Capítulo I 1

CAPÍTULO I

1.1 Definições

Segundo WOLF (1974), Fotogrametria deve ser definida como a arte, ciência e tecnologia de obtenção de
informações sobre os objetos físicos no mundo real e o ambiente, por meio de processos de gravação, medida e
interpretação de imagens fotográficas tomadas com câmaras métricas convencionais ou câmaras não métricas,
além de modelos de energia eletromagnética radiante. A definição ainda inclui análise de modelos de energia
acústica radiante e fenômenos magnéticos.
A ciência do processo consiste na análise das fotografias, tal como a interpretação dos dados, além do
desenvolvimento de modelos matemáticos que cumprem o mister de relacionamento entre os espaços imagem e
objeto envolvidos nas medidas dos dados com o uso da tecnologia ao qual se refere.
Atualmente, a arte do procedimento se resvala na automação dos processos fotogramétricos. No entanto,
auxilia a reconstrução dos processos analógicos para o ambiente digital.
A tecnologia engloba todas as etapas no que tange os processos de automação e desenvolvimento de
aplicativos, equipamentos, entre outros.
Nos dias atuais as fotografias analógicas, tomadas com câmaras métricas convencionais, estão sendo
substituídas por imagens digitais tomadas com câmaras métricas digitais (ADS-40) e câmaras não métricas digitais,
tais como as câmaras digitais da Sony F717 com resolução de 5.4 µm.
Outro aspecto interessante é o desenvolvimento das lentes dos satélites artificiais projetados para fins de
aquisição de informação eletromagnética, no qual os dados adquiridos são transformados em imagens com
resolução melhor que 60 cm.
A Fotogrametria é uma sub-área das Ciências Geodésicas e abrange grande parte de todo o processo de
compilação de mapas. Atualmente, a Fotogrametria é dividida em: analógica, analítica e digital. Em tempos
remotos (fase analógica), a compilação de mapas era realizada de forma árdua e morosa, e necessitava de
operadores devidamente treinados.
O rápido avanço da tecnologia projetou a Fotogrametria na era digital e possibilitou a cooptação com outras
áreas do conhecimento, tais como: o Processamento Digital de Imagens (PDI), a Inteligência Artificial e a Visão
Computacional. A integração de conhecimentos tornou possível a automação de algumas etapas fotogramétricas,
no qual destacam-se: orientações interior e relativa, fototriangulação, a geração de MDT (Modelo Digital do
Terreno) e a geração de ortofotos digitais.
Sem a intenção de esgotar o assunto, pode-se dizer que, apesar de muitos usuários da Fotogrametria
afirmarem que com o uso das imagens de satélite a Fotogrametria será extinta, deve-se reflexionar que o
Sensoriamento Remoto é uma tecnologia derivada da Fotogrametria, criada com a finalidade de apresentar uma
terminologia para a técnica de interpretação qualitativa das fotografias, já que a Fotogrametria é dividida em duas
áreas distintas, sendo elas:
• Fotogrametria métrica;
• Fotogrametria interpretativa.

A primeira envolve medidas precisas e cálculos para determinar o tamanho, a área, o perímetro e as formas
das feições cartográficas presentes em uma fotografia ou imagem. A segunda destina-se a medidas qualitativas,

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Capítulo I 2
bem como da interpretação das feições na imagem, como por exemplo, a identificação de uma cultura de soja, tipo
de solo etc.
A Fotogrametria métrica tem como função básica para a Cartografia, a compilação de mapas plani-
altimétricos e topográficos. Porém, com a popularização de suas aplicações também tange medidas para
automação industrial, medidas arquitetônicas, reconhecimento de objetos no espaço físico à curta e longa
distância, entre outras aplicações.
A partir da Fotogrametria interpretativa surge o Sensoriamento Remoto, onde as imagens são produtos
derivados de um conjunto de informações da energia eletromagnética radiante, emitidas pos uma fonte de luz
natural ou artificial.
As imagens ou fotografias podem ser adquiridas com uso de veículos aerotransportados, de navegação
terrestre, espacial ou simplesmente acoplada em um suporte, tal como o teodolito.
Tanto a Fotogrametria como o Sensoriamento Remoto são técnicas de medida indireta dos objetos físicos,
ou seja, não é necessário o contacto direto do operador humano com as feições cartográficas, tal como acontece
no caso de medidas realizadas com a técnica da topografia, por exemplo.
Ambas as tecnologias tiveram um grande avanço no que tange as lentes e sensores para a aquisição das
imagens e os mesmos serão descritos nos capítulos subseqüentes.

1.2 História da Fotogrametria

A Fotogrametria obteve suas primeiras contribuições em 350 a.c com o Filósofo Aristóteles por ter descrito o
processo de projeção de imagens opticamente. No início do século XVIII o Dr. Brook Taylor publicou um tratado
sobre a perspectiva linear e mais tarde J. H. Lambert sugeriu que o princípio de perspectiva poderia ser utilizado na
compilação de mapas.
A prática atual da Fotogrametria não poderia ocorrer até o desenvolvimento do processo fotográfico. O fato
ocorreu em 1839, quando Louis Daguerre de Paris anunciou o processo fotográfico direto. Neste processo a
exposição foi realizada em uma placa de metal sensibilizada pela luz, com uma porção de iodeto de prata, dando
origem ao processo fotográfico dos dias atuais.
Um ano depois da invenção de Daguerre, um geodesista da Academia Francesa, demonstrou que o uso de
fotografias era viável no mapeamento topográfico, ocorrido em 1849 sob o comando do Coronel Aimé Laussedat do
Corpo de Engenheiros do exército francês. Durante vários anos o Coronel Laussedat investiu seu conhecimento e
sua persistência para o desenvolvimento da prática da fotogrametria aérea, com o uso de balões para a tomada
das fotografias (Fig. 1-1a). Porém, devido às dificuldades encontradas para obter fotografias aéreas, migrou seus
estudos para a prática da Fotogrametria Terrestre. Já em 1859 o Coronel Laussedat apresentou os resultados de
seu trabalho e foi considerado o Pai da Fotogrametria (Fig. 1-1b).
No início do século XX o Dr. Carl Pulfrich iniciou experimentos com pares estereoscópicos de fotografias. A
partir de seu trabalho foram desenvolvidos vários dos equipamentos restituidores (Fig. 1-1c).
Após a invenção da aeronave em 1902, a Fotogrametria aérea ganhou campo no desenvolvimento dos
trabalhos de mapeamento, reconhecimento, inteligência e estratégia bélica etc. E nos dias atuais, devido ao grande
desenvolvimento tecnológico, a Fotogrametria tornou-se uma ciência que busca a automação dos processos com a
finalidade de aumento da linha de produção, diminuição do esforço operacional, crescimento tecnológico etc.

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Capítulo I 3
FIGURA 1-1: (a) prática da Fotogrametria aérea no século XIX; (b) Pai da Fotogrametria; (c) Restituidor
fotogramétrico.

(a) (b)

(c)

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Capítulo I 4
1.3 Tipos de Fotografias

As fotografias utilizadas na Fotogrametria são de dois tipos basicamente, são elas:

• Terrestre;
• Aérea.

As fotografias do primeiro tipo são tomadas com câmaras acopladas em algum tipo de suporte, tal como um
tripé, aos quais a posição (X,Y,Z) e a orientação (ω, ϕ, κ) da câmara são usualmente conhecidas. O Fototeodolito
(Fig. 1-2) é uma combinação de câmara com teodolito montados sobre um tripé, com a finalidade de obter
fotografias terrestres. Esses tipos de fotografias possuem aplicações na automação industrial, no reconhecimento
de objetos à curta-distância, para restituição arquitetônica, para reconstrução tridimensional de máquinas, navios,
barcos, estruturas de grandes construções, entre outras.

FIGURA 1-2: Fototeodolito desenvolvido por Hugershoff.

O teodolito facilita o alinhamento da câmara por meio de um azimute conhecido. A Figura 1-3 apresenta uma
fotografia terrestre tomada com uma câmara digital não métrica de pequeno formato.

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Capítulo I 5
FIGURA 1-3: Fotografia terrestre tomada com câmara digital não métrica de pequeno formato.

Outro tipo de câmara terrestre é a chamada câmara balística (exemplo da qual é mostrado na Figura 1-4).
Estas são câmaras grandes montadas em terreno selecionado, com a finalidade de adquirir fotografias da órbita de
satélites artificiais, de forma que se tenha como apoio de campo para a orientação da câmara, as estrelas que
compõem a abóbada celeste.

FIGURA 1-4: Câmara Balística.

As fotografias são utilizadas para o cálculo da trajetória dos satélites, bem como para determinar o tamanho,
a forma e a gravidade da Terra, além da posição da câmara com elevada precisão. Portanto, é necessário o
conhecimento dos parâmetros internos da câmara (f, K1, k2, k3, P1, P2, A, B). Na década de 70 este tipo de
câmara foi utilizado com a finalidade de se estabelecer uma rede de trabalho mundial de pontos de controle e para
determinar com precisão a posição relativa dos continentes, ilhas oceânicas remotas etc.
Já as fotografias aéreas são usualmente classificadas como vertical ou obliqua. Fotografias verticais não são
factíveis na prática devido à instabilidade da aeronave (inclinação da câmara, rajada de vento, entre outras),
impedindo que o eixo da câmara esteja apontado diretamente para o nadir, ou seja, o eixo da câmara não é
perfeitamente vertical no momento da tomada da fotografia, de forma que o plano da fotografia não seja paralelo ao
datum.
No entanto, na prática quando o eixo da câmara é levemente inclinado da vertical, as fotografias são
denominadas de inclinadas. Porém, para fins práticos fotografias com inclinação menores que 3º são consideradas
verticais (Fig. 1-5a). Em alguns casos as fotografias levemente inclinadas são tratadas como perfeitamente
verticais sem sérias conseqüências.
Fotografias com inclinação superior à 3º podem ser denominadas de:

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Capítulo I 6
• Fotografia aérea baixo obliqua;
• Fotografia aérea alto obliqua; e
• Fotografias espaciais.

A fotografia obliqua é tomada com o eixo da câmara inclinado com um ângulo acima de 3º, onde nos casos
em que encontra-se o horizonte são denominadas de alto obliqua (Fig. 1-5b) e em casos que não se encontra o
horizonte, são denominadas baixo obliqua (Fig. 1-5c). A Figura 1-4 ilustra as orientações do eixo de uma câmara
na vertical, alto obliqua e baixo obliqua, bem como um perfil de linhas do terreno para cada situação descrita.

FIGURA 1-5: (a) Fotografia vertical; (b) Fotografia baixo obliqua; (c) Fotografia alto obliqua.

(a) (b) (c)

Pode-se considerar também as fotografias chamadas espaciais, utilizadas para exploração espacial. Estas
fotografias são tomadas por câmaras acopladas em aeronaves espaciais e satélites artificiais. O planeta Marte, por
exemplo, tem sido grande alvo de pesquisa e mapeamento dos órgãos de mapeamento espacial da Europa e dos
Estados Unidos da América.
Instrumentos de precisão foram desenvolvidos e fabricados para o tratamento adequado deste tipo de
situação sem perda de precisão nas medidas efetuadas. A Figura 1-6 apresenta uma câmara aérea métrica
convencional com mecanismo de controle elétrico e seus acessórios para montagem em aeronaves específicas
para levantamentos aéreos.

FIGURA 1-6: Câmara métrica convencional RMK-Top 15 da Zeiss.

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Capítulo I 7
1.4 Fotografia e Imagem Digital

Atualmente, na Fotogrametria, uma fotografia pode ser considerada como métrica e não métrica. As
fotografias métricas são adquiridas com câmaras métricas convencionais específicas para trabalhos que exigem
precisão cartográfica. Essas fotografias
Uma imagem digital é um conjunto de elementos de imagem espacialmente ordenados em um arranjo
matricial, cuja posição é dada por (x,y), sendo que a cada elemento de imagem (pixel) é associado um tom de
cinza, expresso genericamente por g(x,y), que são valores inteiros armazenados em “palavras” de n bits, sendo
que o número máximo de tons de cinza que podem ocorrer na imagem é 2n bits (GALO, 1993).

FIGURA 1-7: Principio de formação da imagem (adaptado de Galo, 1993).

Considerando o esquema da Figura 1-7, tem-se as seguintes fases de formação da imagem:

ƒ A formação da imagem inicia-se no momento em que a radiação eletromagnética emitida
pelos alvos atravessa o eixo ótico da câmara;
ƒ A partir deste instante o feixe luminoso é desviado e projetado sobre os elementos sensores,
que produzem um sinal proporcional à intensidade luminosa;
ƒ Os sinais são recebidos pelos circuitos eletrônicos que os convertem para uma voltagem;
ƒ Em seguida, o sinal analógico é discretizado em um conversor A/D (analógico/digital);
ƒ Por fim, o sinal discretizado em tons de cinza é armazenado em uma memória de alta
velocidade (frame buffer), para posteriores processamentos digitais.
O sistema de coordenadas de uma imagem digital, também chamado de sistema de coordenadas de
máquina, é um sistema plano-retangular com origem no canto superior esquerdo, sendo o eixo x coincidente com a
primeira linha e o eixo y com a primeira coluna, formando um sistema levógiro, conforme Figura 1-8.

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Capítulo I 8

FIGURA 1-8: Representação da mudança do referencial de máquina para o de imagem.

0 yf
0 xm

xf

ym Objeto
Centro da imagem

Para a realização de processos fotogramétricos com imagens digitais, faz-se necessário transformar
coordenadas de um ponto qualquer do sistema de imagem para o sistema com origem no centro da imagem. Para
isto basta que sejam feitas uma translação e uma reflexão no eixo y, tornando-se assim um sistema dextrógiro.
Posteriormente, um fator de escala que corresponde ao tamanho do pixel (picture element) deve ser multiplicado
pelas coordenadas para convertê-las ao sistema de medidas utilizado.
As coordenadas reduzidas são obtidas através das expressões:

 W −1  H −1
x f =  xm −  ⋅ px y f = − y m −  ⋅ py
 2   2  (1)

onde:
xm e ym são as coordenadas de máquina;
xf e yf são as coordenadas reduzidas ao referencial da imagem;
W número de colunas (largura);
H número de linhas (altura);
px e py são as dimensões do pixel nas suas componentes x e y, respectivamente.

As fotografias tomadas com câmaras métricas convencionais (Fig. 1-6), possuem marcas fiduciais que
são sinais gravados nas bordas das fotografias com a finalidade de materializar o sistema de coordenadas da
fotografia (sistema fiducial). As marcas fiduciais são de vários tipos e variam de acordo com o tipo de câmara
métrica. A Figura 1-9 apresenta as marcas fiduciais de variados tipos de câmaras utilizadas em Fotogrametria.

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Capítulo I 9
FIGURA 1-9: Amostra de uma marca fiducial.

Com a interseção das marcas fiduciais opostas pode-se determinar a origem do sistema fiducial e definir
o sistema de coordenadas fotográfico com uso de um sistema bidimensional. Maiores detalhes serão
apresentados em capítulos subseqüentes. A Figura 1-10 mostra o sistema de coordenadas fotográfico definido
com descrito acima.

FIGURA 1-10: Sistema de coordenadas fotográfico.

yf

O xf

Onde,

• xf, yf: coordenadas do sistema fotográfico;

• O: origem do sistema fiducial.

1-5 Sobreposição longitudinal e lateral

Uma das grandes funções da Fotogrametria é medir coordenadas tridimensionais (X, Y, Z, ou qualquer outro
tipo de sistema de coordenadas), com precisão e acurácia. No entanto, para que isto ocorra é necessário
considerar o princípio da visão ocular do ser humano, no qual utiliza um sistema binocular para visualizar a
profundidade dos objetos no espaço físico com precisão.
Os olhos humanos estão separados por um comprimento de aproximadamente 10 cm, permitindo desta
forma que os olhos da esquerda e direita enviem mensagens dos objetos, armazenados pela retina, para o cérebro.
Sendo assim, o mesmo realiza um processo de fusão das informações e das imagens armazenadas na retina e faz
com que o ser humano visualize tridimensionalmente o objeto em questão.
Da mesma forma funciona o princípio da Fotogrametria para tomada de fotografias ou imagens verticais, ou
seja, as fotografias são obtidas ao longo de uma faixa de vôo com uma série de fotos. Cada fotografia possui uma

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Capítulo I 10
sobreposição em relação à sua fotografia sucessiva tanto no sentido longitudinal (1-9a) como no sentido lateral (1-
9b).

FIGURA 1-9: (A) Sobreposição longitudinal e lateral; (B) Fotografias sobrepostas longitudinalmente.

(A)

(B)

Com isto as fotografias são recobertas longitudinalmente e lateralmente para que seja possível a
reconstrução tridimensional dos objetos ou medir suas posições planimétrica e altimétrica. Deste princípio tem-se a
denominação de recobrimento estereoscópio entre as fotografias. O par de fotografias é chamado de par
estereoscópio ou estéreo par de fotografias.
Usualmente, o recobrimento longitudinal entre duas fotografias é entre 60% e 65% para fotografias tomadas
com câmaras métricas convencionais e de 80% para fotografias tomadas com câmaras digitais não métricas de
pequeno formato. A razão para tais números deve-se ao fato da rigidez geométrica em função da distância focal e
tamanho do quadro focal das câmaras.
No caso do recobrimento lateral entre as fotografias das faixas adjacentes deve-se considerar um
recobrimento entre 30% e 40%. Uma seqüência de fotografias tomadas ao longo de várias faixas de vôo é
denominada de bloco de fotos.

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Capítulo I 11
1-6 Escala vertical de uma fotografia

A escala é a razão de uma distância medida em um mapa e sua correspondente no terreno. A escala de um
mapa é geralmente expressa como uma fração, com numerador e denominador na mesma unidade. Isto mostra
que uma escala não possui dimensão e quanto maior seu denominador menor é a escala.
A Figura 1-10a ilustra uma seção transversal tomada por meio de uma fotografia aérea vertical com a
estação de exposição posicionada no ponto C. A distância entre o datum e a estação de exposição é denominada
altitude de vôo (HA). O terreno apresenta-se plano, porém possui uma altitude média da região em relação ao
datum, representado por h. O ponto o é o ponto principal da fotografia. A distância da estação de exposição e o
plano da fotografia Co é denominada distância focal da câmara (f). A escala da fotografia (Ef) é expressa pela
ab
razão das distâncias . Mas, pela semelhança de triângulos ∆Cab ∆CAB tem-se que:
AB

f
Ef h = (01)
HA −h

Onde, Ef h é a escala na altitude média h.

FIGURA 1-10: Escala de uma fotografia

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Capítulo I 12

Um mapa é uma projeção ortográfica da superfície física do terreno. Entretanto, todos os pontos em um
mapa estão em suas posições horizontais verdadeiras relativas. Consequentemente, a escala de um mapa é
uniforme ponto a ponto. Uma visualização da Figura 1-10 permite dizer que, uma fotografia não apresenta escala
constante e sua projeção é perspectiva central, no qual as distorções são maiores radialmente em relação ao
centro da imagem.

FIGURA 1-10 Fotografia aérea e efeito perspectivo

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Capítulo I 13

Sendo assim, quanto mais próximo o objeto está da estação de exposição da câmara maior o mesmo se
apresentará em relação aos objetos mais afastados. Esta aparente movimentação dos objetos é denominada de
deslocamento do relevo, sendo outra característica da projeção perspectiva.
Na figura 1-10A as linhas tracejadas representam a imagem de um reticulado em um terreno plano para uma
foto perfeitamente vertical. As linhas cheias representam o mesmo reticulado mas em uma foto inclinada em direção à
parte superior da figura. A escala da foto só é a mesma, em ambas as fotos, no eixo de inclinação. A escala da foto
inclinada é maior na parte inferior e menor na parte superior da figura.

FIGURA 1-10A Variação de escala em uma fotografia inclinada

Exercícios sobre escala.

1. Dois pontos cuja distância no terreno é de 200m, estão separados na fotografia de 4,0 cm. Calcular a escala da
foto.
2. Uma fotografia aérea foi tomada a uma altura de vôo de 3.000 m com uma câmara cuja distância focal era de
15 cm. Calcular a escala da foto.
3. Calcular a distância que separa dois pontos no terreno que se encontram a uma distância de 12cm em uma
foto na escala 1:30.000.
4. Calcular a distância que separa dois pontos no terreno que aparecem separados de 80 mm em uma foto aérea
na escala 1:20.000.
5. Calcular a altura de vôo na qual foi tomada uma fotografia com uma câmara cuja distância focal é de 150mm,
se dois pontos identificados na foto aérea estão a 8cm e no terreno a 2,2 km.
6. Em uma fotografia dois pontos estão separados de 5 cm. Calcular a distância entre estes pontos no terreno,
sabendo-se que a fotografia foi tomada a uma altura de 5.000m, com uma câmara fotográfica de 160mm de
distância focal.

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Capítulo I 14

1-8 Aplicações e produtos da Fotogrametria

Mapas topográficos modernos são invariavelmente produzidos por Fotogrametria. Somente após o inicio da
Fotogrametria foi possível a compilação de mapas topográficos em pequenas escalas. Quase todas as fases de
projetos, locação, construção e gerenciamento são conduzidos, se não totalmente, em grande parte, pelos
fotogrametristas.
As principais aplicações da Fotogrametria são:
• Locação de estradas;
• Arqueologia;
• Automação de processos industriais;
• Mapeamento;
• Geração de Modelos Digitais de Terreno e Elevação;
• Planejamento de superfícies;
• Realidade aumentada;
• Identificação de objetos presentes na superfície física;
• Robótica;
• Etc.

Os produtos gerados pela Fotogrametria são:

• Fotografias aéreas, terrestres e espaciais (Figs. 1-11a;1-11b;1-11c);
• Mosaicos (Fig. 1-12);
• Ortofotocarta, ortofomosaico (Fig. 1-13);
• Mapa topográfico (Fig. 1-14);
• Modelo Digital do Terreno (Fig. 1-15);
• Entre outros.

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Capítulo I 15
FIGURA 1-11: (a) Fotografia aérea; (b) Fotografia terrestre; (c) Fotografia espacial

(a) (b)

(c)

FIGURA 1-12: Mosaico.

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Capítulo I 16

765437 FIGURA 1-13: Ortofotocarta

8565437

FIGURA 1-14: Mapas topográficos

FIGURA 1-15: Modelo Digital do Terreno

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