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  • Apêndice A - Tabelas para A Transformada de Laplace PDF

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    APENDICE Tabelas para a transformada de Laplace O Apéndice A apresenta, inicialmente, as varidveis complexas ¢ as fungdes complexas, Em seguida, traztabelas de pares para a transformada de Laplace e as propriedades de transformadas de Laplace. Por fim, demonstra teoremas da transformada de Laplace usados frequentemente e as transformadas de Laplace de fungBes de pulso ¢ impulso. Varidveis complexas. Um nimero complexo tem uma parte real ¢ uma parte imaginiria, ambas Constantes. Se a parte real e/ou a imaginaria forem variéveis, teremos entZo o que se denomina varidvel complexa. Na transformada de Laplace, uiliza-se a notagao s como variavel complexa. Ou seja, s=otjo onde o &a parte real e w &a parte imaginaia. Fungdes complexas. Uma funcio complexa G(s), uma fungio de s que tem uma parte real ¢ uuma parte imaginéria, ou G) onde G, ¢ G, sto quantidades reais. O médulo de G(s) & /G?+ G2, eo argumento angular 0 de G(s) é tg ' (G/G,). O Angulo € medido no sentido anti-horério a partir do sentido positive do eixo real. O complexo conjugado de G(s) ¢ G(s) = G, -j6, As fungdes complexas normalmente encontradas na andlise de sistemas de controle linear sito funedes univocas de se so determinadas univocamente para dado valor de s. ‘Uma fungao complexa G(s) ¢ dita analitica em uma regido se G(s) ¢ todas as suas derivadas existirem nessa regio. A derivada de uma fungdo analitica G(s) é dada por: m Gls +83) - Gls) AG ie As = var 4 Gi Gas Como As = Ad + jw, ds pode tender a zero ao longo de um niimero infinito de diferentes per cursos. Isso pode ser demonsitado, mas nilo sera provado aqui, pois, se as derivadas calculadas 0 longo de dois percursos especificos, ou seja, As = Ao e As = jw, forem iguais, aderivada seri ‘a mesma para qualquer outro percurso, As = Ad + jw e, portanto, ela existe Para um percurso especifico As= Ac (0 que significa que o caminho é paralelo ao eixo real), aG, , ,8G, Gi 4 je £64) a Apindice A Tablas prea ansiomads de aplace EREEL \ (0 que significa que 0 caminho € paralelo ao eixo ima- in| SE Se) sand Ao 7 Fw) Se essas duas derivadas forem iguais, BG, 4 2G _ BG, aa) aa ~ ou se as duas condigdes a seguir aG,_ 2G, _ aG, a5 Ow. ‘ag forem satisfeitas, entio a derivada dG(s)/ds ser univocamente determinada. Essas duas condi- ‘gbes so conhecidas como condigdes de Cauchy-Riemann. Se essas condigdes forem satisfeitas, a funga0 G(s) seré analitica, ‘Como exemplo, vamos considerar a seguinte Gis): =F Eniio, fa) oe G0 +40) = eT 4416, onde +1, g-_=# Gyre © oO Gri re! Pode-e observa que, exceto para o ponto.s =~ 1 (ou se, ¢ =~ 1, ©=0), Gls) sais as eon- digdes de Cauchy-Riemann: ao Entlo, G(s) = M(s+ 1) €analitca em todo 0 plano s,exceto em s =—1. A derivada dG(sVs, cexceto em s = 1, é dada por: Goya Be 42% 26420, 90) = 96° +495" = 3a S30 1 1 Grr G+ Note que a derivada de uma fungdo analitica pode ser obtida simplesmente pela derivagao de G(s) em relagao A s. Nesse exemplo, d{ 1) 1 (e47) ory 0s pontos do plano s nos quais a fungo G(s) ¢ analitica sto conhecidos como pontos ara- aarios, 20 passo que os pontos do plano s nos quais 2 fungdo G(s) no € analitica sao denornina~ dos pontos singulares. Os pontos singulares em que a fungo G(s) ou suas derivadas tendem 20 infinito sio denominados polos. Os pontos singulares nos quais G(s) é nula sto chamados zeros. Se G(s) tender ao infinito enquanto s tende a—p e se a fungd0 GMs * py’, paran=1,2,3, EBB gears de conrote moderna tiver um valor finito, ndo nulo em s =-p, entdo s =-p sera chamado polo de ordem n. Se n= 1, © polo é denominado polo simples. Se n= 2, 3,.. 0 polo é chamado polo de segunda ordem, de terceira ordem e assim por diante Para ilustrar, considere a fungao complexa __K(s+ 26+ 10) OW) = ee Iie + SNe + BP conde G(s) tem zeros em s = ~2, s =~ 10, polos simples em s = 0, =Seum polo 0 onde c,a abscissa de convergéncia, é uma constante real e & escolhida com valor superior parte real de todos os pontos singulares de F(s). Assim, o caminho de integragao € paralelo ao eixo ‘to €€ deslocado do eixo de um valor de c. Esse eaminho de integragao fica & diteta de todos os pontos singulares. O celeulo da integral de inversdo é, aparentemente, complicado. Na prética, raramente uti- lizamos essa integral para a obtengio de f(). Frequentemente usamos os métodos de expansio em fragdes parciais, dado no Apéndice B. A seguir, apresentamos a Tabela A-1, que traz pares de transformadas de Laplace de fungdes comumente encontradas, ¢ a Tabela A-2, que traz propriedades de transformadas de Laplace. 1 TABELAAL Pares de twansformadas de Laplace. Apindice A~Tabelas para a ansormads de Laplace SREB fO Tmpulso unitério 5()) 2 Degrau unitiio 1(2) uE 3 ' a 4 ) 5 1 R=123,.) 1 6 ra - 1 1 te +a? 1 8 wey nt 9 Gray aa lo sen ot maror " cos wr Fag R senh aot B cosh wt lj = cia 4 nee s+) Sea tari 13 (SF ays +B) er 16 (s+ ays +5) pele 7 s(s + ays + 5) 1 18, s(s+ay 1 9 S(s+a) 20 sen wt (continual PERBBIE coseanacia de contote moderne {continuagio) 70) Fe) wee Oerel _ = n ; sen, JI- 0% O

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