Vibrações Mecânicas

Aula 04 – Vibrações excitadas com uma força geral

Prof. Dr. Sidney Bruce Shiki
e-mail: bruce@ufscar.br

UFSCar – Universidade Federal de São Carlos

DEMec - Departamento de Engenharia Mecânica
 Conteúdo 2

• Introdução

• Série de Fourier

• Resposta à força periódica geral

• Resposta à força não periódica

• Transformada de Fourier
 Introdução 3

●
Esta aula traz a forma de se calcular a
resposta de sistemas vibratórios submetdos à
uma força geral;

●
Esta força pode ser periódica ou aperiódica;

●
Técnicas para cálculo de resposta: série de
Fourier, integral de convolução, transformada
de Laplace, entre outros.
 Introdução 4

●
Porque estudar forças gerais ?
Sinal de aceleração de terremoto em Atenas (1999)
* ** 3

Aceleração [m/s ]
2

2
1

-1

-2

-3
0 5 10 15

Tempo [s]

*Fonte: https://twitter.com/robertoviva13/status/640921177662210048
**Fonte: http://www.eng.ucy.ac.cy/petros/Earthquakes/Athens_3_KallitheaN136_Accel.txt
 Série de Fourier 5

●
Ao lidar-se com funções periódicas, estas
podem ser aproximadas utlizando somas de
senos e cossenos;

●
Esta aproximação com funções
trigonométricas é chamada de série de
Fourier:
a0
x(t )   a1 cos t  a2 cos 2t    b1 sin t  b2 sin 2t  
2
a0 
x(t )     an cos nt  bn sin nt 
2 n 1
 Série de Fourier 6

●
Para determinarmos a representação em
séries de Fourier deve ser determinar as
constantes an e bn:
 2 / 
an   x(t ) cos(nt )dt
 0
 2 / 
bn   x(t ) sin(nt )dt
 0
 Série de Fourier 7

●
A aproximação de uma função qualquer melhora
conforme se aumenta o número de termos;

●
Série de Fourier pode ser usada para representar
funções periódicas quaisquer que elas sejam;

●
Em vibrações pode-se usar essa expansão para
se representar um termo forçante periódico.
 Série de Fourier 8

●
Onda quadrada:
1.5
Original
1 termo
1

0.5
Sinal

-0.5

-1

-1.5
0 1 2 3 4
Tempo [s]
 Série de Fourier 9

●
Onda quadrada:
1.5
Original
5 termos
1

0.5
Sinal

-0.5

-1

-1.5
0 1 2 3 4
Tempo [s]
 Série de Fourier 10

●
Onda quadrada:
1.5
Original
20 termos
1

0.5
Sinal

-0.5

-1

-1.5
0 1 2 3 4
Tempo [s]
 Resposta à força periódica geral 11

●
Usando a série de Fourier podemos então
representar uma força F(t) como:
a0 
F (t )     an cos nt  bn sin nt 
2 n 1
●
Isso é interessante pois já conhecemos
soluções para excitações
senoidais/cossenoidais;
●
Pelo princípio de superposição, podemos
calcular as respostas de cada termo da força
separadamente e somá-las para obter a
resposta total.
 Resposta à força periódica geral 12

●
Substtuindo a força na equação do movimento:
a0  
mx  cx  kx     an cos nt     bn sin nt 
2 n 1 n 1
●
Podemos separar esse problema em três para
cada termo da série de Fourier:
a0
mx  cx  kx 
2
mx  cx  kx  an cos nt

mx  cx  kx  bn sin nt

 Resposta à força periódica geral 13

●
Na primeira equação:
a0
mx  cx  kx 
2
●
Considerando apenas a resposta partcular
(regime permanente):
a0
x p (t ) 
2k
 Resposta à força periódica geral 14

●
Nas duas outras equações:
mx  cx  kx  an cos nt
mx  cx  kx  bn sin nt
●
Temos as soluções para excitação harmônica:
an k
x p (t )  cos( nt  n )
(1  n r )  (2 nr )
2 2 2 2

bn k
x p (t )  sin(nt  n )
(1  n r )  (2 nr )
2 2 2 2
 Resposta à força periódica geral 15

●
Soluções para termos trigonométricos:
an k
x p (t )  cos( nt  n )
(1  n r )  (2 nr )
2 2 2 2

bn k
x p (t )  sin(nt  n )
(1  n r )  (2 nr )
2 2 2 2

●
Onde:
 2 nr  
n  tg 
1
2 2 
r
 1 n r  n
 Resposta à força periódica geral 16

●
Resposta partcular total:

a0 an k
x p (t )   cos(nt  n )  
2k n 1 (1  n 2 r 2 ) 2  (2 nr ) 2

bn k
  sin(nt  n )
n 1 (1  n 2 r 2 ) 2  (2 nr ) 2
●
Resposta depende da quantdade de termos
usados na série de Fourier;
●
Grandes amplitudes de oscilação ocorrem quando:
n  n
 Resposta à força não periódica 17

●
Quando a força não é periódica existem diversos
métodos para se resolver o problema:
– Representar excitação com integral de Fourier;
– Usar a integral de convolução;
– Usar transformada de Laplace;
– Resolver numericamente a equação diferencial.
 Resposta à força não periódica 18

●
Integral de convolução
– Forma mais simples de força aperiódica é uma
força impulsiva: força com magnitude F e
duração curta Δt
F (t )
F

t
t
 Resposta à força não periódica 19

●
Integral de convolução
– Aplicação de impulso em um sistema provoca
variação do momento linear entre instantes 1
e 2:
Impulso  F t  mx2  mx1
– Generalizamos o impulso para uma duração
infnitesimal:
t t
F t
Fdt
 Resposta à força não periódica 20

●
Integral de convolução
– Um impulso importante é o unitário cuja área
sob a curva F x t é igual à 1 com Δt→ 0:
t t
f  lim  Fdt  Fdt  1
t  0 t

– Como a força é aplicada em tempo curto, o

problema se aproxima-se de uma vibração
livre:
mx  cx  kx  0
 Resposta à força não periódica 21

●
Integral de convolução
– Para este problema livre, achamos
anteriormente a solução:

n t x0  n x0 
x(t )  e  x0 cos d t  sin d t 
 d 
– Para o qual:

c k
   d  n 1   2
n
2mn m
 Resposta à força não periódica 22

●
Integral de convolução
–Considerando o sistema em repouso logo
antes da aplicação do impulso:

Impulso  f  1  mx(t  0)  mx(t  0 )
  

1  mx0
– Logo, temos que a aplicação do impulso
unitário fornece um problema livre com:
x0  0
x0  1/ m
 Resposta à força não periódica 23

●
Integral de convolução
– Substtuindo as condições iniciais na
expressão do deslocamento:
e nt
x(t )  g (t )  sin d t
md
– Onde g(t) é chamada de função de resposta
ao impulso;
– Para um impulso não unitário de magnitude F
 (t )
x (t )  Fg
 Resposta à força não periódica 24

●
Integral de convolução
Resposta ao impulso unitário

F (t ) x (t )  g (t )
F

F t  1 t

t
t 2
d
 Resposta à força não periódica 25

●
Integral de convolução
– O que acontece se o impulso for aplicado em
t=τ (ao invés de 0) ?
F (t ) x (t )

 t

 t
*g(t)=0 para t<0
– Logo:  (t   )
x (t )  Fg
 Resposta à força não periódica 26

●
Integral de convolução
– Forças podem ser representadas como
diversos impulsos
F (t )



    t
 Resposta à força não periódica 27

●
Integral de convolução
– Considerando isso, para cada impulso F(τ)Δτ
temos uma resposta parcial Δx(t):
x(t )  F ( ) g (t   )
– A resposta total será o somatório das
respostas a cada impulso individual:
x(t )   F ( ) g (t   ) 
 Resposta à força não periódica 28

●
Integral de convolução
– Se fzermos o intervalo de tempo Δτ tender ao
infnitesimal dτ:
t
x(t )   F ( ) g (t   )d
0

– Essa é a integral de convolução entre a força

de excitação e a função de resposta ao
impulso (podemos usar essa expressão para
calcular x(t) para qualquer força considerando
condições iniciais nulas).
 Resposta à força não periódica 29

●
Transformada de Laplace
– Usada para resolução de equações
diferenciais lineares (tanto com excitação
periódica como aperiódica):
– Para uma função qualquer x(t) a transformada
de Laplace é dada por:

X ( s )  L  x(t )    e  st
x (t )dt
0
– Porque essa transformada facilita a resolução
de EDs ?
 Resposta à força não periódica 30

●
Transformada de Laplace

Domínio físico L Domínio de Laplace

d 3 (x) d (x)
  F (t )
dt 3
dt s 3 X ( s )  sX (s)  F (s)
2
d x X (s)
2
  xdt  F (t ) s X (s)  3  F (s)
2
dt s
L 1
 Resposta à força não periódica 31

●
Transformada de Laplace
– Propriedade de diferenciação:

 dx(t ) 
L   sX ( s )  x (0)
 dt 

 d n x (t ) 
L n   s n
X ( s )  s n 1
x (0)  s n2
x
 (0)    x ( n 1)
(0)
 dt 

* derivadas são transformadas em

multplicações por “s”
 Resposta à força não periódica 32

●
Transformada de Laplace
– Aplicando a transformada na eq. do movimento:
L  mx
  cx  kx   L  F (t ) 

m  s 2 X ( s )  sx(0)  x (0)   c  sX ( s )  x (0)   k  X ( s )   F ( s )

– Logo:

F ( s) mx (0)   ms  c  x(0)

X (s)  
ms  cs  k
2
ms 2  cs  k
 Resposta à força não periódica 33

●
Transformada de Laplace
– X(s) é a resposta do sistema no domínio s de
Laplace;
– x(t) pode ser achado usando a transformada de
Laplace inversa da expressão X(s):
1  st
x(t )  L  X ( s )  
1
 e X ( s )dt
2 0
 Resposta à força não periódica 34

●
Transformada de Laplace
– Se considerarmos condições iniciais nulas e
isolarmos X(s)/F(s):
X (s) 1
H (s)  
F ( s ) ms 2  cs  k
– H(s) é a chamada função de transferência do
sistema;
– Representa como a entrada (força) se
“transforma” na resposta (deslocamento).
 Resposta à força não periódica 35

●
Transformada de Laplace
– Se fzermos s=iω e multplicarmos pela rigidez:
kX 1 
kH ( s  i )   r
F 1  r  i 2 r
2
n
– Essa expressão representa a função de resposta
em frequência do sistema massa-mola-
amortecedor, a qual foi obtda na aula anterior.
 Transformada de Fourier 36

●
A transformada de Fourier (TF) é uma técnica que
muda o domínio de um sinal do domínio do tempo
(x(t)) para o domínio da frequência (X(ω));
●
A TF é baseada na série de Fourier que representa
um sinal x(t) qualquer como soma de senos e
cossenos:
a0 
x(t )     an cos nt  bn sin nt 
2 n 1
●
Ou ainda, como uma exponencial complexa:

x(t )    cn ei nt 
n 1
 Transformada de Fourier 37

●
A TF pode ser obtda como:

X ( )  

x(t )e  i nt dt

●
Essa expressão permite observar os componentes
de frequência de um sinal qualquer;
●
Exemplo: ao se medir a tensão elétrica da rede com
um osciloscópio com a função TF, você irá observar
um pico de 60 Hz.
 Transformada de Fourier 38

●
Exemplos: x(t )  sin(2 t )

x(t ) X ( )
 Transformada de Fourier 39

●
Exemplos: x(t )  sin(2 t )  0,5sin(4 t )

x(t ) X ( )
 Referências 40

• Rao, S., Vibrações Mecânicas, 4ª edição,

Pearson Prentce Hall, 2008.