27 - 1 - Nyquist - Estabilidade - UTFPR PDF

Introduo
Critrio de Estabilidade de Nyquist

Anlise da estabilidade Relativa
Margem de Fase e Margem de Ganho
Aula 15
Carlos Amaral
Fonte: Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran

DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica
Curitiba, Maio de 2012.
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Introduo
Resumo
1 Introduo
2 Critrio de Estabilidade de Nyquist
3 Anlise da estabilidade Relativa
4 Margem de Fase e Margem de Ganho

Introduo
Estabilidade Relativa
Em um sistema de controle exige-se que o sistema seja

estvel, e adicionalmente o sistema de controle em malha
fechada deve possui uma adequada estabilidade relativa.
Neste contexto, geralmente um problema determinar
todos os plos de malha fechada e ainda aquelas mais
prximos do eixo j (os plos dominantes).
Ainda, pode-se determinar o diagrama de Nyquist do
sistema de forma experimental, objetivando-se analisar a
estabilidade em malha fechada.
A anlise de estabilidade descrita nesta aula abordar
sistemas com realimentao unitria.

Introduo
considere o seguinte sistema em malha fechada:
C(s) G(s) (1)

R(s) = 1+G(s)H(s)
Para a estabilidade todas as razes do polinmio caracterstico,
1+G(s)H(s) = 0 (2)
devem ter parte real negativa.

A estabilidade de Nyquist relaciona a resposta em frequncia a malha
aberta G(j)H(j) ao nmero de zeros e plos de 1 + G(s)H(s) que
esto no semiplano direito do semiplano s.
Este critrio muito til em engenharia de controle, pois podemos
analisar a estabilidade absoluta de sistemas de controle apenas
analisando a resposta em frequncia do sistema de malha aberta. E
neste caso, no necessrio calcular os plos de malha fechada.

Introduo
ESTUDO PRELIMINAR
Considere a equao caracterstica do sistema descrito
anteriormente,
F (s) = 1 + G(s)H(s) = 0 (3)
queremos mostrar que um dado percurso fechado e
contnuo no plano s que no passe em quaisquer ponto de
singularidade corresponde a uma curva fechada no plano
F (s).
Considere o seguinte sistema em malha aberta:
6
G(s)H(s) = (4)
(s + 1)(s + 2)
assim a equao caracterstica pode ser escrita como:
F (s) = (s + 1, 5 + j2, 4)(s + 1, 5 j2, 4)
=0 (5)
(s + 1)(s + 2)
Introduo
A funo F (s) analtica em todos os pontos do plano s, exceto nos

pontos de singularidade. Neste contexto, cada ponto do plano s
mapeado no plano F (s).
Considere s = 1 + j2, ento F (s) torna-se:
F (s) = 1, 115 j0, 577 (6)
Portanto, um dado percurso fechado contnuo no plano s, que no
passe por pontos de singularidades, corresponder a uma curva
fechada no plano F (s).
Exemplos de Mapeamento de percursos fechado no plano s em F (s).

Introduo

Introduo
Na Figura (c) ilustrado anteriormente podemos verificar a

seguinte caracterstica: quando o contorno no plano s
envolve dois plos de F (s), o lugar geomtrico de F (s)
envolve a origem do plano F (s) duas vezes no sentido
anti-horrio.

Introduo
Entretanto se for envolvido dois plos e dois zeros,

conforme ilustrado na Figura (b), o contorno em F (s) no
engloba a origem no plano F (s).
Introduo
Se o contorno no plano s envolver apenas um zero, no

plano F (s) a origem envolvida uma vez no sentido
horrio, vide Figura (e).

Introduo
Por fim, se o contorno no plano s no envolver plos e

zeros ento o contorno no plano F (s) no envolve a
origem.
O nmero N de envolvimentos na origem do plano F (s) no

sentido horrio corresponde ao nmero Z P.

Introduo
http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .

Introduo
No processo de anlise de estabilidade consideraremos todos os

contornos no semiplano s direito, conforme a figura abaixo:
Este contorno denominado percurso de Nyquist (sentido horrio). O

percurso de Nyquist envolve todo o semiplano se todos os plos e
zeros de 1 + G(s)H(s) que possuam parte real positiva.

Introduo
Se no houver zeros no semiplano s direito, ento l

tambm no haver plos a malha fechada, e o sistema
estvel.
Portanto, se o contorno envolver o semiplano s direito,
ento o nmero de zeros da funo F (s) = 1 + G(s)H(s)
no semiplano direito igual ao nmero de plos da funo
F (s) no semiplano direito do plano s mais o nmero de
envolvimentos na origem de 1 + G(s)H(s) no sentido
horrio para a curva fechada.
Vamos considerar a seguinte condio,
lim [1 + G(s)H(s)] = constante (7)

s
assim, no existe zero quando s .

Introduo
A relao de mapeamento entre 1 + G(s)H(s) e G(s)H(s)

ilustrado na figura abaixo:

Introduo
CRITRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST

O critrio de estabilidade de Nyquist (para sistema sem plos
ou zeros no eixo j) afirma que se a funo de transferncia
G(s)H(s) possuir k plos no semiplano direito do plano s e
lim G(s)H(s) = constante (8)
s0
ento, para se ter estabilidade, o lugar G(j)H(j), a medida

que varia de a deve envolver o ponto 1 + j0 k vezes
no sentido anti-horrio.
Este critrio pode ser expresso como:
Z=NP (9)
sendo,
- Z: o nmero de zeros de 1 + G(s)H(s) no semiplano direito do plano s
- N: o nmero de envolvimentos do ponto 1 + j0 no sentido horrio
- P: o nmero de zeros de G(s)H(s) no semiplano direito do plano s
Introduo
Se P for diferente de zero, para um sistema de controle

estvel, deve-se ter Z = 0 e N = P, o que significa que
deve-se ter P envolvimentos em 1 + j0 no sentido
horrio.
Se P for igual a zero, temos Z=N. Neste caso no pode
existir nenhuma envolvimento em torno de 1 + j0.

Introduo
No caso de plo e/ou zeros no eixo j utiliza-se o seguinte

contorno no plano s.

Introduo
Exemplo 1 http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .
N. de pols N. de N. de pols
instavs da contornos em instavs da
malha fechda -1 (horrio) malha
ABERTA
Introduo
ExemploNo
2 caso de plo e/ou zeros no eixo j utiliza-se o seguinte
http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .
contorno no plano s.
N. de pols
instavs da
malha
ABERTA
N. de pols N. de
instavs da contornos em
malha fechda -1 (horrio)
Tenho 1 Plo Instvel na malha fechada!

Introduo
Exemplo 3 http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .
N. de pols
instavs da
malha
ABERTA
N. de pols N. de
instavs da contornos em
malha fechda -1 (horrio)

Introduo
Aumentando o ganho... http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .

Introduo
ANLISE DE ESTABILIDADE
Se o percurso de Nyquist no plano s envolver Z zeros e P plos de
1+G(s)H(s) e no passar por nenhum plo ou zero e 1+G(s)H(s)
no sentido horrio, ento o contorno correspondente no plano
G(s)H(s) envolve o ponto 1 + j0 N = Z P vezes no sentido horrio.
Valores negativos de N implica no sentido anti-horrio.
Geralmente ocorre 3 possibilidades:
No h envolvimento do ponto 1 + j0. Isto implica que o

sistema estvel se no houver plos de G(s)H(s) no
semiplano direito do plano s, caso contrrio o sistema
instvel.
H um ou mais envolvimento do ponto 1 + j0 no sentido
anti-horrio. Neste caso, o sistema estvel se N for igual
ao nmero de plos de G(s)H(s) no semiplano direito do
plano s, caso contrrio o sistema instvel.
H um ou mais envolvimento no sentido horrio em
1 + j0, neste caso o sistema instvel.

Introduo
Considere o mapeamento de Nyquist para s = + j em

G(s). Neste contexto ilustrado o mapeamento para
constante e para constante. Assim, temos:

Introduo
A maneira da aproximao de G(j) do ponto 1 + j0

uma indicao da estabilidade relativa de um sistema
estvel.
Em geral, pode-se esperar que quanto mais prximo o
lugar geomtrico estiver de G(j) estiver de 1 + j0, maior
ser o overshoot e o tempo de estabelecimento para uma
entrada do tipo degrau.

Introduo
Considere a figura seguinte com a ilustrao do diagrama

polar de G(j) para trs valores de ganho.

Introduo
Para o sistema anterior para grandes valores de K o

sistema instvel, e para o valor intermedirio de K o
sistema oscilante e posteriormente para pequenos
valores de K o sistema estvel.
Em geral quanto mais prximos o lugar geomtrico de
G(j) estiver de 1 + j0 mais oscilatrio ser a resposta.
Deste modo podemos utilizar esta caracterstica para
medir a margem de estabilidade.
Constitui uma prtica comum representar esta proximidade
em termos de margem de fase e margem de ganho.
Margem de Fase
A margem de fase o atraso de fase adicional na frequncia
de cruzamento do ganho, necessrio para levar o sistema ao
limiar de instabilidade.
Introduo
Caracterstica da Margem de Fase

A frequncia de cruzamento ocorre quando o |G(j)|
unitrio. A margem de fase 180 mais o ngulo de fase
da funo de G(j), assim,
=180+ (10)
Margem de Ganho
A margem de ganho recproca de |G(j)| na frequncia onde
o ngulo de fase 180. Considere a frequncia de corte
igual a 1 no qual o ngulo de fase 180 resulta em uma
margem de ganho igual a:
1
Kg = (11)
|G(j1)|

Introduo

Introduo

Introduo

Introduo
A margem de fase e de ganho constituem uma medida da proximidade

do grfico polar ao ponto 1 + j0. Portanto estas margens podem ser
utilizadas com o critrio de desempenho.
A margem de fase e de ganho no fornecem informao de
desempenho se forem analisadas separadamente.
Para que um sistema de fase mnima seja estvel, tanto margem de
fase quando margem de ganho deve ser positivas. Neste contexto
margem negativa indicam instabilidade.
Margem de fase e margem de ganho apropriado previnem contra
variaes de componentes no sistema e so especificados para valores
definidos de frequncia. Os dois fatores limitam o comportamento de
malha fechada prximo a frequncia de ressonncia.
Para desempenho satisfatrio, a margem de fase deve estar entre 30
e 60, e a margem de ganho deve ser maior que 6 dB.
Com estes valores, o sistema de fase mnima tem estabilidade
garantida.

Introduo
Exerccio

Introduo
Exerccio
>> s = tf('s');
>> gs = 1/(s+2)
Transfer function:
1
-----
s+2

Introduo
Exerccio >> hs = 1/((s+4)*(s+6))

Transfer function:
1
---------------
s^2 + 10 s + 24
>> gs*hs
Transfer function:
1
------------------------
s^3 + 12 s^2 + 44 s + 48
>> nyquist(gs*hs)
Introduo
Exerccio
Zoom proximo ao eixo real em -1

Introduo
Exerccio
O sistema sera estavel enquanto o nyquist no crusar o ponto -

1, logo
-1 <= k * 2.10-3 portanto:
k <= 500

Introduo
Exerccio 2
Utilize o critrio de Nyquist para

verificar a faixa do ganho K que
fornea a estabilidade.
Resp:
Introduo
Exerccio
http://www.youtube.com/watch?v=vzVU7TUY-EM&feature=relmfu

Introduo
Exerccio (Petrobras 2012)
Resposta
Introduo
Exerccio (Petrobras 2012)

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3 Anlise da estabilidade Relativa

4 Margem de Fase e Margem de Ganho

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considere o seguinte sistema em malha fechada:

C(s) G(s) (1)

Para a estabilidade todas as razes do polinmio caracterstico,

devem ter parte real negativa.

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A funo F (s) analtica em todos os pontos do plano s, exceto nos

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Na Figura (c) ilustrado anteriormente podemos verificar a

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Entretanto se for envolvido dois plos e dois zeros,

Se o contorno no plano s envolver apenas um zero, no

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Por fim, se o contorno no plano s no envolver plos e

O nmero N de envolvimentos na origem do plano F (s) no

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Este contorno denominado percurso de Nyquist (sentido horrio). O

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Se no houver zeros no semiplano s direito, ento l

lim [1 + G(s)H(s)] = constante (7)

assim, no existe zero quando s .

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A relao de mapeamento entre 1 + G(s)H(s) e G(s)H(s)

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ento, para se ter estabilidade, o lugar G(j)H(j), a medida

Se P for diferente de zero, para um sistema de controle

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No caso de plo e/ou zeros no eixo j utiliza-se o seguinte

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Tenho 1 Plo Instvel na malha fechada!

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Aumentando o ganho... http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .

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No h envolvimento do ponto 1 + j0. Isto implica que o

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Considere o mapeamento de Nyquist para s = + j em

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A maneira da aproximao de G(j) do ponto 1 + j0

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Considere a figura seguinte com a ilustrao do diagrama

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Para o sistema anterior para grandes valores de K o

Caracterstica da Margem de Fase

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A margem de fase e de ganho constituem uma medida da proximidade

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