ENG 10005 - Laboratório de Controle

ROTEIRO 1
Objetivos:

• aprender a operar o kit de controle de motores

• levantar um modelo de 1a ordem para um motor CC

Revisão de conhecimentos requerida:

• modelo de motores CC (Cap. 4 )

• sistemas de 1a ordem (Ap. A)

Atividades
1. Ouça atentamente as explicações do professor sobre a operação do kit.

2. Ensaio em malha aberta

(a) selecione experimento Modeling

(b) aplique uma onda quadrada de amplitude 2V e frequência 0.4 na entrada do motor e observe
a resposta.

3. Determinação do Modelo - Considere a entrada do processo como tensão aplicada e a saı́da do

processo como a velocidade do motor. A dinâmica do processo pode então (considerando-se
dominante a parte mecânica) ser representada pela seguinte função de transferência:

K
G(s) =
τs + 1

Identifique os valores de K e τ a partir de um ensaio em malha aberta.

4. Valide o modelo obtido, considerando a onda quadrada e um outro sinal diferente do sinal
aplicado para a identificação.

5. Com base na resposta de um sistema de 2a ordem. Descreva um ensaio de controle em malha

fechada que poderia ser feito para determinar o pólo rápido do sistema e, assim, uma função de
2a ordem.