o sinal leva menos de
um decimo de segundo para atingir o receptor e um erro de apenas um centsimo de
segundos pode resultar numa posio 3 mil quilmetros fora. O relgio atmico do satlite
tem excelente preciso, superior a um bilionsimo de segundo, mas o relgio de quartz do
receptor tem preciso menor, ocasionando o erro do relgio do receptor (r). A observao
do quarto satlite elimina matematicamente este erro. Uma vez que so conhecidas as
posies dos satlites, Quatro pseudodistncias so suficientes para calcular a posio do
receptor corrigida do erro do relgio do receptor (r).
A geometria tridimensional calcula a distncia entre o receptor e o satlite pela
equao
Drs - r = [(Xs Xr)2 + (Ys Yr)2 + (Xs Xr)2]1/2
Onde : Xs, Ys, Zs so as coordenadas do satlite no CTS
Xr, Yr, Zr so as coordenadas do receptor no CTS (3 incgnitas)
r o erro do relgio do receptor (incgnita)
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Na equao acima a distncia Drs observada, restando 4 incgnitas Xr, Yr, Zr e r.
Se forem observados 4 satlites formaremos 4 equaes para solucionar as 4 incgnitas.
Mais de 4 observaes permitem fazer ajustamento pelo mtodo dos mnimos quadrados.
Abundncia de observaes sempre desejvel no clculo da posio, por isso a tendncia
dos receptores modernos terem 12 canais.
As figuras a seguir ilustram o conceito
geomtrico embutido na equao acima.
Observando apenas um satlite a posio do
receptor poder estar em qualquer lugar da
superfcie de uma esfera centrada no satlite cujo
raio a pseudo-distncia (>20.000 km).
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Observando dois satlites a posio do receptor se reduzir circunferncia de interseo
de duas esferas centradas nos dois satlites. Observando trs satlites a posio do receptor
ficar restrita a apenas dois pontos da circunferncia de interseo anterior. Um dos pontos
eliminado pelo software pois representa uma posio absurda, fora da Terra. Entretanto,
ser necessrio observar um quarto satlite para eliminar o erro do relgio do receptor (r)
como pode ser ilustrado nas figuras abaixo. Para melhor entendimento vamos considerar os
tempos de retardo fictcios de 5, 6 e 8 segundos dos sinais de 3 satlites para atingir um
receptor com atraso de 1 segundo no relgio (valores absurdos para o GPS) e analisar o
caso em duas dimenses Como em todas as distncias est embutido o mesmo erro de
tempo do relgio do receptor, as trs esferas tero raios de 6, 8 e 10 segundos e ser
impossvel o cruzamento em um nico ponto o software do receptor aplicar as equaes
matemticas e ajustar os valores at obter o cruzamento descobrindo o erro do seu prprio
relgio e corrigindo a medio de tempo.
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Drs = (N + rs). + r. A fase da portadora pode ser medida com preciso de 0.01
ciclo da onda por isso a medio da distncia tem preciso maior que atravs do cdigo.
como se fosse utilizada uma rgua com graduao de cm para determinar a distncia. H,
porm, o problema adicional da ambiguidade N que o nmero inteiro de ciclos da onda antes
do incio do rastreio, cuja determinao requer tempo adicional de observao. Por isso os
primeiros usos da fase se deram em aplicaes que demandam alta preciso e no requerem
tempo real.
Abordamos as duas tcnicas acima em separado para melhorar a compreenso didtica e
para enfocar os diferentes princpios envolvidos, mas ressaltamos que as solues combinadas
de observaes dos cdigos e das fases das portadoras so hoje muito comuns. Estas solues
envolvem tcnicas eletrnicas avanadas e algoritmos sofisticados. Sem dvidas, existe um
grande leque de opes em termos de receptores disponveis no mercado que atendem a vrias
necessidades e a diferentes oramentos Atualmente h receptores que utilizam processamento
de todos os recursos e sinais possveis e por isso comum serem tambm classificados
conforme o tpico a seguir.
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7 - TIPOS DE USURIOS E RECURSOS DOS RECEPTORES
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9 - POSICIONAMENTO RELATIVO COM OBSERVAO DAS FASES DAS
PORTADORAS
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POSICIONAMENTO RELATIVO EM TEMPO REAL (rtk)
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11 - FATORES QUE AFETAM A PRECISO DA POSIO GPS
Disposio Geomtrica da constelao a disposio espacial dos satlites no instante das
observaes tem muita influncia na qualidade das posies e na propagao dos erros.
Denominam-se DOP ( Dilution of Precision) os fatores que descrevem o efeito da
geometria da constelao. HDOP descreve o efeito da disposio espacial dos satlites
nas coordenadas planimtricas, VDOP descreve o efeito da disposio espacial dos
satlites na altitude, PDOP descreve o efeito da disposio espacial dos satlites na
posio tridimensional, TDOP descreve o efeito da disposio espacial dos satlites no
tempo, GDOP descreve o efeito da disposio espacial dos satlites na posio e no
tempo. Estes fatores so funo dos elementos da diagonal da matriz variancia-
covariancia dos parmetros ajustados e podem ser calculados previamente a partir da
posio aproximada da localidade e das orbitas preditas dos satlites. GDOP
inversamente proporcional ao volume do tetraedo formado pelos 4 satlites observados.
Tcnica utilizada e sinal observado na medio (Cdigo x Fase; Esttica x Cinemtica) de
um modo geral, a fase d melhor preciso que o cdigo e as aplicaes estticas do
melhores resultados que as cinemticas.
Modelagem ou eliminao dos efeitos atmosfricos com o afastamento da estao base os
efeitos da ionosfera na estao mvel tornam se diferentes, no podendo ser eliminados
por combinao linear, afetando a preciso relativa. Como o retardo do sinal
inversamente proporcional ao quadrado da freqncia de transmisso, utilizando
receptores de dupla freqncia (L1 e L2) possvel calcular e eliminar ou reduzir ao
mnimo o retardo da ionosfera sobre os sinais GPS.
Preciso das efemrides (Precisas x Transmitidas) efemrides precisas so os elementos
keplerianos das rbitas dos satlites medidos com preciso atravs de redes de
monitoramento. Estas efemrides permitem calcular as coordenadas dos satlites com
grande preciso e consequentemente fornecendo posies terrestres altamente precisas.
Por outro lado as efemerides transmitidas so resultantes de uma previso e no
permitem calcular as coordenadas dos satlites com preciso to grande
Efeitos de multicaminhamento da onda as ondas que no atingem diretamente o receptor,
podem atingir objetos prximos e sofrendo reflexo atingi-lo indiretamente, causando
pequenos erros, principalmente prximo a superfcies refletoras.
ngulo de elevao do satlite de modo geral, quanto mais elevado o ngulo melhor o
resultado. Quando o ngulo acima do horizonte muito baixo o clculo da posio no
produz bons resultados, para resultados aceitveis o ngulo deve estar acima de 15
graus.
Rotao da Terra ao deixarem os satlites, os sinais levam alguns centsimos de segundos
para atingir o receptor, enquanto isto, dependendo da latitude do receptor, a Terra j se
movimentou mais de 20 m. Alem disso, o movimento de rotao da Terra no
rigorosamente regular, sofrendo variaes de longo e curto perodo que devem ser
considerados com muita preciso.
A tabelas abaixo resumem de forma aproximada as tcnicas, aplicaes, sinais observados
erros e a preciso associada ao uso do sistema GPS.
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TCNICA APLICAES OBSERVAO PRECISO PRECISO
(sem SA) (com SA)
Ponto Isolado Navegao Cdigo C/A
Instantneo Reconhecimento (Pseudo-distncia) 30 m 120 m
Lazer Cdigo P
(Pseudo-distncia) 20 m 120 m
DGPS Navegao Cdigo C/A
Engenharia (Pseudo-distncia) 1 a 10 m 1 a 10 m
Cdigo P
(Pseudo-distncia) ND ND
Ponto Isolado Topografia Cdigo C/A
Acumulado Engenharia (Pseudo-distncia) 20 m ND
Cdigo C/A e P
(Pseudo-distncia) 3m ND
Diferencial Topografia Cdigo C/A
(DGPS) com Engenharia (Pseudo-distncia) 3a5m 3a5m
cdigo Cdigo C/A e P
acumulado (Pseudo-distncia) 1m 1m
Relativo Geodsia (bases Portadora L1 2 ppm 2 ppm
Esttico curtas
Geodsia (bases Portadora L1 e L2 1 ppm 1 ppm
longas)
Relativo Geodsia (bases Portadora L1 2 ppm 2 ppm
Cinemtico curtas
Portadora L1 e L2 1 ppm 1 ppm
Relativo Geodsia Portadora L1 2 ppm 2 ppm
Pseudo-
Cinemtico Portadora L1 e L2 1 ppm 1 ppm
Esttico- Geodsia Portadoras e cdigo P em
Rpido e L1 e L2 (sem AS) 1 ppm 1 ppm
OTF Portadoras, cdigo C/A em
L1 e correlao cruzada do
cdigo P (com AS)
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12 ALTITUDES E MODELO GEOIDAL
O resultado do levantamento GPS utilizando posicionamento relativo diferencial
um poliedro de estaes com as posies relativas conhecidas com alta preciso, porm o
erro de posio da estao base ou de referncia ser propagado para as estaes mveis,
por isso desejvel que o ponto fixo tenha coordenadas geocntricas precisas Estas
posies podem ser expressas por coordenadas elipsoidais (geodsicas) latitude, longitude e
altitude. A altitude utilizada na vida prtica e adotada oficialmente no Brasil referida ao
geide (chamada altitude ortomtrica h). As altitudes fornecidas pelo GPS so altitudes
elipsoidais ou altitudes geomtricas (H), referidas ao elipside WGS84. As duas altitudes
so ligadas pela Altura Geoidal atravs da formula abaixo.
H=h+N
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Altura Geoidal ou Ondulao Geoidal (N) o desnvel da superfcie do geide acima ou
abaixo da superfcie de um determinado elipside.
O conhecimento da Altura Geoidal de suma importncia nas medies altimtricas
atravs do Sistema GPS. A altitude GPS deve ser subtrada da altura geoidal para ficar
referida ao geide. A altura geoidal pode ser obtida atravs do mapa ou modelo geoidal.
Existem modelos geoidais precisos disponveis para vrias partes do mundo. Estes modelos
geoidais precisos so baseados na expanso dos harmnicos esfricos do campo da
gravidade terrestre e incorporam dados de gravidade para levar em considerao as
variaes locais e regionais. Utilizando modelos geoidais precisos o GPS tem potencial
para substituir grande parte das operaes convencionais de nivelamento geomtrico em
muitas aplicaes. Os mapas e modelos geoidais publicados pelo IBGE esto referidos ao
datum SAD69, portanto necessrio transformar as coordenadas WGS84 em SAD69 antes
de aplicar os mapas/modelos geoidais do IBGE para converso de altitudes.
O modelo global mais comum o OSU-91A com resoluo de 50 km. Seu erro
absoluto no Brasil da ordem de 2 m e o erro relativo da ordem de 1mm/km. A ausncia ou
m distribuio de dados gravimtricos em certas regies da Terra podem degradar os
modelos, certas anomalias geoidais podem estar ausentes no mapa. S h sentido na
converso de altitudes no posicionamento relativo pois o erro nas determinaes isoladas
geralmente superior ondulao geoidal.
Outra soluo que est sendo adotada para converso de altitudes a modelagem
local do geide baseada na medio de altitudes GPS sobre Referncias de Nveis de
altitude ortomtrica conhecidas. As diferenas encontradas fornecem por interpolao as
alturas geoidais em qualquer ponto da regio considerada.
A preciso de 1 a 2 ppm tpica das redes GPS, geralmente supera a preciso das redes
geodsicas de primeira ordem existentes (10 ppm) determinadas pelos mtodos tradicionais
de triangulao, trilaterao e poligonao geodsicas.
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28
13 - SISTEMA GEODSICO DE REFERNCIA
O sistema terrestre adotado para referncia tanto das efemrides transmitidas quanto
das efemrides precisas o WGS84. Logo os resultados do posicionamento GPS referem-
se a este sistema, devendo ser transformados para o sistema SAD69 que foi adotado
oficialmente no Brasil pelo Decreto Lei 242 de 28/02/1967 e pela resoluo IBGE n 23 de
21/02/1989. Os dados podem ser transformados tambm para Crrego Alegre, sistema
oficialmente usado no Brasil antes do SAD-69. O WGS-84 um sistema geocntrico
descrito pelos parmetros. a = 6.378.137,00 m, b = 6.356.752,31 m -1 = 298,2572235630.
O SAD-69 um sistema topocntrico descrito pelos parmetros: a = 6.378.160,00 m,
b = 6.356.774,72 m, -1 = 298,25. O Crrego Alegre um sistema topocntrico
descrito pelos parametros: a = 6.378.388,00 m, b = 6.356.911,95m, -1 = 297.
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SISTEMAS DE COORDENADAS
As posies GPS podem ser expressas por diferentes sistemas de coordenadas dos quais
podem ser destacados.
Sistema Cartesiano Geocntrico: um sistema tridimensional onde a posio de um ponto
definida pelas suas coordenadas cartesianas tridimensionais (x,y,z), com as seguintes
caractersticas:
Origem dos eixos no centro de gravidade (centro de massa) da Terra
Eixo X no plano do Equador apontando para Greenwich (+)
Eixo Y no plano do Equador 90 anti horrio de Greenwich (+)
Eixo Z eixo de rotao da Terra apontando para Norte (+)
Os clculos das posies so feitos neste sistema e posteriormente transformados para
outros sistemas de interesse.
Sistema de Coordenadas Geodsicas: Latitude, Longitude e Altitude
Neste sistema a Terra dividida em crculos paralelos ao Equador chamados
PARALELOS e em elipses que passam pelos plos terrestres (perpendiculares aos
paralelos) chamadas MERIDIANOS. Cada ponto na Terra ter um nico conjunto de
coordenadas geodsicas definidas por:
Latitude Geogrfica ou Geodsica (): ngulo entre a normal ao elipside no ponto
considerado e sua projeo no plano equatorial. medido no plano do meridiano que
contm o ponto considerado. Positiva a Norte (0 a +90), negativa Sul (0 a 90)
Longitude Geogrfica ou Geodsica (): ngulo diedro entre os planos do meridiano
de Greenwich e do meridiano que passa pelo ponto considerado. Positiva a Este (0 a
+180), negativa a Oeste (0 a -180)
Altitude Ortomtrica (H): distncia vertical que se estende do nvel mdio do mar
(Geide = Datum Vertical) at o ponto considerado.
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14 - PROGRAMAS DE PS-PROCESSAMENTO
Em se tratando de posicionamento relativo para levantamentos quase todos os
fabricantes dispem de bons programas para tratamento dos dados em pos-processamento.
Os bons programas de ps processamento devem incorporar recursos bsicos tais como.
1. Formato padro de exportao dos arquivos: Receiver Independent Exchange (RINEX
Vs2) . Para definio do formato RINEX os dados foram divididos em trs arquivos
bsicos: dados de observao, da dos de efemrides e dados meteorolgicos da estao.
A maioria dos programas inclui a opo de importao e exportao RINEX.
2. Transformaes de datum geodsico: necessrio para converter WGS84 para datuns
locais
3. Tranformao de sistemas de coordenadas: necessrio para converter coordenadas
tridimensionais em geodesicas e planas UTM e vice versa.
4. Converso de altitudes geomtrica para ortomtrica atravs de modelos geoidais
precisos.
5. Ajustamento de redes GPS: para aplicao do mtodo dos mnimos quadrados
fornecer resultados estatisticamente corretos quando se tem abundncia de dados.
6. Exportao para formatos GIS comuns do mercado DXF, DGN, MAPINFO,
ARCINFO, etc.
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16 - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Alfred Leick. GPS Satellite Surveying, editora John Wiley & Sons, 1995
Mrcio Dottori e Roberto Negraes. GPS Manual Prtico, editora Fittipaldi, 1997, So
Paulo
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9. Introduzir uma posio extrada da carta topogrfica e iniciar a navegao para esta
posio
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Vista do Sistema NNSS/TRANSIT
Predecessor do GPS
R1 R2 R1 R2 R1 R2 R1 R2 t1 t2 t3 t4
t1 t2 t3 t4
rbita rbita rbita rbita rbita Base Mvel Base Mvel Base Mvel
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
14
15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27
28
29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41
42
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
14
15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27
28
29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41
42
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