Departamento de Eletrônica e Sistemas

Prova 2 de Servomecanismo
Mostre o seu trabalho! Explique o que está fazendo!
Aluno:
Curso:
Prof. Fernando Menezes Campello de Souza, PhD
Recife, 06/06/2017

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1) Um sistema em malha aberta tem uma função de transferência dada por:

s2 − 4s + 13
G(s) = 3 .
s + 17s2 + 27s − 45

a) Este sistema é estável? Por que?

b) Deseja-se fazer um controle automático (servomecanismo) desse sistema por in-

termédio de uma realimentação unitária e um ganho K na malha direta. Usando o
método de Routh-Hurwitz determine quais são os valores de K para os quais o sistema
em malha fechada é estável. Qual valor de K você escolheria para esse projeto?

2) Trace o lugar geométrico das raı́zes para o sistema definido no 1º ) Quesito.

a) Calcule e mostre no lugar geométrico das raı́zes para quais valores de K o sistema
é estável.

b) Para qual valor de K o polinômio caracterı́stico tem raı́zes repetidas (dois polos
no mesmo lugar)?

c) Estime o valor de K para o qual o sistema apresenta apenas uma oscilação (ξ = 0, 707)
na resposta a uma entrada em degrau. Indique, no lugar geométrico das raı́zes, esse valor
de K.

VIRE

1
2 Fernando Menezes Campello de Souza

3) Um sistema em malha aberta tem uma função de transferência em malha aberta

dada por
s−1
G(s) = .
s−2

a) Trace o diagrama de Nyquist para este sistema. O sistema é estável? Por Que?

b) Faz-se uma realimentação unitária e adota-se um ganho K ∈ R na malha direta.

Qual valor de K ∈ R você escolheria? Responda analisando detalhadamente, entre outras
considerações,
i) pelo método de Nyquist;
ii) pelo lugar geométrico das raı́zes, e
iii) pelos gráficos de Bode.

Fernando Menezes Campello de Souza, PhD

Professor Titular
Departamento de Eletrônica e Sistemas
Centro de Tecnologia e Geociências
Escola de Engenharia de Pernambuco
Universidade Federal de Pernambuco