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Controlador Processo
r(kT ) + e(kT ) z u(kT ) Conversor u(t) 1 y(t) Conversor y(kT )
z -1 D/A s+1 A/D
-
Solução
a) A função de transferência Gc (z) do controlador é dada por:
U (z) z
Gc (z) = = .
E(z) z−1
Em seguida, escrever a função de transferência Gc (z) com potências negativas em z.
Como a maior potência de z vale 1, multiplicar e dividir a função de transferência por z −1 , ou seja,
U (z) z z −1 z0 1
Gc (z) = = −1
= 0 −1
= .
E(z) (z − 1) z z −z 1 − z −1
Isolando U (z) obtém-se
Processo
u(kT ) Conversor u(t) 1 y(t) Conversor y(kT )
D/A s+1 A/D
· ¸
Y (z) G(s)
H(z) = = (1 − z −1 )Z .
U (z) s
· ¸
1
H(z) = (1 − z −1 )Z .
s(s + 1)
2
c) A função de transferência de malha aberta é dada por
µ ¶µ ¶
z 0,1 0,1z 0,1z
Gc (z)H(z) = = 2 = 2 .
z−1 z − 0,9 z − 0,9z − z + 0,9 z − 1,9z + 0,9
3
Teorema do valor final
O valor estacionário f (∞) de um sinal discreto é dado por
Demonstração do teorema
A transformada Z de uma função f (k) é dada por
∞
X
F (z) = f (k)z −k
k=0
e) Aplicando o teorema do valor final, o valor estacionário y(∞) da saída é dado por
sendo µ ¶ µ ¶
¡ ¢ 1 z−1
1 − z −1 = 1− = .
z z
z
Como r(kT ) é um degrau unitário, então, R(z) = z−1 .
A transformada Z da saída é dada por
µ ¶µ ¶
0,1z 0,1z z
Y (z) = 2 R(z) = 2
.
z − 1,8z + 0,9 z − 1,8z + 0,9 z−1
Portanto µ ¶µ ¶µ ¶
z−1 0,1z z 0,1
y(∞) = lim = =1.
z→1 z z 2 − 1,8z + 0,9 z−1 1 − 1,8 + 0,9
Com isso, o erro de regime no estado estácionário é nulo, ou seja,
O gráfico da resposta transitória da saída y(kT ) quando é aplicado um degrau unitário na referência é
apresentado na figura abaixo.
1.5
y(kT )
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
kT