INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO,

CIÊNCIA E TECNOLOGIA DO SUDESTE DE

MINAS GERAIS – CAMPUS JUIZ DE FORA
ENGENHARIA MECATRÔNICA

TRABALHO DE CONTROLE
SISTEMAS LINEARES

ALUNO: Felipe Souza Amaral

JUIZ DE FORA
2016
Sumário
Sumário ......................................................................................................................................... 2
INTRODUÇÃO ................................................................................................................................ 3
Root Locus ..................................................................................................................................... 3
RESOLUÇÃO................................................................................................................................... 5
Bibliografia: .................................................................................................................................. 8
INTRODUÇÃO
A técnica chamada lugar das raízes explora de forma gráfica a visualização dos
pólos dos sistema em malha fechada quando é alterado o valor do parâmetro do ganho
do sistema.
Originalmente, a técnica era utilizada para determinar o valor numérico dos
pólos em malha fechada de um sistema. Por essa razão, era necessário efetuar a
construção gráfica da forma mais exata possível. Atualmente, é possível obter os pólos
do sistema em malha fechada de maneira rápida e exata usando métodos
computacionais, como o uso do software Matlab.
Apesar disso, o método do lugar das raízes continua sendo um método de grande
utilidade no projeto de sistemas de controle por permitir ao projetista definir
adequadamente a estrutura do controlador apropriado a cada sistema.

Root Locus
O lugar geométrico das raízes é um gráfico construído a partir do conhecimento
de uma sistema em malha aberta. Tornando o ganho como parâmetro, o lugar
geométrico das raízes é o conjunto dos pontos do plano complexo que corresponde aos
pólos do sistema em malha fechada.

Figura 1- representação de um sistema em malha fechada

Consideremos, então, o sistema em malha fechada representado pelo diagrama de

blocos acima. Conforme já foi visto, sua função de transferência em malha fechada é:

Figura 2 - função transferência do sistema em malha fechada

E portanto, os pólos do sistema em malha fechada (que, naturalmente, determinam as

características da resposta do sistema) são as raízes da equação:

1+ G( s) H (s) = 0

Ou seja:
 G( s) H (s) = −1+ j0

A forma complexa foi usada para enfatizar que se trata de uma igualdade de números
complexos. Por esta razão a equação desdobra-se em uma condição de fase:

∠G( s) H( s) =180° ± i 360. ° (i = 2,1,0 ,...)

E uma condição de módulo (ou de ganho):

|G( s) H (s)|= 1

Consideremos um caso geral em que:

Figura 3 - Fórmula de pólos e zeros

onde z1, z2, ..., zm são os zeros em malha aberta; p1, p2, ... pn são os pólos em malha aberta;
e “K”é o ganho, que por simplicidade vamos supor sendo positivo (K > 0).

Antes de prosseguir, note que os pólos do sistema em malha fechada são as raízes de
1+ G s)( H s)( = 0 , isto é, as raízes do polinômio característico

(s – p1) (s – p2) ... (s – pn) + K(s - z1) (s – z2) ...(s – zm) = 0

e que, em geral, é impossível calculá-las analiticamente para n ≥ 5.

Voltando ao problema, a condição de fase pode ser reescrita como

O lugar geométrico das raízes é definido como sendo o conjunto dos pontos “s” do
plano complexo que satisfazem essa condição. Esta forma de escrever a condição de fase serve
de base para a obtenção de regras que facilitam ao traçado do lugar geométrico das raízes.
Note que (s – zj), por exemplo, é um número complexo que pode ser representado no plano
complexo, conforme ilustrado na figura abaixo, onde:

Figura 4

φj é o seu ângulo de fase, medido no sentido anti-horário a partir do eixo real. Se

representarmos por θj a fase de (s – pj), isto é,
A condição de fase pode ser reescrita como:

Esta é, pois, a condição geométrica que permite determinar se um dado ponto do

plano complexo pertence ou não ao LGR. Observe que esta condição é “independente” do
valor do ganho “K”, pois K sendo positivo, sua fase é “nula”.

Considere, então, um ponto “s” particular no plano complexo para o qual a condição
de fase é satisfeita. A condição de ganho permite determinar o valor de “K” associado a este
ponto “s” em particular, pois:

Figura 5 - Valor de K

Em resumo, a condição de fase permite, em tese, traçar o Lugar Geométrico das Raízes e a
condição de ganho, parametrizá-lo em termos do ganho K.

RESOLUÇÃO
A partir da equação:

Figura 6 - Equação do trabalho

Foi pedido para torcar-se as letras “a” e “b” pelo dois últimos números da matriclua do aluno,
no caso desse trabalho foram trocadas para 8 e 2 respectivamente.

A primeira letra foi para plotar com o auxílio do software Matlab o root locus do sistema.
 Figura 7 - root locus do sistema m malha fechada

Logo depois, foi pedido para comentar os valores de K para o sistema ficar instável. Pode-se
perceber pela figura 8 que o sistema fica instável para valores :

K > 2.9

Figura 8 - estabilidade do sistema

Na letra c do exercício foi requerido os trechos onde o sistema é sobreamortecido,

criticamente amortecido e subamortecido. Ao analisar o gráfico percebemos que entre 0
< k < -8 o sistema possui raizes reais e distintas configurando um sistema
sobreamortecido. Já para k = 1.5 o sistema possui duas raízes iguais transformando o
sistema em criticamente amortecido e por ultimo valores k > 4 as raízes são complexas
transformando o sistema em subamortecido
Na letra D do exercício é pedido aplicar um degrau no sistema resultando no seguinte
gráfico. Ao colocar um ganho de k=1.5 temos as seguintes curvas obtidas pela toolbox
SISOtool.

Figura 9 - função degrau

Figura 10 - Diagrama de BODE e função trasnferencia com seus root locus

Wd = 0.46
Bibliografia:
MORAIS, Vagner; MORAIS, Cláudio. Matlab - curso completo. Lisboa: Fca, 2013.
640 p.