MARCOS AFONSO OLIVEIRA

CONTROLE PID PREDITIVO PARA PLANTAS

COM ATRASO DE TRANSPORTE:
ESTUDO DE CASO EM UM LAMINADOR

FLORIANPOLIS
2004
 UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA
ELTRICA

CONTROLE PID PREDITIVO PARA PLANTAS

COM ATRASO DE TRANSPORTE:
ESTUDO DE CASO EM UM LAMINADOR

Dissertao submetida
Universidade Federal de Santa Catarina
como parte dos requisitos para a
obteno do grau de Mestre em Engenharia Eltrica.

MARCOS AFONSO OLIVEIRA

Florianpolis, Julho de 2004.

 CONTROLE PID PREDITIVO PARA PLANTAS
COM ATRASO DE TRANSPORTE:
ESTUDO DE CASO EM UM LAMINADOR
Marcos Afonso Oliveira

Esta Dissertao foi julgada adequada para obteno do Ttulo de Mestre em Engenharia
Eltrica, rea de Sistemas de Controle, Automao e Informtica Industrial, e aprovada em
sua forma final pelo Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da Universidade
Federal de Santa Catarina.

______________________________________________
Prof. Antonio Augusto Rodrigues Coelho, D. Sc.
Orientador

__________________________________________________
Prof. Denizar Cruz Martins, Dr.
Coordenador do Curso de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica

Banca Examinadora:

__________________________________________________
Prof. Antonio Augusto Rodrigues Coelho, D. Sc.
Orientador

__________________________________________________
Prof. Ubirajara Franco Moreno, D. Eng.

__________________________________________________
Prof. Leandro dos Santos Coelho, D. Sc.

ii
Toda a infelicidade do mundo vem da cegueira e do segredo, da ignorncia acumulada.

Michel Serres

iii
 A minha famlia,
por seu amor, apoio e incentivo.

iv
 Agradecimentos

Especialmente a meus pais e a minha irm, pelo amor, dedicao, compreenso e

apoio.

A toda minha famlia, em especial minha av Lyra e a meu av Joaquim, que

sempre depositaram em mim seu amor e a mais sincera confiana.

Ao professor Dr. Sc. Antnio Augusto Rodrigues Coelho, pela orientao, apoio e
dedicao demonstrados em todas as etapas deste trabalho.

Ao Eng. Valter Luiz Knihs, que possibilitou a realizao do trabalho e contribuiu

significativamente na sua elaborao.

WEG Indstrias S. A. Automao, pelo apoio financeiro no desenvolvimento

da pesquisa.

A meus grandes e velhos amigos, pela confiana e lealdade que me fortalecem e

contribuem para que eu continue crescendo e alcanando conquistas como esta.

Aos colegas, professores e funcionrios do Departamento de Automao e Sistemas

que contriburam na realizao deste trabalho.

Aos colegas e amigos Jos Eli, Danilo Silva, Rodrigo Ivan, Georges Jean, Maurcio
Serra, Marcos Vincus, Jaime Rodriguez e Rodrigo Sumar, por terem contribudo no meu
aprendizado e crescimento pessoal.

v
Resumo da Dissertao apresentada UFSC como parte dos requisitos necessrios para a
obteno do grau de Mestre em Engenharia Eltrica.

CONTROLE PID PREDITIVO PARA PLANTAS

COM ATRASO DE TRANSPORTE:
ESTUDO DE CASO EM UM LAMINADOR

Marcos Afonso Oliveira

Julho/2004

Orientador: Antonio Augusto Rodrigues Coelho, D. Sc.

rea de Concentrao: Sistemas de Controle, Automao e Informtica Industrial.
Palavras-chave: Controle PID, estabilidade, controle automtico de espessura, controle de
varincia mnima, laminao, atraso de transporte, controle preditivo generalizado.
Nmero de Pginas: 90

Os controladores PID (proporcional, integral e derivativo) avanados so controladores

compostos de estrutura PID, cujos parmetros so sintonizados por um dos mtodos
pertencentes ao controle inteligente, robusto, preditivo, adaptativo, no-linear ou timo,
sem que se modifique o princpio de atuao desses parmetros. A proposta desta
dissertao desenvolver e comparar diferentes tcnicas de controle PID avanadas
aplicadas ao controle, em ambiente de simulao, da espessura de chapas de ao
produzidas por um laminador qudruo simples. A motivao deve-se ao fato de ser a
laminao a rea de maior influncia no custo operacional do ao, alm do constante
esforo dos engenheiros para melhorar o desempenho, a produtividade e a qualidade do
produto. No estudo de caso obtm-se a modelagem de uma cadeira de laminao,
observando-se as variveis pertinentes ao controle, bem como a descrio dos principais
problemas como o atraso de transporte inerente medio de espessura e o efeito da
excentricidade devida a imperfeio dos cilindros. A dissertao aborda estratgias de
controle PID avanados visando melhor o tratamento do atraso de transporte, usando
abordagens de controle preditivo generalizado e compensadores PID, apresentando as
etapas de desenvolvimento das abordagens avanadas a partir da tcnica clssica. As
simulaes so realizadas para anlises do comportamento regulatrio da malha de
controle, da robustez e da tolerncia excentricidade em regime permanente.

vi
Abstract of Dissertation presented to UFSC as a partial fulfillment of the requirements for
the degree of Master in Electrical Engineering.

PREDICTIVE PID CONTROL FOR PLANTS

WITH TIME DELAY:
CASE STUDY IN A ROLLING MILL STAND

Marcos Afonso Oliveira

July/2004

Advisor: Antonio Augusto Rodrigues Coelho, D. Sc.

Area of Concentration: Control Systems, Automation and Industrial Computation.
Keywords: PID control, stability, automatic gauge control, minimum variance control,
rolling mill, time delay, generalized predictive control.
Number of Pages: 90

Advanced PID (proportional, integral and derivative) controllers are those based on PID
structures, where the tuned parameters can be adjusted by using intelligent, robust,
predictive, adaptive, nonlinear or optimal strategies, without changing the basic actions of
the conventional PID controller. The purpose of this dissertation is to develop and to
compare various advanced PID control techniques, in a simulation environment, when
applied to the steel thickness control for a four-high rolling mill stand. The motivation
comes from the fact that the rolling mill process is the main part of the steel operational
cost, beside the effort of control engineering in order to improve the dynamic, productivity
and quality. In this case study the modeling of a mill stand is derived, not only to observe
the main control variables but also to assess industrial problems such as time delay (due to
the thickness measurement) and eccentricity (due to the rolls imperfections). This
dissertation addresses the advanced PID control strategies in order to decrease the effect of
the time delay by using the generalized predictive controller and the PID compensators,
showing the development steps of each advanced technique from the classical one.
Simulation results are shown in order to analyze the regulatory behavior of the closed-loop
plant, robustness and stead-state tolerance of the eccentricity effect.

vii
Sumrio

Lista de Figuras x

Lista de Acrnimos xii

Captulo 1: INTRODUO .....................................................................................01

Captulo 2: MODELAGEM DO LAMINADOR ................................................... 10

2.1 Introduo...................................................................................................10
2.2 Estrutura de um Laminador Tpico............................................................. 11
2.3 Modelo da Cadeira .....................................................................................12
2.3.1 Modelo Estrutural Uni-Modal..........................................................13
2.3.2 Modelo Simplificado de Kugi-Novak-Schlacher.............................17
2.4 Objetivos de Controle.................................................................................18
2.4.1 Descrio do Problema de Controle................................................. 19
2.4.2 Descrio do Controle...................................................................... 21
2.4.3 Implementao de Sensores Virtuais em Laminadores ................... 27

viii
Captulo 3: CONTROLE PREDITIVO BASEADO EM MODELO....................30

3.1 Introduo ...................................................................................................30

3.2 Controlador Preditivo Generalizado ...........................................................32
3.3 Estratgia PID Preditivo Baseado em GPC ................................................40
3.4 Estratgia PI Preditivo ................................................................................45
3.5 Estratgia MVC-PID com Compensador ...................................................50
3.5.1 Projeto do Controlador .....................................................................50
3.5.2 Projeto do Compensador de Atraso Via MVC.................................51
3.5.3 Lei de Controle PID Via MVC.........................................................53

Captulo 4: RESULTADOS DE SIMULAO......................................................58

4.1 Condies dos Experimentos......................................................................58

4.2 Experimentos com Estimador BISRA-AGC ..............................................61
4.3 Experimentos com a Estratgia GPC-PI.....................................................64
4.4 Experimentos com o Compensador PI Preditivo........................................68
4.5 Experimentos com o Compensador MVC-PID ..........................................70

Captulo 5: CONCLUSO........................................................................................75

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................78

ix
Lista de Figuras

1.1 Laminador a quente e lingote.................................................................................2

1.2 Bobinas de ao e de cobre. .................................................................................... 3

1.3 Laminador duo tpico. ........................................................................................... 4

1.4 Tipos de laminadores. ........................................................................................... 5

Captulo 2: ESTRUTURA DE UM LAMINADOR QUDRUO SIMPLES. ..... 31
2.1 Estrutura de um laminador qudruo simples. .....................................................11

2.2 Fenmeno do Mill Stretch. ..................................................................................13

2.3 Modelo da estrutura de uma cadeira de um laminador qudruo. ........................14

2.4 Modelo simplificado da estrutura de uma cadeira. ............................................. 17

2.5 Diagrama em malha aberta do laminador. .......................................................... 25

2.6 Diagrama em malha aberta do laminador incluindo a fora de laminao. ........ 26

2.7 Diagrama de blocos do controle atravs de sensor virtual BISRA-AGC. ..........28

Captulo 3: EXPERIMENTOS COM O COMPENSADOR PI PREDITIVO .... 69
3.1 Estrutura clssica RST. .......................................................................................38

3.2 Diagrama do sistema GPC-PI. ............................................................................ 44

3.3 Estrutura em diagramas de blocos do Preditor de Smith. ................................... 46

3.4 Estrutura em diagramas de blocos do PI preditivo. ............................................ 49

3.5 Diagrama do sistema MVC-PID com compensador. ..........................................57

Captulo 4: ESTRUTURA CLSSICA RST. ........................................................57

x
Captulo 1:
Captulo 2:
Captulo 3:
Captulo 4: ESTRUTURA CLSSICA RST. ...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................57

4.1 Resposta do sistema BISRA-AGC x PI (excentricidade ignorada). ...................61

4.2 Resposta do sistema BISRA-AGC x PI (detalhe). ..............................................61

4.3 Resposta do sistema BISRA-AGC x PI (excentricidade considerada). ..............61

4.4 Resposta do sistema GPC-PI x PI (excentricidade ignorada). ............................65

4.5 Resposta do sistema GPC-PI x PI (detalhe). .......................................................65

4.6 Resposta do sistema GPC-PI x PI (excentricidade considerada). .......................66

4.7 Resposta do sistema PPI x PI (excentricidade ignorada). ...................................68

4.8 Resposta do sistema PPI x PI (detalhe). ..............................................................69

4.9 Resposta do sistema PPI x PI (excentricidade considerada). .............................69

4.10 Resposta do sistema MVC-PID x PI (excentricidade ignorada). ........................71

4.11 Resposta do sistema MVC-PID x PI (detalhe). ...................................................71

4.12 Resposta do sistema MVC-PID x PI (excentricidade considerada). ...................72

4.13 Comparativo entre as estratgias para uma perturbao. ....................................73

4.14 Comparativo entre as estratgias (excentricidade com Ae = 200m). ................74

xi
Lista de Acrnimos

Termo Denominao Original

AGC Automatic Gauge Control

BISRA British Iron and Steel Research Association

CARIMA Controlled Auto-Regressive Integrated Moving Average

DMC Dynamic Matrix Control

DTC Dead Time Compensator
GPC Generalized Predictive Control
IISI International Iron and Steel Institute

MBPC Model Based Predictive Control

MIMO Multi-Input Multi-Output
MVC Minimum Variance Control
PI Proportional Integral
PID Proportional Integral Derivative
PPI Predictive Proportional Integral
SISO Single-Input Single-Output

xii
Captulo 1

Introduo

A laminao o processo de conformao mecnica no qual um lingote (tira

ou chapa metlica) submetido reduo de espessura atravs da passagem entre dois
cilindros (com geratriz retilnea no caso de produtos planos) girando na mesma velocidade
e em sentidos contrrios. o mtodo de transformao metlica mais utilizado por
apresentar alta produtividade e um controle dimensional do produto acabado. Na
laminao, o produto puxado pelos cilindros sob o efeito das foras de atrito, que se
originam em funo da ao e reao da fora normal aplicada na superfcie de contato
cilindros-metal. Ao passar pelos cilindros, o material submetido a tenses compressivas
elevadas sofre deformao elasto-plstica; a espessura reduzida e o comprimento e a
largura, aumentados (sendo o aumento mais acentuado no sentido da laminao). Podem
ser necessrios mltiplos passes para obter-se a espessura final desejada. Cada passe
envolve processar um rolo a partir do mandril desbobinador para o mandril bobinador,
mais rpido possvel e com a espessura, a planicidade e qualidade desejadas. Os processos
de conformao mecnica, assim como a laminao, podem ser classificados em operaes
de trabalho a quente ou a frio, em funo da temperatura de recristalizao efetiva do
material (existe ainda o trabalho a morno, no empregado na laminao) (Oliveira, 2004).

Na laminao a quente (Figura 1.1) o trabalho executado sob condies de

temperatura e taxa de deformao tais que os processos de recuperao e recristalizao do
metal ocorrem simultaneamente com a deformao. Consideram-se temperaturas de
trabalho a quente aquelas situadas entre 50% e 100% da temperatura de fuso (em Kelvin)
do metal. Menos energia necessria na deformao do metal e existe maior habilidade
 2

para o escoamento plstico sem o surgimento de trincas (aumento da ductilidade). Alm

disso, facilitada a diminuio de heterogeneidades da estrutura dos lingotes fundidos e o
material tem um aumento da tenacidade, resistindo a grandes presses sem se partir.
Tipicamente, a primeira operao de laminao ocorre em um laminador desbastador,
usualmente um laminador duo reversvel, produzindo-se blocos ou placas. No desbaste
utiliza-se tambm laminadores universais para o melhor esquadrinhamento do produto. As
placas so laminadas at chapas grossas (material mais espesso) ou tiras a quente. Na
laminao de chapas grossas utilizam-se laminadores duos ou reversveis, sendo este
ltimo o mais utilizado. Na laminao de tiras, comumente utilizam-se laminadores duos
ou qudruos reversveis numa etapa preparadora e um trem contnuo de laminadores
qudruos, conhecida como laminao tandem. Aps a laminao o material bobinado a
quente, decapado e oleado, indo a seguir para o mercado ou para a laminao a frio. Os
equipamentos empregados na laminao a quente de aos so mais especializados do que
na laminao de materiais no-ferrosos (Oliveira, 2004).

Figura 1.1: Laminador a quente ( esquerda) e lingote ( direita).

Na laminao a frio (Figura 1.2), o trabalho realizado sob condies em que

os processos de recuperao e recristalizao no so efetivos. A deformao do material
executada a uma temperatura compreendida na faixa entre 0% a 30% da temperatura de
fuso (em Kelvin) do metal, o que resulta numa elevao da resistncia trao, aumento
da dureza superficial e do limite elstico, enquanto reduz a ductilidade. A maior resistncia
deformao no trabalho a frio exige maior capacidade das mquinas utilizadas se
comparada com o trabalho a quente. Alm disso, tratando-se de uma laminao a frio, os
cilindros laminadores devem possuir uma estrutura metalogrfica composta de
 3

componentes de alta dureza e apresentar boa resistncia ao desgaste, a fadiga de contato e a

fratura. Os materiais de partida para a produo de tiras de ao laminadas a frio so as
bobinas a quente decapadas. O processo empregado para produzir folhas e tiras com
acabamento superficial e com tolerncias dimensionais superiores quando comparadas com
as tiras produzidas por laminao a quente. Tradicionalmente, trens de laminadores
qudruos de alta velocidade com trs a cinco cadeiras so utilizados para a laminao a frio
do ao, alumnio e ligas de cobre. A laminao contnua tem alta capacidade de produo,
o que resulta num custo de produo baixo. Basicamente uma cadeira de laminao (o
laminador propriamente dito) consiste de cilindros (ou rolos), mancais nos quais giram os
cilindros, uma carcaa robusta denominada quadro (ou gaiola) para fixar estas partes, e um
motor para fornecer potncia aos cilindros e controlar a velocidade de rotao. Em alguns
laminadores a fora compressiva necessria aplicada por um sistema hidrulico (Oliveira,
2004).

Figura 1.2: Bobinas de ao ( esquerda) e de cobre ( direita).

As foras envolvidas na laminao podem facilmente atingir milhares de

toneladas. Portanto, necessria uma construo bastante rgida, alm de motores potentes
para fornecer a potncia necessria. O custo de uma moderna instalao de laminao da
ordem de milhes de dlares e consomem-se horas de projetos uma vez que esses
requisitos so multiplicados para as sucessivas cadeiras de laminao contnua (no caso da
laminao tandem). Na maior parte dos laminadores, os quadros so construdos de ao ou
ferro fundido e podem ser do tipo aberto ou fechado (sendo o ltimo mais resistente). As
foras de reao em cada lado da cadeira so devidamente acomodadas pelos quadros os
quais possuem guias montados em seu interior a fim de orientar o comportamento dos
cilindros de trabalho e suporte. Os cilindros de laminao so de ao fundido ou forjado,
 4

ou de ferro fundido. Compem-se de trs partes: mesa (onde se realiza a laminao),

pescoos (nos quais se encaixam os mancais) e trevos (ou garfos) de acionamento. Quando
o material laminado a quente os cilindros so aquecidos e de grande importncia um
resfriamento adequado, usualmente atravs de jatos de gua. Os mancais, por sua vez,
servem de apoio aos cilindros (Figura 1.3). Podem ser utilizados trs tipos de mancais em
laminadores: mancais de frico (no qual o pescoo gira sobre casquilhos de bronze,
madeira etc.), mancais de rolamento ou mancais a filme de leo sob presso (tipo
Morgoil) (Oliveira, 2004).

Figura 1.3: Laminador duo tpico.

Pode-se classificar os laminadores segundo as variadas disposies de cilindros

na cadeira (Figura 1.4). O mais simples dos laminadores, denominado laminador duo (a),
constitudo por dois cilindros de eixo horizontais, situados verticalmente um sobre o
outro e pode ser reversvel ou no. Nos laminadores duos no reversveis o sentido do giro
dos cilindros no pode ser invertido, sendo o material laminado em apenas um sentido. Nos
reversveis (b) a inverso da rotao dos cilindros permite que a laminao ocorra nos dois
sentidos de passagem entre os rolos. Existe ainda o laminador trio (c), em que os cilindros
sempre giram no mesmo sentido. O material laminado nos dois sentidos, passando-o
alternadamente entre o cilindro superior e o intermedirio, e entre o intermedirio e o
inferior. medida que se laminam materiais cada vez mais finos, h interesse em se
utilizar cilindros de trabalho de pequeno dimetro. Estes cilindros podem fletir, e devem
ser apoiados por cilindros de suporte (ou encosto). O laminador composto por essa
estrutura denominado laminador qudruo (d), podendo ser reversvel ou no. Quando os
 5

cilindros de trabalho so muito finos, podem fletir tanto na direo vertical quanto na
horizontal e devem ser apoiados em ambas as direes; um laminador que permite estes
apoios o Sendzimir (e). Outro laminador muito utilizado o universal (f), que dispe de
dois pares de cilindros de trabalho, com eixos verticais e horizontais. Existem outros tipos
de laminadores mais especializados, como o planetrio, passo peregrino, Mannesmann,
de bolas etc. (Oliveira, 2004).

Figura 1.4: Tipos de laminadores: a) Laminador duo, b) laminador duo reversvel, c)

laminador trio, d) laminador qudruo, e) laminador Sendzimir e f) laminador universal.

No mbito comercial, os laminados planos constituem-se no principal

segmento do mercado siderrgico mundial, seja em volume ou em valor, correspondendo
cerca de 57% da produo mundial de laminados e representando 50% do total de ao
exportado mundialmente, de acordo com o IISI (International Iron and Steel Institute).
Segundo pesquisas apresentadas pelo BNDES (Banco Nacional de Desenvolvimento
Econmico e Social), em Andrade et al. (2001), o mercado de aos laminados a frio e
galvanizados tem-se mostrado em prspero desenvolvimento, com uma crescente demanda
especialmente pelos segmentos automobilstico, construo civil e eletro-eletrnicos. As
projees futuras para o mercado de laminados planos so positivas, englobando expanso
do consumo aparente domstico com conseqente acrscimo significativo nos nveis de
produo. So previstos contnuos planejamentos voltados para o crescimento da
capacidade instalada de ao, para continuidade do enobrecimento dos produtos e uma
 6

poltica agressiva de conquista em mercados externos (investimentos de cerca de US$ 6.6

milhes foram programados pela indstria siderrgica para o perodo de 2001 a 2007)
(Andrade et al., 2001).

O direcionamento de grande montante de recursos para as laminaes explica-

se pelo fato de ser a rea de maior peso no custo operacional do ao. Alm disso, as
indstrias consumidoras de ao tornaram-se cada vez mais exigentes, em funo de seus
mercados, buscando produtos de maior qualidade, fator essencial no novo ambiente
globalizado e competitivo. Como etapa que se encontra no final da linha de produo das
usinas e mais prximas do consumidor, a laminao constantemente pressionada a
melhorar o desempenho do ao para garantir melhor manuseio e maior produtividade s
indstrias transformadoras, alm da qualidade do produto. Faz-se necessrio o
aprimoramento das tecnologias de processo para reduzir seus custos e atender as crescentes
exigncias do mercado por inovaes e melhorias, e nesse sentido, constantes esforos vm
sendo realizados na tentativa de agregar propriedades e caractersticas diferenciadoras para
a aplicao do ao (Andrade et al., 2001; Bueno, 2002; Alves, 2003).

Dentre os diversos fatores que influenciam na qualidade dos produtos

laminados a frio, sobre a espessura das chapas produzidas que recai a maior ateno.
Tradicionalmente, a maior parte provinha de grandes laminadores denominados tandem,
compostos por 4 a 6 cadeiras de laminao, produzindo mais de 2 milhes de toneladas em
rolos por ano. Os esforos intensivos para reduzir custos e melhorar a eficincia exigiram
dos operadores de laminao a otimizao dos equipamentos existentes. O rpido
crescimento em mini-cadeiras e processos especializados em materiais planos de menores
dimenses, especialmente na sia, encorajou o crescimento da laminao a frio, simples e
reversa. A maioria dos laminadores de cadeira simples qudruo (4 cilindros), tipicamente
produzindo chapas a partir de redues em torno de 15% a 50% a cada passe na cadeira.
Uma menor percentagem tem uma estrutura de 6 cilindros ou a formao agrupada
triangular de 20 cilindros denominada laminador Sendzimir. na automao e nas tcnicas
de controle empregadas, no entanto, que se observa atualmente a maior parte do empenho
para o aperfeioamento da qualidade de produo (Kugi et al., 1994; Edwards et al., 1995;
Bueno, 2002).
 7

Nas aplicaes industriais, de uma forma geral, a maioria dos problemas de

controle de processos pode ser resolvida atravs de tcnicas de controle do tipo clssica ou
convencional (Astrm e Hgglund, 1995, 1996). A popularidade dos controladores desse
tipo advm do fato de apresentarem uma estrutura simples e um reduzido nmero de
parmetros de ajuste. O controlador PID (Proporcional, Integral e Derivativo) a principal
estrutura de controle convencional. Os controladores baseados em tcnicas convencionais,
no entanto, apresentam limitaes frente a sistemas que possuem modelagem complexa,
no-linearidades, atrasos de transporte e parmetros variantes no tempo. Isso ocorre por
serem projetados considerando-se apenas as relaes lineares entre as variveis do modelo
do processo a ser controlado (Almeida et al., 1998; Dutra, 2003).

Na laminao em especial, dentre os problemas que dificultam o controle da

qualidade do produto final, a presena do atraso de transporte inerente ao controle de
espessura o mais citado. Esse atraso impe limitaes ao controle clssico, tendo sido
tradicionalmente contornado com tcnicas conhecidas como sensores virtuais, que utilizam
estimativas instantneas da espessura de sada. Porm, a partir dessas tcnicas, outros
problemas podem ser acentuados, como o efeito excentricidade dos cilindros de laminao,
deteriorando a qualidade do material final produzido.

As limitaes do controle convencional, por sua vez, podem ser superadas ao

se empregar as tcnicas de controle avanadas (entende-se por controladores avanados os
controladores inteligentes, robustos, timos, adaptativos, no-lineares e/ou preditivos). O
emprego dessas estratgias cada vez mais uma necessidade nas indstrias quando o
objetivo melhorar os processos produtivos de acordo com a evoluo do mercado, e
permitir um grau de competitividade e rentabilidade (Almeida et al., 1998; Dutra, 2003).
Comparadas s tcnicas convencionais, as estratgias de controle avanadas permitem o
aprimoramento do desempenho dos sistemas de controle (Clarke et al., 1987; Astrm e
Hgglund, 2001). Em contrapartida, para a implementao do controle avanado, h
necessidade da configurao de elevado nmero de parmetros e maior grau de dificuldade
conceitual e de realizao do controle. Dessa forma so imprescindveis conhecimentos
especializados e tcnicas matemticas complexas, o que aumenta os esforos necessrios
tanto na implementao do controle quanto na formao especfica dos operadores. Esses
fatores contribuem para que as estratgias de controle avanado, na prtica, no sejam
 8

empregadas de forma intensa, continuando-se a se utilizar estratgias de controle clssicas,

desenvolvidas h quarenta ou cinqenta anos (Almeida et al., 1998; Dutra, 2003).

Uma tendncia observada nas ltimas dcadas o interesse pela pesquisa em

controladores denominados PID avanados. Segundo a classificao de controladores
avanados encontrada na literatura de controle de processos (Unbehauen, 1996)
controladores PID avanados so controladores compostos de estrutura PID, cujos
parmetros so sintonizados, de forma adaptativa ou no, por um dos mtodos pertencentes
ao controle inteligente, robusto, preditivo, adaptativo, no-linear ou timo. Com
implementaes baseadas em projetos digitais, as estruturas dos controladores PID atuais
favorecem a aplicao de algoritmos que permitem otimizao do desempenho, diferente
das estruturas analgicas originais. Muitas das novas capacidades dos controladores PID
digitais vm sendo introduzidas por pesquisadores da comunidade acadmica e os usurios
de controle industrial vm aplicando estas inovaes de forma simples e entusistica.
Recursos de auto-ajuste, adaptativos, preditivos e inteligentes so implementados junto ao
controlador PID convencional, sem que se modifique as aes bsicas do controlador
convencional. As grandes vantagens no projeto de controladores PID avanados so a
utilizao da estrutura de controle mais conhecida e aceitvel do ponto de vista prtico e a
capacidade destes controladores de superar deficincias no projeto convencional de
controladores PID (Almeida et al., 1998; Miller et al., 1999; Kwok et al., 2000; Dutra,
2003).

O principal objetivo desta dissertao apresentar um estudo comparativo

entre algumas estratgias de controle PID avanados aplicadas ao controle de espessura de
chapas laminadas a frio. Para tanto, apresenta-se a modelagem de um tpico laminador e o
projeto dessas estratgias de controle. Pretende-se, assim, observar a eficincia de
estratgias PID modernas ao serem empregadas como uma alternativa s tcnicas
convencionais de controle de espessura de chapas laminadas. A motivao levar em
conta perturbaes como o atraso de transporte e a excentricidade.

A proposta de desenvolvimento desta dissertao consiste em um acordo

firmado entre a UFSC e a WEG Automao, para o desenvolvimento de estudos
compreendendo a modelagem, simulao e avaliao de estratgias de controle PID
 9

preditivo para utilizao em laminadores, levando em conta a ocorrncia de complexidades

na planta como o atraso de transporte e a excentricidade.

No captulo 2 apresenta-se inicialmente a estrutura do laminador, observando

os seus principais componentes (bobinadores, desbobinadores e cadeira), alm de ser
descrita uma modelagem do principal componente, a cadeira de laminao. Destacam-se as
variveis e constantes pertinentes ao controle (fora, constantes elasto-plsticas, espessura,
velocidade de laminao, posio de cilindros) e observa-se a relao entre estas, e destas
com os demais componentes do laminador (sensores, bobinador, desbobinador etc.). Uma
descrio dos principais problemas (atraso de transporte, excentricidade etc.) e uma breve
introduo aos sensores virtuais tambm so discutidas.

O captulo 3 dedicado ao desenvolvimento das tcnicas de controle

empregadas na dissertao. Duas concepes de projeto so descritas: o controle preditivo
baseado em modelo, e os controladores compensadores de atraso de transporte. Do
controle preditivo, destaca-se a sintonia do controlador PID pela estratgia GPC
(Generalized Predictive Control). Do segundo gnero, destaca-se o compensador PI
Preditivo, e um compensador implementado junto a um PID sintonizado via estratgia
MVC (Minimum Variance Control, ou Controle de Varincia Mnima).

No captulo 4, a partir de simulaes, feita uma comparao entre as

estratgias apresentadas, levando-se em conta a qualidade da resposta no transitrio frente
ao atraso de transporte, e o efeito da excentricidade em regime permanente.

O captulo 5 apresenta as concluses da dissertao e expe as perspectivas

para trabalhos futuros.
Captulo 2

Modelagem do Laminador

2.1 Introduo

A laminao plana tem sido submetida anlise durante dcadas devido a sua
importncia na produo de chapas metlicas. Na literatura podem ser encontrados
inmeros modelos matemticos desenvolvidos no intuito de, no s melhorar a qualidade
dos produtos laminados, como tambm para se entender a dinmica do processo (Kumar et
al., 1992; Devorkin et al., 1997).

Por volta dos anos 50, nos trabalhos iniciais sobre laminao, predominaram
estudos de modelos representando a esttica do processo. A maior parte desses modelos
exigia vrios graus de simplificao e restries, e s se adequava a representao do
processo em regime permanente. A partir da dcada de 80 a maior parte dos trabalhos
volta-se para a modelagem pelo mtodo de elementos finitos, permitindo a determinao
mais precisa dos esforos, vibraes e deformaes presentes na conformao mecnica
(Dawson, 1978; Zienkiewicz et al., 1978; Kumar et al., 1992; Devorkin et al., 1997; Yun
et al., 1998).

No entanto, a evoluo do controle do processo de laminao permite perceber

que modelos matemticos cada vez mais complexos, utilizados com sucesso por
engenheiros de projeto de laminadores, no se mostram necessariamente mais adequadas
 11

aos projetos de controle das principais variveis de produo (espessura, tenso etc.) (Kugi
et al., 1994; Edwards et al., 1995; Yun et al., 1998).

Este captulo apresenta a modelagem matemtica de um laminador tipicamente

encontrado na laminao simples e reversa, bem como a representao por diagramas de
blocos do modelo para melhor se entender as principais variveis de entrada e sada,
visando a aplicao das tcnicas de controle de espessura e possveis perturbaes
envolvidas. Tambm, so citadas tcnicas clssicas de medio e controle, denominadas
sensores virtuais, no controle do processo.

2.2 Estrutura de um Laminador Tpico

Os laminadores qudruo reversveis simples so normalmente compostos de

uma cadeira de laminao com os desbobinadores e bobinadores na entrada e na sada do
processo, respectivamente (Figura 2.1).

Figura 2.1: Estrutura de um laminador qudruo simples.

Na cadeira de laminao os dois cilindros maiores so os cilindros de suporte,

que provem o esforo transmitido ao material atravs dos cilindros menores, os cilindros
de trabalho, responsveis pela compresso do metal. Ao cilindro de suporte tambm dado
o papel de apoio a fim de prevenir desvios excessivos e flexo dos cilindros de trabalho, e
 12

por isso, tambm so denominados cilindros de apoio. Usualmente utiliza-se uma razo de
3:1 entre os dimetros dos cilindros (Kugi et al., 1994).

Os cilindros esto acoplados a mancais, cujo deslocamento vertical dentro da

cadeira permite a mudana do espaamento entre os cilindros (roll-gap). A espessura da
chapa, entre outros fatores, determinada pelo espaamento entre os dois cilindros de
trabalho. Nos laminadores modernos a medio de espessura na sada realizada por
sensores que utilizam tecnologia de radiao ou ainda micrmetros flutuantes, enquanto
o controle deste espaamento se d pela atuao do sistema de ajuste hidrulico (Kugi et
al., 1994; Yun et al., 1998).

A clula de carga e o tensimetro so responsveis pela medio da fora de

laminao e da trao aplicadas ao material, respectivamente. A velocidade da chapa pode
ser medida indiretamente, a partir da tenso, ou diretamente atravs de sensores de
velocidade.

2.3 Modelo da Cadeira

Para a cadeira possvel encontrar modelos dinmicos simples, compostos de

massas, molas e amortecedores, eficazes em aplicaes voltadas para fins de controle, em
especial no controle da espessura (Kugi et al., 1994; Yun et al., 1998).

Um parmetro que deve ser quantificado no projeto do laminador e durante a

operao, para o controle de espessura, a fora. Grande parte dos modelos se baseiam no
fenmeno denominado mill-stretch, a deformao da cadeira, no qual se supe que a
mesma se comporta como uma mola, de grandes dimenses e rigidez. O efeito de
deformao uma funo no-linear das foras que agem dentro da cadeira, definida por
E(f) e, numa situao ideal, pode-se traar uma curva como mostra a Figura 2.2 (Kumar et
al., 1992; Choi et al., 1994).
 13

Caracterstica
Linear
Mill
Stretch

Figura 2.2: Fenmeno do Mill Stretch.

possvel ainda encontrar a fora de laminao representada por uma equao

no-linear. Nesses casos, geralmente se usa uma linearizao dessa equao a partir de
uma tabela de laminao, como apresentado em Hwang et al. (1996).

A seguir, apresenta-se dois procedimentos da literatura para a modelagem de

laminadores em que a curva de deformao da cadeira utilizada, direta ou indiretamente.

2.3.1 Modelo Estrutural Uni-Modal

A modelagem de uma cadeira de laminao pode ser expressa como um

sistema de parmetros agrupados com massas se movendo ao longo de uma mesma direo
(no caso, a direo perpendicular chapa a ser processada). Para simplificar a anlise do
comportamento do modelo linear, o deslocamento vertical da cadeira estimado como
sendo simtrico em relao chapa, de forma que o nmero de graus de liberdade do
modelo possa ser reduzido a dois ou um (Yun et al., 1998).

Admite-se na derivao do modelo que, as foras devidas deformao

elstica, as presses e a influncia dos cilindros de suporte, o contato entre os cilindros de
suporte e os cilindros de trabalho, o contato entre os cilindros de trabalho e a chapa, so
todos representados em termos fsicos do amortecimento e da elasticidade (sistema massa-
mola-amortecedor) (Yun et al., 1998).
 14

Considere um laminador qudruo. Num modelo simples, os cilindros

movimentam-se ao longo de sua direo longitudinal principal, perpendicular ao fluxo da
chapa e cujo deslocamento assume-se simtrico em relao a esta direo. Essa estrutura
pode ser representada como um sistema com 4 (quatro) graus de liberdade conforme o
diagrama do sistema ilustrado na Figura 2.3 (Yun et al., 1998).

k1
x1

k2 x2

k3 x3

k4 x4

Figura 2.3: Modelo da estrutura de uma cadeira de um laminador qudruo.

Como na Figura 2.3, as massas dos cilindros podem ser representadas por mi, e
suas posies ao longo da direo perpendicular ao fluxo do material por xi (com i = 1, 2,
3, 4). Devido s foras de ao e reao da compresso da chapa, supe-se um
comportamento elstico dos cilindros, com as constantes elsticas e os coeficientes de
amortecimento representados respectivamente por ki e ci. A componente de variao da
fora de resistncia deformao representada por Fr. As equaes diferenciais
correspondentes ao sistema podem ser escritas a partir da anlise do equilbrio das foras
que agem sobre cada cilindro, individualmente, isto (Dorf e Bishop, 1995),

m1 &x&1 + c1 x&1 + k1 x1 + k 2 ( x1 x 2 ) = 0 (2.1)

m 2 &x&2 k 2 ( x1 x 2 ) = Fr (2.2)

m3 &x&3 k 3 ( x 4 x3 ) = Fr (2.3)

m 4 &x&4 + c 2 x& 4 + k 4 x 4 + k 3 ( x 4 x3 ) = 0 (2.4)

 15

Assumindo-se que a massa do cilindro de trabalho insignificante se

comparada a do cilindro de suporte, possvel desprezar as massas m2 e m3 das equaes
(2.2) e (2.3) respectivamente, simplificando a anlise do processo. Assim, as equaes
(2.2) e (2.3) podem ser escritas como:

k 2 ( x1 x 2 ) = Fr (2.5)

k 3 ( x 4 x3 ) = Fr (2.6)

As equaes diferenciais de movimento do modelo simplificado da estrutura de

laminao podem ser escritas, ento, com apenas dois graus de liberdade, ou seja,

m1 &x&1 = c1 x&1 k1 x1 Fr (2.7)

m 4 &x&4 = c 2 x& 4 k 4 x 4 Fr (2.8)

A partir das equaes (2.5) e (2.6), pode-se obter a equao que rege a relao
entre as variaes da abertura entre cilindros (x1+x4), da espessura de sada (x2+x3), e da
fora de laminao Fr, ou seja,

k 2 x1 k 2 x 2 = k 3 x 4 k 3 x3
k 2 x1 k 2 x 2 k 2 x3 = k 3 x 4 k 3 x3 k 2 x3
k 2 x1 k 2 (x 2 + x3 ) = k 3 x 4 k 3 x3 k 2 x3
k3 k
x1 + ( x 2 + x3 ) = x 4 + 3 x3 + x3
k2 k2
k3 k
(x 2 + x3 ) = x1 + x4 x 4 + 3 x3 + x3 x 4
k2 k2

(x 2 + x3 ) = x1 + x 4 Fr Fr
k2 k3

k + k3
( x 2 + x3 ) = ( x1 + x 4 ) Fr 2 (2.9)
k k
2 3
 16

A cadeira freqentemente considerada simtrica em relao chapa, o que

permite escrever:

2
h = 2 x Fr (2.10)
k

onde h = (x2+x3) a espessura de sada. Os deslocamentos dos cilindros x1 + x4,

simplificados como 2x, representam a abertura entre os cilindros no processo.

A constante 2 pode ser obtida a partir da curva de deformao da cadeira,

k

pela identificao de um coeficiente de deformao. Para tanto, reescreve-se a equao

(2.10) como:

E( f ) = h S (2.11)

onde S representa a abertura entre cilindros e E(f) a funo do efeito elstico em funo
da fora f necessria, dada pela curva da Figura 2.2 (nota-se que a equao (2.11) uma
relao do comportamento da mola e que a fora f aplicada contrria fora de
resistncia Fr). Em torno de valores nominais ho, So, Fo, a funo se comporta de forma
linear. Ento, tem-se:

E ( f ) 1
tg ( ) = = (2.12)
f M

A partir das equaes (2.11) e (2.12), observa-se que:

E ( f )
f = h S
f
1
f = h S (2.13)
M
 17

onde M o coeficiente de deformao ou mdulo da cadeira (mill-modulus). Portanto,

pode-se reescrever a equao (2.10) como:

f = M (h S ) (2.14)

2.3.2 Modelo Simplificado de Kugi-Novak-Schlacher

Para o controle de espessura suficiente aproximar os cilindros superiores,

aparadores e pisto hidrulico como uma massa nica m, e as informaes do efeito de
deformao da cadeira (mill-stretch) junto ao conjunto de cilindros, incluindo seus desvios,
obtidas pela curva de deformao E(f). Nesse modelo, a fora f considerada a fora
hidrulica aplicada (Kugi et al., 1994).

A Figura. 2.4 mostra o esquema de um modelo simples de uma cadeira.

l E(f)

Figura 2.4: Modelo simplificado da estrutura de uma cadeira.

A posio x do pisto hidrulico dada por

x = h + l E( f ) (2.15)
 18

em que l um comprimento constante. Assume-se que, para o controle de espessura, o

comportamento do sistema ao longo da largura da chapa uniforme (Kugi et al., 1994). A
espessura de sada da chapa dada, em termos de quantidades mensurveis, por:

h = x + E( f ) l (2.16)

A abertura S entre os cilindros pode ser obtida por x l h , o que conduz

h = S + E ( f ) , obtendo-se assim a mesma estimativa expressa pela equao (2.14).

2.4 Objetivos de Controle

Originalmente, as caractersticas finais dos produtos laminados (espessura,

planicidade, forma, etc.) eram obtidas se ajustando manualmente a abertura entre os
cilindros, atravs de parafusos (screw). Essa tcnica foi substituda por atuadores de
presso eletricamente conduzidos e, mais recentemente, pelo sistema de posicionamento
dos cilindros atravs do atuador hidrulico de alta preciso (Goodwin et al., 2001).

Acompanhando essa tendncia evolutiva dos atuadores, a tecnologia dos

sensores tambm evoluiu. Os primeiros sistemas de controle utilizavam uma medio de
espessura a partir de um micrmetro flutuante que acionava um motor eltrico, ajustando
a abertura entre cilindros. Esses micrmetros foram substitudos por sensores de tecnologia
de radiao ou mesmo por tcnicas estimativas (Goodwin et al., 2001).

parte os equipamentos mecnicos e sensores, o aperfeioamento da

qualidade de produo se deve principalmente aos sistemas de automao e s tcnicas de
controle utilizadas (Edwards et al., 1995).
 19

2.4.1 Descrio do Problema de Controle

Alm de exigir um bom entendimento das dinmicas do processo, o projeto de

controle de um laminador deve abranger, se no todas, as mais importantes e distintas
perturbaes envolvidas.

Uma das caractersticas do controle de espessura convencional, o qual utiliza o

princpio de realimentao, a presena de um atraso de transporte finito entre a fonte de
erro da espessura (na abertura entre cilindros) e a deteco (no sensor) ao final da linha de
produo dessa espessura. Esse atraso de transporte inerente impe um limite na resposta
mnima a ser alcanada (Goodwin et al., 2001; Albertos et al., 2002).

Nos sistemas de posicionamento por parafusos, a resposta no ajuste de

cilindros era relativamente lenta, e o atraso de transporte associado no era de suma
importncia. Nos sistemas atuais, os atuadores hidrulicos permitem tempos na ordem de
10 mseg (milisegundos) na resposta do ajuste da abertura entre cilindros. Faz-se
interessante assim, a minimizao dos efeitos desse atraso (Edwards et al., 1995, Goodwin
et al., 2001).

A partir de estudos das interaes entre os sistemas eltrico, hidrulico e

mecnico que englobam o laminador, uma funo de transferncia representando a relao
entre a abertura entre cilindros S e a espessura de sada h pode ser obtida. Os parmetros
dos modelos desses sistemas podem ser selecionados com base em dados fsicos e
experimentais segundo Choi et al. (1994). Considerando pequenas mudanas em torno de
um ponto de operao, a seguinte expresso comumente utilizada (Edwards et al., 1995;
Goodwin et al., 2001; Albertos et al., 2002):

26 .24 ( s + 190 )( s + 21 j11)( s + 20 )( s + 0.5 j 86 )

G (s) = (2.17)
( s + 143)( s + 162 j 30 )( s + 30 j15)( s + 21 j 6)
 20

Limitaes fsicas fundamentais envolvendo a cadeira, o bobinador e o

desbobinador, reduzem o tempo de resposta para um valor em torno de 50 mseg nas
respostas em malha fechada (Goodwin et al., 2001). A presena de zeros no eixo
imaginrio na funo de transferncia representa essas limitaes fundamentais que
impedem uma resposta rpida. Em termos fsicos, o problema causado por interaes
entre a tenso e a espessura da chapa, advindas das aes entre a cadeira, o desbobinador e
o bobinador. Esse efeito denominado hold-up. (Goodwin et al., 2001; Albertos et al.,
2002).

O efeito hold-up no pode ser superado a menos que seja considerado um

sistema MIMO (Multiple-Input Multiple-Output ou Mltiplas-Entradas Mltiplas-Sadas)
(a abertura entre cilindros e as correntes do bobinador e do desbobinador, como entradas).
Uma soluo desse tipo apresentada em Goodwin et al. (2001), onde tambm se pode
encontrar informaes adicionais sobre o problema.

Outro aspecto inerente laminao a excentricidade do cilindro de suporte

(Back-Up-Roll eccentricity). Por no se garantir a forma circular perfeita dos cilindros (em
especial os de suporte de dimenses maiores), a abertura entre os cilindros e a carga de
laminao variam. Um sinal cclico dessa excentricidade pode ser notado, e intuitivamente,
fica claro que seu perodo igual ao perodo de revoluo do cilindro de suporte.

O efeito de excentricidade, alm de causar o desvio na espessura de sada,

fornece um sinal ao controle de posio tal que acarreta um aumento desse mesmo desvio.
O problema estudado em Choi et al. (1994), no qual tambm se apresenta uma soluo
usando um filtro de Kalman (Odonde, 1998). Outra soluo tambm pode ser encontrada
em Goodwin (2000), numa adaptao com a finalidade de compensar a excentricidade,
considerando-a como um sinal de erro.

O problema do atraso de transporte em laminadores considerado neste trabalho de

pesquisa. Para tanto, o processo considerado como um sistema de entrada e sada nicas
(SISO ou Single-Input Single-Output), supondo a tenso constante ao longo do processo ou
devidamente controlado, desconsiderando o efeito hold-up. Uma ateno tambm dada
ao efeito da excentricidade do cilindro de suporte.
 21

2.4.2 Descrio do Controle

Um princpio tradicionalmente encontrado no controle de espessura na

laminao a frio o mtodo BISRA AGC (British Iron and Steel Research Association,
Automatic Gauge Control), ou Controle Automtico de Espessura, desenvolvido pela
BISRA juntamente com Davy Mackee. Tambm conhecido como gaugemeter ou
BISRA gauge, esse princpio se baseia no fenmeno da deformao da cadeira,
apresentado na seo 2.3. Assim, reescreve-se a equao (2.13), isto ,

1
h = S + f (2.18)
M

Se h um aumento na espessura, h, a fora de laminao, f, aumenta. Do

mesmo modo, a diminuio da espessura causa uma diminuio na fora. Pela medida da
fora de laminao pode-se corrigir o erro na espessura de sada. Logo, para manter a
espessura de sada constante, ou seja, h = 0, tem-se (Choi et al., 1994):

E ( f )
h = 0 = S + f
f

1
S = f (2.19)
M

Observa-se que, se a variao da espessura positiva, a variao na fora

tambm positiva, o que implica em diminuir o espaamento. O contrrio tambm acontece:
variao negativa da espessura acarreta na variao negativa na fora, implicando no
aumento da abertura. A implementao desse princpio tambm conhecida como
compensao da deformao da cadeira (mill-stretch) e pode ser considerado como uma
compensao de ajuste. Logo,

1
S = f (2.20)
M'
 22

em que M ajustado de maneira a se igualar ao mdulo da cadeira M (Choi et al., 1994).

Desse modo fica explcito que o comportamento da abertura entre cilindros

pode ser determinada por variaes na fora de laminao. Basicamente, os fatores que
causam mudanas nessa fora originam-se das caractersticas da cadeira e, em especial,
das propriedades do material laminado (variaes na espessura e dureza so
provavelmente as propriedades mais importantes da chapa) (Choi et al., 1994).

No projeto otimizado ideal do controle de um laminador pode-se medir a

espessura de sada e todas as perturbaes e cancelar esses efeitos com correes ajustveis
e sincronizadas (Edwards et al., 1995).

Considerando o efeito de cada perturbao nas mudanas da fora de

laminao, e a espessura de sada constante como na equao (2.19), alm de negligenciar
os efeitos da temperatura, esse comportamento pode ser expresso por uma expresso linear
de perturbaes da forma:

P P P P P
f P = W H + T + t + + k (2.21)
H T t k

em que W o mdulo de rigidez do material; H representa variaes na espessura de

entrada; T e t representam as variaes na tenso de entrada e sada, respectivamente;
k representa variaes de dureza; representa variaes no coeficiente de frico entre
a chapa e os cilindros. Por sua vez, P uma aproximao no-linear da fora de laminao
dada por P = f ( h, H , T , t , , k ) (Edwards et al., 1995; Hwang et al., 1996).

Quando so consideradas variaes na espessura de sada, por sua vez, uma

nova componente para a variao da fora pode ser adicionada. Essa componente refere-se
conformao mecnica do material
 23

P
f C = W h
h

A variao total da fora deve ser expressa ento por

P
f = f P + W h (2.22)
h

Substituindo f na equao (2.18) obtm-se a seguinte expresso para a

espessura de sada:

f P W P
h = S + + h
M M h
W P f
(1 ) h = S + P
M h M

De uma forma simplificada tem-se

f P
(1 + a ) h = S + (2.23)
M

onde a representa a razo entre o mdulo de rigidez da chapa e o mdulo da cadeira. Essa
constante conhecida como parmetro de plasticidade e, para laminao a frio, tipicamente
encontram-se valores entre 1.5 e 4.0. Ressalta-se que S composta tambm de uma
componente de perturbaes (na posio dos cilindros), isto , S = Sp + Scontrole. Essas
perturbaes incluem a excentricidade do cilindro de suporte, variaes na lubrificao e
expanso dos cilindros (Choi et al., 1994; Edwards et al., 1995).

O sistema de controle regula a espessura de sada (h) da chapa pelas

mudanas na espessura de entrada (H) e nas variaes de dureza (k). O sistema de
calibragem utiliza a medida da fora de laminao (f) para compensar as mudanas na
abertura entre cilindros da cadeira (S). A curva caracterstica de elasticidade da cadeira,
 24

E(f), usada juntamente com a medida da fora de laminao a fim de prover um sinal de
retorno ao atuador de posicionamento dos cilindros.

Na modelagem do laminador so feitas as seguintes consideraes:

na reduo de chapas finas, as variaes nas tenses de entrada (T) e sada (t)
podem ser consideradas como variveis de controle que agem em conjunto com o
atuador. Isso ocorre pois mudanas significantes nas tenses no excedem restries
impostas pela corrente do motor (Edwards et al., 1995). Em Hwang et al. (1996)
apresentado um projeto de controle dessas tenses. Assim, admitindo essas variveis
efetivamente controladas, despreza-se as influncias dinmicas das mesmas;
o valor do coeficiente de frico de difcil obteno precisa e varia com a
lubrificao e as condies das superfcies do cilindro. Devido s variaes nessas
caractersticas, geralmente se faz necessrio introduzir modelos. Assim, essas
perturbaes so ignoradas para facilitar os clculos;
admitindo-se constante a velocidade da chapa ao longo do processo, variaes na
espessura de entrada (H) provocam variaes na espessura de sada. Isso implica
novamente numa variao positiva ou negativa da fora e, por sua vez, na abertura
entre cilindros, sendo crucial para o controle em questo;
a dureza do material tambm pode variar ao longo do comprimento do material. Se h
um aumento ou diminuio da dureza, o inverso ocorre na reduo do material. Ou
seja, quanto maior a dureza, menor a deformao da chapa para a mesma abertura entre
cilindros, implicando na variao da espessura de sada. Logo, a variao de dureza
pode ser considerada como uma variao de espessura (Choi et al., 1994).

Uma aproximao da conformao mecnica, relacionando a fora de

laminao com as espessuras de entrada e sada, e por sua vez as propriedades do material
encontrada em diversas modelagens de laminadores (Choi et al., 1994; Yun et al., 1998;
Goodwin, 2001). Admite-se que apenas as variaes na espessura de entrada H (a qual
inclui as variaes de dureza) so relevantes. Assim, possvel expressar as mudanas na
espessura de sada h como:
 25

f = W (H h ) (2.24)

Da modelagem da cadeira se obtm a equao que relaciona a fora, a abertura

entre os cilindros e a espessura. A equao (2.14) pode ser reescrita na forma

f = M (h S ) (2.25)

A partir das equaes (2.24) e (2.25) reescreve-se a expresso da espessura de

sada como

M W
h = S + H (2.26)
M +W M +W

Da equao (2.26) pode-se representar o processo como um sistema SISO,

sendo S a entrada, h a sada e H como uma perturbao no sistema. Ressalta-se que o
sistema considerado em regime e que a fora de laminao fica implcita (Figura 2.5).

href S h hm
atraso

Figura 2.5: Diagrama em malha aberta do laminador.

Na Figura 2.5 a espessura de referncia e a espessura medida so

representadas, respectivamente, por href e hm.

A partir das equaes (2.24) e (2.25), prope-se representar o processo com

uma estrutura de blocos alternativa. Somando-se as equaes, obtm-se a seguinte
expresso para a espessura:
 26

( M W ) h = MS WH + 2 f (2.27)

Das equaes (2.25) e (2.26), uma estimativa para a fora de laminao pode
ser obtida como:

W M
f = M H + S S
M +W M +W
W W
f = M H S
M +W M +W

MW MW
f = H + S (2.28)
M +W M +W

A fora f passvel de perturbaes alm daquela advinda da mudana na

espessura de entrada. Essas perturbaes podem ser includas na equao (2.28) como um
sinal de erro. Seguindo o mesmo raciocnio, as perturbaes na abertura entre os cilindros
S podem ser includas, sendo possvel observar e controlar os efeitos como a
excentricidade. Dessa forma, representa-se o sistema como na Figura 2.6.

fP
H ^
f f
SP

href S h atraso hm

Figura 2.6: Diagrama em malha aberta do laminador incluindo a fora de laminao.

A funo de transferncia completa entre a espessura h e a abertura S dada

pela equao (2.17). Entretanto, para fins de controle do atraso de transporte do laminador,
admite-se uma constante de tempo de 0.01 seg, associada mudana da posio do
 27

cilindro, S, e assim, pode ser aproximada por uma funo de transferncia de primeira
ordem, isto ,

1
G (s) = (2.29)
0.01s + 1

A constante de tempo de 0.01 seg representa o tempo de resposta do sistema

hidrulico. Considerando a aproximao retangular, A funo de transferncia discreta,
para um intervalo de amostragem Ts = 1 mseg, dada por:

0 .1
G ( z 1 ) = (2.30)
1 0.9 z 1

2.4.3 Implementao de Sensores Virtuais em Laminadores

As alternativas conhecidas como sensores virtuais, ou soft-sensors, so

tradicionalmente utilizadas no controle do laminador. A partir do princpio do AGC, pela
medida da fora de laminao e da abertura de cilindros, possvel obter uma estimativa
instantnea da espessura de sada h(t). Da equao (2.25) tem-se

F (t )
h(t ) = S (t ) + (2.31)
M

O termo h (t), na equao (2.31), uma estimativa da espessura de sada, em

funo da abertura S entre os cilindros (medida no instante t), e da razo entre a fora de
laminao F (no instante t) e o mdulo M. Esse estimador da espessura de sada
denominado BISRA gauge e comum encontr-lo em aplicaes prticas desde que foi
desenvolvido em 1954 (Goodwin et al., 2001). Na Figura 2.7 est representado o esquema
de controle BISRA-AGC, no qual Gc pode ser um controlador PI clssico (Goodwin et al.,
2001).
 28

Figura 2.7: Diagrama de blocos do controle atravs de sensor virtual BISRA-AGC.

Outra soluo conhecida como sensor virtual encontrada na prtica pode se

adequar ao processo. Para isso, considera-se aproximadamente constante a largura da
chapa. Sob essas condies, a conservao de massa atravs da abertura entre os cilindros
implica que o produto da espessura e velocidade deve ser constante em ambos os lados da
cadeira (Goodwin, 2001). Assim,

V (t ) H ( t ) = v (t ) h (t ) (2.32)

A equao (2.32) pode ser reescrita de maneira a estimar a espessura de sada

h(t) em termos da velocidade de entrada V(t), espessura de entrada H(t) e velocidade de
sada v(t) (as velocidades podem ser medidas por tcnicas a laser). A espessura de entrada
medida antes da cadeira, e o atraso de transporte, nesse caso, no considerado (Albertos
et al., 2002). A espessura de sada estimada dada por

V (t ) H (t )
h(t ) = (2.33)
v (t )

Tal estimativa pode ser usada como entrada a controladores por realimentao,
operando como uma malha interna do controlador principal. denominada estimador de
fluxo de massa (mass-flow estimator) e usada como um controle feedforward.
 29

Os sensores virtuais conseguem superar o problema do atraso de transporte,

mas so incapazes de distinguir entre os vrios tipos de perturbaes que alteram o valor
da fora de laminao. A tecnologia aplicada na cadeira fornece respostas rpidas na
atuao, permitindo o emprego de tcnicas avanadas para superar perturbaes como a
excentricidade do cilindro de suporte (Choi et al., 1994). Portanto, pretende-se projetar e
aplicar as tcnicas modernas de controle que satisfaam a qualidade desejada da espessura
(um desvio de 10 a 50 micrmetros a partir da espessura desejada) dentro das atuais
possibilidades tecnolgicas.
Captulo 3

Controle Preditivo Baseado em

Modelo

3.1 Introduo

A denominao Controle Preditivo Baseado em Modelo (Model Based

Predictive Control ou MBPC) qualifica, de um modo geral, uma variedade de mtodos de
controle que utilizam o modelo matemtico que representa o processo para a predio dos
sinais de sada e o clculo de uma seqncia de sinais de controle que minimiza uma
funo custo (Camacho e Bordons, 1999). Originalmente desenvolvido para a indstria
petroqumica e sistemas de potncia, o MBPC logo se torna popular pela simplicidade do
algoritmo, se comparado a outros gneros de controle avanado. A aplicabilidade em
diferentes tipos de processos desperta interesse tanto no meio acadmico quanto no meio
industrial, estimulando a sua evoluo, e atualmente apresenta-se como uma das tcnicas
de controle avanado mais encontradas na prtica (Almeida, 2001; Santos, 1998). Hoje
possvel encontrar a estratgia MBPC em diversos campos, desde processos industriais,
como instalaes qumicas e metalrgicas, a uma variedade de outras reas, incluindo
manipuladores robticos, anestesia clnica etc. (Almeida et al., 2001; Camacho e Bordons,
1999; Dutra, 2003).
 31

Os algoritmos da classe MBPC, de uma forma ou de outra, compartilham as

seguintes caractersticas:

uso explcito de um modelo que representa o comportamento dinmico do processo

para a predio dos sinais de sada em instantes futuros, num determinado horizonte
finito;
clculo de uma seqncia de sinais de controle a partir da minimizao de uma funo
custo, que permite incorporar critrios operacionais e restries;
estratgia de horizonte deslizante, ou seja, a cada instante o horizonte deslocado em
direo ao futuro; aplica-se apenas o primeiro sinal da seqncia de controle calculada
a cada instante.

Comparado com outros mtodos, o MBPC apresenta uma srie de vantagens,

destacando-se (Camacho e Bordons, 1999, Dutra, 2003):

adequao a uma grande variedade de processos, desde aqueles de dinmica simples

aos mais complexos como os sistemas instveis, de fase no-mnima, multivariveis e
no-lineares;
compensao intrnseca de atraso de transporte;
controle feedforward para compensar perturbaes mensurveis;
especialmente til nas aplicaes em que as referncias so conhecidas (robtica,
processos em srie);
o tratamento de restries conceitualmente simples e pode ser includo, caso
necessrio, durante o projeto do controlador ( possvel antecipar a ocorrncia da
violao da restrio e corrig-la de maneira apropriada);
pode ser implementado como uma estratgia de controle supervisrio.

Por essas caractersticas, o MBPC compete com as estratgias de controle PID

e com o controle nebuloso, no que se refere ao nmero de malhas e processos controlados
e ao grau de satisfao dos usurios. Os MBPCs superam deficincias dos controladores
clssicos, quando utilizados no controle de sistemas complexos caracterizados por atraso
de transporte, parmetros variantes no tempo, mudana na ordem do modelo, fase no-
mnima e erros de modelagem (Almeida, 2002, Camacho e Bordons, 1999, Dutra, 2003).
 32

Uma das principais vantagens do controle preditivo o conhecimento prvio

da evoluo futura da referncia. O sistema reage antes que o sinal tenha sido efetivamente
aplicado, evitando retardos na resposta do processo. Essa estruturao da lei de controle,
comum aos diferentes algoritmos de MBPC, tem se mostrado eficaz no que concerne
robustez do sistema.

3.2 Controlador Preditivo Generalizado

Proposto como um novo membro da famlia dos controladores de horizonte

estendido em Clarke et al. (1987a), o Controle Preditivo Generalizado (Generalized
Predictive Control ou GPC) se tornou um dos algoritmos de controle preditivo mais
populares do gnero. Apesar de possuir muitas idias em comum com outros controladores
preditivos, uma vez que se baseia nos mesmos conceitos, o GPC se destaca pela
possibilidade de prover, na ausncia de restries, uma soluo analtica que o permite
lidar com plantas instveis e de fase no-mnima. Alm disso, incorpora o conceito de
horizonte de controle e considera a ponderao de incrementos de controle na funo
custo. Com essas caractersticas o GPC pode ser facilmente implementado e ajustado para
uma ampla variedade de processos industriais (Camacho e Bordons, 1999).

O GPC obteve aprovao tanto pelos operadores e engenheiros de controle

como pelos acadmicos, conquistando o meio industrial (Almeida, 2002). Pode-se citar
alguns trabalhos em que o desempenho e robustez so analisados, como em Clarke et al.
(1987b), Clarke e Mohtadi (1989), bem como diversas aplicaes prticas de sucesso,
como em Clarke e Scattolini (1991), Santos et al. (1998) e Coelho et al. (2001). Os
exemplos de aplicaes de casos multivariveis podem ser encontrados em refinarias
petrolferas, petroqumicas e farmacuticas, processamento de gs natural e indstria
aeroespacial (Almeida, 2002).

Pertencente ordem dos MBPC, o GPC faz uso de um modelo do processo

com a finalidade de predizer os sinais de sada em instantes futuros, bem como uma
 33

seqncia de sinais de controle que minimiza uma determinada funo custo. O ndice a
ser otimizado envolve a medida do erro entre a predio da sada e a referncia, somada a
uma funo da medida do esforo de controle. Nesse ponto pode-se distinguir duas etapas
para o sistema de controle: a predio da sada e o clculo da lei de controle preditiva.

Em grande parte das aplicaes industriais, nas quais as perturbaes so no-

estacionrias, o modelo CARIMA o mais apropriado para a representao matemtica do
processo a ser controlado (Clarke et al., 1987a). O modelo CARIMA dado por

e (t )
A( z 1 ) y (t ) = z d B ( z 1 )u (t 1) + C ( z 1 ) (3.1)

onde y(t) e u(t) so os sinais de sada e de controle, respectivamente, d o atraso de

transporte do sistema; e(t) uma seqncia aleatria do tipo rudo branco e denota o
operador a diferenas definido por := 1 z 1 . A, B e C so polinmios em z-1 de ordem
na, nb e nc, respectivamente, e dados por:

A( z 1 ) = 1 + a1 z 1 + a 2 z 2 + ... + a na z na

B ( z 1 ) = b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + ... + bnb z nb (3.2)

C ( z 1 ) = 1 + c1 z 1 + c 2 z 2 + ... + c nc z nc

Para o clculo da predio a j passos a frente, y (t + j | t ) , com base no modelo

apresentado em (3.1), considera-se a seguinte identidade polinomial:

1 1
F j ( z 1 ) j
= E j (z ) + z (3.3)
A( z 1 ) A( z 1 )

Considerando a identidade em (3.3), a equao do modelo da planta pode ser

reescrita como:
 34

y (t + j ) = F j ( z 1 ) y (t ) +

+ E j ( z 1 ) B ( z 1 ) u (t + j d 1) + E j ( z 1 )e(t + j ) (3.4)

sendo o grau do polinmio Ej(z-1) igual a j-1. A melhor predio obtida, no sentido
estocstico, quando considera-se os valores de rudos futuros nulos. Desse modo, o melhor
valor para y(t+j) pode ser expresso como:

y (t + j | t ) = G j ( z 1 ) u (t + j d 1) + F j ( z 1 ) y (t ) (3.5)

G j ( z 1 ) = E j ( z 1 ) B ( z 1 )

Assim, a predio tima pode ser calculada como uma combinao linear das
sadas anteriores do processo e aes de controle, passadas (anteriores ao instante t) e
futuras (calculadas pelo algoritmo). Os polinmios Ej e Fj so obtidos recursivamente,
utilizando-se o recurso da equao de Diophantine, conforme apresentado em Clarke et al.
(1987a). No algoritmo de controle GPC pretende-se aplicar um sinal de controle que
minimize uma funo custo quadrtica da forma

N2 Nu
J ( N1 , N 2 , N u ) = ( j )[y (t + j | t ) w(t + j )]2 + ( j )[u (t + j 1)]2
j = N1 j =1
(3.6)

onde y (t + j | t ) uma predio tima da sada j-passos frente, calculada no instante t;

N1 e N2 so os horizontes de previso mnimo e mximo, respectivamente; Nu o horizonte
de controle; w(t+j) a trajetria de referncia futura (ou set-point futuro); (j) e (j) so
seqncias de ponderao da sada e do controle (Camacho e Bordons, 1999).

Em Clarke et al. (1987a), o (j) considerado unitrio e (j) uma constante.

Essa a escolha mais simples e usada, porm o algoritmo permite ponderaes no
constantes no horizonte e pequenas alteraes no algoritmo de controle devem ser
observadas, como apresentada em Dutra (2003). Vale observar tambm que a trajetria
 35

futura w(t+j) pode ser uma constante w ou sofrer variaes conhecidas (como na robtica)
e o GPC capaz de lidar com ambos os casos (Clarke et al., 1987a). A funo custo do
GPC a representao matemtica do erro entre o sinal de sada previsto e a trajetria de
referncia futura, incluindo o esforo de controle. O objetivo dessa estratgia computar a
seqncia de controle futura u(t), u(t+1), ..., de tal forma que o sinal de sada futuro y(t+j)
seja levado a seguir o sinal de referncia w(t+j), ao mesmo tempo em que se penaliza o
esforo de controle para que este no atinja valores excessivos. Considerando um sistema
com atraso de transporte de d perodos de amostragem, o sinal de controle tem efeito a
partir do instante d+1. Desse modo, pode-se definir o horizonte mnimo de predio como
N 1 = d + 1 . Caso d seja desconhecido ou varivel, N1 pode ser ajustado em 1, sem que se
perca a estabilidade. O horizonte mximo N2 definido tomando-se como base o tempo de
subida (rise-time) do sistema, onde se adota N2 = d + N. A priori Nu definido como
Nu = N.

A partir de (3.5), considera-se as seguintes N predies timas:

y (t + d + 1 | t ) = G d +1 u (t ) + Fd +1 y (t )

y (t + d + 2 | t ) = G d + 2 u (t + 1) + Fd + 2 y (t ) (3.7)

M
y (t + d + N | t ) = G d + N u (t + N 1) + Fd + N y (t )

Observa-se que possvel agrupar os valores conhecidos at t num nico vetor,

definido como a resposta livre do sistema, ou seja,

f = G ( z 1 ) u (t 1) + F ( z 1 ) y (t ) (3.8)

onde
 36

(G d +1 ( z 1 ) g 0 ) z Fd +1 ( z 1 )

1 (G d + 2 ( z 1 ) g 0 g 1 z 1 ) z 2 1 Fd + 2 ( z 1 )
G ( z ) = F( z ) =
M , M
1 1 ( N 1) 1
(G d + N ( z ) g 0 g 1 z L g N 1 z ) z N Fd + N ( z )

Definindo-se

y (t + d + 1 | t ) u (t ) g0 0 L 0
y (t + d + 2 | t ) u (t + 1) g g0 L 0
y=
, u=
, G= 1
M M M M M M

y (t + d + N | t ) u (t + N 1) g N 1 g N 2 L g0

a predio pode ser expressa na forma vetorial como

y = Gu + f (3.9)

Rescrevendo a funo custo (3.6) na forma vetorial tem-se

J = (Gu + f w ) T (Gu + f w ) + u T u (3.10)

1 T
J= u Hu + b T u + f 0
2

onde

w = [ w(t + d + 1) w(t + d + 2) L w(t + d + N )]T .

H = 2 (G T G + I )
b T = 2 (f w ) T G

f 0 = ( f w ) T (f w )
 37

Assumindo que no h restries, calcula-se o mnimo da funo custo fazendo

J
= 0 , e obtm-se a seguinte expresso para o sinal de controle:
u

u = H 1 b = (G T G + I ) 1 G T ( w f ) (3.11)

Apenas o primeiro sinal de controle aplicado, e a lei de controle final do GPC

pode ser expressa como:

u (t ) = K ( w f ) (3.12)

onde K a primeira linha da matriz (G G + I ) G . Apenas o primeiro elemento do

T 1 T

vetor u aplicado no instante t e o procedimento de clculo repetido a cada perodo de

amostragem.

A soluo envolve a inverso (ou triangularizao) de uma matriz N x N e, num

caso no-adaptativo, a inverso processada uma nica vez. No entanto, numa verso
auto-ajustvel, em que a inverso processada a cada perodo de amostragem, o esforo
computacional envolvido pode ser excessivo. O conceito de horizonte de controle
introduzido no intuito de reduzir o montante de clculo computacional necessrio,
assumindo que os sinais de controle projetados so constantes a partir de Nu > N, esta
uma caracterstica herdada do mtodo do DMC Dynamic Matrix Control, de Cutler e
Ramaker (1980). Essa estratgia leva a uma inverso de uma matriz Nu x Nu, que reduz o
esforo computacional, porm restringe a eficcia do GPC. Outras solues para reduzir o
tempo de clculo tm sido propostas, como por exemplo, o uso de redes neurais (Quero e
Camacho, 1990).

Pode-se obter a relao em malha fechada para a estratgia de controle GPC.

Representa-se o sistema em malha fechada atravs da estrutura clssica RST, ilustrado pela
Figura 3.1.
 38

z-d B(z-1)
T(z-1)
R(z-1) A(z-1)

S(z-1)

Figura 3.1: Estrutura clssica RST.

A lei de controle referente ao sistema pode ser escrita como

R ( z 1 ) u (t ) = T ( z 1 ) w (t ) S ( z 1 ) y (t ) (3.13)

onde R, S e T so polinmios em z-1. A lei de controle pode ser considerada como uma
composio de um termo feedforward (T/R) e um termo feedback (S/R). Assim, possvel
obter a funo de transferncia para o sistema em malha fechada e, a partir desta, derivar
propriedades como estabilidade e robustez (Camacho e Bordons, 1999).

Logo, a lei de controle expressa como:

N2
u (t ) = K(w f) = k [w(t + i ) f (t + i )]
i = N1
i

N2 N2
I i ( z 1 ) N2
Fi ( z 1 )
= k i w (t + i ) k i
i = N1 i = N1 C ( z 1 )
u ( t 1)
i = N1
k i
C ( z 1
)
y (t )

Reordenando tem-se

N2
N2 N2

C + z k i I i u (t ) = C k i w(t ) k i Fi y (t )
1
(3.14)
i = N1 i = N1 i = N1
 39

Considera-se que a trajetria de referncia futura mantm-se constante ou de

evoluo desconhecida no horizonte em questo e, por isso, y (t + 1) tomado igual a w(t).
O primeiro termo do segundo membro da igualdade pode ser expresso como
N2
C k i z i w(t ) , permitindo que as relaes seguintes alterem-se de forma suave.
i = N1

Comparando-se as expresses (3.13) e (3.14), pode-se obter os seguintes

valores de R e S:

N2

C + z 1
i i k I
1
R( z ) = i = N1
N2

ki i = N1

N2

k F
i = N1
i i
1
S (z ) = N2

k
i = N1
i

A partir da lei de controle expressa pela equao (3.13) includa no modelo da

planta, equao (3.1), pode-se obter a equao caracterstica do sistema em malha fechada
(Camacho e Bordons, 1999).
 40

3.3 Estratgia de PID Preditivo baseado em GPC

A tcnica de controle PID continua sendo uma estratgia muito popular em

aplicaes industriais. Dentre as diversas tcnicas de controle disponveis, a estratgia est
presente por mais de 50 anos e ainda usada largamente. Para a maioria dos problemas de
controle enfrentados pela indstria, o controlador PID prov suficiente habilidade e
confiabilidade comprovadas em campo (Miller et al., 1999; Kwok et al., 2000). Entretanto,
muitos processos industriais possuem dinmicas de difcil tratamento, caracterizadas por
atrasos de transporte significantes em relao constante de tempo, freqentes perturbaes,
no-linearidades e restries (Miller et al., 1999). Frente a essas dificuldades, o controlador
PID perde rapidamente sua eficcia e capaz, apenas, de ser reajustado a fim de manter a
estabilidade em malha fechada, resultando em uma resposta lenta e de desempenho
inadequado. Assim, para manter a operacionalidade das malhas em condies timas pode
ser necessrio o projeto de controladores avanados, com habilidades preditivas por
exemplo, com o custo de maior complexidade estrutural.

Se comparado com a atuao do PID, o difundido uso e sucesso das aplicaes

MBPC descritas na literatura (Cutler e Ramaker, 1980; Clarke e Scattolini, 1991; Santos,
1998, Almeida, 2002) confirmam um desempenho superior ao controle convencional desta
estratgia frente a dinmicas como atraso de transporte, restries, mudanas no modelo do
processo (com exceo de no-linearidades). No entanto, mesmo com excelentes resultados
(Cutler e Ramaker, 1980; Clarke et al., 1987b), a tcnica de MBPC ainda no utilizada em
muitos processos com tais caractersticas. Isso se deve primeiramente ao fato de que os
elevados custos de licenciamento, comisso e hardware do controlador MBPC disponvel
comercialmente, requererem significante demonstrao de benefcios econmicos obtidos, o
que difcil de quantizar no estgio de execuo. Alm disso, um perodo longo de
manuteno do MBPC exige um alto nvel de especialidade, comparado com a manuteno
de um controlador PID, limitando sua viabilidade prtica (Miller et al., 1999).

No intuito de promover o encontro entre a crescente demanda por qualidade dos

sistemas de controle, o controle PID preditivo surge como uma alternativa ao emprego de
software especializado na aplicao de controle avanado.
 41

Na mesma dcada em que foi apresentado o GPC, aparecem as propostas mais

aceitas pelo meio acadmico buscando o compromisso entre habilidade preditiva de
controladores avanados e a simplicidade do PID. Estudos de controladores preditivos GMV
(Generalized Minimum Variance) na estrutura PID so propostos em Cameron e Seborg
(1983), Gawthrop (1986) e Radke e Isermann (1987). Recentemente, especialmente a partir
de trabalhos envolvendo o GPC, a estratgia vem gradualmente ganhando ateno e se
revelando um ramo promissor da pesquisa em controle preditivo (Miller et al., 1999; Clarke
et al., 1987a; Lu et al., 2001).

A seguir, apresenta-se um algoritmo de controle PID baseado na relao entre as

leis de controle PID e GPC, e proposta por Asano e Yamamoto (2001). No projeto do
algoritmo de controle PID baseado em GPC, o modelo a ser considerado dado por:

A( z 1 ) y (t ) = B ( z 1 )u (t 1) (3.15)

onde y(t) e u(t) so os sinais de sada e de controle, respectivamente. A e B so dados por

A( z 1 ) = 1 + a1 z 1 + a 2 z 2

B ( z 1 ) = b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + ... + bm z m

sendo os parmetros ai e bi conhecidos a priori (ou desconhecidos e estimados por

algoritmos recursivos). A ordem do polinmio B(z-1) dada por m.

Para a lei de controle PID utiliza-se a seguinte equao:

k c (t )TS T
u (t ) = e(t ) k c (t ) + D 2 y (t ) (3.16)
TI TS

onde kc(t), TI e TD so o ganho proporcional, tempo integral e tempo derivativo,

respectivamente, enquanto TS o intervalo de amostragem. O sinal e(t) indica o erro e
 42

definido por e (t ) := w(t ) y (t ) , com w(t) o sinal de referncia e apenas o ganho

proporcional kc(t) variante no tempo. O termo denota o operador a diferenas definido
por := 1 z 1 .

Pode-se reescrever a lei de controle como:

k c (t )TS
L ( z 1 ) y (t ) + u (t ) w(t ) = 0 (3.17)
TI

onde L(z-1) definido por:

T T 2T 1 TD 2
L ( z 1 ) = k c (t ) 1 + S + D 1 + D z + z
TI TS TS TS
= k c (t ) L( z 1 )

A funo custo a ser utilizada para a obteno da lei de controle GPC

(Camacho e Bordons, 1999):

N N
J ( N ) = [ y (t + j | t ) w(t )] + [u (t + j 1)]
2 2
(3.18)
j =1 j =1

onde N o horizonte de predio e a ponderao de controle. Ento, pela minimizao

da funo custo, equao (3.18), deriva-se a seguinte equao de controle:

N N N

p F
j j ( z 1
) y ( t ) + 1 + z 1
p S
j j ( z 1
) u ( t ) p j w (t ) = 0 (3.19)
j =1 j =1 j =1

A lei de controle GPC, na sua estrutura RST, pode ser reescrita por:

N N

p
j =1
j F j ( z ) y (t ) + X ( z ) u (t ) p j w(t ) = 0
1 1

j =1
(3.20)
 43

onde X(z-1) definido por:

N
X ( z 1 ) = 1 + z 1 p j S j ( z 1 )
j =1

= 1 + x1 z 1 + x 2 z 2 + ... + x m z m

A partir da comparao das leis de controle PID e GPC, respectivamente dadas

por (3.17) e (3.20), tem-se:

~ N

k c L ' ( z ) = p j F j ( z )
1 1

j =1
~ N (3.21)
k cTS =
TI pj
j =1

~
onde k c := X ( z 1 )k c (t ) . Definindo-se o somatrio na primeira igualdade em (3.21) como

N
~ ~ ~
p
j =1
j F j ( z 1 ) := f 0 + f1 z 1 + f 2 z 2 (3.22)

~
ento, as constantes k c , TI e TD so ento calculadas por

~ ~ ~
k c = ( f1 + 2 f 2 )
~ ~
f1 + 2 f 2
TI = ~ ~ ~ TS . (3.23)
f 0 + f1 + f 2
~
TD = ~ f 2 ~ TS
f1 + 2 f 2
 44

Uma vez calculados os parmetros, obtm-se a cada instante o valor de kc(t)

dado por:

~
k c (t ) = k c x1k c (t 1) ... xm k c (t m) (3.24)

Em processos de primeira ordem, o algoritmo pode ser simplificado e pelo fato

de ser nula a componente f 2 no polinmio Fj(z-1), obtendo-se um valor nulo para a
componente derivativa TD. possvel, ento, representar a estrutura para o controle de
processos de primeira ordem conforme apresentado na Figura 3.2.

Figura 3.2: Diagrama do sistema GPC-PI.

 45

3.4 Estratgia PI Preditivo

A componente derivativa do controlador PID pode ser interpretada como a

predio do erro. No entanto, a predio pela derivao do sinal medido no apropriada
quando o processo apresenta grandes atrasos de transporte. Quando um controle PID
aplicado nesse tipo de problema, desativa-se a componente derivativa, deteriorando o
desempenho do controle (Hgglund, 1996; Miller et al., 1999).

Quando a informao do sinal medido no suficiente ou pouco confivel para

a predio em processos com grandes atrasos, a predio deve basear-se no sinal de
controle, junto a um modelo do processo. Em algumas estratgias realiza-se uma simulao
do processo no controlador, e tais controladores so denominados compensadores de atraso
de transporte (Dead Time Compensators ou DTC). As pesquisas mostram que os
compensadores de atraso de transporte so os algoritmos mais pesquisados (Almeida,
2002; Dutra, 2003) dentre as tcnicas de controle avanadas, seguidos pelos MBPCs
(Hgglund, 1996; Camacho e Bordons, 1999).

A seguir, apresenta-se um controlador compensador de atraso com apenas trs

parmetros ajustveis, cuja simplicidade de sintonia compara-se ao PID convencional. O
controlador tambm pode ser classificado como um MBPC e denominado PI Preditivo
(Predictive PI ou PPI) (Hgglund, 1996).

A estrutura do PPI assemelha-se ao projeto clssico do Preditor de Smith, o

mais popular dos compensadores de atraso de transporte (Figura 3.3). Nesse compensador,
a sada do controlador alimentada por um modelo do processo e pelo mesmo modelo sem
o atraso. Desse modo o controlador age, numa situao ideal de uma modelagem perfeita,
no processo como se houvesse atraso. O controle efetivo alcanado ao permitir que o
controlador atue na predio do sinal medido y(t + L), onde L o atraso de transporte.
 46

Figura 3.3: Estrutura em diagramas de blocos do Preditor de Smith.

O controlador implementado um PI, j que a funo preditiva da parcela

derivativa executada pelo compensador. Usando um modelo simples de primeira ordem,
o Preditor de Smith requer cinco parmetros a serem determinados. Sem uma sistemtica
de identificao do processo, os cinco parmetros (Kc, TI, Kp, e L) tornam-se difceis de
serem sintonizados, o que leva a um aumento na complexidade operacional.

Na estrutura do controlador PPI, por sua vez, a seleo dos parmetros do

modelo determinada pelo prprio algoritmo, baseados nos parmetros do PI clssico,
reduzindo em dois a quantidade de parmetros de ajuste (a estrutura do PPI assemelha-se
ao projeto clssico do Preditor de Smith). Assume-se que o controlador usado um PI da
forma

K cTS
u (t ) = e ( t ) + K c e (t )
TI

onde Kc e TI so o ganho proporcional e tempo integral, respectivamente, enquanto TS o

intervalo de amostragem e denota o operador a diferenas dado por := 1 z 1 .

O PPI utiliza um modelo de primeira ordem na representao da planta. Na sua

forma mais comum, tem-se o seguinte modelo contnuo:

Kp
Y (s) = e LsU ( s ) (3.25)
1 + s
 47

Kp
G (s) = e Ls
1 + s

onde Y(s) e U(s) so as transformadas de Laplace dos sinais de sada y(t) e de controle u(t),
respectivamente. Por sua vez Kp, e L so o ganho esttico, a constante de tempo e o
atraso de transporte do processo, respectivamente.

Segundo a estrutura de projeto do Preditor de Smith tem-se

[
u (t ) = GC e(t ) + G P u (t ) G P e Ls u (t ) ]
T K T -Ls K T
u (t ) = K c 1 + S e(t ) + P S e L u (t ) P S u (t )
TI TS + TS +

T K T
u (t ) = K c 1 + S e(t ) + P S [u (t L ) u (t )] (3.26)
TI TS +

Na equao (3.26) o termo u(t-L) deve ser entendido como uma representao
do efeito do atraso L no sinal de controle u(t). Apenas os parmetros Kc, TI e L so
ajustados pelo operador enquanto o ganho Kp e a constante de tempo so obtidos.

Sejam as seguintes consideraes:

no controlador compensador de atraso, o PI pode ser ajustado como se no houvesse

atraso;
a constante de tempo do processo e o ganho Kc do controlador so independentes;
ganho do processo Kp e o tempo integral TI so independentes;
ganho do controlador deve ser inversamente proporcional ao ganho do processo, a fim
de garantir valores realizveis em malha fechada;
tempo integral proporcional a constante de tempo.
 48

Assim, o ganho Kp do modelo determinado pelo ganho Kc do controlador e a

constante de tempo do modelo determinada pelo ganho integral TI do controlador, isto
,

K p = / Kc
(3.27)
= TI

onde e so constantes de projeto. Substituindo-se a equao (3.27) em (3.25), obtm-se

a lei de controle PPI, que pode ser expressa por:

T (TS + TI )
u (t ) = K c 1 + S e(t )
TI
(u (t ) u (t L)) (3.28)
TI TI (1 + )
TS

O modelo selecionado de primeira ordem com atraso de transporte. Assim,

para o controlador possvel aumentar ao mximo o ganho proporcional e aproximar ao
mximo de zero o tempo integral, sem haver problemas de estabilidade. No entanto, os
erros de modelagem e os rudos de alta freqncia limitam esses valores. Para atender as
especificaes de um sistema criticamente amortecido, os valores de e so ajustados
em 1 (um). Alm disso, comum aplicar a ao proporcional do controlador apenas no
sinal de sada, ao invs de ser aplicada em todo o sinal de erro, gerando uma resposta mais
suave para mudanas de referncia. Portanto,

T T
u (t ) = K c y (t ) + S e(t ) S (u (t ) u (t L )) (3.29)
TI TI

A equao discreta do PPI pode ser obtida admitindo-se o modelo em sua

forma discreta e representado por

bz 1 d
y (t ) = z u (t )
1 az 1
 49

1 bz 1 d
G( z ) = z
1 az 1

onde d o atraso discreto. Os parmetros a, b e d podem ser derivados dos parmetros

Ts
L
contnuos, resultando nas seguintes igualdades: a = e
, b = k p (1 a ) , d = .
Ts

A lei de controle PPI digital expressa por

K C TS T
u (t ) = d
e (t ) I y (t ) (3.30)
TI TS (1 + z ) TS

e a estrutura do PI Preditivo pode ser descrita pelo diagrama de blocos da Figura 3.4.

e u
G(z-1)

Figura 3.4: Estrutura em diagramas de blocos do PI Preditivo.

 50

3.5 Estratgia MVC-PID com Compensador

Em processos com atraso de transporte relativamente grande e incertezas por

erro de modelagem tem-se dificuldades no ajuste dos parmetros de controladores PID.
Nesses casos, com parmetros variantes no tempo ou desconhecidos, comum a aplicao
de mtodos de controle auto-ajustvel (Ohnishi et al., 2000).

Em algumas aplicaes, o controle de varincia mnima (Minimum Variance

Control ou MVC) apresenta vantagem sobre outras tcnicas auto-ajustveis, pela
simplicidade de sua estrutura e a facilidade no ajuste dos parmetros de controle. A
estrutura MVC, no entanto, requer o conhecimento a priori do atraso de transporte do
processo, alm de limitar-se a sistemas de fase-mnima (Ohnishi et al., 2000).

A seguir, apresenta-se uma alternativa, proposta em Ohnishi et al. (2000),

voltada para sistemas com parmetros desconhecidos e/ou atraso de transporte. Assim, um
controlador PID projetado com base na relao entre as leis MVC e PID, levando em
conta a presena de um compensador de atraso feedforward em paralelo ao sistema.

3.5.1 Projeto do Controlador

Considere um sistema SISO descrito pelo seguinte modelo discreto:

A( z 1 ) y (t ) = z ( km +1) B ( z 1 )u (t ) (3.31)

onde y(t) e u(t) so os sinais de sada e de controle, respectivamente; km o atraso de

transporte mnimo estimado (no-negativo). Os polinmios A e B em z-1 so de ordem 1 e
(nb+1), respectivamente, e dados por:

A( z 1 ) = 1 + a1 z 1

B ( z 1 ) = b0 + b1 z 1 + ... + bnb z nb (3.32)

 51

O atraso km desconhecido, porm projetado a fim de satisfazer a inequao

0 k m d k m + nb , onde d denota o atraso real. Caso nenhuma informao sobre o

atraso seja conhecida inicialmente, ento se ajusta km = 0.

Quando o objeto de controle um sistema de fase no-mnima ou o atraso

desconhecido, um sistema MVC pode no ser sempre eficaz. Logo, um compensador
H(z-1) adicionado em paralelo ao objeto de controle para ser aplicado lei de controle de
varincia mnima para o sistema aumentado, cuja sada dada por ya(t) (Ohnishi et al.,
2000).

3.5.2 Projeto do Compensador de Atraso Via MVC

O compensador de atraso H(z-1) projetado de tal forma que o sistema

aumentado seja livre de atraso e no possua zeros instveis, o que viabiliza a aplicao do
controle de varincia mnima MVC. Alm disso, a sada do sistema aumentado, ya(t), deve
aproximar-se assintoticamente da sada da planta, y(t), sendo necessrio que a sada do
compensador se aproxime de zero em regime permanente.

Seja o compensador H(z-1) dado por

z 1 D ( z 1 )
H ( z 1 ) = (3.33)
C ( z 1 )
y C (t ) = H ( z 1 )u (t )

onde yc(t) o sinal de sada do compensador e denota o operador a diferenas definido

por := 1 z 1 . Os polinmios C e D em z-1 so de ordem 1 e (km+nb-1), respectivamente,
dados por:
 52

C ( z 1 ) = co + c1 z 1
(3.34)
D ( z 1 ) = 1 + ... + d k m + nb 1 z ( k m + nb 1)

Os polinmios C(z-1) e D(z-1) so projetados para satisfazer a seguinte relao:

S ( z 1 ) = D ( z 1 ) A( z 1 ) + z k m C ( z 1 ) B ( z 1 ) (3.35)

onde S(z-1) um polinmio especificado pelo usurio, projetado como um polinmio de

Hurwitz, e definido como

S ( z 1 ) = 1 + s1 z 1 (3.36)

A sada do sistema aumentado descrita como

y a ( t ) = y c (t ) + y (t ) =
[ ]
z 1 D ( z 1 ) A( z 1 ) + z ( k m ) B ( z 1 )C ( z 1 )
u (t )
C ( z 1 ) A( z 1 )

z 1 S ( z 1 )
y a (t ) = u (t ) (3.37)
A( z 1 )C ( z 1 )

ou ento

z 1 ( z 1 )
y a (t ) = u (t ) (3.38)
( z 1 )

onde

S ( z 1 )
(z ) =
1
= o + 1 z 1 (3.39)
co
 53

A( z 1 )C ( z 1 )
(z ) =
1

co
c1 + a1c o 1 a1c1 2
= 1+ z + z = 1 + 1 z 1 + 2 z 2 (3.40)
co co

Como S(z-1) um polinmio assintoticamente estvel, o sistema composto no

possui zeros instveis. Alm disso, a presena do integrador, , no compensador garante
que a sada aproxime-se de zero quando t , o que, por sua vez, permite que a sada do
sistema composto ya(t) aproxime-se de y(t), mesmo na presena de rudo (Ohnishi et al.,
2000).

3.5.3 Lei de Controle PID Via MVC

O controlador PID projetado para o sistema composto dado pela equao

(3.38). A seguinte lei de controle PID considerada:

T TD
u (t ) = K c S {w(t ) y a (t )} 1 + y a (t ) (3.41)
TI ( z 1 ) TS

onde Kc, TI e TD so o ganho proporcional, tempo integral e tempo derivativo,

respectivamente, enquanto TS o intervalo de amostragem. O sinal w(t) denota o sinal de
referncia.

Reescreve-se a equao (3.41) como

( z 1 ) u (t ) =
K c TS
TI
K
[ { }]
( z 1 ) w(t ) c ( z 1 )TS 2 + TI ( z 1 )TS + TD y a (t )
TS T I
 54

Finalmente, denominando a parcela que multiplicada por ya(t) de L(z-1), tem-

se

L (1)
L ( z 1 ) y a (t ) + ( z 1 )u (t ) ( z 1 ) w(t ) = 0 (3.42)
(1)

onde

T T
L ( z 1 ) = K c 0 + S 0 + D
TI TS

T T T
+ K c ( 1 0 ) 2 D + S 1 z 1 + K c 1 + D z 2 (3.43)
TS T I TS

Note que, em regime permanente, obtm-se

K c TS
L (1) = ( 0 + 1 )
TI

Os polinmios de ponderao da lei MVC so definidos com base na lei de

controle por alocao de plos. Primeiramente, considera-se a seguinte funo custo para a
derivao da lei de controle MVC:

2
T (1)
J = T ( z 1 ) y a (t + 1) ( z 1 ) w(t ) (3.44)
(1)

onde T(z-1) o polinmio para alocao de plos, especificado pelo usurio, e dado por

T ( z 1 ) = 1 + t1 z 1 + t 2 z 2 (3.45)

Pela tcnica de alocao de plos, o sistema composto ya(t) deve seguir a

referncia do modelo ym(t) da seguinte forma:
 55

z 1T (1) ( z 1 )
y m (t ) = w (t ) (3.46)
(1)T ( z 1 )

A seguir, minimizando-se a funo custo J em relao a u(t), isto ,

J
=0
u (t )

obtm-se

T (1)
2 T ( z 1 ) y a (t + 1) ( z 1 ) w(t ) T ( z 1 ) {y a (t + 1)} = 0
(1) u (t )

T (1)
T ( z 1 ) y a (t + 1) ( z 1 ) w(t ) = 0
(1)

( z 1 ) T (1)
T ( z 1 ) u ( t ) ( z 1 ) w(t ) = 0
(z )1
(1)

Seja a seguinte identidade polinomial:

T ( z 1 ) = ( z 1 ) + z 1 F ( z 1 )

onde

F ( z 1 ) = f o + f 1 z 1 + f 2 z 2
 56

A seguinte lei de controle obtida:

T (1)
F ( z 1 ) y a (t ) + ( z 1 )u (t ) ( z 1 ) w(t ) = 0 (3.47)
(1)

Para o algoritmo de controle PID baseado na relao entre as leis de controle

PID e MVC, tem-se:

F ( z 1 ) = L ( z 1 ) (3.48)

Portanto, as constantes Kc, TI e TD so ento calculadas por:

1 1
Kc = (l + l + l ) (l + 2 l )
2
(1) (1)
0 1 2 1


1
TI =
(l1 + 2l 2 )

(1) (l0 + l1 + l 2 )
(3.49)

2 (1)l 2
TD = + 1
(l
1 0 1 2 + l + l ) (1 ). (l1 + 2 l 2 )

e a relao em malha fechada satisfaz

z ( k m +1) ( z 1 )C ( z 1 )
y m (t ) = w (t ) (3.50)
T ( z 1 )

1 L(1)
onde = .
c o (1)
 57

O diagrama de blocos do sistema total est representado na Figura 3.5.

H(z-1)

G(z-1)

Figura 3.5: Diagrama do sistema MVC-PID com compensador.

Captulo 4

Resultados de Simulao

4.1 Condies dos Experimentos

A fim de se comparar as diferentes estratgias controle desenvolvidas no captulo

3, para o modelo do laminador, uma srie de simulaes so realizadas e apresentadas neste
captulo. Os controladores esto implementados em MatLab e as simulaes tm o auxlio do
ambiente de simulao Simulink, da Mathworks.

O modelo apresentado no Captulo 2 utilizado nas simulaes. Para a seleo

do perodo de amostragem de Ts = 1 mseg utilizado o critrio de 10% da constante de tempo
(no caso, 10mseg). Para os parmetros da laminao a frio, aplica-se para o Mdulo da
Cadeira (mill modulus), o valor M = 5000 MN/m, enquanto que para o Mdulo do Material
(strip modulus), W = 10000 MN/m. A princpio no so considerados erros (incertezas no
modelo) nestas constantes (Choi et al., 1994; Hwang et al. 1996; Yun et al., 1998; Goodwin,
2001).

Os laminadores simples, processando ao ou alumnio, geralmente produzem

chapas com uma espessura final entre 0.2mm e 1.5mm, a partir de redues em torno de 15%
a 50% a cada passe na cadeira (Edwards et al., 1995). Seleciona-se, para as simulaes, uma
espessura de entrada de H = 1.25mm e uma espessura desejada (de referncia), href = 1mm,
ou seja, uma reduo de 20%.
 59

Laminando em alta velocidade, a cadeira opera tipicamente com velocidade de

sada v(t) da chapa da ordem de 25m/seg (Edwards et al., 1995). Pela lei de conservao de
massa dada pela equao (2.32), e considerando uma reduo de 20% na espessura da chapa,
calcula-se uma velocidade de entrada em torno de V(t) = 20 m/seg.

Supe-se que o medidor de espessura (gaumeter) est localizado a 50cm da

cadeira de laminao. Assim, estima-se um atraso de transporte de 25 mseg, o que equivale a
um atraso discreto d em torno de 25 intervalos de amostragem. Para manter aproximadamente
constante esse atraso, considera-se a velocidade de entrada devidamente controlada e mantida
constante, como sugerido em Hwang et al., (1996).

Admitindo-se a velocidade de entrada aproximadamente constante, possvel

simular a perturbao da excentricidade SP como um sinal cclico, dado por:

S P = Ae . sen( e t )

onde Ae representa a amplitude do sinal e e a freqncia. Esta ltima, por sua vez, funo
direta da velocidade de entrada e, geralmente, so encontrados valores entre 4 e 10 Hz. Nas
simulaes usada uma freqncia constante e = 10Hz e uma amplitude Ae = 40mcrons.

Tradicionalmente uma tolerncia de 2% a 5% aceita para a espessura da

chapa. Com uma crescente nfase no aprimoramento da qualidade e um estreitamento na
tolerncia de preciso das dimenses aceitas pelos compradores finais, atualmente uma
tolerncia de 1% exigida para 99% do comprimento do rolo (Choi et al., 1994; Edwards et
al., 1995). Para uma espessura de referncia igual a 1mm, a espessura de sada da chapa deve
se situar dentro do limite de h = 1 0.01mm, ou seja, um erro de 10m, segundo as
exigncias mais rgidas.
 60

As variaes na espessura ou na dureza da chapa, ao longo da laminao, so

simuladas como uma perturbao de H = 0.25mm. Para variaes na fora, devido a algum
dos fatores apresentados no captulo 2, simulada uma perturbao de fP = 0.4 MN.

Assim, consideram-se os seguintes passos na simulao:

em t = 0: aplica-se degraus iguais a 1.25mm, para os sinais de espessura de referncia href

e de espessura de entrada H, a fim de simular a situao em que a abertura entre os
cilindros igual a espessura de entrada da chapa; ressalta-se que um sinal senoidal de
freqncia e = 10Hz e uma amplitude Ae = 40m tambm aplicado a partir desse
instante, simulando a excentricidade SP;
em t = 0.6: um degrau de 0.25mm aplicado na espessura de referncia href, simulando a
reduo de 20% na espessura de sada;
em t = 1: um degrau de 0.25mm aplicado na espessura de entrada, simulando a
perturbao (aumento) da espessura e/ou dureza de entrada H da chapa;
em t = 1.4: um degrau de 0.4 MN aplicado na fora de laminao, simulando a
perturbao (aumento) da fora de laminao fP .

Com base nesses dados, diferentes estratgias de controle so simuladas junto ao

modelo do laminador. So observados os efeitos do atraso de transporte e das perturbaes na
espessura de sada (objeto de controle) e na fora de laminao (representando o esforo de
controle). O efeito da excentricidade dos cilindros tambm observado, detalhando-se a
resposta do sistema em regime permanente. Ajustes finos nos parmetros so realizados
visando melhorar o desempenho na minimizao de sobre-elevaes, do tempo de resposta e
do efeito da excentricidade.
 61

4.2 Experimentos com o Estimador BISRA-AGC

Do princpio do AGC, pela medida da fora de laminao e da abertura de

cilindros, obtm-se a estimativa da espessura de sada h, contornando o problema do atraso de
transporte. Comparando-se as respostas do sistema configurado com a estrutura BISRA-AGC
e com uma estrutura de controle PI, pode-se observar a eliminao do efeito do atraso de
transporte (na mudana de referncia href ou na perturbao das propriedades da chapa H).
Em contrapartida, observa-se tambm a incapacidade do estimador de se rejeitar a perturbao
da fora (Figuras 4.1 e 4.2).

Figura 4.1: Resposta do sistema BISRA-AGC x PI (excentricidade ignorada).

 62

Figura 4.2: Resposta do sistema BISRA-AGC x PI (detalhe).

Se a excentricidade considerada, pode-se observar para o BISRA-AGC que a

amplitude da perturbao aumenta em relao ao projeto PI (a perturbao da fora
suprimida para possibilitar a comparao em regime permanente) (ver Figura 4.3).

Figura 4.3: Resposta do sistema BISRA-AGC x PI (excentricidade considerada).

 63

importante observar a influncia do ganho do controlador no efeito da

excentricidade. No caso da estrutura de controle PI um aumento do ganho (dentro dos limites
definidos pela estabilidade na presena de atraso e pelo esforo aplicado) leva a uma resposta
mais rpida no transitrio, assim como a diminuio do efeito da excentricidade. J na
estrutura BISRA-AGC, os ganhos mais elevados so permitidos pela ausncia do atraso
promovendo respostas mais rpidas no transitrio, a limitao advm do efeito da
excentricidade.

Os valores positivos da excentricidade (pontos em que o cilindro mais largo)

provocam a diminuio da espessura. Ao mesmo tempo, o valor da fora real varia
positivamente, o que provoca, pelo princpio do AGC, uma diminuio da abertura entre os
cilindros. Como conseqncia no s h o efeito natural da excentricidade como tambm uma
ao falha do controle, amplificando o erro de deformao da chapa (Choi et al., 1994;
Goodwin, 2001). Quanto maior o ganho do controlador, maior esse efeito.

Neste caso, o aumento da amplitude do erro tal que a chapa produzida no

atende as especificaes de tolerncia de 10m de espessura. Nota-se tambm uma oscilao
acentuada na fora de laminao, do qual se deduz uma variao grande no esforo
empregado do sistema de ajuste hidrulico.

Em ambos os casos, os controladores so ajustados pela tcnica da alocao de

plos (Ohnishi et al., 2000). O tempo integral, se tratando de um controlador contnuo,
selecionado em TI = 0.01, para as duas estruturas. Para o BISRA-AGC selecionado um
ganho proporcional Kc = 10, enquanto para a estrutura clssica, Kc = 0.6, sendo observado o
atraso de transporte de d = 25.
 64

4.3 Experimentos com a Estratgia GPC-PI

Como observado, se tratando de um processo de primeira ordem, o ganho

derivativo do GPC-PID nulo. Assim, uma simplificao do algoritmo pode ser alcanada,
levando a uma estrutura GPC-PI, representada pelo diagrama de blocos apresentado no
Captulo 3.

A sintonia do ganho proporcional Kc(t) e tempo integral TI do PI realizada pela

comparao com a lei de controle GPC. Sendo assim, o ajuste feito a partir dos parmetros
N e , o horizonte de predio e a ponderao de controle, respectivamente (Figura 4.4).

Para o atraso d = 25, so selecionados um horizonte de predio N = 5 e um

esforo de controle = 41. Isso implica, segundo o algoritmo apresentado, em um horizonte
mnimo N1 = 26, um horizonte de controle Nu = 5 e um horizonte mximo N2 = 30,
parmetros da sintonizao do GPC para obteno dos ganhos PI. So obtidos uma constante
~
k c = 0.27 e o tempo integral TI = 0.009. Vale observar que o ganho Kc(t) varia no transitrio,

convergindo em regime para 0.174.

 65

Figura 4.4: Resposta do sistema GPC-PI x PI (excentricidade ignorada).

Em relao ao transitrio, o tempo de resposta do GPC-PI apresenta-se pouco

menor que o tempo alcanado pelo controlador PI clssico. Porm, considerando apenas o
atraso de transporte, o BISRA-AGC mostra-se mais eficaz (Figura 4.5).

Figura 4.5: Resposta do sistema GPC-PI x PI (detalhe).

Pode-se obter uma amplitude menor do erro decorrente da excentricidade

substituindo-se o PI clssico pelo GPC-PI. Mesmo intuitivamente possvel concluir que,
aumentando a agressividade do controle (aumentando a predio N ou diminuindo a
 66

ponderao ), valores ainda menores de amplitude podem ser alcanados. Deve-se apenas
estar atento ao transitrio (sobrepicos, ou instabilidade em casos extremos) (Figura 4.6).

Figura 4.6: Resposta do sistema GPC-PI x PI (excentricidade considerada).

Mantendo os horizontes mnimo e mximo como funo do atraso de transporte,

se evita problemas com a variao do atraso. Como o algoritmo refaz o clculo dos horizontes
mnimos e mximos a cada instante, um aumento do atraso, por exemplo, distancia o
horizonte mximo, evitando que o controle seja prejudicado com esse atraso, alm de deslocar
o horizonte mnimo, evitando esforo computacional desnecessrio. Ou seja, a janela de
predio, como um todo, deslocada tantas vezes se o atraso variante.

Deve-se observar uma peculiaridade no ganho Kc(t). Para atrasos muito maiores
~
que a constante de tempo interessante acrescentar um fator a ser multiplicado por k c . Com
 67

isso, um esforo adicional ao ganho pode ser implementado, evitando instabilidade. As

simulaes mostram uma estabilizao mais rpida, com uma oscilao em torno do ponto de
equilbrio. Isso no ocorre caso este fator seja constante e igual a 1. medida que o atraso
cresce, a resposta apresenta uma oscilao antes de ser alcanada a faixa de estabilizao, ou
mesmo instabilidade do sistema. Para o atraso em questo, um fator de 4.5 satisfatrio.
 68

4.4 Experimentos com o Compensador PI Preditivo

A estrutura de controle do PPI pode ser representada pelo diagrama de blocos

apresentada no Captulo 3. A componente integral ajustada como no PI clssico, via
alocao de plos, ou seja, mantm-se o valor TI = 0.01. Para um atraso discreto d = 25, a
constante proporcional ajustada em Kc = 3.25. Ao comparar-se a estratgia de controle PPI
com o PI clssico, observa-se uma resposta mais rpida frente a mudanas de referncia, bem
como frente a perturbaes das propriedades da chapa e da fora. Respostas mais rpidas no
transitrio, apenas aquelas alcanadas pelo BISRA-AGC (Figuras 4.7 e 4.8).

Figura 4.7: Resposta do sistema PPI x PI (excentricidade ignorada).

 69

Figura 4.8: Resposta do sistema PPI x PI (detalhe).

Observa-se ainda uma diminuio maior da amplitude do erro devido

excentricidade. Pelo fato de estratgia fazer uso do sinal medido pelo sensor real de espessura,
como na estrutura do PI clssico, um controle mais eficaz atenua o efeito de excentricidade,
ao contrrio do BISRA-AGC (Figura 4.9). O ganho do controlador limitado apenas pelo
transitrio.
 70

Figura 4.9: Resposta do sistema PPI x PI (excentricidade considerada).

4.5 Experimentos com o Compensador MVC-PID

A representao da estrutura do Compensador MVC-PID foi desenvolvida no

Captulo 3. O primeiro passo encontrar o polinmio S(z-1) para que o sistema aumentado
G(z-1) e H(z-1) no possua zeros instveis. Um polinmio S(z-1) = 1 - 0.935z-1 selecionado
para o atraso estimado de km = d = 25 intervalos de amostragem.

Pela tcnica de alocao de plos, procurando-se evitar ringing no controle ou

sobrepicos elevados, so selecionados dois plos dominantes prximos ao crculo unitrio no
eixo z-1 para T(z-1). Assim, T(z-1) = 1 - 1.830z-1 + 0.837 z-1.

Nas simulaes, a estratgia proporciona tempos de resposta no s menores que

o PID convencional, como tambm aos demais PID avanados, seja frente a mudanas de
referncia, ou perturbaes de fora ou das propriedades da chapa (Figura 4.10 e 4.11).
 71

Figura 4.10: Resposta do sistema MVC-PID x PI (excentricidade ignorada).

Figura 4.11: Resposta do sistema Compensador MVC-PID x PI (detalhe).

 72

Alm de tempos de resposta menores no transitrio, nota-se uma significativa

reduo da amplitude do erro devido excentricidade. Essa reduo do erro, no entanto, no
acompanhada pelo aumento de fora aplicada (Figura 4.12).

Figura 4.12: Resposta do sistema MVC-PID x PI (excentricidade considerada).

Mesmo quando o efeito de excentricidade grande o suficiente de tal forma que

no possa ser ignorado quando se utiliza um PI convencional, o Compensador MVC-PID
mostra-se com desempenho satisfatrio (amplitude do erro dentro da faixa de tolerncia de
20 m).

A partir dos resultados apresentados pode-se obter um comparativo operacional

relativo ao tempo de estabilizao e da amplitude do erro devido excentricidade, para uma
perturbao, conforme ilustram a Figura 4.12 e a Tabela 4.1.
 73

Figura 4.13: Comparativa entre as estratgias para uma perturbao.

Tabela 4.1 Desempenho comparativo das estratgias de controle.

Tempo de Tempo de Amplitude do Amplitude da
Estratgia
Estabilizao Estabilizao Erro em Fora em
Empregada
(mseg) (% PI) Regime (m) Regime (kN)
BISRA-AGC 7.5 9 40 400
PI 82 - 7 65
GPC-PI 55 67 5 50
Compensador
PI Preditivo
45 55 4 45
Compensador
MVC-PID
27 33 3 40

Na Figura 4.14 uma nova configurao para a excentricidade SP considerada,

simulando um aumento da amplitude: Ae = 200m. Enquanto nas estratgias anteriores (PI,
GPC-PI e PPI), a amplitude do efeito na chapa ultrapassa o limite de erro de 20m, o
Compensador MVC-PID permite uma amplitude dentro dos limites de tolerncia segundo
exigncias rgidas, com as foras de laminao praticamente equivalentes entre as tcnicas
(Tabela 4.2).
 74

Figura 4.14: Comparativa entre as estratgias (excentricidade com Ae = 200m).

Tabela 4.2 Desempenho comparativo das estratgias de controle.

Estratgia Amplitude do Erro Amplitude da Fora

Empregada em Regime (m) em Regime (kN)

BISRA-AGC 200 2000

PI 34 335
GPC-PI 26 260
Compensador
PI Preditivo
21 215
Compensador
MVC-PID
17 203
Captulo 5

Concluso

Ao longo do trabalho de dissertao foi apresentada a modelagem matemtica

do componente mais importante da laminao, a cadeira laminadora, bem como o projeto
de tcnicas de controle PID avanadas para aplicao no controle de espessura da chapa
produzida no processo visando atenuar a presena do atraso de transporte e da
excentricidade na dinmica em malha fechada.

No captulo 2 foi realizada uma descrio sucinta da relao entre as principais

grandezas que atuam dentro do laminador. Com isso foi possvel o projeto de um esquema
de modelagem e controle capaz de estudar, em ambientes de simulao, problemas
encontrados no controle de espessura, destacando-se o atraso de transporte e o efeito da
excentricidade dos cilindros.

De posse da modelagem, no captulo 3 foram desenvolvidas estratgias

modernas de controle PID alternativas s encontradas tradicionalmente no controle de
espessura. Apresentaram-se os projetos dos algoritmos de trs tcnicas classificadas como
PID avanado: GPC-PID, baseado no mtodo de controle preditivo, e os controladores PI
Preditivo e MVC-PID com Compensador, ambos considerados compensadores para tratar
processos com atraso de transporte.

No captulo 4 apresentou-se um comparativo quanto ao desempenho dos

algoritmos de controle no que tange a qualidade da resposta no transitrio (frente ao atraso
de transporte) e da resposta em regime permanente (frente excentricidade dos cilindros).
 76

A partir das simulaes apresentadas observou-se que as estratgias PID avanadas

mostraram-se capazes de superar as limitaes encontradas ao comparar como as tcnicas
convencionais, como o PID clssico e o BISRA-AGC. Os resultados ilustraram em
evidncia as vantagens e desvantagens das tcnicas PID avanadas.

O mtodo BISRA-AGC convencional apresentou-se eficaz na eliminao do

efeito do atraso de transporte no controle, quando se considerou mudanas de referncia ou
perturbaes de propriedades do material. Isso permite, na prtica, respostas mais rpidas
nas correes da espessura, reduzindo a extenso de imperfeies desse gnero e,
consequentemente, aumentando a qualidade do produto. No entanto, o BISRA-AGC
acentua os efeitos da excentricidade do cilindro, alm de no ser capaz de rejeitar
perturbaes na fora de laminao, segundo o modelo utilizado. Como conseqncia da
excentricidade, em especial, a variao na espessura de sada pode extrapolar os limites de
tolerncia de produo. A qualidade do rolo, como um todo, fica comprometida com
imperfeies ou eventuais variaes nos dimetros dos cilindros.

A estratgia GPC-PID apresentou resultados melhores que o PID convencional,

mas algumas desvantagens em relao ao BISRA-AGC. Em regime permanente, a
estratgia alcana amplitudes devidas excentricidade menores que o PID, e,
consequentemente, apresentou-se superior ao BISRA-AGC. No transitrio, no entanto, a
estratgia no elimina por completo o atraso, tendo desempenho inferior ao BISRA-AGC,
sendo apenas capaz de respostas mais rpidas que s da estrutura clssica.

O controlador PI Preditivo apresentou respostas, no transitrio e em regime,

semelhantes ao GPC-PID. A utilizao da sintonia clssica sua principal vantagem sobre
a estratgia MBPC, no exigindo maiores conhecimentos do operador como o ajuste de
horizontes de predio ou ponderao no controle.

A estratgia MVC-PID com Compensador apresentou os melhores resultados

em termos de qualidades de resposta. Diminuiu sensivelmente o tempo no transitrio,
alcanando respostas mais rpidas que aquelas apresentadas pelo BISRA-AGC. O erro em
regime devido excentricidade, por sua vez, pode ser considerado insignificante frente aos
demais. No entanto, simulaes mostraram sua sensibilidade frente a pequenas mudanas
 77

no atraso, podendo causar instabilidade e configurando-se sua principal desvantagem de

projeto.

Destaca-se, ainda, a importncia de trabalhos de pesquisas no aprimoramento

das tecnologias existentes. Mesmo limitando-se a simulaes, o presente trabalho capaz
de expor as possibilidades do constante desenvolvimento de novas tcnicas e ferramentas
do conhecimento, justificando e incentivando o direcionamento de investimentos cada vez
maiores para as instituies de pesquisa acadmica.

O trabalho iniciado nesta dissertao pode ser estendido em vrias direes,

tais como:

a incluso de erros de modelagem levando em considerao mudanas nas constantes

elasto-plsticas do laminador, mudanas de temperatura, coeficientes de frico,
qualidade dos cilindros, entre outros;
considerao do efeito hold-up e de um sistema MIMO para o modelo do laminador,
tornando mais prximo o modelo projetado do processo real;
estudo de compensaes alternativas da excentricidade, evitando a substituio do
BISRA-AGC;
a implementao da estratgia MVC-PID com Compensador de forma que permita a
estimativa on-line do atraso de transporte atravs da leitura da velocidade de
laminao, evitando possveis problemas com a variao do atraso;
estudar e comparar o desempenho de outras tcnicas PID avanadas com base nas
sintonias GPC e inteligente, comumente encontradas na literatura;
um estudo da robustez das estratgias apresentadas, frente a variaes no atraso de
transporte.
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