Reduçao de Multiplos Subsistemas

Redução de Múltiplos Subsistemas
Carlos Alexandre Mello
Carlos Alexandre Mello – cabm@cin.ufpe.br 1

Introdução
Sistemas mais complexos são compostos por
diversos subsistemas
Queremos representar um múltiplos subsistemas
com apenas uma função de transferência para, por
exemplo, obter resposta de transiente como vimos
antes
Representação de múltiplos subsistemas
Diagramas de Bloco
Grafos de Fluxos de Sinal

Diagramas de Blocos
Como já vimos, esses são os principais elementos
de um diagrama de blocos:
Ponto de Ponto de
Soma Ramificação
X(s) E(s) Y(s)

Sinal de
X
+
-
G(s)
Sinal de
Entrada Sistema Saída

Diagramas de Blocos
Os blocos podem estar conectados em série
(cascata)....
Subsistemas
Função de transferência equivalente

Diagramas de Blocos
...ou em paralelo
Subsistemas
Função de transferência equivalente

Diagramas de Blocos
Com possibilidade de retroalimentação...
Subsistemas
Função de transferência
equivalente
Diagramas de Blocos
Modificações em Blocos
Equivalência em pontos de soma
Bloco G(s) moveu para a Esquerda
C(s) = G(s)(R(s) ± X(s)) C(s) = G(s)(R(s) ± X(s))

C(s) = G(s)R(s) ± G(s)X(s) C(s) = G(s)R(s) ± G(s)X(s)

Diagramas de Blocos
Equivalência em pontos de soma
Bloco G(s) moveu para a Direita
C(s) = G(s)R(s) ± X(s) C(s) = (R(s) ± X(s)/G(s))G(s)

C(s) = G(s)R(s) ± X(s)

Diagramas de Blocos
Equivalência em pontos de ramificação

Diagramas de Blocos
Equivalência em pontos de ramificação

Diagramas de Blocos
Exemplo 1: Redução de diagrama de blocos
Diagrama
original

Diagramas de Blocos
Exemplo 1 (cont.): Redução de diagrama de
blocos
Passo I

Diagramas de Blocos
blocos
Passo II

Diagramas de Blocos
blocos
Passo III

Diagramas de Blocos
Exemplo 2: Redução de diagrama de blocos
Diagrama
original

Diagramas de Blocos
blocos
Passo I

Diagramas de Blocos
blocos
Passo II

Diagramas de Blocos
blocos ×
Passo II

Diagramas de Blocos
blocos
Passo II

Diagramas de Blocos
blocos
Passo II

Diagramas de Blocos
blocos
Passo III

Diagramas de Blocos
blocos
Passo IV
Passo V

Diagramas de Blocos
Exemplo 3: Encontre a função de transferência
T(s)=C(s)/R(s) para o sistema abaixo:

Diagramas de Blocos
Exemplo 3 (cont.):
s2
Passo I

Diagramas de Blocos
Exemplo 3 (cont.):
Passo II

Diagramas de Blocos
Exemplo 3 (cont.):

Diagramas de Blocos
Exemplo 3 (cont.):
Passo III

Diagramas de Blocos
Exemplo 3 (cont.):
-
+ C E
X A B Y
E = A.C
Y = B.E
C = X – E ⇒ E = A(X – E) = AX – AE
⇒ E(A + 1) = AX ⇒ E = AX/(A + 1)
Y = B.E = ABX/(A + 1)
Diagramas de Blocos
Exemplo 3 (cont.):

Diagramas de Blocos
Exemplo 3 (cont.):
Ou:
Passo IV

Análise e Projeto de Sistemas com Re-
Alimentação
Aplicação: Análise de sistemas com re-
alimentação para sistemas de segunda ordem
Permite o cálculo de porcentagem de sobressinal, tempo
de acomodação, tempo de pico e tempo de subida
Considere o sistema abaixo:

Alimentação
K é o ganho
Com a variação de K, os polos se movem gerando
as possibilidades de resposta para um sistema de
segunda ordem: sobreamortecido, criticamente
amortecido ou subamortecido
Por exemplo, para K entre 0 e a2/4, os polos são
reais e localizados em:
À medida que K aumenta, os polos se movem pelo

eixo real e o sistema continua sobreamortecido até
K = a2/4, quando fica criticamente amortecido

Alimentação
Para K > a2/4, o sistema fica subamortecido com
polos complexos localizados em:
Agora, à medida que K aumenta, a parte real

continua constante e a parte imaginária aumenta
e, com isso:
Tempo de pico ↓
Porcentagem sobressinal ↑
Tempo de acomodação permanece constante

Alimentação
Exemplo: Para o sistema abaixo, encontre o tempo
de pico, a porcentagem de sobressinal e o tempo
de acomodação
Solução:
A função de transferência é dada por:
ωn = √25 = 5
2ζωn = 5 ⇒ ζ = 0,5 ⇒

Grafos de Fluxo de Sinal
Grafos de fluxo de sinal são uma alternativa para
diagrama de blocos
São compostos apenas por nós e arestas
Um sistema é representado por uma linha
direcionada indicando a direção do fluxo do sinal
através do sistema
Exs.: V(s) = R1G1 - R2G2 + R3G3

C1 = V(s)G4
Elementos:
Nós: Sinais internos como a entrada comum para vários
blocos ou a saída de um somador; representam variáveis
Caminho: É a sequência de nós conectados na direção do
fluxo sem incluir nenhuma variável mais de uma vez
Caminho direto: Caminho da entrada para a saída, sem
incluir nenhum nó mais de uma vez.
Malha: Caminho que se origina e termina no mesmo nó.
Ganho do caminho: Produto dos ganhos dos ramos que
formam um caminho.
Ganho de malha: O ganho do caminho associado com uma
malha.
Nó de entrada: Um nó que possui somente ramos que se
afastam dele.
Nó de saída: É um nó que possui apenas ramos que se
dirigem a ele.

Relação ente Diagrama de Blocos e Grafos de Fluxo de Sinal
Exemplo 1:
Diagrama de Blocos
Nós do sistema em cascata
Grafo de fluxo de sinal de sistema em cascata

Exemplo 2:
Diagrama de Blocos Nós do sistema em paralelo
Grafo de fluxo de sinal de sistema em paralelo

Exemplo 3:
Nós do sistema
com re-alimentação
Diagrama de Blocos
Grafo de fluxo de sinal de sistema com re-alimentação

Problema: Converta o diagrama de blocos abaixo

para grafo de fluxo de sinal:

Problema (cont.):
1º Passo: Desenhar os nós do sinal

Problema (cont.):
2º Passo: Conecte os nós, mostrando a direção do fluxo
do sinal e identificando cada função de transferência

Problema (cont.):
3º Passo: Simplificar o grafo de fluxo

Regra de Mason
Reduzindo grafos de fluxo de sinal para uma única
função de transferência que relacione a saída de
um sistema a sua entrada
Para diagrama de blocos, a redução é feita através
da aplicação sucessiva de relações
Para grafos de fluxo de sinal, a regra de Mason*
para redução requer a aplicação de uma fórmula
*Samuel Jefferson Mason (1953)

Regra de Mason
Definições:
Ganho de laço: O produto dos ganhos encontrados ao
atravessar um caminho que começa e termina no
mesmo nó, seguindo a direção do fluxo, sem passar por
nenhum outro nó mais de uma vez
4
1 2
4 ganhos de laço:
1. G2H1
2. G4H2 3
3. G4G5H3
4. G4G6H3

Regra de Mason
Definições:
Ganho do caminho à frente (forward path gain): O
produto dos ganhos encontrados ao atravessar um
caminho do nó de entrada ao nó de saída na direção do
fluxo
2 ganhos de caminho à frente:

1. G1G2G3G4G5G7
2. G1G2G3G4G6G7

Regra de Mason
Definições:
Laços que não se tocam (Nontouching loops): Laços
que não têm qualquer nó em comum.
Laços que não se tocam:

G2H1 não toca os laços G4H2,
G4 G5 H 3 e G4 G6 H 3

Regra de Mason
Definições:
Ganho de laços que não se tocam (Nontouching-loop
gain): O produto dos ganhos de laço dos laços que não
se tocam tomados 2 a 2, 3 a 3, 4 a 4, etc.

Regra de Mason
Definições:
Ganho de laços que não se tocam (Nontouching-loop
gain): Do exemplo anterior, o produto do ganho de laço
G2H1 e do ganho de laço G4H2 é um ganho de laços que
não se tocam tomados 2 a 2
Todos os três ganhos de laços que não se tocam
tomados dois a dois de cada vez são:
1. [G2H1][G4H2]
2. [G2H1][G4G5H3]
3. [G2H1][G4G6H3]
No exemplo, não existem três laços que não se tocam,
logo, não temos ganhos de laços que não se tocam 3 a
3
Regra de Mason
A função de transferência C(s)/R(s) de um sistema
representado por um grafo de fluxo de sinal é
onde:
k = número de caminhos à frente
Tk = ganho do k-ésimo caminho à frente
∆ = 1 - Σ (ganhos de laço) + Σ (ganhos de laços que não
se tocam tomados 2 a 2) - Σ (ganhos de laços que não
se tocam tomados 3 a 3) + Σ (ganhos 4 a 4) - ....
∆k = ∆ - Σ (termos de ganhos de laço em ∆ que tocam o
k-ésimo caminho à frente). Ou seja, ∆k é formado
eliminando de ∆ aqueles ganhos de laço que tocam o k-
ésimo caminho à frente
Regra de Mason
Exemplo 1: Encontre a função de transferência
C(s)/R(s) para o grafo de fluxo de sinal abaixo:

Regra de Mason
Exemplo 1 (cont.): Primeiro, vamos encontrar os
ganhos de caminhos à frente
Nesse exemplo, só temos um: G1G2G3G4G5
A seguir, vamos identificar os ganhos de laço:
1. G2H1 (1)
2. G4H2 (2)
3. G7H4 (3)
4. G2G3G4G5G6G7G8 (4)
Ganhos de laços que não se tocam tomados 2 a 2
Laços 1 e 2: G2H1G4H2 (5)
Regra de Mason
Exemplo 1 (cont.):
Ganhos de laços que não se tocam tomados 3 a 3
Laços 1, 2 e 3: G2H1G4H2G7H4 (8)
Da Regra de Mason e das definições, calculamos
∆ e ∆ k:
∆ = 1 – [(1) + (2) + (3) + (4)] + [(5) + (6) + (7)] – (8)
∆k é calculado eliminando de ∆ o ganho de laço que toca
o k-ésimo caminho à frente: ∆1 = 1 – G7H4
∆1 = 1 – [(1) + (2) + (3) + (4)] + [(5) + (6) + (7)] - (8) = 1 – (3)
Assim:

Regra de Mason
Exemplo 1 (cont.):
G(s) = [G1G2G3G4G5][1 - G7H4]

∆
Se tivéssemos mais de um caminho à frente, teríamos
como resposta uma soma de termos

Grafos de Fluxo de Sinal de Equações de
Estado
Exemplo, considere as seguintes equações de
estado:
Primeiro, identificamos os nós para serem as

variáveis de estado (no caso, x1, x2 e x3)
Identificamos também nós para as derivadas das
variáveis de estado (colocados à esquerda delas)
Temos mais um nó como a entrada r e um para a
saída y
Estado
Exemplo:
R(s) Y(s)
sX3(s) X3(s) sX2(s) X2(s) sX1(s) X1(s)

Estado
Exemplo:
Em seguida, conecte as derivadas às variáveis de
estado através de uma integração 1/s
1/s 1/s 1/s

R(s) Y(s)

Estado
Exemplo:
Vamos construindo agora as equações de estado:
x1’ recebe 2x1 – 5x2 + 3x3 + 2r
2
1/s 1/s 1/s

-5
R(s) Y(s)
2
3

Estado
Exemplo:
Fazendo para todas as equações:

Representações Alternativas no Estado-
Espaço
Forma Cascata:

Espaço
Forma Cascata:
Para funções de primeira ordem:

Espaço
Forma Cascata:
Para funções de primeira ordem:

Espaço
Forma Cascata:
Assim, o diagrama completo para:
é....

Espaço
Forma Cascata:
Desse grafo de fluxo de sinal:
chegamos às equações de estado:

Espaço
Forma Cascata:
Análise: Matriz do Matriz de
Sistema Entrada
Polos do Sistema
Matriz de
Saída

Espaço
Forma Paralela:
C(s) é a soma de três termos onde cada um é uma

função de primeira ordem
Na verdade, cada um é um subsistema com R(s) como entrada

Espaço
Forma Paralela:

Espaço
Forma Paralela:
Equações de Estado:
Matriz identidade

Espaço
Forma Paralela:
Observe que termos uma matriz identidade indica que
cada equação é uma equação diferencial de primeira
ordem em uma única variável
Assim, podemos resolver essas equações
independentemente
Essas equações são ditas desacopladas

Espaço
Forma Paralela:
Denominador com raízes reais repetidas
1º Passo: Expansão em frações parciais:

Espaço
Forma Paralela:
Grafo de fluxo de sinal

Espaço
Forma Paralela:
Representação Estado-Espaço:
Polos do Sistema

Representação Estado-Espaço para
Sistemas com Zero
Problema: Represente o sistema abaixo no modelo
estado-espaço (possui zero):
R(s) E(s)
Vamos separar a função de transferência em cascata

como fizemos antes:
R(s) X1(s) E(s)

Sistemas com Zero
Problema (cont.):
Primeiro bloco:
R(s) X1(s)
X1(s)/R(s) = 1/(s + 5) ⇒ sX1 + 5X1 = R ⇒ sX1 = R - 5X1
Passo 1: Passo 2:
1/s 1 1/s
R sX1 X1 R X1
sX1
-5

Sistemas com Zero
Problema (cont.):
Segundo bloco:
X1(s) E(s)
E(s)/X1(s) = 5s + 5 ⇒ E(s) = 5sX1 + 5X1
Passo 1: Passo 2:
X1
1/s 1/s 5
sX1 X1 E sX1 E
5

Sistemas com Zero
Problema (cont.):
Juntando os dois e aproveitando os nós X1 e sX1:
X1
1 1/s
R E
sX1 5
-5

Sistemas com Re-Alimentação
Problema: Represente o sistema abaixo no modelo
estado-espaço (re-alimentação e zero):
Primeiro, vamos modelar apenas a função de

transferência sem nos preocuparmos com a re-
alimentação....

Problema (cont.): Represente o sistema abaixo no
modelo estado-espaço (re-alimentação e zero):

Problema (cont.):

Problema (cont.):

Problema (cont.):

Problema (cont.):
x2’ = -2x2 + 100e = -2x2 + 100(r – c) x1’ = -3x1 + x2
c = 5x1 + x1’ = 5x1 + (x2 – 3x1)

c = 2x1 + x2

Problema (cont.):
x1' = -3x1 + x2
x2' = -200x1 – 102x2 + 100r
y = c(t) = 2x1 + x2

Controlabilidade
Se para um sistema for possível obter uma entrada
capaz de transferir todas as variáveis de estado de
um estado inicial desejado para um estado final
desejado, o sistema é dito controlável; caso
contrário, o sistema é não controlável

Controlabilidade
No sistema ao lado, o
sinal de controle u
alcança todas as
variáveis de estado do
sistema.... Tal sistema é
dito controlável.

Controlabilidade
Já nesse sistema, a variável x1

não é alcançada pelo sinal de
controle u. Se x1 apresentar um
comportamento instável, não
haveria uma forma de realizar
um projeto de re-alimentação
para estabilizar x1. Tal sistema
é dito não controlável.

Controlabilidade por Inspeção
Considere as seguintes equações de estado:
ou
Sistema desacoplado:
a variável de controle
u afeta cada variável
de estado

Controlabilidade por Inspeção
Já no sistema:
ou
A variável x1 não é
controlada pelo
controle u.

Matriz de Controlabilidade
Uma planta de n-ésima ordem cuja equação de
estado é x’ = Ax + Bu é completamente
controlável se a matriz
tiver posto n
CM é chamada de matriz de controlabilidade

Exemplo: Considere o sistema abaixo

Exemplo (cont.): Matriz de Controlabilidade:

Exemplo (cont.): O posto de CM é o número de
linhas ou colunas linearmente independentes
Basta escalonar a matriz e verificar o número de linhas
não nulas
0 1 -2 1 -1 1 1 -1 1
1 -1 1 0 1 -2 0 1 -2
1 -2 4 1 -2 4 0 -1 3
1 0 -1 1 0 0
0 1 -2 0 1 0
0 0 1 0 0 1
Posto = 3 = n Sistema Controlável

Observabilidade
Se o vetor de estado inicial, x(t0), puder ser obtido
a partir de u(t) e y(t) medidos durante um intervalo
de tempo finito a partir de t0, o sistema é dito
observável; caso contrário, o sistema é dito não
observável.

Observabilidade
No sistema ao lado, cada

variável de estado pode
ser observada na saída
já que cada uma delas
está conectada à saída.

Observabilidade
No sistema ao lado,
nem todas as variáveis
de estado podem ser
observadas na saída.

Observabilidade por Inspeção
Podemos explorar a observabilidade a partir da
equação de saída de um sistema diagonalizado
Exemplo de um sistema observável:
Exemplo de um sistema não-observável:

Matriz de Observabilidade
Considere um sistema de n-ésima ordem cujas
equações de estado e de saída são:
Um sistema é observável se a matriz de

observabilidade dada por:
tem posto igual a n

Exemplo: Considere o sistema abaixo:

Exemplo (cont.):
Novamente, por escalonamento, encontramos o

posto igual a 3 (que é igual à ordem do sistema).
Logo, o sistema é observável

Exercícios Sugeridos (Nise)
Cap. 5, Problemas:
1a, 2, 3, 4, 5a, 6, 12, 23, 26, 27, 31, 33a, 33b

A Seguir....
Estabilidade

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X(s) E(s) Y(s)

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Função de transferência equivalente

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Função de transferência equivalente

Bloco G(s) moveu para a Esquerda

C(s) = G(s)(R(s) ± X(s)) C(s) = G(s)(R(s) ± X(s))

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Bloco G(s) moveu para a Direita

C(s) = G(s)R(s) ± X(s) C(s) = (R(s) ± X(s)/G(s))G(s)

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À medida que K aumenta, os polos se movem pelo

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Agora, à medida que K aumenta, a parte real

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Exs.: V(s) = R1G1 - R2G2 + R3G3

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Nós do sistema em cascata

Grafo de fluxo de sinal de sistema em cascata

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Diagrama de Blocos Nós do sistema em paralelo

Grafo de fluxo de sinal de sistema em paralelo

Grafo de fluxo de sinal de sistema com re-alimentação

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Problema: Converta o diagrama de blocos abaixo

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*Samuel Jefferson Mason (1953)

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2 ganhos de caminho à frente:

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Laços que não se tocam:

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