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TCNICAS DE SOLUO DE SISTEMAS DE EQUAES DIFERENCIAS E

ALGBRICAS: APLICAO EM SISTEMAS DE ENERGIA ELTRICA

Jos E. O. Pessanha Carlos Portugal


pessanha@dee.ufma.br carlos@dee.ufma.br
Alex A. Paz
alex@dee.ufma.br

UFMA-CPGEE-DEE-UFMA, Avenida dos Portugueses s/n, Campus do Bacanga, So Lus, Ma, - Brasil -65080-040

PUC/RJ-DEE, Rua Marqus de So Vicente, 225, Gvea, Rio de Janeiro, RJ - Brasil - 22453-900

ABSTRACT tcnicas numricas aplicadas na soluo de Equaes Di-


ferenciais e Algbricas (EDAs) representando sistemas el-
The present work investigates and compares the computa- tricos e seus componentes. Entre os mtodos considerados,
tional performance of numerical techniques applied to the destaca-se o mtodo conhecido como Mtodo de Diferenci-
solution of algebraic and differential equations (DAEs) rep- ao Regressiva Modificado Estendido (MEBDF), por este
resenting power systems and their components. Among the apresentar propriedades de estabilidade numrica que os M-
considered techniques, emphasis was given to the method todos de Diferenciao Regressiva (BDF) convencionais no
known as Modified Extended Backward Differentiation For- apresentam, sendo que estas propriedades podem evitar pro-
mulae (MEBDF), due to its numerical stability properties blemas numricos durante a soluo das EDAs. As tcni-
that conventional Backward Differentiation Formulae (BDF) cas so comparadas atravs de testes envolvendo simulaes
methods do not have, and these properties may avoid numer- computacionais no domnio do tempo de fenmenos de es-
ical troubles during DAEs solution. The comparison is made tabilidade de curta-, e de longa-durao (angular e de ten-
through computational tests related to simulations of power so, respectivamente) em sistemas-teste do IEEE. O objetivo
system short- and long-term stability phenomena (transient principal foi verificar a eficincia dessas tcnicas numri-
angular stability and long-term voltage stability), using IEEE cas sob o ponto de vista computacional, sem comprometer
system-test. The main objective was to check the computa- a preciso. O aspecto computacional est relacionado com o
tional efficiency of these numerical techniques. The compu- tempo de cpu gasto nas simulaes.
tational aspect is related to the simulation CPU time.
PALAVRAS-CHAVE: Equaes Diferenciais e Algbricas,
KEYWORDS: Differential algebraic equations, Numerical Anlise Numrica, Estabilidade de Sistemas Eltricos, Simu-
analysis, Power system stability, Power system simulation, lao de Sistemas Eltricos, Anlise no Domnio do Tempo.
Time domain analysis.
1 INTRODUO
RESUMO
Simulao no domnio do tempo uma forma de anlise
O presente trabalho investiga e compara o desempenho de muito til para as concessionrias de energia eltrica desen-
Artigo submetido em 01/07/2005
volverem estudos computacionais envolvendo fenmenos de
1a. Reviso em 11/09/2005; estabilidade em sistemas de energia eltrica. Um programa
Aceito sob rec. do Ed. Assoc. Prof. Carlos Alberto de Castro Jr.

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computacional para anlise de estabilidade capaz de simular (Cash, 1983), Mtodo de Diferenciao Regressiva Modifi-
fenmenos de curta- e de longa-durao requer a soluo de cado Estendido com Esparsidade (Abdulla et al., 2000), M-
sistemas de Equaes Diferenciais e Algbricas (EDAs) no todo de Diferenciao Regressiva (Petzold, 1983) e Runge-
lineares, rgidas e de grande porte (Astic et al., 1994), pro- Kutta 4a ordem. Na literatura esses mtodos so identifica-
cesso que pode exigir elevado tempo computacional. Este dos como MEBDF, MEBDFSD, BDF e RK4. H um inte-
esforo depende principalmente das caractersticas dos m- resse particular nas diferentes estratgias usadas na avalia-
todos numricos usados, da complexidade dos modelos ma- o do passo, da ordem, no controle de erro e propriedades
temticos implementados, da dimenso do sistema eltrico de estabilidade numrica destacadando-se as vantagens, des-
simulado, das constantes de tempo envolvidas, da velocidade vantagens e diferenas em cada um dos estgios do processo
do fenmeno simulado (curta- ou longa-durao), da capa- de integrao.
cidade do computador e do tempo total da simulao (Paz,
2004). As anlises e simulaes podem se tornar ainda mais
2 EQUAES DIFERENCIAIS E ALG-
complexas se diferentes formas de estabilidade se manifesta-
rem simultaneamente. BRICAS

O uso de modelos simplificados pode resultar numa redu- Um sistema de EDAs corresponde a um tipo de Equaes
o no tempo de simulao computacional, entretanto, de- Diferenciais Ordinrias (EDOs) cuja soluo deve satisfa-
pendendo do cenrio simulado, pode reduzir tambm a preci- zer restries impostas por equaes algbricas no-lineares.
so dos resultados. Por outro lado, modelos mais complexos Pode-se ento considerar as EDAs como uma extenso do
iro exigir um considervel esforo computacional na solu- sistema de EDOs com restries, representadas na forma
o dos sistemas de equaes diferenciais e algbricas que semiexplcita pelas Equaes (1) e (2), onde y, y 0 , e f so
descrevem o comportamento dinmico do sistema e de seus vetores de dimenso n, com y representando as n variveis
componentes, sendo que esta complexidade pode ser desne- diferenciais, z as m variveis algbricas e p os k parme-
cessria para certos cenrios (Paz, 2004). tros do sistema (no caso dos sistemas de energia, esses pa-
rmetros definem uma configurao especfica e condio de
A implementao num mesmo programa computacional de operao).
modelos matemticos representando dispositivos de controle y 0 (t) = f (t, z, y, p) (1)
de resposta rpida, e tambm de resposta lenta, permite
g (t, z, y, p) = 0 (2)
quando necessrio, a captura de efeitos inerentes a fen-
menos de curta- e de longa-durao. Para simular fenmenos
rpidos e lentos num mesmo cenrio, alm da necessidade de O interesse por modelos matemticos complexos baseados
disponibilizar modelos com essas caractersticas, relevante em sistemas de EDAs de grande porte com ndices superi-
que o mtodo numrico usado na resoluo dos sistemas de ores (maiores que um) tem crescido bastante. Deve-se ter
equaes diferenciais e algbricas seja eficiente. A eficincia cuidado e ateno na formulao das EDAs representando
de um mtodo numrico neste caso pode ser avaliada em ter- modelos muito complexos, uma vez que sistemas de ndices
mos de preciso/confiabilidade de resultados e de tempo de superiores apresentam uma grande tendncia instabilidade
processamento gasto (CPU). Uma boa preciso garantida, (Ascher e Petzold, 1998).
ou no, pela capacidade em manter sob controle os erros as-
Um sistema de EDAs pode ser convertido um sistema de
sociados s tcnicas de aproximao usadas pelo mtodo. J
EDOs, sendo que este procedimento pode ser muito com-
a sua eficincia computacional medida em termos de tempo
plexo. possvel reduzir o ndice de um sistema de EDAs
de CPU, quanto menor, melhor sua eficincia computacional.
atravs de sucessivas diferenciaes. Um sistema de ndice
Nota-se um crescente interesse pelo desenvolvi- diferencial igual a zero considerado como um sistema de
mento/adaptao de metodologias numricas apilcadas equaes diferenciais ordinrias e a partir deste ponto aplica-
na soluo de sistemas de EDAs (Ascher e Petzold, 1998; se mtodos de soluo bem conhecidos (Hairer e Wanner,
Brenan et al., 1996; Cash, 2000; Mazzia e Iavernaro, 2003; 1996). Embora existam metodologias e estratgias eficien-
Petzold e LI, 2000). Este interesse tem produzido e disponi- tes de soluo das EDOs, existem situaes onde prefervel
bilizado novas alternativas de soluo e o presente trabalho resolver diretamente as EDAs sem convert-las inicialmente
procura integrar e aproveitar adequadamente estes avanos a um sistema de EDOs. Uma delas est relacionada com o
com interesse especfico em fenmenos de estabilidade em uso de uma metodologia que permite a criao e incorpora-
sistemas eltricos. o de modelos pr-definidos para gerar automaticamente o
sistema de EDAs e iniciar o processo de soluo. Mantendo
As tcnicas numricas abordadas neste trabalho so: Mtodo o sistema de EDAs inalterado, so mantidas as caractersticas
de Diferenciao Regressiva Modificado Estendido Implcito esparsas do sistema e o significado fsico das variveis, evi-
tando a perda de informaes importantes (Secanell e Crco-

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les, 2002).

2.1 Formas de Representao


Embora a forma geral implcita do sistema de EDAs possa
representar uma variedade de condies, existem casos espe-
ciais onde esse tipo de representao pode resultar em difi-
culdades no processo de soluo se no forem identificados
seus ndices (medida da singularidade do sistema). Um sis-
tema com ndices maiores que 1 geralmente apresenta difi-
culdades durante o processo de soluo. Felizmente, a maio-
ria dos problemas encontrados na prtica podem ser expres-
sos como uma combinao de estruturas de EDOs acopladas
a equaes de restrio, que podem ser representados pela
Equao (3).
Figura 1: Caractersiticas da taxa de decaimento das EDAs
Uma caracterstica interessante das EDAs com ndices su-
periores que apresentam restries ocultas, restries estas
que podem ser encontradas por diferenciao e manipulao tegrao muito pequeno em relao suavidade da soluo
algbrica no processo de estimao do ndice (Ascher e Pet- exata do problema no intervalo em questo (Jardim, 1997).
zold, 1998; Fbin et al., 2000; Tarraf e Asada, 2002).
recomendvel o uso de metodologias implcitas que pos-
F (t, z, y, y 0) = 0 (3) suam melhores propriedades de estabilidade sem muitas res-
tries na escolha do comprimento do passo. Atualmente,
2.2 Rigidez das EDAs as metodologias de passo varivel BDF e MEBDF permitem
alcanar ordens de convergncia menores que 2 e 4, respec-
A rigidez est relacionada com grandes diferenas nas cons- tivamente, mantendo sua caracterstica A-estvel. Portanto,
tantes de tempo de um sistema de EDAs, ou seja, com a taxa estas so consideradas na literatura como as tcnicas mais
de decaimento da soluo. A definio matemtica correta adequadas para a soluo numrica de problemas de valor
sobre rigidez de um sistema de EDAs ainda gera polmica inicial de sistemas rgidos de EDAs (Ascher e Petzold, 1998;
entre os especialistas. A opinio mais pragmtica e tambm Hairer e Wanner, 1996).
a mais antiga (Curtiss & Hirschfelder 1952) : equaes r-
gidas so equaes onde certos mtodos implcitos, em par- 3 MTODOS DE SOLUO
ticular o BDF, apresentam melhor desempenho, geralmente
muito melhor em comparao aos explcitos. (Hairer e Wan- 3.1 Mtodo de Diferenciao Regressiva
ner, 1996).
Mtodos BDF multipasso so muito utilizados para resolver
Um sistema de EDAs possui diferentes taxas de decaimento sistemas de EDAs rgidas (Hairer e Wanner, 1996). As fr-
por cada varivel de estado, e esto relacionadas com os au- mulas BDF so construdas de acordo com um processo de
tovalores da matriz Jacobiana (f /y). Esses autovalores de- interpolao dos pontos soluo (yjk+1 , ..., yj e yj+1 ) atra-
sempenham uma funo importante nesta deciso, mas quan- vs de em interpolao polinomial e baseado em combina-
tidades como a dimenso do sistema, a suavidade da soluo o linear dos polinmios de Lagrange.A Frmula geral de
ou o intervalo de integrao tambm so importantes. As va- Diferenciao Regressiva est representada pela Equao (4)
riveis com taxa de decaimento lenta so responsveis pela onde o valor do coeficiente r calculado pela Equao (5).
determinao do erro de truncamento, mas existem vari-
veis com taxa de decaimento muito rpida, que diminuem at k
X
atingir valores muito pequenos (Figura 1). Estas so respon- yj+1r .r = t.f (tj+1 , yj+1 ) (4)
sveis pela determinao de comprimentos de passo muito r=0

pequenos que tentam assegurar a estabilidade numrica da
metodologia de integrao, tornando o processo muito de- k

1 k

morado em termos de tempo computacional. Este problema
X Y m
r = . (5)

(l r) (m r)

conhecido como problema rgido (Gear, 1971). Portanto,
pode-se resumir que um sistema de EDAs considerado r- l=0 m=0
gido se um mtodo numrico obrigado a usar passo de in- l 6= r m 6= r, l

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A metodologia baseada nas equaes anteriores foi desen- Esta primeira aproximao usada no estgio corretor para a
volvida para resolver problemas de valor inicial na seguinte determinao da soluo final no intervalo tj+1 . Da mesma
forma implcita (Petzold, 1983): forma, o vetor y 0 (0)j+1 obtido diferenciando-se o polin-
mio previsor (Equao 9) no instante tj+1 .
F (t, y, y 0 ) = 0 y (t0 ) = y0 y 0 (t0 ) = y00 (6)
Na etapa de correo, algumas hipteses apresentadas por
(Byrne e Hindmarch, 1975; Jackson e Sacks-Davis, 1980)
F, y e y 0 so vetores de dimenso n. A derivada presente permitem o conhecimento implcito do vetor soluo yj+1 no
na Equao (6) substituda por diferenas regressivas, pro- instante tj+1 atravs da relao com os valores aproximados
cesso conhecido como discretizao matemtica, e o sistema na etapa previso. O polinmio corretor interpola o polin-
de equaes no-lineares resultante solucionado por uma mio previsor em k pontos igualmente espaados anteriores a
variante do Mtodo de Newton. Por exemplo, substituindo a tj+1 (onde k a ordem das frmulas BDF) obtendo-se o sis-
derivada da Equao (6) pela primeira diferena, a seguinte tema de equaes algbricas no-lineares representadas por:
frmula implcita de Euler obtida:
F (tj+1 , yj+1 , .yj+1 + ) = 0
 
yj+1 yj
F tj+1 , yj+1 , (7) k
tj+1 = tj+1
0(0)
, = yj+1 + s (0)
s =
P 1
tj+1 .yj+1 ,
s
j
j=1
(11)
A expresso tj+1 = tj+1 tj representa o comprimento
de passo no intervalo tj+1 . Ao invs de usar uma frmula de Aqui, o estgio corretor o mais relevante dentro do es-
primeira ordem, a tcnica aproxima a derivada usando uma quema previsor-corretor, com maior interesse na escolha e
frmula da famlia BDF de ordem de convergncia q = k. implementao do mtodo de soluo do sistema de equa-
Em cada intervalo de integrao escolhida a ordemk e o es no-lineares, onde o parmetro funo do compri-
comprimento de passo tj+1 , baseado no comportamento mento do passo de integrao determinado em tj+1 e perma-
da soluo. nece fixo enquanto no houver variao no comprimento do
passo e/ou na ordem do mtodo. Da mesma forma, per-
Resultado do processo de discretizao, a Equao (8) repre- manece fixo durante todo o processo iterativo, uma vez que
senta o sistema de equaes no-lineares que deve ser resol- as funes y(0)j+1 e y 0 (0)j+1 so calculadas pelo polinmio
vido a cada intervalo de tempo, onde uma constante que previsor de acordo com a Equao (9).
varia quando o comprimento do passo, ou a ordem, variam, e
um vetor que depende da soluo nos intervalos de tempo Seleo da Ordem e do Passo de Integrao
anteriores. Portanto t, y, e so avaliados no instante tj+1 .
Neste trabalho, a metodologia BDF considerada foi desen-
0 0 volvida por (Brenan et al., 1996) e utiliza uma estratgia co-
F (t, y, .y + ) = 0 = = yj+1 .yj+1
tj+1 nhecida como Coeficiente Fixo Direcionado (CFD) para de-
(8) cidir qual o comprimento de passo e a ordem para avanar
a soluo de um intervalo para o prximo. O CFD uma
O mtodo BDF utiliza uma frmula explcita para o estgio
estratgia hbrida, incluindo as melhores caractersticas das
previsor e uma frmula implcita BDF no corretor. O estgio
estratgias de coeficiente fixo e de coeficiente varivel, com
previsor utiliza uma frmula de extrapolao explcita (ou
a finalidade de melhorar a eficincia do processo de variao
polinmio de diferenas divididas) que interpola os pontos
da ordem do mtodo e do comprimento de passo de inte-
soluo yj+1k nos ltimos k intervalos de tempo. O previ-
grao, permitindo adaptar mtodos BDF de passo fixo para
sor responsvel pela primeira aproximao y(0)j+1 atravs
mtodos de passo varivel. O processo de seleo de ordem
de uma simples avaliao no intervalo de tempo tj+1 dada
e passo de integrao feito atravs de estratgias baseadas
pela Equao (9).
no clculo dos erros, fixando-se o comprimento dos passos
P
yj+1 (t) = yj + (t tj ) . [yj , yj1 ] + de integrao dos ltimos intervalos...,tj1, tj e ordens ...,
+ (t tj ) . (t tj1 ) (t tjk+1 ) . [yj , , yjk ] kj1 , kj .
(9)
Aps satisfazer a condio de convergncia, inicia-se outro
Onde as diferenas divididas so definidas por: processo de avaliao correspondente a aceitao do compri-
mento de passo tj+1 = tj+1 tj atravs de uma estratgia
[yj ] = yj de clculo de erro. Esta etapa corresponde a um dos aspectos
[yj ,yj1 ,...,yjk+1 ][yj1 ,yj2 ,...,yjk ] mais relevantes da metodologia.
[yj , , yjk ] = tj tjk
(10) Os dois tipos de erros envolvidos no processo de aceitao ou

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rejeio do passo esto relacionados ao erro de truncamento 3.2 Mtodo de Diferenciao Regressiva
local do mtodo e ao processo de interpolao polinomial, Modificado Estendido
sendo este ltimo composto de duas partes (Brenan et al.,
1996). Se considerados estes erros, elaborada a seguinte Os mtodos BDF tm sido considerados os mais adequados
condio de deciso: para a soluo numrica de problemas de valor inicial de sis-
temas de EDAs rgidas, mas existem na literatura novas me-
todologias que podem oferecer vantagens sobre os mtodos
max k+1 . (j + 1) , k+1 . (j + 1) + s 0 . (j + 1)| .
 
BDF convencionais. Uma dessas metodologias o mtodo
(0)
yj+1 yj+1 1 (12)
BDF modificado e estendido (MEBDF), apresentando carac-
tersticas particularmente eficientes durante o processo de so-
luo de sistemas de EDAs com ndice menor e igual a trs
(Cash, 2000).
O comprimento do passo rejeitado se a condio acima no
for satisfeita e o clculo da ordem do mtodo independe da Uma das caractersticas mais relevantes da metodologia
aceitao do passo de integrao. MEBDF est relacionada com a sua formulao modificada e
estendida, relativa metodologia BDF convencional. A for-
Aps o teste de verificao do comprimento do passo e do mulao da metodologia MEBDF proposta para alcanar
clculo da ordem do mtodo, se aceitos, segue-se calculando ordens de convergncia menores ou iguais a quatro, man-
novos passos, sendo realizada uma nova tentativa se fracas- tendo sua caracterstica A-estvel. Portanto, a metodologia
sar na determinao do comprimento do passo que satisfaa considerada A()-estvel para ordens menores ou iguais a
as condies estabelecidas (Shampine e Gordon, 1975). O nove e Rgida-estvel para ordens maiores que nove. Estas
erro na nova ordem k estimado como se os ltimos j + 1 propriedades de estabilidade so consideravelmente melho-
intervalos fossem calculados com o novo passo. escolhido res que as atingidas pelos mtodos baseados nas frmulas
o novo passo de integrao de forma conservativa dado pela BDF convencionais (Cash, 1983; Cash e Considine, 1992;
Equao (13) para que o erro seja a metade do valor da tole- Cash, 2000).
rncia relativa ao erro de integrao desejado.
O mtodo MEBDF tambm apresenta a estratgia previsor-
tnovo = r . tvelho corretor, com duas etapas no estgio previsor e uma no es-
1 (13) tgio corretor. Na primeira etapa do previsor calculado o
r = (2.Est) k+1 ponto yj+k utilizando-se uma frmula BDF dada pela Equa-
o (15) de ordem k baseada na interpolao dos pontos
Est representa o erro estimado em funo da ordem do m- soluoyj , yj+1 , ..., yj+k , sendo esta uma soluo prvia
todo. usada nas etapas seguintes..Esta etapa muito importante
porque constitui uma excelente aproximao para se conse-
Quando o passo aceito, o seu comprimento aumenta apenas guir a soluo na etapa corretor. A matriz de iterao do
se for possvel dobr-lo. Se for necessria uma reduo, este esquema Newton Modificado tem a forma apresentada na
reduzido de um fator mnimo r = 0, 9, e mximo r = 0, 5. Equao (16), onde I a matriz identidade e J representa
Por outro lado, quando o comprimento do passo rejeitado, a matriz Jacobiana.
sendo esta a primeira tentativa desde a ltima aceitao, o
fator r calculado pela Equao (13) e multiplicado por 0, 9. Na segunda etapa previsor usada uma frmula BDF
Aps uma segunda tentativa sem xito, o passo de integrao convencional dada pela Equao (17) para a interpolao
reduzido por um fator 0, 25. Depois de trs tentativas sem dos pontos soluo yj+1 , yj+2 , ..., yj+k1 , yj+k (k pontos),
sucesso, a ordem reduzida a 1 e o comprimento do passo e calcula um ponto super-futuro yj+k+1 e sua derivada
0
reduzido por um fator de 0, 25 sempre que o teste falhar. Se yj+k+1 . Esta soluo servir como uma aproximao tima
o comprimento do passo for tal que t+t t, o processo para o intervalo seguinte (tj+k+1 ) com relao a soluo
interrompido. Este comprimento do passo t min , representa da etapa um do esquema previsor. A matriz iterao GP do
o comprimento da condio de t +tj+1 t, e calculado Newton Modificado ser a mesma da primeira etapa. A ma-
atravs da seguinte equao: triz Jacobiana J calculada e formada quantas vezes for ne-
cessrio para se obter uma convergncia tima, embora o
ideal seja mant-la constante sempre que possvel, para ser
tmin = 4.. max (|tj | , |TF inal |) (14)
usada nos intervalos de tempo subseqentes e desta forma

Onde representa o erro de arredondamento e TF inal o


tempo final desejado.

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Figura 2: Processo Iterativo Previsor-Corretor

(a)
amenizar o esforo computacional.
k1
X
yj+k + r .yj+r = t.k .f (tj+k , yj+k ) (15)
r=0
GP = I t.k .J
 
(16)
k2
X
yj+k+1 + k1 .yj+k + r .yj+r+1 =
r=0
t.k .f (tj+k+1 , yj+k+1 ) (17)

Com os pontos soluo yj, yj+1 , ..., yj+k1 , yj+k , yj+k+1 ,


0
yj+k+1 obtidos no estgio previsor, calcula-se no estgio cor-
retor a soluo aproximada yj+k para o ponto tj+k, utili-
zando uma nova frmula BDF modificada e estendida de or-
dem de convergncia k + 1 dada pela Equao (18). Uma
representao grfica da estratgia previsor-corretor mos- (b)
trada na Figura 2, e uma comparao das regies de estabi-
lidade no plano complexo entre os mtodos BDF e MEBDF
de ordem 2 e 3 apresentada na Figura 3. Figura 3: Regies de Estabilidade - Ordem 2 (superior) e 3
(inferior).
A estabilidade e a preciso desta metodologia dependem
muito das frmulas usadas no estgio previsor, especifica-
mente na primeira etapa. As frmulas previsor devem ser
pelo menos de ordem k se todo o processo previsor-corretor integrao for recusado. Pode acontecer que, ao tentar incre-
for de ordem de convergncia k + 1. mentar o comprimento do passo, este processo tenha falhado
duas vezes consecutivas e no consiga passar pelo teste de
k1
X erro. Ento, a estratgia assumida calcular um novo com-
yj+k + r .yj+r = primento de passo timo e continuar tentando passar no teste
r=0 (Cash e Considine, 1992).
h   i
t. k+1 .fj+k+1 + k .fj+k + k k .fj+k (18) Para evitar a repetio de uma nova rejeio do comprimento
de passo, a metodologia adota uma estratgia diferente que
Seleo do Passo de Integrao consiste em escolher um novo passo calculado de acordo com
a Equao (19), na qual t novo passo, t timo o passo
A metodologia mantm um registro dos comprimentos dos estimado e txito o ltimo passo bem-sucedido.
passos prvios que foram aceitos e que foram bem sucedidos
no processo de integrao. Esta informao usada para de-
cidir qual procedimento a ser empregado quando um passo de t = min(ttimo , txito ) (19)

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4 MTODO BASEADO NA FRMULA DE explcito quando diferente da matriz identidade.
QUADRATURA RADAU
errn+1 = (M h.0 .J)1 . (y1 1 ) (21)

Rodolphe Radau (Radau, 1880) desenvolveu as conhecidas


frmulas de quadratura, enfatizando os mtodos Gauss, Lo- A primeira estratgia para o clculo do comprimento do
batto e Chebyshev, conhecidos atualmente como frmulas passo necessita do erro e do comprimento do passo do in-
RADAU. As frmulas de quadratura foram estendidas para tervalo j convergido (n-simo passo) sendo calculado pela
serem usadas na soluo de sistemas de EDAs. Equao (22). O valor do fator fac depende do nmero
mximo de iteraes Newton Simplificado (kmax ) e do n-
As referncias (Crank e Nicolson, 1947; Curtiss e Hirsch-
mero de iteraes do ltimo Newton Simplificado convergido
felder, 1952; Fox e Goodwin, 1949; Loud, 1949; Dahlquist,
(New).
1963) apresentam estudos das principais equaes diferen-  1
 S+1
ciais e algbricas rgidas, e as referncias (Butcher, 1964; hanovo = f ac.hn . err1n+1
(22)
Ehle, 1969; Axelsson, 1969) desenvolveram novas metodo-
 
f ac = 0.9 2.k2.k max +1
max +N ew
logias de integrao numrica baseadas na teoria dos mto-
dos de passo simples RUNGE-KUTTA totalmente implci-
tos. Especificamente, (Butcher, 1964) aborda mtodos impl- A segunda estratgia calcula o passo utilizando informao
citos RUNGE-KUTTA baseado nas frmulas de quadratura dos ltimos dois passos convergidos. Esta estratgia cha-
de Radau. mada de controle de passo com memria e o passo cal-
culado de acordo com a Equao (23).
Estas frmulas de quadratura tornaram possvel a evoluo  1
 S+1  1
 S+1
dos mtodos RUNGE-KUTTA que no eram totalmente im- b 1 hn errn
hnovo = f ac.hn . . .
plcitos (s permitiam que apenas o primeiro ou o ltimo errn+1 hn1 errn+1
estgio fosse implcito). Originou-se uma nova famlia de (23)
mtodos chamada de Processos II, e posteriormente (Ehle,
A metodologia RADAU IIA avalia as duas estratgias, cal-
1969) e (Axelsson, 1969) foram responsveis pelas mofifica-
cula os dois possveis comprimentos do passo e escolhe o
es que tornaram os mtodos RUNGE-KUTTA implcitos
menor, mas quando os passos prvios apresentam uma ten-
baseados nas frmulas de quadratura RADAU, em mtodos
dncia a aumentar, o novo passo calculado usando a Equa-
com propriedades A-estvel, conhecidos na literatura como
o (22), e quando a tendncia a diminuir, o passo calcu-
mtodos RADAU IIA. (Hairer e Wanner, 1999).
lado usando a Equao (23).
Estratgias de Seleo de Ordem e Controle de Passo de
Quando uma metodologia oferece a possibilidade de mu-
Integrao
dana de ordem necessrio implementar uma estratgia
A metodologia RADAU IIA apresenta duas estratgias de para realizar eficientemente esta funo. Basicamente, con-
mudana de passo de integrao baseadas na teoria de extra- siste em selecionar a ordem de tal forma que o erro por uni-
polao de Richardson (Hairer e Wanner, 1996). Primeiro dade de comprimento de passo seja mnimo. O clculo do
calculado uma aproximao yn de ordem S atravs da Equa- erro de truncamento uma tarefa muito complicada e de dif-
o (20), a partir dos ltimos resultados (Y1 , Y2 , ..., YS ) obti- cil implementao. Um comportamento ineficiente da estra-
dos aps a convergncia do Newton Simplificado. tgia poderia afetar o clculo do novo comprimento de passo
uma vez que o nmero de iteraes do esquema Newton Sim-
plificado dependente da ordem escolhida.

 S
 A soluo de sistemas de EDAs de ndice 1 para os mtodos
RUNGE-KUTTA implcitos no apresenta nenhum tipo de
P
yn = yn1 + h. b0 .f (t0 , y0 ) + bi .f (t0 + ci .h, Yi )
i=1 dificuldade, mas para sistemas de EDAs de ndices superiores
b0 = 0 = 1 so necessrios mtodos com propriedades de mudana de
(20) ordem em cada estgio para facilitar a convergncia, como
o caso dos mtodos RADAU IIA (Hairer et al., 1989).
O erro calculado pela Equao (21), onde o valor de y cor-
responde ao autovalor real da matriz A1 para que a fato-
rao da matriz M h.0 .J esteja disponvel do esquema 5 APLICAO EM SISTEMAS ELTRI-
Newton Simplificado previamente convergido e possa ser uti- COS
lizada no processo de seleo do comprimento de passo. A
matriz A representa a matriz de coeficientes aij e M uma apresentada uma estrutura geral do modelo representando
matriz constante (possivelmente singular) e torna o sistema o sistema de energia eltrica para a anlise de fenmenos de

Revista Controle & Automao/Vol.16 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2005 365


estabilidade no domnio do tempo. O conjunto equaes que
Tabela 1: Desempenho computacional -Caso I
descreve o modelo (as variveis esto descritas no Apndice)
GRANDEZAS MEBDFSD MEBDF DASSL RADAU
para estudos de curta e de longa-durao pode ser expresso
Tolerncia Absoluta 106
na seguinte forma (Pessanha, 1997; Cutsen, 1993; Hiskens, Tolerncia Relativa 106
1995; Lf, 1995; Cutsen et al., 1994; Quintana e Vargas, Eqs. Algbricas 340
1994; Carvalho Mendes, 1997): Eqs. Diferencias 689
Memria (Mb) 4.8 20.6 12.3 67.9
y 0 = f (y, x, z, w, u, p, t) Passo Inicial 104
Passos 229 132 291 80
g (y, x, z, w, u, p, t) = 0
(24) Avaliaes de F 476 441 364 774
z (k + 1) = h (y, x, z (k) , w, u, p, t) Avaliaes de J 52 30 5 13
w = (t) CPU (segs) 2.95 59.14 34.26 216.26

Redues e simplificaes podem ser realizadas nestas equa- Regulador Automtico de Tenso.
es em funo do objetivo do estudo bem como dos meca-
nismos envolvidos. A soluo requer um tratamento desaco- Sinais Estabilizadores.
plado do sistema de EDAs, reduzindo-o a um sistema expl-
cito de EDOs podendo comprometer a caracterstica esparsa Limitador de Sobreexcitao.
do sistema e a simetria da matriz Jacobiana. A formulao Transformador de Tape Varivel (tipo contnuo).
implcita das EDAs tem sua justificativa no bom desempenho
do tratamento de matrizes no-simtricas, caracterstica pr- Carga Esttica tipo polinomial (parcela de potncia, cor-
pria da estrutura de EDAs aps a discretizao do sistema de rente e impedncia constante).
EDOs.
Carga dinmica tipo potncia constante.
Para efeitos da aplicao e compatibilidade das formulaes
Acrscimo contnuo de carga ativa, reativa ou aparente.
matemticas dadas pelo conjunto de Equaes (24), estas po-
dem ser reescritas na seguinte forma implcita: Acrscimo discreto de carga ativa, reativa ou aparente.
F (t, y, y 0 ) = 0 (25)
Caso I: Estabilidade Transitria Angular

A estrutura do sistema de EDAs resultante da anlise de es- Para avaliar a eficincia das tcnicas de soluo das EDAs
tabilidade apresenta caractersticas no-simtricas por natu- para um fenmeno dinmico de curta-durao utilizou-se o
reza, cuja configurao tem uma disposio tipo blocos dia- sistema-teste IEEE 118 barras com 54 geradores. O modelo
gonais. Os blocos contendo as equaes das mquinas sn- IV de mquina sncrona, que inclu efeitos transitrios e sub-
cronas so acoplados com a rede de transmisso do sistema. transitrios, amortecimento e saturao, usado para repre-
Entretanto, a matriz de admitncia da rede de grande-porte, sentar cada um dos 54 geradores sncronos, considerando-se
complexa e altamente esparsa. tambm quatro modelos diferentes de curvas de saturao.
So includos tambm dispositivos de controle como regula-
dores automticos de tenso e sinais estabilizadores.
5.1 Testes Computacionais
O evento consiste na aplicao de um curto-circuito trifsico
Quatro tcnicas numricas so testadas atravs de simula-
slido numa determinada barra em t=1 seg sendo removido
o computacional no domnio do tempo de fenmenos de
7 ms aps sua aplicao. O tempo total de simulao de 10
estabilidade em sistemas de energia eltrica, sendo estas:
segs. A Tabela 1 ilustra as informaes numricas relaciona-
MEBDFSD (com esparsidade), MEBDF (implcito), BDF
das a esta simulao.
(DASSL) e RADAU IIA. Estas tcnicas esto disponveis
sob a forma de solvers numricos (cdigos computacionais). Os resultados obtidos esto ilustrados sob a forma de grfi-
(Mazzia e Iavernaro, 2003). cos nas Figuras 4 (a)-(c) oferecendo uma comparao entre
os resultados obtidos por cada tcnica. As grandezas sele-
A fim de capturar nas simulaes os efeitos relevantes aos
cionadas para comparao so aquelas de maior interesse e
fenmenos de interesse, foram considerados os seguintes
que ajudam na validao da eficincia numrica das metodo-
modelos (alguns foram retirados da literatura e outros foram
logias. Todas as curvas apresentam uma excelente concor-
desenvolvidos (Paz, 2004)):
dncia sendo que a metodologia MEBDFSD mais eficiente
no aspecto esforo computacional de acordo com a Figura 5
Mquina Sncrona Modelos Clssico e IV. que mostra um diagrama de barras para o tempo de CPU.

366 Revista Controle & Automao/Vol.16 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2005


215,31
250

200

150

100
31,7 19,79
2,84
50

0
MEBDFSD MEBDFI DASSL RADAU

(a) ngulo do rotor de um gerador. Figura 5: . Comparao do Tempo CPU (segs)-Caso I

Imediatamente aps o distrbio, os comprimentos do passo


de integrao de todas as metodologias apresentam um com-
portamento moderado. A ordem varia com maior freqncia
para alguns mtodos a fim de se obter preciso e, assim, re-
presentar o comportamento oscilatrio do sistema de forma
adequada.

Quando o sistema tende a atingir uma condio de equilbrio,


as metodologias iniciam o processo de aumento do compri-
mento do passo de integrao, de acordo com cada estratgia
de controle de mudana de passo. O DASSL (BDF) apre-
senta um comportamento mais conservador, mantendo quase
constante o comprimento do passo durante o restante da si-
(b) Comportamento do passo de integrao durante a simulao. mulao. J o RADAU, baseado no RK4, aproveita ao m-
ximo sua estratgia de variao de passo. O MEBDF e o
MEBDFSD devido a estratgia baseada no registro dos com-
primentos dos passos de integrao prvios, ainda mais
conservadora, fixando o tamanho de passo calculado no l-
timo passo bem sucedido sem arriscar a convergncia do pro-
cesso de soluo, garantindo dessa forma a fidelidade e pre-
ciso da soluo.

Caso II: Estabilidade de Tenso de Longa-Durao

Para avaliar a eficincia das tcnicas de soluo das EDAs


para fenmenos dinmicos de longa-durao, utilizado o
sistema-teste IEEE 150 barras com 50 geradores. Foram in-
cludos nesta configurao cinco transformadores de tape va-
rivel e os sistemas de controle de excitao dos geradores
(regulador automtico de tenso) passaram a ser monitora-
(c) Comportamento da ordem das metodologias de integrao. dos por limitadores de sobrexcitao. Com isso, pretende-se
capturar os efeitos relevantes ao fenmeno da estabilidade
de tenso de longa-durao e aumentar a complexidade do
Figura 4: Simulao de Fenmenos de Curta-Durao processo de simulao.
(Caso I).
O sistema submetido a uma primeira contingncia, carac-
terizada pela insero de um reator de 20 Mvar em uma de-

Revista Controle & Automao/Vol.16 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2005 367


Tabela 2: Desempenho computacional -Caso II
GRANDEZAS MEBDFSD MEBDF DASSL RADAU
Tolerncia Absoluta 106
Tolerncia Relativa 106
Eqs. Algbricas 396
Eqs. Diferencias 642
Memria (Mb) 4.6 16.1 11.5 40.1
Passo Inicial 104
Passos 10504 10458 7159 2926
Avaliaes de F 30236 30527 10115 36768
Avaliaes de J 3981 3800 1174 2880
CPU (segs) 116.2 480.2 424.2 8990.5

(a) ngulo do rotor de um gerador.


dinmica do tape restaurando a tenso da carga para nveis
pr-distrbio e as dinmicas lentas associadas a ao dos li-
mitadores de corrente de campo. J as Figuras 6(c) e 6(d)
ilustram o comportamento do passo de intergrao e da or-
dem de cada mtodo, respectivamente.

No instante t = 200 segundos, o sistema submetido a um


aumento progressivo de potncia reativa em cinco barras do
sistema com diferentes taxas de incremento. A medida que a
demanda de potncia reativa aumenta, os geradores vo atin-
gindo seus limites de capacidade de gerao de potncia re-
ativa, limite este imposto pelo limitador de sobreexcitalo.
Outros geradores vo atingindo seus limites e o sistema passa
(b) Comportamento do passo de integrao durante a simulao.
o enfrentar problemas de instabilidade de tenso, onde, por
conseqncia, a ocorrncia do colapso de tenso iminente.

A Tabela 2 apresenta informaes para uma anlise do de-


sempenho computacional das metodologias, destacando-se
as informaes inerentes ao nmero de avaliaes da matriz
Jacobiana e o tempo de CPU. A Figura 7 possibilita uma
comparao entre os tempos de CPU gastos por cada me-
todologia. Observa-se a ineficincia computacional do RA-
DAU para este caso em particular. J as tcnicas BDF e
MEBDF apresentam um bom desempenho, destacando-se o
MEBDFSD entre todas as testadas.

8990,5
10000

(c) Comportamento da ordem das metodologias de integrao. 8000

6000
Figura 6: Simulao de Fenmenos de Curta-Durao (Caso
4000
II).
480,2 424,2
2000 116,2

0
terminada barra no instante t = 5 segundos, resultando numa
MEBDFSD MEBDFI DASSL RADAU
reduo no perfil de tenso nesta barra, provocando a ao
do transformador de tape varivel 35 segundos aps seu dis-
positivo de controle detectar nveis de tenso fora da faixa
desejada. As Figuras 6(a) e (b) ilustram, respectivamente, a Figura 7: Comparao do Tempo CPU (segs)-Caso II

368 Revista Controle & Automao/Vol.16 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2005


Tabela 3: Desempenho numrico das metodologias Caso I
Caso I: Estabilidade Transitria Angular
TEMPO GASTO POR PROCESSO (s)|NMERO DE CHAMADAS AO PROCESSO
Mtodo PORCENTAGEM DO TEMPO GASTO DO PROCESSO NA SIMULAO(%)
Avaliao de F Avaliao de J Fatorao de J Backward-Forward
Substitution
0,001243|759 0,031666|12 1,635377|63 0,159638|140
RADAU 0,74% 0,30% 81,32% 17,64%
0,001714|362 0,035556|46 0,137523|46 0,020209|362
BDF 0,85% 2,24% 86,88% 10,03%
0,001415|696 0,032189|37 0,276833|37 0,039490|695
MEBDF 2,47% 2,99% 25,69% 68,85%
0,001151|501 0,001087|51 0,007232|50 0,000691|934
MEBDFSD 35,20% 3,38% 22,07% 39,34%

Tabela 4: Desempenho numrico das metodologias Caso II


Caso II: Estabilidade de Tenso de Longa-Durao
TEMPO GASTO POR PROCESSO (s)|NMERO DE CHAMADAS AO PROCESSO
Mtodo PORCENTAGEM DO TEMPO GASTO DO PROCESSO NA SIMULAO(%)
Avaliao de F Avaliao de J Fatorao de J Backward-Forward
Substitution
0,00013|36768 0,022062|2880 1,5331|2957 0,04894|7414
RADAU 1,06% 1,12% 81,11% 16,69%
0,001108|10115 0,01356|1174 0,09625|1174 0,00999|10115
BDF 4,46% 6,84% 48,90% 39,80%
0,00108|30527 0,0250|3800 0,1730|1570 0,009925|15020
MEBDF 2,95% 3,58% 32,40% 61,07%
0,000613|30236 0,002305|3981 0,004343|3980 0,0000957|49669
MEBDFSD 49,35% 10,84% 19,78% 20,02%

5.2 Anlise do Desempenho Computaci- liados. O nmero de chamadas indicar quantas vezes uma
onal das Tcnicas metodologia precisou realizar determinado processo durante
toda a simulao. A porcentagem sobre o tempo total gasto
A anlise comparativa de desempenho est baseada em trs um ndice de eficincia de cada tcnica.
indicadores relativos as seguintes habilidades: avaliao das
funes F, avaliao da matriz Jacobiana, fatorao da matriz As Tabelas 3 e 4 apresentam os indicadores quantitativos re-
Jacobiana e um ltimo processo conhecido na literatura como sultantes da simulao computacional do Caso I e do Caso
Backward-Fordward Substitution. Esta ltima corresponde a II, respectivamente, referentes a cada tcnica numrica.
soluo do sistema de equaes lineares da forma A.x =
Como se pode observar, em todos os casos, o processo de fa-
b. Associados a estas habilidades, tm-se: tempo gasto por
torao exigiu maior esforo computacional em comparao
execuo do processo, o nmero de chamadas do processo,
aos demais. Para as metodologias BDF e MEBDF, o pro-
e a porcentagem do tempo gasto do processo na simulao
cesso backward-forward substitution representa no resultado
global.
global o processo que consome maior porcentual do tempo
O Tempo Gasto por Processo (TGP) indica o tempo compu- total da simulao devido ao grande nmero de avaliaes.
tacional mdio gasto por uma metodologia para avaliar um Na metodologia RADAU o processo mais exigente a fa-
determinado processo. Este indicador calculado atravs da torao da matriz Jacobiana, sendo ineficiente para simular
Equao (26). sistemas de energia eltrica considerados de mdio porte ou
grande porte, devido hiper-dimenso da matriz Jacobiana
(5, 9 ou 13 vezes maior em comparao aos demais).
NI N Aj
ST P 1 X 1 X
T GP = = . . Ti (26) Observa-se que o nmero de avaliaes nos processos
NI N I j=1 N Aj i=1 maior para o MEBDF em relao ao BDF, sendo esta ltima,
portanto mais eficiente. Entretanto, o MEBDFSD continua
Ti representa o tempo parcial gasto por um determinado pro- sendo a melhor alternativa em termos de eficincia, apresen-
cesso a cada avaliao. Assume-se por cada j-simo intervalo tando tempos gastos por processo muito pequenos.
os tempos parciais das i avaliaes aceitas ou rejeitadas,
NAj representa o nmero de avaliaes do processo por in-
tervalo de tempo e NI o nmero de intervalos de tempo ava-

Revista Controle & Automao/Vol.16 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2005 369


6 CONCLUSES Axelsson, O. (1969). A class of A-stable methods, BIT 9,
185-199.
Este trabalho investigou o desempenho de tcnicas numri-
cas aplicadas na soluo de sistemas de equaes diferenci- Brenan, K. E; Campbell, S. L. and Petzold, L. R. (1996)
ais e algbricas, enfocando o desempenho computacional de The Numerical Solution of Initial Value Problems in
cada uma delas em simulaes computacionais de fenme- Differential-Algebraic Equations, SIAM Classics Se-
nos de estabilidade em sistemas de energia eltrica (transit- ries.
ria angular e de tenso de longo-termo).
Butcher, J. C. (1964). Integration Processes Based on Radau
A metodologia RADAU baseada nas frmulas de quadratura Quadrature Formulas, Math. Comput. 18, 233-244.
apresentou o maior tempo gasto durante o processo de fatora-
o da matriz Jacobiana aumentando o esforo computacio- Byrne, G. D and Hindmarch, A. C. (1975). A Polyalgo-
nal e tornando a metodologia ineficiente em termos de tempo rithm for the Numerical Solution of Ordinary Diffe-
de processamento. rential Equations, ACM Transactions on Mathematical
Software, vol. 1, no 1,pp. 71-96.
As estratgias implementadas na metodologia BDF resul-
taram num melhor desempenho em comparao metodo- Carvalho Mendes, P. P. (1997). Aplicao de Redes Neu-
logia MEBDF, realizando um nmero menor de processos rais Artificiais na Anlise em Tempo Real da Estabi-
backward-forward substitution, de avaliao e fatorao da lidade de Tenso de Regime-Permanente de Sistemas
matriz Jacobiana, sendo adequada para estudos de fenme- Eltricos de Potncia, Proposta de Tese de Doutorado,
nos de estabilidade em sistemas de energia eltrica onde o COPPE-UFRJ.
tempo de processamento uma das principais preocupaes.
Cash, J. R. (1983). The Integration of Stiff Initial Value Pro-
As estratgias do MEBDF so mais conservadoras em rela- blems in EDOs Using Modified Extended Backward
o aos mtodos BDF uma vez que priorizam a convergncia Differentiation Formulae, Comp. Math. Appl. 9, 645 -
e preciso da soluo. Estas estratgias combinadas com tc- 660.
nicas de esparsidade (MEBDFSD) as tornam muito robustas,
eficientes e atraentes para serem usadas em estudos de esta- Cash, J. R. and Considine, S. (1992). An MEBDF Code for
bilidade no domnio do tempo. Stiff Initial Value Problems, ACM Trans. Math. Soft-
ware 18, 142 - 160.
Das tcnicas numricas investigadas aqui, conclui-se que
o MEBDFSD, MEBDF e o BDF so as mais indicadas Cash, J. R. (2000). Modified Extended Backward Differenti-
para solucionar sistemas rgidos de EDAs, destacando-se o ation Formulae for the Numerical Solution of Stiff Ini-
MEBDFSD, principalmente se o tempo de processamento tial Value Problems in EDOs and DAEs, Comput. Math.
for o principal interesse. Esta metodologia foi muito efici- 125. 117 - 130.
ente em termos de rapidez computacional em comparao as
demais. Crank, J. and Nicolson, P. (1947). A Practical Method for
Numerical Evaluation of Solutions of Partial Diffe-
rential Equations of the Heat-Conduction Type, Proc.
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Revista Controle & Automao/Vol.16 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2005 371


Z: Vetor q-dimensional contendo as variveis que sofrem
alteraes atravs de passos discretos, por exemplo; re-
lao de espiras dos transformadores com troca auto-
mtica ou manual de tapes, corrente de campo das m-
quinas sncronas monitorada pelo limitador de sobre-
excitao (oxl), etc.
W : Vetor r-dimensional contendo as variveis que evoluem
ao longo do tempo, como por exemplo; potncia ativa
e reativa consumida pelas cargas, potncia ativa progra-
mada para as unidades geradoras, potncias ativas de
intercmbio entre reas, etc.
U : Vetor s-dimensional contendo as variveis de controle
independentes, como por exemplo: potncia ativa dos
geradores, tenso de referncia dos reguladores de ten-
so, tape dos transformadores controladores, etc.
P : Vetor s-dimensional correspondente aos parmetros do
sistema, como por exemplo: constantes de tempo e re-
atncias das unidades geradoras, impedncias e suscep-
tncias das linhas de transmisso, parmetros dos mo-
delos de cargas, etc.
F : Vetor de funes no-lineares que descreve as equaes
dinmicas das mquinas sncronas, dos reguladores au-
tomticos de tenso, dos sistemas de excitao, dos re-
guladores de velocidade, das cargas, dos compensado-
res estticos, etc.
G: Vetor de funes no-lineares que descreve as equaes
algbricas de restries impostas pela rede e tambm s
equaes algbricas das mquinas sncronas, dos regu-
ladores de tenso, dos reguladores de velocidade, dos
sistemas de excitao, etc.
H: Vetor das funes que expressam a natureza discreta no
tempo das variveis z.
: Vetor das funes no-lineares temporais associadas aos
ciclos de carga, das programaes de gerao e de inter-
cmbio, etc.
K: Tempo ou situao correspondente a um evento dis-
creto.
T : Tempo em segundos, minutos ou horas.

372 Revista Controle & Automao/Vol.16 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2005