SISTEMAS DE TEMPO DISCRETO

DESCRITO POR EQUAÇÕES A DIFERENÇA

SISTEMAS LIT CARACTERIZADOS POR EQUAÇÕES A
DIFERENÇA COM COEFICIENTES CONSTANTES
Sistemas descritos por equações a diferença com coeficiente
constante linear são uma subclasse de sistemas recursivos e não-
recursivos.
y (n) = ay (n − 1) + x(n)
Coeficiente constante a.
n 1
y ( n) = y (n − 1) + x (n)
n +1 n +1
n
Coeficiente variável (dependente do tempo).
n +1
Aplicamos x(n) para n ≥ 0 e consideramos a condição inicial y(-1 )
y (0) = ay (−1) + x(0)
y (1) = ay (0) + x(1) = a 2 y (−1) + ax(0) + x(1)
y (2) = ay (1) + x(2) = a 3 y (−1) + a 2 x(0) + ax(1) + x(2)
M M
y (n) = ay (n − 1) + x(n)
 SISTEMAS LIT CARACTERIZADOS POR EQUAÇÕES A
DIFERENÇA COM COEFICIENTES CONSTANTES
y (0) = ay (−1) + x(0)
y (1) = ay (0) + x(1) = a 2 y (−1) + ax(0) + x(1)
y (2) = ay (1) + x(2) = a 3 y (−1) + a 2 x(0) + ax(1) + x(2)
y (n) = ay (n − 1) + x(n)
y (n) = a n +1 y (−1) + a n x(0) + a n −1 x(1) + K + ax(n − 1) + x(n)
n
a n +1 y (−1)
y ( n) =
14243 4
condição inicial do sistema
+
∑ k =4
a k x( n − k )
04
, n≥0

1 42444 3
resposta do sistema a um sinal de entrada x(n)
Systema recursivo relaxado y (−1) = 0 e dizemos que o sistema está em estado zero e sua saída é chamada de
resposta ao estado zero, y zs (n) ( ou também resposta forçada ).
n
y zs (n) =
∑ k =0
a k x(n − k), n ≥ 0 ⇒ É uma convolução envolvendo o sinal de entrada convoluído com a resposta

ao impulso h(n) = a n u(n). Este sistema é causal, pois h(n) n < 0.

O sinal de entrada pode ser assumido causal ( saída no tempo n depende da entrada presente e passada ).
Exemplo y zs (n = 2 ) = x( 2 ) + x( 1 ) + x( 0 )
O resultado do sistema recursivo relaxado descrito pela equação a diferença de primeira ordem
y (n) = ay (n − 1) + x(n) é um sistema LIT IIR com resposta ao impulso h(n) = a n u(n).
SISTEMAS LIT CARACTERIZADOS POR EQUAÇÕES A
DIFERENÇA COM COEFICIENTES CONSTANTES
Supondo agora que o sistema descrito por y (n) = ay (n − 1) + x(n) é não - relaxado, y (−1) ≠ 0,
e a entrada x(n) = 0 para todo n. A saída deste sistema é chamada resposta a entrada - zero
ou resposta natural y zi (n).
y zi (n) = a n+1 y (−1), n ≥ 0 ⇒ Produz uma saída que é gerada pela memória do sistema
com entrada nula.
A resposta total do sistema pode ser expressa como y(n) = y zi (n) + y zs (n).

Forma geral da equação a diferença :

N M
y(n) = − ∑ a y(n − k) +∑ b x(n − k), onde o inteiro N é a ordem da equação a diferença
k =1
k
k =0
k

ou a ordem do sistema.
N M
Equivalentemente ∑ a y(n − k) =∑ b x(n − k)
k =0
k
k =0
k
SISTEMAS LIT CARACTERIZADOS POR EQUAÇÕES A
DIFERENÇA COM COEFICIENTES CONSTANTES
PROPRIEDADE DA LINEARIDADE
Um sistema é linear se satisfaz as três exigências :

1 - A resposta total é igual a soma das respostas de entrada zero e estado zero.
y(n) = y zi (n) + y zs (n)

2 - O princípio da superposição aplica - se a resposta ao estado zero ( estado zero linear )

3 - O princípio da superposição aplica - se a resposta a entrada zero ( entrada zero linear )

Exemplo 2.4.2 - Determine se o sistema recursivo definido pela equação a diferença y(n) = ay(n-1 ) + x(n) é linear.
Primeira condição
y (n) = ay (n − 1) + x(n)
y (n) = a n+1 y (−1) + a n x(0) + a n−1 x(1) + K + ax(n − 1) + x(n)
n
n +1
y ( n) = a y (−1)
14243
+ ∑ a x( n − k )
k =4
k
= y zi (n) + y zs (n)
condição inicial do sistema 1 0 42443
resposta do sistema a um sinal de entrada x(n)
Segunda condição
x(n) = c1 x1(n) + c 2 x 2(n)
n n n
(1) ( 2)
y zs (n) = ∑k =0
a [c1 x1(n − k) + c 2 x 2(n − k)] = c1
k
∑k =0
a x1(n − k) + c 2
k
∑k =0
a k x 2(n − k) = c1 y zs (n) + c 2 y zs (n)

Logo o sistema é estado - zero linear

SISTEMAS LIT CARACTERIZADOS POR EQUAÇÕES A
DIFERENÇA COM COEFICIENTES CONSTANTES
Terceira condição
y( − 1 ) = c1 y1( − 1 ) + c 2 y 2( − 1 )
y zi (n) = a n +1[c1 y1 (−1) + c 2 y 2 (−1)]
y zi (n) = c1a n +1 y1 (−1) + c 2 a n+1 y 2 (−1)
y zi (n) = c1 y zi(1) (n) + c 2 y zi( 2) (n)
Logo o sistema é entrada zero linear.

O sistema satisfaz as três condições de linearidade, logo ele é linear.

Se o sistema de primeira ordem é linear, então qualquer sistema
de ordem N também será linear.
N M
O sistema descrito por y(n) = − ∑ a y(n − k) +∑ b x(n − k) é invariante
k =1
k
k =0
k

no tempo, pois os coeficientes a k e bk são constantes.

Portanto, o sistema recursivo descrito por um equação linear a diferença com coeficiente constante
é linear e invariante no tempo.
SISTEMAS LIT CARACTERIZADOS POR EQUAÇÕES A
DIFERENÇA COM COEFICIENTES CONSTANTES
Um sistema descrito por uma equação a diferença linear com coeficiente constante é estável
se e somente se para toda entrada limitada e para toda condição inicial limitada, a resposta total
do sistema é limitada.
Exemplo 2.4.3 - Determine se o sistema linear invariante no tempo e recursivo descrito pela
equação a diferença y (n) = ay (n − 1) + x(n) é estável.
Assumimos que x(n) é limitado em amplitude |x(n)| ≤ M x < ∞ para todo n ≥ 0.
n
n +1
| y (n) |≤| a y (−1) | + | ∑
k =0
a k x(n − k ) |, n ≥ 0
n
| y (n) |≤| a | n +1 | y (−1) | + M x ∑| a | , k
n≥0
k =0
n +1 1− | a | n +1
| y (n) |≤| a | | y (−1) | + M x = M y, n ≥ 0
1− | a |
Se n é finito, M y é finito e a saida é limitada independentemente do valor de a.
Entretanto, quanto n → ∞, M y mantém - se finito somente se |a| < 1 porque |a|n → 0
quando n → ∞. Para este caso M y = M x /( 1 − |a|).
Assim o sistema é estável somente se |a| < 1.
 SOLUÇÃO DA EQUAÇÃO A DIFERENÇA
LINEAR COM COEFICIENTE CONSTANTE
Basicamente, o objetivo é determinar a saída y(n), n ≥ 0, do sistema
dado uma específica entrada x(n), n ≥ 0, e um conjunto de condições
iniciais. A solução pelo método direto assume que a solução total é a
soma de duas partes: y(n) = y h ( n) + y p ( n)
123 123
solução homogênea ou complementar solução particular

Solução homogênea de uma equação a diferença

N

∑ a y (n − k ) = 0
k =0
k

Assumimos que a solução esta na forma de uma exponencial y h (n) = λn .

N
Substituindo esta solução na equação, obtemos a equação polinomial ∑ a k λn − k = 0
k =0
n− N N −1 N −2
Ou λ (λ + a1λ
N
+ a2 λ + ... + a N −1λ + a N ) = 0

O polinômio em parentesis é chamado de polinômio característico do sistema.

 SOLUÇÃO DA EQUAÇÃO A DIFERENÇA
LINEAR COM COEFICIENTE CONSTANTE
Solução homogênea de uma equação a diferença
λn− N (λ N + a1λ N −1 + a 2 λ N −2 + ... + a N −1λ + a N ) = 0
O polinômio em parentesis é chamado de polinômio característico do sistema.
Em geral ele tem N raízes, que denotamos por λ1 , λ2 ,..., λ N .
As raízes podem ter valor real ou complexo.
Na prática os coeficientes a1 , a 2 ,..., a N são geralmente reais.
Raizes de valores complexos ocorrem em pares complexos conjugados.
Algumas das N raizes podem ser identicas, e neste caso temos raizes de múltipla ordem.
Assumindo que as raizes são distintas a solução mais geral para equação a diferença homogênea é

y h (n) = C1λ1n + C 2 λn2 + ... + C N λnN , onde C1 , C 2 ,..., C N são os coeficientes de ponderação.

Estes coeficientes são determinados a partir das condições iniciais especificadas para o sistema.
Desde de que a entrada x(n) = 0, a equação a diferença homogênea pode ser usada para obter
a resposta a entrada zero do sistema.
 λ 1 característica contém múltiplas raízes, como por
Se a equação
exemplo é uma raiz de multiplicidade m, então a equação a
diferença homogênea torna-se:
y h (n) = C1λ1n + C 2 nλ1n + C 3 n 2 λ1n + ... + C m n m−1λ1n + C m+1λnm +1 + ... + C N λnN
 SOLUÇÃO DA EQUAÇÃO A DIFERENÇA
LINEAR COM COEFICIENTE CONSTANTE
Solução particular da equação a diferença: satisfaz a equação a
diferença para um sinal de entrada específico x(n), n ≥ 0.
y (n) = y ( n) + y p (n)
1h23 12 3
solução homogênea ou complementar solução particular
N M

∑ a y (n − k) =∑ b x(n − k)
k =0
k p
k =0
k a0 = 1
Assume-se que a forma
para a solução particular
tenha a forma básica do
sinal de entrada x(n).
 SOLUÇÃO DA EQUAÇÃO A DIFERENÇA
LINEAR COM COEFICIENTE CONSTANTE
Solução total da equação a diferença: a propriedade da linearidade da
equação linear com coeficiente constante permite-nos somar a
solução homogênea e a particular para obter a solução total.
y ( n) = y ( n) + y p ( n)
1h23 123
solução homogênea solução particular
A constante C depende da condição inicial y(-1) e da função
excitação. Consequentemente, o valor de C influencia a resposta a
entrada zero e a responta ao estado zero.
1
y p (n) = lim y zs (n) = → Resposta de estado estacionário do sistema
n →∞ 1 + a1
( enquanto a entrada existir, ela existirá )
A componente que desaparece quando n aproxima - se do infinito é chamada resposta
transiente do sistema.
RESPOSTA AO IMPULSO DE SISTEMA LIT
RECURSIVO
No caso de um sistema recursivo, a resposta ao impulso, h(n), é
simplesmente igual a resposta de estado zero do sistema quando a
entradan x(n) = δ (n) e o sistema está inicialmente relaxado.
y zs ( n) = ∑ a k x(n − k ) ⇒ Sistema recursivo de primeira ordem
k =0
n
Quando x(n) = δ(n) y zs (n) = ∑ a k δ (n − k ) = a n , n ≥ 0. Então h(n) = a nu(n)
k =0

Resposta de estado zero de um sistema LIT recursivo expressa em termos da

n
convolução : y zs (n) = ∑ h(k )x(n − k ). Para x(n) = δ(n) y zs (n) = h(n)
k =0

Para determinar a resposta ao impulso de um sistema descrito por uma

equação a diferença linear com coeficiente constante considera - se
a solução particular igual a zero, pois para uma entrada impulso
x(n) = 0 para n > 0. y(n) = yh(n) + y p(n) y p(n) = 0 y(n) = yh(n)
RESPOSTA AO IMPULSO DE SISTEMA LIT
RECURSIVO N
Para um sistema de ordem N yh (n) = h(n) = ∑ Ck λnk
k =1
Para que um sistema seja estável a sua resposta ao impulso deve ser
absolutamente somável:
∞ ∞ N N ∞ n

∑ | h(n) |= ∑ ∑ C λ
n=0 n = 0 k =1
k
n
k ≤ ∑ |Ck | ∑ | λk |
k =1 n =0

Se | λk |< 1 para todo k, então

∞ n ∞

∑| λ
n=0
k | < ∞ e então ∑ | h(n) |< ∞
n =0

Para que um sistema causal IIR, descrito por uma equação a

diferença linear com coeficiente constante, seja estável todas as
raízes do polinômio característico devem ser menos que a unidade
em magnitude.