ModBus

O protocolo Modbus uma estrutura de mensagem aberta desenvolvida

pela Modicon na dcada de 70, utilizada para comunicao entre dispositivos mestre-
escravo / cliente-servidor. A Modicon foi posteriormente adquirida pela Schneider e os
direitos sobre o protocolo foram liberados pela Organizao Modbus. Muitos
equipamentos industriais utilizam o Modbus como protocolo de comunicao, e graas
s suas caractersticas, este protocolo tambm tem sido utilizado em uma vasta gama
de aplicaes como:

Instrumentos e equipamentos de laboratrio;

Automao residencial;
Automao de navios.

Sobre o Protocolo Modbus

O Modbus um dos protocolos mais utilizados em automao industrial, graas

sua simplicidade e facilidade de implementao, podendo ser utilizado em diversos
padres de meio fsico, como:

RS-232;

RS-485;
Ethernet TCP/IP (MODBUS TCP).

A velocidade de comunicao varia em cada um desses padres, bem como o

comprimento mximo da rede e o nmero mximo de dispositivos conectados.
 O padro RS-232 (Recommendad Standart-232) ou EIA-232 (Electronic
Industries Alliance-232) utilizado apenas em comunicaes do tipo ponto a ponto,
ou seja, s admite dois dispositivos na rede, que no caso do protocolo Modbus
representa o mestre e 1 escravo. A velocidade mxima desse padro est em torno
de 115Kbps, mas em alguns casos podem ser encontradas taxas um pouco maiores,
a distncia mxima entre os dispositivos da rede est em torno de 30m.

O padro RS-485 (Recommendad Standart-485) ou EIA-485 (Electronic

Industries Alliance-485) muito utilizado na indstria e sem dvida um dos padres
mais utilizados pelo protocolo Modbus. Esse padro permite trabalhar com taxas de
comunicao que podem chegar a 12Mbps e em alguns casos at 50Mbps, vale
lembrar que quanto maior o comprimento da rede menor ser a velocidade de
comunicao, a distncia mxima da rede est em torno de 1200m, e o nmero
mximo de dispositivos no barramento da rede de 32.

RS485 para protocolo Modbus

O padro Ethernet no protocolo Modbus possui algumas variaes, podendo chegar

a 100Mbps ou at 10Gbps. A distncia mxima pode variar de 100m at prximo de
200m dependendo do tipo de cabo utilizado e das condies de instalao do mesmo.
 Uso do padro Ethernet no Protocolo Modbus

Em alguns casos possvel utilizar redes em fibra tica, fato que permite
alcanar distncias maiores e melhores taxas de comunicao, bem como utilizar
comunicao wireless.

Em uma prxima oportunidade irei abordar o assunto de padres fsicos com

mais detalhes. importante no confundir protocolo de comunicao com padres
fsicos. Alguns protocolos possuem seu padro fsico definido como o caso da rede
ASI e da rede CAN, sendo que nesses casos o padro fsico definido junto ao
protocolo e no possvel alter-lo.

Na figura abaixo vemos um exemplo de rede com o protocolo Modbus, com um

gateway fazendo a conexo entre os dois tipos de Modbus, o serial em RS-485 e o
TCP/IP em ethernet. No mercado ainda existe a opo do gateway Modbus wireless.
O mestre da rede, que nesse caso um CLP (Controlador Lgico Programvel) envia
e recebe dados dos escravos, que so posteriormente um inversor de frequncia, uma
IHM (Interface Homem Mquina), um controlador de temperatura e uma interface de
I/O remota Modbus.
 Exemplo de rede com o protocolo Modbus

A estao mestre inicia a comunicao solicitando que os escravos enviem

seus dados. Os escravos, por sua vez, recebem a requisio do mestre e retornam os
dados solicitados. Os dados transmitidos podem ser discretos ou numricos, ou seja,
possvel enviar valores numricos como temperatura e presso ou enviar um bit
para ligar e desligar um motor. Na figura a seguir podemos observar como
constitudo o quadro de mensagens no protocolo Modbus.
 Quadro de mensagens para Protocolo Modbus

Ao utilizar o meio fsico Ethernet o protocolo MODBUS opera com o

mecanismo de controle de acesso CSMA-CD, que prprio da rede Ethernet, com
mensagens no modelo cliente-servidor.

Modos de transmisso

Na especificao do protocolo esto definidos dois modos de transmisso:

ASCII;
RTU.

Os modos definem a forma como so transmitidos os bytes da mensagem, e

como a informao da mensagem ser empacotada na mensagem e descompactada.
No possvel utilizar os dois modos de transmisso na mesma rede. O modo de
transmisso pode ser selecionado com outros parmetros da porta de comunicao
serial, mas existem equipamentos que no permitem essa seleo, pois possuem
modo de transmisso fixo, como por exemplo alguns CLP's e inversores de frequncia
que utilizam o modo RTU por padro.

Endereos

Ao todo o protocolo Modbus possui 256 endereos onde:

0 - (Zero) o endereo de Broadcast, quando o mestre envia uma

mensagem para o endereo zero, todos os escravos recebem a mensagem;
1 at 247 -Endereos disponveis para os escravos;
 248 at 255 Endereos reservados.

O mestre no possui endereo, somente os escravos devem possuir endereo

definido.

Cdigo da Funo

onde o mestre especifica o tipo de servio ou funo solicitada ao escravo

(leitura, escrita, etc). No protocolo Modbus, cada funo utilizada para acessar um
tipo especfico de dado.

Tabela1: funes no Protocolo Modbus

Cdigo Descrio
da funo

1 Leitura de bloco de bits do tipo coil(sada discreta).

2 Leitura de bloco de bits do tipo entradas discretas.

3 Leitura de bloco de registradores do tipo holding.

4 Leitura de bloco de registradores do tipo input.

5 Escrita em um nico bit do tipo coil(sada discreta).

6 Escrita em um nico registrador do tipo holding.

7 Ler o contedo de 8 estados de exceo.

8 Prover uma srie de testes para verificao da

comunicao e erros internos.

11 Obter o contador de eventos.

12 Obter um relatrio de eventos.

 15 Escrita em bloco de bits do tipo coil(sada discreta).

16 Escrita em bloco de registradores do tipo holding.

17 Ler algumas informaes do dispositivo.

20 Ler informaes de um arquivo.

21 Escrever informaes em um arquivo.

22 Modificar o contedo de registradores de espera

atravs de operaes lgicas.

23 Combina ler e escrever em registradores numa nica

transao.

24 Ler o contedo da fila FIFO de registradores.

43 Identificao do modelo do dispositivo.

Modo de transmisso ASCII

Quando os equipamentos so configurados para se comunicarem em uma rede

Modbus usando ASCII (American Standard Code for Information Interchange), cada
byte em uma mensagem enviado como dois caracteres ASCII. Apesar de gerar
mensagens legveis pela tabela ASCII esse modo consome mais recursos da rede. A
principal vantagem dessa modalidade que permite que os intervalos de tempo
sejam cerca de um segundo para correr entre os caracteres sem causar erro.

Os dispositivos monitoram constantemente a rede para o incio de uma

mensagem. Quando uma mensagem iniciada pelo mestre, todos os dispositivos da
rede decodificam o campo de endereo para determinar qual escravo deve receber a
mensagem. O inicio de uma mensagem reconhecido pelo caractere (:) "dois pontos".

O formato para cada byte em modo ASCII :

 Codificao do sistema: Hexadecimal, caracteres ASCII 0-9, A-
F, um caractere hexadecimal contido em cada caractere ASCII da
mensagem;
Bits por Byte:
1 bit de incio
7 bits de dados, bit menos significativo primeiro
1 bit para paridade par / mpar, ou sem bit de paridade
1 bit de parada, se a paridade usado; 2 bits se sem paridade

16 bits Campo Erro check : Longitudinal Redundancy Check

(LRC)

Intervalos de at um segundo podem decorrer entre caracteres dentro da

mensagem. Se ocorrer um intervalo maior, o dispositivo receptor assume que ocorreu
um erro. O campo de checagem de erros baseado no mtodo LRC (Longitudinal
Redundancy Check).

Modo de transmisso RTU (Remote Terminal Unit)

No modo RTU (Remote Terminal Unit), cada mensagem de 8 bits contm dois
caracteres hexadecimais de 4 bits. A principal vantagem desse modo que sua maior
densidade de caracteres permite um melhor processamento de dados do que o modo
ASCII para o mesmo baudrate (velocidade de comunicao). Cada mensagem deve
ser transmitida em um fluxo contnuo de caracteres.
 No modo RTU no existe um caractere especfico que indique o incio ou o fim
de um telegrama. A indicao de quando uma nova mensagem comea ou quando
ela termina feita pela ausncia de transmisso de dados na rede, por um tempo
mnimo de 3,5 vezes o tempo de transmisso de um byte de dados. Sendo assim,
caso um telegrama tenha iniciado aps a decorrncia desse tempo mnimo, os
elementos da rede iro assumir que o primeiro caractere recebido representa o incio
de um novo telegrama. E da mesma forma, os elementos da rede iro assumir que o
telegrama chegou ao fim quando, recebidos os bytes do telegrama, este tempo
decorra novamente.

Se durante a transmisso de um telegrama o tempo entre os bytes for maior

que este tempo mnimo, o telegrama ser considerado invlido, pois o controlador ir
descartar os bytes j recebidos e montar um novo telegrama com os bytes que
estiverem sendo transmitidos. O tempo para transmitir uma palavra do quadro varia
de 573us para taxas de comunicao acima de 19200bits/s e 9 ms para a taxa de
1200bits/s.

O campo de checagem de erros baseado no mtodo CRC (Cyclical

Redundancy Checking).

MODBUS TCP

Modbus TCP uma implementao do protocolo Modbus baseado em TCP/IP.

Utiliza a pilha TCP/IP para comunicao e adiciona ao quadro Modbus um cabealho
especfico chamado MBAP (MODBUS Application Protocol). O modelo de mensagem
Modbus TCP/IP fica da seguinte forma:
 O cabealho MBAP tem tamanho de 7 bytes, e composto pelos seguintes
campos:

Transaction identifier: usado para identificao da resposta para

a transao (2 bytes);
Protocol identifier: 0 (zero) indica Modbus (2 bytes);
Length: contagem de todos os prximos bytes (2 bytes);
Unit identifier: utilizado para identificar o escravo remoto em uma
rede Modbus RTU (1 byte).

Modbus TCP no acrescenta ao quadro um campo de checagem de erros,

entretanto o frame ethernet j utiliza CRC-32 tornando desnecessrio outro campo de
checagem. O cliente Modbus TCP deve iniciar uma conexo TCP com o servidor a
fim de enviar as requisies. A porta TCP 502 a porta padro para conexo com
servidores Modbus TCP.

Exemplo de comunicao entre PLC e inversor de frequncia

O objetivo deste documento fornecer orientao bsica de como programar o

mdulo QJ71MB91 (serial MODBUS RS-232 e RS422/485). A configurao ser feita
atravs do GX Works 2, utilizando a funo de Intelligent Function Module.

1 Conjunto de CLP + Rack de srie Q; 1 Mdulo QJ71MB91; 1 Inversor de frequncia

FR-A700 (ou qualquer outro da srie FR-x700)

Itens a preparar a) Preparar um PC com o GX Works 2 (ou GX Developer + GX

Configurator-MB) para programao do CLP srie Q; b) Preparar o esquema de
ligao da rede RS-485 de acordo com a Figura 1. Se necessrio, colocar resistores
de terminao.
Parmetros no Inversor
Os parmetros necessrios para realizar a configurao de escravo Modbus com o
conector RJ45 so descritos a seguir (Figura 2) e os parmetros do Terminal RS485
so os da (Figura 3) e devem ser configurados conforme indicao (crculos
vermelhos):
Aps a parametrizao, o inversor deve ser resetado (desligar e ligar novamente) para
que alguns parmetros sejam atualizados.

Configurao do QJ71MB91 via GX Works2 Primeiramente, deve-se criar um novo

projeto novo no GX Works 2 (ou modificar um existente) e atualizar a aba de I/O
Assignment na parte de PLC Paramiters conforme a Figura 3
A seguir, devemos inserir o mdulo QJ71MB91 dentro do Intelligent Function Module,
de acordo com a Figura 4.

O prximo passo configurar os Switch Settings, que determinam as

configuraes do canal seria, (mestre ou escravo, velocidade de rede, data bits e etc).
A configurao do Canal 2 (RS-485) deve ser feita conforme a Figura 5.

O prximo passo tomar nota dos endereos Modbus que so necessrios

para operar o inversor. Neste documento, ser abordado apenas dois:
 40009: Registrador que esto alocados alguns bits de controle que
precisamos, (como giro no sentido horrio e anti-horrio, multispeed, comando de stop
e etc.);
40014: Registrador que aloca a frequncia de giro do motor (velocidade).
40201: Registrador que aloca a frequncia real do giro do motor (Hz)
 Outros registradores com outras funes (acima apontados) tambm esto
disponveis nos endereos Modbus, porem este documento no ir abordar. A seguir,
necessrio configurar a aba de Automatic_Communication_Paramiter.

Neste local so definidos os endereos de escrita e leitura dos escravos da

rede Modbus, sendo que at 32 parmetros de comunicao automtica podem ser
configurados. A configurao deve ser feita como no exemplo a seguir: Na
configurao acima foram utilizados dois campos de comunicao automtica. No
campo 1, o endereo 40014 (frequncia do motor) do inversor foi mapeado no buffer
memory 4000h do QJ71MB91 e o endereo 40009 no buffer memory 4001h. Esses
endereos aqui mapeados sero espelhados em registradores tipo D do CLP e sero
atualizados de maneira automtica a cada atualizao da rede. Para isso, deve-se
configurar a aba Auto_Refresh do mdulo QJ71MB91 como na figura a seguir.
 Na configurao acima, o endereo 4000h do QJ71MB91 ficou espelhado no
D1000 do PLC, o endereo 4001h no D1001 e o 2000h no D2000. Desta forma, a
configurao bsica para um inversor de frequncia ficou da seguinte maneira:

Exemplo de Ladder Para finalizar, exemplo de ladder controlando o inversor de

frequncia:
 Rede CAN

O CAN um protocolo de comunicao serial sncrono. O sincronismo entre os

mdulos conectados a rede feito em relao ao incio de cada mensagem lanada
ao barramento (evento que ocorre em intervalos de tempo conhecidos e regulares).
Trabalha baseado no conceito multi-mestre, onde todos os mdulos podem se
tornar mestre em determinado momento e escravo em outro, alm de suas
mensagens serem enviadas em regime multicast, caracterizado pelo envio de toda e
qualquer mensagem para todos os mdulos existentes na rede.
Outro ponto forte deste protocolo o fato de ser fundamentado no
conceito CSMA/CD with NDA (Carrier Sense Multiple Access / Collision Detection with
Non-Destructive Arbitration). Isto significa que todos os mdulos verificam o estado do
barramento, analisando se outro mdulo est ou no enviando mensagens com maior
prioridade. Caso isto seja percebido, o mdulo cuja mensagem tiver menor prioridade
cessar sua transmisso e o de maior prioridade continuar enviando sua mensagem
deste ponto, sem ter que reinici-la.
Outro conceito bastante interessante o NRZ (Non Return to Zero), onde cada
bit (0 ou 1) transmitido por um valor de tenso especfico e constante.
A velocidade de transmisso dos dados inversamente proporcional ao
comprimento do barramento. A maior taxa de transmisso especificada de 1Mbps
considerando-se um barramento de 40 metros. A Figura 1 representa a relao entre
o comprimento da rede (barramento) e a taxa de transmisso dos dados.

Figura 1
 Considerando-se fios eltricos como o meio de transmisso dos dados, existem
trs formas de se constituir um barramento CAN, dependentes diretamente da
quantidade de fios utilizada. Existem redes baseadas em 1, 2 e 4 fios. As redes com
2 e 4 fios trabalham com os sinais de dados CAN_H (CAN High) e CAN_L (CAN Low).
No caso dos barramentos com 4 fios, alm dos sinais de dados, um fio com o VCC
(alimentao) e outro com o GND (referncia) fazem parte do barramento, levando a
alimentao s duas terminaes ativas da rede. As redes com apenas 1 fio tm este,
o fio de dados, chamado exclusivamente de linha CAN.
Considerando o CAN fundamentado em 2 e 4 fios, seus condutores eltricos
devem ser tranados e no blindados. Os dados enviados atravs da rede devem ser
interpretados pela anlise da diferena de potencial entre os fios CAN_H e CAN_L.
Por isso, o barramento CAN classificado como Par Tranado Diferencial. Este
conceito atenua fortemente os efeitos causados por interferncias eletro-magnticas,
uma vez que qualquer ao sobre um dos fios ser sentida tambm pelo outro,
causando flutuao em ambos os sinais para o mesmo sentido e com a mesma
intensidade. Como o que vale para os mdulos que recebem as mensagens a
diferena de potencial entre os condutores CAN_H e CAN_L (e esta permanecer
inalterada), a comunicao no prejudicada.
No CAN, os dados no so representados por bits em nvel 0 ou nvel 1. So
representados por bits Dominantes e bits Recessivos, criados em funo da condio
presente nos fios CAN_H e CAN_L. A Figura 2 ilustra os nveis de tenso em uma
rede CAN, assim como os bits Dominantes e Recessivos.

Figura 2

Como mencionado no incio, todos os mdulos podem ser mestre e enviar suas
mensagens. Para tanto, o protocolo suficientemente robusto para evitar a coliso
entre mensagens, utilizando-se de uma arbitragem bit a bit no destrutiva. Podemos
exemplificar esta situao, analisando o comportamento de dois mdulos enviando,
ao mesmo tempo, mensagens diferentes. Aps enviar um bit, cada mdulo analisa o
barramento e verifica se outro mdulo na rede o sobrescreveu (vale acrescentar que
um bit Dominante sobrescreve eletricamente um Recessivo). Um mdulo interromper
imediatamente sua transmisso, caso perceba que existe outro mdulo transmitindo
uma mensagem com prioridade maior (quando seu bit recessivo sobrescrito por um
dominante). Este mdulo, com maior prioridade, continuar normalmente sua
transmisso.

FORMATOS DAS MENSAGENS

Existem dois formatos de mensagens no protocolo CAN:
CAN 2.0A Mensagens com identificador de 11 bits. possvel ter at 2048
mensagens em uma rede constituda sob este formato, o que pode caracterizar uma
limitao em determinadas aplicaes. A Figura 3 apresenta o quadro de mensagem
do CAN 2.0A.

Figura 3

CAN 2.0B Mensagens com identificador de 29 bits. possvel ter,

aproximadamente, 537 milhes de mensagens em uma rede constituda sob este
formato. Percebe-se que a limitao em virtude da quantidade de mensagens no
mais existe. Por outro lado, o que pode ser observado em alguns casos que, os 18
bits adicionais no identificador aumentam o tempo de transmisso de cada
mensagem, o que pode caracterizar um problema em determinadas aplicaes que
trabalhem em tempo-real (problema conhecido como overhead). A Figura 4 apresenta
o quadro de mensagem do formato CAN 2.0B.
 Figura 4

PADRES EXISTENTES
Os fundamentos do CAN so especificados por duas normas: a ISO11898 e
a ISO11519-2. A primeira, ISO11898, determina as caractersticas de uma rede
trabalhando com alta velocidade de transmisso de dados (de 125Kbps a 1Mbps). A
segunda, ISO11519-2, determina as caractersticas de uma rede trabalhando com
baixa velocidade (de 10Kbps a 125Kbps).
Ambos os padres especificam as camadas Fsica e de Dados,
respectivamente 1 e 2 se considerado o padro de comunicao OSI de 7 camadas
(ISO7498). As demais camadas, da 3 7, so especificadas por outros padres, cada
qual relacionado a uma aplicao especfica.
Existem diversos padres fundamentados no CAN, dentre os quais podemos
destacar:
NMEA 2000: Baseado no CAN 2.0B e utilizado em aplicaes navais e areas.
SAE J1939: Baseado no CAN 2.0B e utilizado em aplicaes automotivas,
especialmente nibus e caminhes.
DIN 9684 LBS: Baseado no CAN 2.0A e utilizado em aplicaes agrcolas.
ISO 11783: Baseado no CAN 2.0B e tambm utilizado em aplicaes agrcolas.

Estes padres especificam o equivalente s camadas de Rede (3), Transporte

(4), Sesso (5), Apresentao (6) e Aplicao (7), do padro OSI, incluindo-se as
mensagens pertinentes ao dicionrio de dados de cada aplicao em especial.

DETECO DE FALHAS
Algumas das maiores vantagens do CAN a sua robustez e a capacidade de
se adaptar s condies de falha, temporrias e/ou permanentes. Podemos classificar
as falhas de uma rede CAN em trs categorias ou nveis: Nvel de Bit, Nvel de
Mensagem e Nvel Fsico.
Nvel de Bit Possui dois tipos de erro possveis:
Bit Monitoring: Aps a escrita de um bit dominante, o mdulo transmissor
verifica o estado do barramento. Se o bit lido for recessivo, significar que existe um
erro no barramento.
 Bit Stuffing: Apenas cinco bits consecutivos podem ter o mesmo valor
(dominante ou recessivo). Caso seja necessrio transmitir seqencialmente seis ou
mais bits de mesmo valor, o mdulo transmissor inserir, imediatamente aps cada
grupo de cinco bits consecutivos iguais, um bit de valor contrrio. O mdulo receptor
ficar encarregado de, durante a leitura, retirar este bit, chamado de Stuff Bit. Caso
uma mensagem seja recebida com pelo menos seis bits consecutivos iguais, algo de
errado ter ocorrido no barramento.

Nvel de Mensagem So trs os tipos de erro possveis:

CRC ou Cyclic Redundancy Check: Funciona como um checksum. O mdulo
transmissor calcula um valor em funo dos bits da mensagem e o transmite
juntamente com ela. Os mdulos receptores recalculam este CRC e verificam se este
igual ao transmitido com a mensagem.
Frame Check: Os mdulos receptores analisam o contedo de alguns bits da
mensagem recebida. Estes bits (seus valores) no mudam de mensagem para
mensagem e so determinados pelo padro CAN.
Acknowledgment Error Check: Os mdulos receptores respondem a cada
mensagem ntegra recebida, escrevendo um bit dominante no campo ACK de uma
mensagem resposta que enviada ao mdulo transmissor. Caso esta mensagem
resposta no seja recebida (pelo transmissor original da mensagem), significar que,
ou a mensagem de dados transmitida estava corrompida, ou nenhum mdulo a
recebeu.
Toda e qualquer falha acima mencionada, quando detectada por um ou mais
mdulos receptores, far com que estes coloquem uma mensagem de erro no
barramento, avisando toda a rede de que aquela mensagem continha um erro e que
o transmissor dever reenvi-la.
Alm disso, a cada mensagem erroneamente transmitida ou recebida, um
contador de erros incrementado em uma unidade nos mdulos receptores, e em oito
unidades no transmissor. Mdulos com estes contadores iguais a zero so
considerados Normais. Para os casos em que os contadores contm valores entre 1
e 127, os mdulos so considerados Error Active. Contadores contendo valores entre
128 e 255 colocam os mdulos em condio de Error Passive. Finalmente, para
contadores contendo valores superiores a 255, os mdulos sero considerados
em Bus Off e passaro a no mais atuar no barramento. Estes contadores tambm
 so decrementados a medida que mensagens corretas so recebidas, o que reduz o
grau de incerteza em relao a atividade dos mdulos ora com contadores contendo
valores diferentes de zero e possibilita novamente a plena participao deles no
barramento.

Nvel Fsico Para os barramentos com 2 e 4 fios, caso algo de errado venha
a ocorrer com os fios de dados CAN_H e CAN_L, a rede continuar operando sob
uma espcie de modo de segurana. Seguem abaixo algumas das condies de falha
nas linhas de comunicao que permitem a continuidade das atividades da rede:
Curto do CAN_H (ou CAN_L) para GND (ou VCC);
Curto entre os fios de dados CAN_H e CAN_L;
Ruptura do CAN_H (ou CAN_L);

ASPECTOS DE IMPLEMENTAO: DICIONRIO DE DADOS

a parte mais dedicada aplicao quando se trabalha com um protocolo
como o CAN. O Dicionrio de Dados (ou Data Dictionary) o conjunto de mensagens
que podem ser transmitidas naquela determinada rede.
A forma mais interessante de se organizar um dicionrio de dados criando
uma matriz com todos os mdulos da rede. Esta matriz mostrar cada mensagem sob
a responsabilidade de cada mdulo, relacionando quem a transmite e quem a recebe.
Outros dados importantes nesta matriz so: o tempo de atualizao dos valores da
mensagem, o intervalo de transmisso da mesma e o valor relativo ao seu
identificador. Alm desta matriz, a documentao referente ao Dicionrio de Dados
dever conter uma descrio detalhada de cada mensagem, bit a bit.
O Dicionrio de Dados implementado numa rede CAN via software e dever
ser o mesmo (ter a mesma verso de atualizao, inclusive) em todos os mdulos
conectados rede. Isto garantir total compatibilidade entre os participantes do
barramento.

ASPECTOS DE IMPLEMENTAO: EXEMPLO DE REDE

 Uma rede CAN, dependendo da sua aplicao, poder ter at centenas de
mdulos conectados. O valor mximo para a conexo de mdulos em um barramento
depende da norma que se utiliza na dada aplicao.
Toda rede CAN possui 2 Terminadores. Estes terminadores nada mais so que
resistores com valores entre 120 e 124 ohms, conectados rede para garantir a
perfeita propagao dos sinais eltricos pelos fios da mesma. Estes resistores, um em
cada ponta da rede, garantem a reflexo dos sinais no barramento e o correto
funcionamento da rede CAN.
Outra caracterstica de determinadas aplicaes fundamentadas no CAN que
estas podero ter duas ou mais sub-redes trabalhando, cada qual, em uma velocidade
diferente. Os dados so transferidos de uma sub-rede para a outra atravs de mdulos
que atuam nas duas sub-redes. Estes mdulos so chamados de Gateways.
A Figura 5 ilustra a rede CAN de um sistema automotivo, com duas sub-redes
e dois terminadores. O Gateway desta aplicao o Painel de Instrumentos.

Figura 5

ASPECTOS DE IMPLEMENTAO: MONTAGEM DA REDE

Barramento o termo tcnico que representa os condutores eltricos das linhas
de comunicao e a forma como eles so montados. Apesar de parecer simples, o
ato de interligar os mdulos requer bastante ateno.
Sobre o cabeamento necessrio, considerando-se uma aplicao CAN de dois
fios, deve-se utilizar par tranado onde a seco transversal de cada um dos fios deve
ser de no mnimo 0,35mm.
As duas terminaes (resistores de aproximadamente 120 ohms), do ponto de
vista terico, podem ser instaladas nas extremidades do chicote, diretamente nos fios
de dados CAN_H e CAN_L. Do ponto de vista prtico isto extremamente complexo.
O que deve ser feito adicionar as terminaes nas duas ECUs (Unidades Eletrnicas
de Controle) conectadas aos extremos da rede. Se as ECUs forem montadas
dependendo dos opcionais do veculo, deve-se procurar instalar as terminaes nas
ECUs que sempre estaro presentes nele (veculo). As terminaes so mandatrias
numa rede CAN.
No momento de se projetar o roteamento do barramento, algumas regras em
relao ao comprimento dos chicotes devem ser observadas. O sincronismo das
operaes das ECUs no CAN fundamentado no tempo de propagao fsica das
mensagens no barramento. Assim, as relaes do comprimento de determinados
intervalos do chicote no barramento so fundamentais ao bom funcionamento da rede.
A Figura 6 mostra um diagrama que ilustra as medidas que devem ser
observadas no desenvolvimento do chicote.

Figura 6

Destacamos que, aps o barramento ser montado, caso seja necessrio

qualquer retrabalho no mesmo, aconselhvel a troca do chicote eltrico danificado.
Emendas podero alterar a impedncia caracterstica da rede e com isso afetar o seu
funcionamento.