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Obejtivo .................................................................................................................................. 3
Marco conceptual ................................................................................................................... 3
Definición de máquina y mecanismo .................................................................................. 3
Análisis de mecanismos ......................................................................................................... 4
Sistemas de coordenadas .................................................................................................... 4
Pares o juntas:.................................................................................................................. 4
Grados de libertad ............................................................................................................... 6
Clasificaciones de los elementos y de los pares cinemáticos ................................................. 8
Varias clasificaciones de los elementos .............................................................................. 9
Cadena cinemática ................................................................................................................ 10
Mecanismos cognados, teorema de Roberts-Chebyshev ...................................................... 10
Mecanismo chebyshev .......................................................................................................... 13
Criterios de Grübler y Malishev ........................................................................................... 15
Ejemplos de aplicación de GDL ....................................................................................... 15
Limitaciones de los criterios de Grübler y Malishev ............................................................ 17
Grados de libertad inoperantes.......................................................................................... 18
Rotabilidad de mecanismos .................................................................................................. 19
Criterios de Grashof ............................................................................................................. 19
Bibliografia ........................................................................................................................... 27
Índice de figuras
Marco conceptual
Es muy importante hacer un buen diseño de mecanismos para realizar un buen diseño
mecánico de máquinas. El diseño de un mecanismo en particular, o de una máquina en
general, consta de dos partes diferenciadas: "Síntesis" y "Análisis".
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Análisis de mecanismos
Sistemas de coordenadas
Para poder definir las posiciones y los desplazamientos de los diferentes puntos de un
mecanismo es necesario utilizar algún sistema de coordenadas. En lo que sigue se definen
tres sistemas de coordenadas que se usan en Mecánica: coordenadas cartesianas, cilíndricas
y esféricas.
Para cada uno de estos sistemas de coordenadas tridimensionales se define tres coordenadas
escalares que son (x, y, z) en cartesianas, (ρ, φ, z) en cilíndricas y (r, θ, Φ) en esféricas y
además se define vectores unitarios asociados a esas coordenadas espaciales.
Pares o juntas:
Una junta o un par, es la conexión que existe entre dos o más eslabones, la cual se
encuentra en los nodos de los eslabones y permite algún movimiento o movimiento
potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas o pares cinemáticos pueden ser
clasificadas de la siguiente forma:
Por el tipo de contacto que existe entre los elementos: de línea, de punto o de superficie.
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Figura 2 Juntas con un GDL
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Grados de libertad
Cuando se tiene un Sistema Multicuerpo, éste se puede clasificar de acuerdo con el número
de Grados De Libertad (GDL) que posee. El GDL de un mecanismo es el número de
parámetros independientes que se necesitan para definir su posición en el espacio en
cualquier instante.
Se tiene un eslabón como el que se muestra en la figura adjunta, el cual está colocado sobre
un plano que tiene un sistema de coordenadas x, y; si el eslabón permanece en el plano se
requieren tres parámetros para definir completamente su posición: dos coordenadas lineales
(x, y) para definir la posición de cualquier punto del eslabón, y una coordenada angular ( θ
) para definir el ángulo que forma con respecto al eje x.
Obsérvese que este sistema tiene tres GDL, ya que el eslabón no se encuentra fijo. Los
parámetros particulares elegidos para definir su posición no son los únicos que se podrían
haber utilizado en un conjunto alterno como pueden ser dos longitudes y un ángulo. Por lo
tanto, el GDL de un sistema depende del tipo de unión que presenten los eslabones, los
cuales pueden conformar una cadena de tipo abierta o cerrada, como se muestra en las
siguientes figuras. Un sistema cerrado no tendrá nodos con apertura por lo que puede tener
uno o más GDL mientras que una cadena abierta con más de un eslabón tendrá siempre más
de un grado de libertad.
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Figura 5 Tipos de cadena
L = número de eslabones
J = número de juntas
Si se presenta más de un eslabón fijo el efecto neto será crear un eslabón fijo mayor, ya que
sólo hay un plano de sujeción.
dónde:
L = número de eslabones
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y puede ser eliminada del mecanismo. Ahora, el número total de pares clase 1 es 7 y, por
tanto, G = 1.
En función de las distintas características que pretendan resaltarse de los elementos o de los
pares cinemáticos pueden hacerse varias clasificaciones de los mismos.
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Varias clasificaciones de los elementos
a) Atendiendo al número de pares que posean los elementos, éstos pueden clasificarse
en monarios, binarios, ternarios, cuaternarios, n-arios
– Elementos unirrígidos.
Son aquellos que sólo son rígidos cuando los esfuerzos que sobre ellos se aplican
tienen una determinada dirección. Ejemplo de este tipo de elementos son los cables,
cadenas y correas. – Elementos flexibles. Se caracterizan porque las deformaciones
que experimentan son de una magnitud comparable a la de sus propios movimientos
o de alguna de sus dimensiones.
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Cadena cinemática
Se llama cadena cinemática a un conjunto de elementos unidos entre sí mediante pares
cinemáticos de modo que es posible el movimiento relativo entre sus elementos.
La cadena cinemática es cerrada (figura 7b) cuando todos los elementos de la misma se
unen al conjunto por más de un par cinemático. Dicha cadena no tiene elementos monarios.
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Figura 8 Cuadrilátero articulado
De esta forma se obtiene fácilmente la posición del punto 𝐶𝑂 que es la restante articulación
fija de los dos cuadriláteros cognados: 𝐴𝑂 A′PC′ 𝐶𝑂 (elementos 5, 6 y 7) y 𝐵𝑂 B′PC′′ 𝐶𝑂
(elementos 8, 9 y 10).
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Se demostrará también, la relación de semejanza entre los triángulos ABP y 𝐴𝑂 𝐵𝑂 𝐶𝑂 ,
condición de la que puede obtenerse 𝐶𝑂 de una forma más sencilla.
En la figura 10, se muestran cada uno de los cuadriláteros de forma independiente, pero
generando todos la misma trayectoria. En efecto, considérese el mecanismo de la figura 10,
en el que ahora la articulación 𝐶𝑂 está libre.
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El mecanismo de biela-manivela puede considerarse un cuadrilátero articulado degenerado,
debido a que una de sus dimensiones se ha hecho infinita. Por ello, si se le aplica la
construcción de la figura 9, se obtiene un solo cognado. En la figura 11a, se representa un
mecanismo de biela-manivela y su correspondiente cognado obtenido con el pro- grama
BIEMAN. En las figuras 11b y 11c se encuentran dichos cognados generando la misma
trayectoria.
Mecanismo chebyshev
El mecanismo de línea recta de Chebyshev, es básicamente un mecanismo de cuatro barras,
que transfiera el movimiento de rotación pura de la manivela a un movimiento compuesto
de la biela (o viceversa) cuyo extremo realiza un movimiento rectilíneo aproximado.
También es llamado con el nombre de mecanismo de línea recta de Hoekens
Este es el mecanismo principal del robot: con las dimensiones que se muestran en la figura
se logra convertir el movimiento circular de la manivela (accionada por el motor), en
movimiento en el extremo de la biela que realiza la mitad de su periodo de forma casi recta,
mientras que la otra mitad describe un movimiento curvo.
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La parte del movimiento que es recta será cuando un pie este apoyado de forma total (toda
su superficie en contacto con el suelo), mientras el pie inverso está el movimiento elíptico
el cual lo desplazará hacia delante para terminar con el pie totalmente apoyado y dispuesto
a ser ahora el quien soporte el peso en contacto con el suelo, habiendo un instante en que
ambos pies se encuentran apoyados simultáneamente
[02-04] = 2.AB ; [02-A] = [04-B] = 2.5.AB Y P es el punto medio del segmento AB que
rota sobre si mismo. Siendo por tanto el segmento AB la unidad.
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Criterios de Grübler y Malishev
Para poder conocer el movimiento de cualquier elemento o punto de un mecanismo es
necesario conocer previamente la ley de variación de sus grados de libertad (GDL a partir
de ahora). En la práctica, esto supone que un mecanismo debe llevar tantos accionamientos
como GDL tenga. De ahí la necesidad de disponer de un procedimiento para determinar el
número de GDL de un mecanismo.
Para mecanismos muy sencillos resulta fácil determinar sus GDL mediante simple
inspección. En el caso de mecanismos más complicados se necesita ya de un procedimiento
sistemático. A continuación, se presenta el denominado criterio de Grübler para determinar
el número de GDL de un mecanismo en el plano. Posteriormente, se realizará la
correspondiente extensión al espacio obteniendo de esta manera la denominada fórmula de
Malishev. Supongamos un mecanismo formado por N elementos rígidos conectados
mediante PI pares clase 1 y PII pares clase 2.
El número total de GDL de todos los elementos del mecanismo liberados de todo tipo de
restricción es: 3N.
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con i y de k con i, con el objeto de reflejar más claramente la citada equivalencia. En
resumen, el ejemplo de la (figura 12d) tiene un total de seis pares clase I: dos provienen de
los binarios y cuatro de los ternarios. Por otro lado, si se consideran los elementos 2, 3 y 5
como un único elemento rígido, se llega al mismo resultado (equivalente al caso de la
figura 12a).
En el (ejemplo
12e) hay dos pares clase I (los de rotación, señalados con R), y un par clase II (el de leva,
señalado con L). Finalmente, es habitual la siguiente clasificación de los mecanismos
atendiendo a su número de GDL:
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En el caso de un mecanismo desmodrómico, la posición de sus elementos depende
exclusivamente de una única coordenada generalizada.
Éste es el caso en que todos los gdl son funciones concretas de la variable tiempo.
La extensión del criterio de Grübler a mecanismos espaciales se conoce como criterio de
Malishev. La forma de obtener su correspondiente ecuación es similar a la de Grübler sin
más que considerar que en el espacio un sólido posee 6 gdl,
que un par clase I restringe 5 gdl, un par clase II restringe 4 gdl, y así sucesivamente hasta
llegar al par clase V que restringe 1 gdl.
Teniendo en cuenta todo esto, se llega a la fórmula de Malishev para el caso más general de
los mecanismos espaciales:
La razón estriba en que dichos criterios no tienen en cuenta todos los condicionantes.
En concreto, hay uno, la geometría dimensional del mecanismo, que no interviene en las
citadas fórmulas, lo cual provoca tres tipos de inconsistencias en las mismas: las
restricciones redundantes, los grados de libertad inoperantes y las posiciones singulares.
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Grados de libertad inoperantes
Se dice que un mecanismo posee 1 gdl inoperante cuando un elemento del mismo puede
moverse sin alterar la posición del resto de sus elementos. Desde un punto de vista práctico,
los gdl inoperantes no tienen interés, ya que no influyen en el movimiento general del
mecanismo. Las fórmulas de Grübler y Malishev no tienen la capacidad de detectar cuáles
de los gdl obtenidos son inoperantes y cuáles no. Por esta razón, suele introducirse en las
mismas un término corrector, GP, que descuenta el número de gdl inoperantes del
mecanismo:
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Rotabilidad de mecanismos
El estudio del rango de movimientos de los elementos de un mecanismo es uno de los
tópicos que más interés suscita en los ingenieros diseñadores de mecanismos. En muchas
ocasiones, la fuente de potencia que se aplica al elemento de entrada es un motor de
rotación continua, por ello es necesaria la búsqueda de aquellos elementos que dan vueltas
completas respecto del elemento fijo. Para conocer la rotabilidad de los elementos de un
mecanismo hay que resolver previamente el problema de desplazamientos finitos; como se
sabe, éste es un problema no lineal que requiere, en general, métodos iterativos de
resolución. Sin embargo, hay mecanismos simples como el cuadrilátero articulado en los
que puede analizarse de manera sencilla su rotabilidad. Por esta razón, por las muchas
aplicaciones directas del cuadrilátero articulado y porque la mayoría de los problemas
básicos encontrados en cualquier mecanismo aparecen de una manera más simple y fácil de
entender en un cuadrilátero articulado, es por lo que a continuación se expone el estudio de
rotabilidad de este mecanismo seguido por Grashof en 1883.
Criterios de Grashof
Sean a, b, c y d las magnitudes de los lados de un cuadrilátero articulado ordenados de
menor a mayor. En estas condiciones, son posibles solamente tres maneras de efectuar la
conexión entre ellos.
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El estudio completo de rotabilidad supone analizar el movimiento relativo de cada una de
las barras respecto a todas las demás: a/b, a/c, a/d, b/c, b/d y c/d; y esto, para cada
mecanismo, es decir, dieciocho casos en total. Sin embargo, estos dieciocho casos pueden
quedar reducidos a seis, al convertir los mecanismos de las figuras 15b y 15c en el
mecanismo de la figura 15a. Esta conversión es fácil de hacer sin más que añadir unas
barras a’, b’, y c’ de longitudes a, b y c, respectivamente, a los mencionados mecanismos
de las figuras 15b y 15c, tal y como se indica en la figura 16.
Ahora se analizará bajo qué condiciones una barra cualquiera puede dar vueltas completas
alrededor de otra. Sea un cuadrilátero articulado con unas longitudes de barras: 𝑙1, 𝑙2 , 𝑙3 y
𝑙4 . Para que una de ellas, por ejemplo 𝑙1, dé vueltas completas respecto a otra, por ejemplo
𝑙2 , será necesario que se verifiquen las dos siguientes condiciones geométricas:
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I. Que la suma de ambas (𝑙1 + 𝑙2 ) sea menor que la suma de las dos restantes: 𝑙3 +
𝑙4 . Esta condición queda representada en la figura 17a y garantiza que no haya
una posición límite de abertura de las barras 𝑙1 y 𝑙2 como en la figura 17b.
II. Que la diferencia entre ambas sea mayor que la diferencia entre las dos
restantes. Esta condición queda representada en la figura 17c y garantiza que no
haya una posición límite de cierre de las barras 𝑙1 y 𝑙2 como en la figura 17d.
En efecto, para plegar la barra 𝑙1 sobre la barra 𝑙2 se tiene que cerrar el
triángulo de la figura 17c, lo cual supone que 𝑙2 − 𝑙1 + 𝑙3 > 𝑙4 ; que, a su vez,
lleva a la condición anteriormente indicada: 𝑙2 − 𝑙1 > 𝑙4 − 𝑙3 .
Conocidas, ahora, las condiciones bajo las cuales una barra puede dar vueltas completas
alrededor de otra, se analizarán los seis casos del cuadrilátero de la figura 16a:
• Condición I: a + b < c + d; que resulta evidente puesto que a < b < c < d.
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2.º Giro completo de a sobre c:
• Condición I: a + d < b + c.
• Condición I: b + c < a + d.
Por tanto, son imposibles las rotaciones b/c, b/d y c/d; sólo la barra a puede dar vueltas
completas respecto de las demás; y para que así sea, la única condición que debe de
verificarse es:
a+d<b+c
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Sólo la barra más corta de un cuadrilátero articulado puede dar vueltas completas respecto
de todas las demás (y viceversa), si se verifica que la suma de longitudes de la barra más
corta y de la más larga, es menor que la suma de las otras dos.
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Caso 2: si el mecanismo no verifica la ley de Grashof, las cuatro posibles inversiones son
de doble balancín:
Si, además, se cumple que a = b y c = d, el cuadrilátero puede adquirir las dos siguientes
disposiciones:
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1. Paralelogramo articulado: doble manivela :
En el caso de que todos los lados sean iguales, la trayectoria de cualquier punto del plano
acoplador degenera en 3 circunferencias (figura 3.17):
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alternativas: una de ellas consiste en articular acopladores adicionales (figuras 21a y 21b),
otra constituyendo un cuadrilátero adicional (figura 21c).
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Las posiciones límite de la barra 𝐴0 D vienen dadas por los puntos muertos del cuadrilátero
𝐸0 ED𝐴0 (figura 21). Como la barra 𝐸0 E = a debe ser manivela, dichas posiciones serán:
Bibliografia
1. https://kupdf.com/download/156543976-cinematica-de-mecanismos-analisis-y-
diseno-hernandez_59d3a50c08bbc530626871fe_pdf
2. https://uvadoc.uva.es/bitstream/10324/1888/1/PFC-P%2020%3B%2021.pdf
3. https://prezi.com/vyexz2ahsd3d/mecanismo-de-chebyshev/
4. https://ingelibreblog.wordpress.com/2014/03/18/teoria-de-mecanismos-grados-de-
libertad/
5. http://www.monografias.com/trabajos13/cinem/cinem.shtml
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