1a prova de EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos

Nome: ___________________________________________________RA: ___________

1) Determine:
5s + 20
a) (valor 1.0) o diagrama de blocos para da função de transferência T = .
s + 2 s + 20
2

b) (valor 1.0) a função de transferência da planta através do diagrama de blocos abaixo.

3

1
u
10 1
2
y 1
5s+10 s
In1 Out1

2) Determine:

a) (valor 1.0) A função de transferência do sistema abaixo com massa de 1 kg, rigidez de
1500 N/m, um amortecedor de constante de amortecimento de 10 Ns/m e massa da base
desprezível, sendo a entrada x1 (t ) e saída
x x 2 (t ) . x2
1

k c
m

b) (valor 1.0) O valor de leitura do medidor de altura para que o nível do tanque atinja 2
metros. O tanque esta inicialmente vazio. O medidor de altura é um sistema de primeira
ordem.
vazão de entrada =100m 3
/h
Raio do Tanque = 2m
qe Restrição de saida =140 s / m 2
Escoamento laminar na válvula de saída
Constante de tempo medidor de altura = 6min
h
Ganho estático do medidor de altura =unitário

qs
3) Determine:

a) (valor 1.0) a resposta de regime à excitação u(t) =20 sen(5t), sabendo que a resposta ao
impulso de um sistema é h(t ) = e −2t .
b) (valor 1.0) a resposta de regime para uma entrada do tipo degrau de amplitude 2 cuja
10 s + 5
transformada da resposta é Y ( s ) = 2 U ( s ) , usando o teorema do valor final .
3s + 2 s + 1
4) Determine:

a) (valor 1.0) O ganho K do controlador proporcional para que o erro estacionário ao degrau
unitário da malha fechada de uma planta descrita por y +10 y +24 y =10 u com
realimentação unitária negativa seja de 0.1.
2 s + 10
b) (valor 1.0) Para a planta G ( s ) =
( 2
s s + 2 s + 10 ) pede-se o erro estacionário da resposta ao
degrau de γ 0 = 5 deste sistema com realimentação negativa de 0.5 (malha fechada).

5) Identifique a função de transferência :

a) (valor 1.0) sistema de primeira ordem cuja resposta a condição inicial de x0 = 5 é dada na
figura abaixo.
ResponsetoInitialC
onditions
10

6
Amplitude

0
0 2 4 6 8 10 12
Tim
e(sec)

b) (valor 1.0) ) sistema de segunda ordem cuja resposta a entrada degrau de γ 0 = 2.5 é
dada na figura abaixo.

StepResponse
8

System : untitled1
7 1  y (t ) 
Time(sec): 3.24
δ= ln  
Am plitude: 7.62
System : untitled1 n  
 y (t + nT ) 
6 Time(sec): 16.1
Am plitude: 5.2
δ
5
ζ =
System :untitled1 System : untitled1
4π 2 + δ 2
Amplitude

Tim
e(sec): 1.81 Tim
e(sec): 11.4
4 Amplitude: 5 Amplitude: 5

0
0 5 10 15 20 25 30
Tim
e(sec)

Nota: organização e clareza fazem parte da prova e serão avaliados