9ELA003 - 4. Sensores e Atuadores Lógicos

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA – UDESC
CENTRO DE EDUCAÇÃO DO PLANALTO NORTE – CEPLAN

ENGENHARIA DE PRODUÇÃO – HABILITAÇÃO EM MECÂNICA
ELEMENTOS DE AUTOMAÇÃO (9ELA003) – 9ª FASE
Elementos de Automação
Moacyr Carlos Possan Junior

4. Sensores e Atuadores Lógicos
Exemplo de circuito eletropneumático
2
SENSORES LÓGICOS:
Sensores → permitem que o CLP detecte o estado de um processo.
Sensores lógicos → detectam somente estado verdadeiro ou falso.
Exemplos de fenômenos físicos que são tipicamente detectados:

• Proximidade indutiva – existe um objeto metálico nas proximidades?
• Proximidade capacitiva – existe um objeto dielétrico (isolante) nas
proximidades?
• Presença ótica – um objeto está cortando o feixe de luz ou refletindo
luz?
• Contato mecânico – um objeto está tocando a chave?
Muitos sensores são intercambiáveis entre diferentes CLPs, mas cada

sensor possui requerimentos de interface específicos.
Vamos começar examinando as técnicas de conexão elétrica para

sensores, e terminar com uma análise dos tipos populares de sensores.
3
Fiação de Sensores:
Quando um sensor detecta uma mudança lógica ele deve sinalizá-la

para o CLP. Isso é feito tipicamente ao chavear uma tensão ou corrente
on ou off.
Em alguns casos, a saída do sensor é usada para chavear uma carga

diretamente, eliminando completamente a necessidade do CLP.
Saídas típicas dos sensores (e entradas para os CLPs) são listadas

abaixo:
• Chaves planas – chaveiam a tensão on ou off.
• TTL (Transistor Transistor Logic) – usam 0V e 5V para indicar níveis

lógicos.
• Sinking/sourcing – chaveiam a corrente on ou off.
• Relés de estado sólido – chaveiam saídas em CA.
4
Chaves Planas:
Os exemplos mais simples de saídas de sensores são chaves e relés,

como mostrado na figura abaixo.
Figura 4.1
5
Na figura, a chave (botão) de contato NA é conectada à entrada 01.
Um sensor com um relé de saída também é mostrado. O sensor deve

ser alimentado separadamente. Assim, os terminais V+ e V- são
conectados à fonte de alimentação. A saída do sensor estará ativa
quando um fenômeno físico (evento) for detectado.
Isso significa que a chave interna (que normalmente é um relé) será

fechada, permitindo que corrente flua e a tensão positiva seja aplicada
na entrada 06.
6
Transistor Transistor Logic (TTL):
É baseada em 2 níveis de tensão: 0V para falso e 5V para verdadeiro.
Na realidade, as tensões podem ser maiores que 0V ou menores do

que 5V, e ainda serem detectadas corretamente.
Esse método é bastante susceptível a ruído elétrico no chão de fábrica,

e deve ser usado somente quando necessário.
Saídas TTL são comuns em dispositivos eletrônicos e computadores, e

serão úteis para algumas aplicações.
Quando conectados a outros dispositivos, circuitos simples como o

Schmitt trigger mostrado na figura a seguir, podem ser usados para
melhorar o sinal.
7
Figura 4.2
Um Schmitt trigger recebe uma tensão de entrada entre 0-5V e

converte ela para 0V ou 5V. Se a tensão estiver numa faixa ambígua,
de aproximadamente 1.5V-3.5V, ela será ignorada.
Se um sensor possui uma saída TTL, o CLP deve usar um cartão de

entrada TTL para ler os valores.
A máxima corrente de saída que um sensor TTL fornece é da ordem de

20mA, sendo interessante apenas para aplicações de baixa potência.
8
Sinking/Sourcing:
Sensores sinking permitem que a corrente flua para dentro do sensor
até o comum da tensão, enquanto sensores sourcing permitem que a
corrente flua para fora do sensor a partir de uma fonte positiva. Para
ambos os métodos, a ênfase é no fluxo de corrente, e não na tensão.
Ao usar o fluxo de corrente ao invés da tensão, muitos dos problemas
de ruído elétrico são reduzidos.
Quando discutimos sourcing e sinking, estamos nos referindo à saída
do sensor, que está agindo como uma chave. De fato, a saída do
sensor é normalmente um transistor, que vai funcionar como uma
chave (com alguma perda de tensão). Um transistor PNP é usado para
a saída sourcing, e o transistor NPN é usado para a entrada sinking.
Ao discutirmos esses sensores, o termo sourcing é geralmente
relacionado a PNP, e sinking a NPN.
Um exemplo simplificado de um sensor sinking é mostrado na figura
4.3. O sensor tem uma parte que trata da detecção (no lado esquerdo)
e precisa de uma fonte de alimentação para operar.
9
Se o sensor detectar algum fenômeno, então ele vai acionar (trigger) a
linha ativa. A linha ativa é conectada diretamente a um transistor NPN
(para um transistor NPN, a seta aponta sempre do centro para fora).
Figura 4.3
Se a tensão para o transistor na linha ativa é 0V, então o transistor não
permite que a corrente flua no sensor. Se a tensão na linha torna-se
maior (digamos 12V), então o transistor vai chavear e permitir que a
corrente flua do sensor para o comum (V-, nesse caso).
10
Sensores sourcing são complementares a sensores sinking. Os
sensores sourcing usam um transistor PNP, como mostrado a seguir
(para um transistor PNP, a seta aponta sempre para o centro).
Figura 4.4
Quando o sensor está inativo, a linha ativa permanece no valor de V+,
e o transistor permanece desligado. Quando o sensor se torna ativo, a
linha ativa terá 0V e o transistor permite que corrente flua para fora do
sensor.
11
A maioria dos sensores NPN/PNP é capaz de manipular correntes de
até alguns Ampères, e pode ser usada para chavear cargas
diretamente.
Um exemplo usando sensores sourcing e sinking para controle é
mostrado na figura 4.5 (esse exemplo poderia ser usado para um
detector de movimento que liga lâmpadas em um corredor escuro).
Figura 4.5
Normalmente, a saída de um sensor será a entrada para um CLP. E,

como visto para o sensor NPN, isso não indica necessariamente em
que sentido a corrente está fluindo.
12
Existem duas abordagens viáveis para conectar sensores a CLPs. A
primeira é sempre usar sensores PNP e cartões normais de entrada de
tensão. A segunda opção é comprar cartões de entrada projetados
especificamente para sensores sourcing ou sinking. Um exemplo de
cartão de CLP para sensores sinking é mostrado na figura 4.6.
Figura 4.6
13
A linha tracejada na figura representa o circuito, ou caminho de fluxo de
corrente quando o sensor está ativo. Esse caminho entra no cartão de
entrada do CLP pelo terminal V+ (nota: não existe comum neste cartão)
e flui através de um optoacoplador.
Optoacoplador → quando a corrente circula por um diodo emissor de

luz (LED), este emite luz para um fototransistor, indicando ao
processador do CLP que corrente está fluindo na entrada.
A corrente então deixa o cartão na entrada 00 e passa através do

sensor para V-. Quando o sensor está inativo, a corrente não flui, e a
luz no optoacoplador estará desligada.
O optoacoplador é usado para ajudar a proteger o CLP de problemas

elétricos que podem ocorrer fora dele (realiza um isolamento elétrico,
acoplando a sua entrada e a sua saída por meio de energia luminosa).
14
Os cartões de entrada para sensores PNP possuem um comum, como
mostrado na figura 4.7.
Figura 4.7
O ciclo (loop) de fluxo de corrente para um sensor ativo é mostrado

com uma linha tracejada. Seguindo o caminho da corrente é possível
ver que ele inicia em V+, passa através do sensor, pela entrada 00,
através do optoacoplador, e sai para o comum e para V-.
15
Sensores de 2 Fios:
A fiação é uma preocupação relevante em aplicações de CLP, tal que

para reduzir o número de fios, sensores de 2 fios se tornaram
populares.
Dessa forma, ao integrar a função do sensor de 3 fios para 2, podemos

agora reduzir a quantidade de fios existente no sistema.
Sensores de 2 fios são mostrados na figura 4.8.
Um sensor de 2 fios pode ser usado como uma entrada sourcing ou

sinking. Em ambos os arranjos, o sensor requer uma pequena quantia
de corrente para energizar a sua eletrônica interna e, quando ativo,
permite que mais corrente flua.
Isso requer cartões de entrada que fornecem uma pequena corrente

para o sensor (chamada corrente de fuga ou leakage).
16
Figura 4.8
17
Os cartões de entrada são capazes ainda de detectar quando a
corrente excedeu um dado valor. Ao comprar sensores e cartões de
entrada, existem algumas considerações importantes. A maioria dos
sensores modernos possuem ambas saídas, PNP e NPN, sendo PNP a
opção mais popular.
Cartões de CLP podem ser confusos para comprar, pois cada

fabricante refere-se a eles de maneira diferente. Para evitar problemas,
observe se o cartão é específico para sensores sinking ou sourcing, ou
verifique se possui V+ (cartão sourcing) ou COM (cartão sinking).
Alguns fabricantes vendem também cartões que permitem ter entradas
NPN e PNP misturadas no mesmo cartão.
Relés de Estado Sólido:
Relés de estado sólido chaveiam correntes CA. Eles são relativamente

baratos e disponíveis para cargas de alta potência. Alguns sensores
possuem esse tipo de saída.
18
Detecção de Presença:
2 maneiras básicas para detectar presença → contato ou proximidade.
Contato implica em um contato mecânico e uma força resultante entre o

sensor e o objeto.
Proximidade indica a existência de um objeto próximo, mas o seu

contato não é necessário.
As seções a seguir examinam diferentes tipos de sensores para

detecção da presença de objetos. Esses sensores são usados
amplamente em aplicações de automação.
19
Chaves de Contato:
São disponíveis como NA ou NF. Seus enclausuramentos (housings)

são reforçados, tal que possam suportar forças mecânicas repetidas.
Chaves para pesos baixos podem ser compradas por alguns reais,
enquanto chaves que envolvem ciclos mais intensos possuem custos
muito maiores. Exemplos de aplicações incluem chaves de limite de
movimento e detectores de presença de peças.
Figura 4.9
20
Reed Switches:
Reed switches são muito similares a relés, exceto pelo fato de usarem
um ímã permanente em vez de uma bobina com fio.
Quando o ímã está distante, a chave está aberta; quando o ímã é

trazido para perto, a chave é fechada.
São extremamente baratos e podem ser comprados por alguns reais.

Eles são comumente usados para biombos de segurança e portas, pelo
fato de serem mais difíceis de “enganar” do que outros sensores.
Figura 4.10
21
Sensores Óticos (Fotoelétricos):
Fotocélulas foram usadas originalmente em aplicações como leitura de
trilhas de áudio para figuras em movimento. Todavia, sensores óticos
modernos são muito mais sofisticados.
Sensores óticos requerem uma fonte de luz (emissor) e um detector.

Emissores produzem feixes de luz no espectro visível e invisível
usando LEDs e diodos a laser.
Figura 4.11
22
Detectores são construídos tipicamente com fotodiodos ou
fototransistores. O emissor e o detector são posicionados de tal
maneira que um objeto vai bloquer ou refletir a luz quando estiver
presente.
O feixe de luz na figura é gerado na esquerda e focalizado através de

uma lente. No lado do detector, o feixe é focalizado no detector com
uma segunda lente. Se o feixe for rompido, o detector vai indicar que
um objeto está presente.
A onda de luz quadrada (oscilante) é usada para que o sensor possa

filtrar a luz ambiente do local onde o sensor foi instalado. A luz do
emissor é ligada e desligada (chaveada) com uma certa frequência.
Quando o detector recebe a luz, ele verifica se esse sinal possui a

mesma frequência do sinal do transmissor. Se a luz for recebida na
frequência correta, significa então que o feixe não está quebrado. A
frequência de oscilação está na faixa dos kHz, e é muito rápida para
ser percebida a olho nu.
23
Um ponto positivo do método em frequência é que os sensores podem
ser usados para longas distâncias e requerem pouca energia.
Um emissor pode ser ajustado para apontar diretamente para o

detector. Isso é conhecido como modo oposto.
Quando o feixe é rompido, a peça será detectada. Esse sensor precisa

de dois componentes separados, como mostrado na figura 4.12. Esse
arranjo funciona bem com objetos opacos e reflexivos, onde o emissor
e o receptor estão separados a dezenas de metros.
Figura 4.12
Se o emissor e o detector gerarem muitos problemas de manutenção,

um alinhamento será requerido.
24
Uma solução mais interessante é montar o emissor e o detector na
mesma peça. Nesse caso, a luz deve ser refletida de volta, como
mostrado na figura 4.13.
Esses sensores são melhor empregados em aplicações para detecção

de objetos grandes e que estão a pequenas distâncias do sensor.
Figura 4.13
Esse tipo de sensor é conhecido como retro-reflexivo.

25
Na figura, o emissor envia um feixe de luz. Se o objeto não estiver
presente, a maior parte do feixe de luz retorna do refletor.
Quando um objeto interrompe o feixe, ele não será mais refletido de

volta para o detector, e o sensor se torna ativo.
Cortinas de Luz:
Consistem em um conjunto de feixes, ajustados como mostrado na

figura a seguir.
Figura 4.14
26
O rompimento de qualquer um dos feixes indica que alguém entrou na
célula de trabalho e a máquina precisa ser desligada.
Trata-se de uma solução barata para algumas gaiolas e barreiras,

sendo bastante usada em Segurança do Trabalho.
Outras aplicações de sensores fotoelétricos são mostradas a seguir.
Figura 4.15
27
Sensores Capacitivos:
Sensores capacitivos são capazes de detectar a maioria dos materiais
a distâncias de até alguns centímetros.
Lembrando a relação básica para a capacitância, temos que:
𝐴𝑘
𝐶=
𝑑
onde,
𝐶 = capacitância (Faraday)
𝑘 = constante do dielétrico
𝐴 = área das placas (eletrodos)
𝑑 = distância entre as placas
A área das placas e a distância entre elas é fixa no sensor. Entretanto,

a constante do dielétrico no espaço em torno das placas vai variar à
medida que diferentes materiais são trazidos para perto do sensor.
28
A figura abaixo ilustra um sensor capacitivo.
Um campo oscilante é usado para determinar a capacitância das
placas. Quando esse valor muda além de uma sensibilidade pré-
estabelecida, a saída do sensor será ativada.
Figura 4.16
Nota: para este sensor, a aproximação de qualquer material vai

aumentar a capacitância. Isso vai variar a magnitude do sinal oscilante
e o detector deve decidir quando esse valor é grande o suficiente para
determinar que o objeto está próximo.
29
Esses sensores funcionam bem para materiais isolantes (tais como
plásticos) que tendem a possuir altos coeficentes dielétricos,
aumentando portanto a capacitância.
Eles funcionam bem também para metais, pois materiais condutivos se
comportam como grandes eletrodos, aumentando então a capacitância
como mostrado na figura a seguir.
No total, a mudança de capacitância fica normalmente na ordem de pF.
Figura 4.17
A faixa e eficácia desses sensores são determinadas principalmente

pelo seu tamanho. Sensores grandes podem ter diâmetros de alguns
centímetros; sensores pequenos podem ter menos do que um
centímetro, e possuir pequenas faixas, mas com maior eficácia.
30
A figura a seguir ilustra novamente seu princípio de funcionamento, a
imagem de um componente real e algumas aplicações.
Figura 4.18
31
Sensores Indutivos:
Sensores indutivos usam correntes induzidas por campos magnéticos
para detectar materiais metálicos nas suas proximidades. O sensor
indutivo usa uma bobina (um indutor) para gerar um campo magnético
de alta frequência, como mostrado a seguir.
Figura 4.19
Se existir um objeto metálico nas proximidades mudando o campo

magnético, corrente fluirá no objeto. Esse fluxo de corrente estabelece
um novo campo magnético que se opõe ao campo magnético original.
32
O efeito resultante é a mudança na indutância da bobina do sensor
indutivo. Ao medir a indutância, o sensor pode determinar quando um
metal foi trazido para perto dele.
Esses sensores detectam qualquer metal. Para detectar vários tipos de

metais, são usados geralmente vários sensores. O ponto negativo é
que eles detectam apenas materiais metálicos, não sendo capazes de
detectar outros tipos de materiais (como plástico, por exemplo).
Os sensores indutivos podem detectar objetos a uma distância de
alguns centímetros. O campo magnético de um sensor não-blindado
abrange um amplo volume em torno da base da bobina.
Ao adicionar uma blindagem (um revestimento metálico em torno dos

lados da bobina) o campo magnético se torna menor, mas possui agora
um melhor direcionamento (figura 4.20).
Sensores indutivos normalmente possuem blindagens para melhorar a

direcionalidade e a eficiência.
33
Figura 4.20
Algumas aplicações do sensor indutivo são mostradas a seguir.
Figura 4.21
34
Efeito Hall:
Chaves de efeito Hall são basicamente transistores que podem ser

chaveados por campos magnéticos.
Possuem aplicação similar aos reed switches, mas por serem de
estado sólido, tendem a possuir maior robustez e resistência à
vibração.
Máquinas automáticas geralmente usam eles para fazer a calibração
inicial e detectar pontos de parada.
Figura 4.22
35
Ultrassônico (Acústico):
Emite um som acima da frequência audível (maior que 16 kHz). O

tempo requerido para o som viajar até o objeto alvo e refletir de volta
para o emissor é proporcional à distância ao objeto.
Os dois tipos comuns de sensores são:

Eletrostático – usa efeitos capacitivos. Possui faixas mais longas e
maior largura de banda, mas é mais sensível a fatores como umidade;
Piezoelétrico – baseado no deslocamento de carga durante a tensão
mecânica aplicada em um cristal. São robustos e baratos.
Esses sensores podem ser bastante efetivos para aplicações como

medição de nível de líquido em tanques e medição de distância.
Figura 4.23
36
Algumas aplicações do sensor ultrassônico são mostradas a seguir.
Figura 4.24
37
Fluxo de Fluido:
É possível construir sensores mais complexos a partir de sensores

mais simples. O exemplo na figura abaixo mostra uma bóia metálica em
um canal de fluido.
À medida que a taxa de fluxo do fluido aumenta, a pressão força a bóia
para cima. O formato da bóia assegura uma posição de equilíbrio
proporcional à taxa de fluxo. Um sensor de proximidade indutivo pode
ser usado para detectar quando a bóia alcançou uma certa altura e o
sistema alcançou uma determinada taxa de fluxo.
Figura 4.25
38
ATUADORES LÓGICOS:
Os atuadores são usados para acionar cargas que se movimentam em

sistemas mecânicos. Isso é feito, normalmente, pela conversão de
energia elétrica em alguma forma de movimento mecânico.
Solenóides:
São os atuadores mais comuns. Seu princípio básico de funcionamento

consiste em acionar um núcleo ferroso (um pistão) que se move dentro
de uma bobina, como mostrado na figura 4.26.
Figura 4.26
39
Normalmente, uma mola é usada para manter o pistão fora da bobina.
Quando uma tensão é aplicada à bobina e a corrente flui, é gerado
então um campo magnético na bobina que atrai o pistão e puxa-o para
o centro da mesma.
O pistão pode ser usado para fornecer uma força linear. Aplicações
bem conhecidas de solenóides incluem válvulas pneumáticas e travas
de portas de carros.
Dispositivos indutivos podem criar picos (spikes) de tensão e, devido a

isso, podem precisar de snubbers, que são circuitos para atenuar esse
pico. Entretanto, a maioria das aplicações industriais requer baixas
tensões e correntes, tal que os solenóides podem ser conectados
diretamente às saídas do CLP.
A maioria dos solenóides industriais são alimentados com 24 VCC e

drenam algumas centenas de mA.
40
Válvulas:
O fluxo de fluidos pode ser controlado com válvulas solenóides. Um

exemplo de uma válvula eletropneumática de 5 vias e 2 estados (5/2)
com acionamento unidirecional é mostrado na figura 4.27.
Na posição de repouso desta válvula, o orifício P é direcionado ao B e a
via A é ligada ao escape R, não sendo utilizado o escape S.
Figura 4.27
41
Acionando-se o solenóide Y, a válvula troca de estado, ligando o orifício
P ao A, a via B é ligada a S e o escape R não é usado.
Enquanto o solenóide estiver acionado, a válvula permanece neste
estado, caso contrário, retorna à posição de repouso.
O símbolo à esquerda da figura mostra o esquemático equivalente das
posições reais da válvula.
Alguns dos símbolos ISO para válvulas são mostrados na figura a

seguir. As conexões são mostradas para o estado desenergizado. As
setas mostram os caminhos de fluxo em diferentes posições. Os
pequenos triângulos indicam as vias de escape.
Figura 4.28
42
Cilindros:
Um cilindro usa fluido pressurizado ou ar para criar uma

força/movimento linear, como mostrado na figura 4.29. Na figura, um
fluido sob pressão é bombeado em um lado do cilindro, fazendo com
que aquele lado do cilindro expanda e faça o pistão avançar.
Figura 4.29
43
O fluido no outro lado do pistão deve ser capaz de escapar livremente –
se o fluido incompressível for aprisionado, o cilindro pode não avançar.
A força que o cilindro pode exercer é proporcional à área de sua seção

tranversal:
𝐹
𝑃= 𝐹 = 𝑃𝐴
𝐴
onde,
𝑃 = pressão do fluido hidráulico
𝐴 = área do pistão
𝐹 = força exercida pelo pistão
Cilindros magnéticos possuem geralmente um imã no pistão. Quando

ele se move até o limite de seu movimento, reed switches detectam-o.
44
Cilindros de atuação simples → aplicam força quando avançam e uma
mola é usada tipicamente para fazer com que o cilindro retorne à sua
posição original.
Cilindros de atuação dupla aplicam forças em ambas as direções.
Figura 4.30
45
Hidráulica:
Sistemas hidráulicos usam fluidos praticamente incompressíveis para

fornecer forças elevadas a baixas velocidades e faixas limitadas de
movimento. Se a taxa de fluxo do fluido é mantida baixa o suficiente,
muitos dos efeitos previstos pela equação de Bernoulli podem ser
evitados.
O sistema usa fluido hidráulico (normalmente um óleo) pressurizado por

uma bomba e que passa por mangueiras e válvulas para acionar
cilindros. No coração do sistema existe uma bomba que fornece
pressões de até centenas ou milhares de psi, que são então fornecidas
a um cilindro que as converte em força linear e deslocamento.
Sistemas hidráulicos possuem normalmente os seguintes

componentes: fluido hidráulico, reservatório de óleo, uma bomba para
mover o óleo e aplicar pressão, linhas pressurizadas, válvulas de
controle para regular o fluxo de fluido, pistão e cilindro para acionar
mecanismos externos.
46
O fluido hidráulico é geralmente um óleo não-corrosivo, escolhido de
maneira a lubrificar os componentes. Ele é normalmente armazenado
em um reservatório, como mostrado na figura 4.31.
Figura 4.31
47
Fluido é drenado do reservatório por uma bomba, onde é pressurizado.
A bomba é capaz de fornecer fluido a uma alta pressão e taxa
constante de fluxo.
Um regulador de fluxo é normalmente colocado na saída de alta

pressão da bomba. Se o fluido não estiver fluindo nas outras partes do
sistema, o regulador permite que o fluido recircule de volta para o
reservatório a fim de reduzir o uso da bomba.
O fluido de alta pressão é fornecido para as válvulas solenóides, que

podem permitir ou não a passagem dele. A partir das válvulas, o fluido
será fornecido para o cilindro à alta pressão, ou enviado de volta para o
reservatório.
Sistemas hidráulicos podem ser bastante efetivos para aplicações de

alta potência. Entretanto, o uso de fluidos e as altas pressões podem
fazer com que esse método seja inconveniente e ruidoso para outras
aplicações.
48
Pneumática:
Sistemas pneumáticos são bastante comuns e possuem diversas

semelhanças com os sistemas hidráulicos, exceto por algumas
diferenças-chave.
O reservatório é eliminado pois não existe a necessidade de coletar e

armazenar o ar entre um uso e outro do sistema. Ainda, pelo fato de o
ar ser um gás, ele é compressível, tal que reguladores não são
necessários para recircular o fluxo.
Sistemas pneumáticos respondem muito rápido, e são comumente

usados para aplicações de baixa força e alta velocidade em muitos
locais no chão de fábrica.
Algumas características básicas dos sistemas pneumáticos são:

• Possuem cursos de alguns milímetros até metros (cursos maiores
possuem maior elasticidade);
49
• Os atuadores vão realizar um movimento brusco;
• Pressões são tipicamente de 85 psi acima da pressão atmosférica;
• O peso dos cilindros pode ser muito baixo;
• Equipamento adicional é requerido para um fornecimento de ar
pressurizado – existem atuadores lineares e rotativos;
• Sistemas de amortecimento podem ser usados para amenizar o
impacto no final do curso do cilindro.
Ao projetar sistemas pneumáticos deve ser tomado cuidado para

verificar o seu local de funcionamento. Em particular, a elevação acima
do nível do mar resulta em uma pressão de ar dramaticamente
diferente. Por exemplo, no nível do mar a pressão do ar é de
aproximadamente 14.7 psi; na Cidade do México (altitude de quase
2.400 metros), a pressão do ar é 11.1 psi.
Em outros ambientes, tal como em locais submersos, a pressão do ar
pode ser maior do que no nível do mar.
Alguns símbolos para sistemas pneumáticos são mostrados na figura

4.32.
50
Figura 4.32
Válvula de controle de fluxo: é usada para restringir o fluxo, tipicamente

para movimentos lentos.
Válvula anti-retorno: habilita o fluxo em uma direção, mas bloqueia o
fluxo na outra.
Reservatório pneumático: permite que ar pressurizado seja acumulado.
Secador e filtro: ajudam a remover poeira e sujeira do ar, prolongando a
vida das válvulas e cilindros.
51
Motores:
Motores são atuadores bastante usados, mas para aplicações de

controle lógico suas propriedades não são muito importantes.
Controles lógicos típicos de motores consistem no chaveamento de

motores de baixa corrente diretamente por um CLP, ou para motores
mais potentes, usando um relé ou starter de motor (contator).
Motores serão melhor discutidos na seção relativa a atuadores

contínuos.
Computadores:
Dispositivos mais complexos contém computadores e lógica digital, cuja

interface usa a lógica TTL (0V = falso, 5V = verdadeiro).
Cartões de saída TTL fornecem energia e não precisam de uma fonte

de alimentação separada, mas são sensíveis a ruído elétrico.
52
Outros Atuadores Lógicos:
Existem muitos outros tipos de atuadores lógicos, incluindo os listados

a seguir.
Resistências – são geralmente controladas com um relé e chaveadas

on e off para manter a temperatura dentro de uma faixa (set-point).
Lâmpadas – são usadas em quase todas as máquinas para indicar o

estado da máquina e fornecer feedback para o operador.
A maioria das lâmpadas possuem baixa corrente e são conectadas

diretamente ao CLP.
Sirenes/Buzinas – sirenes ou buzinas podem ser úteis para máquinas

não-assistidas ou perigosas, para chamar a atenção do operador.
Normalmente, elas podem ser conectadas diretamente ao CLP.
53
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Teoria e Aplicações. 1ª ed. Rio de Janeiro:
Livros Técnicos e Científicos (LTC), 2013.
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Érica, 2008.
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Faria – Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto (FEUP)
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<http://paginas.fe.up.pt/~asousa/sind/acetat/grafcet____by_JAF.pdf>
Acessado em 01/03/2016.
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9ELA003 - 4. Sensores e Atuadores Lógicos

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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA – UDESC

CENTRO DE EDUCAÇÃO DO PLANALTO NORTE – CEPLAN

Moacyr Carlos Possan Junior

Exemplo de circuito eletropneumático

Sensores → permitem que o CLP detecte o estado de um processo.

Sensores lógicos → detectam somente estado verdadeiro ou falso.

Exemplos de fenômenos físicos que são tipicamente detectados:

Muitos sensores são intercambiáveis entre diferentes CLPs, mas cada

Vamos começar examinando as técnicas de conexão elétrica para

Quando um sensor detecta uma mudança lógica ele deve sinalizá-la

Em alguns casos, a saída do sensor é usada para chavear uma carga

Saídas típicas dos sensores (e entradas para os CLPs) são listadas

• Chaves planas – chaveiam a tensão on ou off.

• TTL (Transistor Transistor Logic) – usam 0V e 5V para indicar níveis

• Sinking/sourcing – chaveiam a corrente on ou off.

• Relés de estado sólido – chaveiam saídas em CA.

Os exemplos mais simples de saídas de sensores são chaves e relés,

Um sensor com um relé de saída também é mostrado. O sensor deve

Isso significa que a chave interna (que normalmente é um relé) será

É baseada em 2 níveis de tensão: 0V para falso e 5V para verdadeiro.

Na realidade, as tensões podem ser maiores que 0V ou menores do

Esse método é bastante susceptível a ruído elétrico no chão de fábrica,

Saídas TTL são comuns em dispositivos eletrônicos e computadores, e

Quando conectados a outros dispositivos, circuitos simples como o

Um Schmitt trigger recebe uma tensão de entrada entre 0-5V e

Se um sensor possui uma saída TTL, o CLP deve usar um cartão de

A máxima corrente de saída que um sensor TTL fornece é da ordem de

Normalmente, a saída de um sensor será a entrada para um CLP. E,

Optoacoplador → quando a corrente circula por um diodo emissor de

A corrente então deixa o cartão na entrada 00 e passa através do

O optoacoplador é usado para ajudar a proteger o CLP de problemas

O ciclo (loop) de fluxo de corrente para um sensor ativo é mostrado

A fiação é uma preocupação relevante em aplicações de CLP, tal que

Dessa forma, ao integrar a função do sensor de 3 fios para 2, podemos

Sensores de 2 fios são mostrados na figura 4.8.

Um sensor de 2 fios pode ser usado como uma entrada sourcing ou

Isso requer cartões de entrada que fornecem uma pequena corrente

Cartões de CLP podem ser confusos para comprar, pois cada

Relés de Estado Sólido:

Relés de estado sólido chaveiam correntes CA. Eles são relativamente

2 maneiras básicas para detectar presença → contato ou proximidade.

Contato implica em um contato mecânico e uma força resultante entre o

Proximidade indica a existência de um objeto próximo, mas o seu

As seções a seguir examinam diferentes tipos de sensores para

São disponíveis como NA ou NF. Seus enclausuramentos (housings)

Quando o ímã está distante, a chave está aberta; quando o ímã é

São extremamente baratos e podem ser comprados por alguns reais.

Sensores óticos requerem uma fonte de luz (emissor) e um detector.

O feixe de luz na figura é gerado na esquerda e focalizado através de

A onda de luz quadrada (oscilante) é usada para que o sensor possa

Quando o detector recebe a luz, ele verifica se esse sinal possui a

Um emissor pode ser ajustado para apontar diretamente para o

Quando o feixe é rompido, a peça será detectada. Esse sensor precisa

Se o emissor e o detector gerarem muitos problemas de manutenção,

Esses sensores são melhor empregados em aplicações para detecção

Esse tipo de sensor é conhecido como retro-reflexivo.

Quando um objeto interrompe o feixe, ele não será mais refletido de

Consistem em um conjunto de feixes, ajustados como mostrado na

Trata-se de uma solução barata para algumas gaiolas e barreiras,

Outras aplicações de sensores fotoelétricos são mostradas a seguir.

Lembrando a relação básica para a capacitância, temos que:

A área das placas e a distância entre elas é fixa no sensor. Entretanto,

Nota: para este sensor, a aproximação de qualquer material vai

A faixa e eficácia desses sensores são determinadas principalmente