UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLÂNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA MECÂNICA

Curso de Graduação em Engenharia Mecatrônica

RELATÓRIO FINAL DA DISCIPLINA CONTROLE

LINEAR

Análise e projeto de controladores

Prof. Pedro Augusto Queiroz de Assis

Arnon Afonso Vieira Carrasco 11511EMT030

Matheus Chaves D’Carvalho 11521EMT004
Rafael Henrique de Oliveira Carvalho 11521EMT018
Vinícius Pompeu de Moraes 11521EMT006

Uberlândia, dezembro de 2018

Sumário

1. Introdução: .............................................................................................................................. 3
1.1 Resposta em frequência .................................................................................................... 3
1.2 Cálculo de módulo e fase da planta a partir de dados experimentais .......................... 4
2. Resultados Experimentais: ..................................................................................................... 5
3. Análise dos Resultados ............................................................................................................ 7
3.1 Velocidade .......................................................................................................................... 7
3.2 Posição ................................................................................................................................ 8
3.2.1 Controlador Lead e Lag .......................................................................................... 11
3.2.2 Controlador PD por root locus................................................................................ 13
3.2.3 Controlador PD por Análise de Frequência .......................................................... 14
4. Considerações Finais ............................................................................................................. 16
5. Referências ............................................................................................................................. 17
1. Introdução:

O trabalho consiste em projetar um SLIT a partir de cálculos realizados com os

dados obtidos no último laboratório. A seguir, há uma recapitulação sobre a resposta em
frequência, e um resumo de como se calcular o módulo e a fase da função de
transferência da planta G(s) a partir dos dados coletados.

1.1 Resposta em frequência

Para SLITs, a saída da planta é uma senoide cuja frequência é a mesma da

entrada do sistema. Com isso, tome um processo dinâmico descrito da seguinte forma:

(1)

Onde m(s) é um polinômio de grau ‘m’ e os polos são maiores que zero. Como a
entrada é do tipo senoidal, temos que:

(2)

Substituindo (2) em (1), expandindo em frações parciais e já aplicando a

Transformada Inversa de Laplace, obtém-se

(3)
No regime permanente, os termos exponenciais se anulam. Com isso

(4)

(5)

(6)
 Por fim, chega-se que:

(7)

1.2 Cálculo de módulo e fase da planta a partir de dados experimentais

A partir de um sistema, no qual foi aplicada uma entrada do tipo senoidal e que a
entrada e saída foram medidos com a ajuda de um osciloscópio, obtém-se um padrão de
sinais representados na Figura 1.

Figura 1: Sinais teóricos observados no osciloscópio

A partir da Figura 1, o módulo da planta é obtido por:

(8)
Sendo a fase obtida por:

(9)
2. Resultados Experimentais:

A partir da montagem do circuito no laboratório, variando gradativamente a

frequência, obteve-se a seguintes tabelas para o estudo de velocidade:

Tabela 1: Dados observados no osciloscópio

Frequência Vppu (V) Vppy (V) Δt (ms) T (s)
0,1 10,44 5,36 500 11,25
0,15 10,48 5,4 460 7,45
0,2 10,44 5,52 420 5,72
0,25 10,40 5.24 500 5,54
0,3 10,40 5,12 410 3,93
0,35 10,40 4,84 440 3,46
0,4 10,40 4,48 430 3,00
0,5 10,40 3,88 390 2,36
0,6 10,40 3,20 380 1,78
0,7 10,40 2,88 345 1,55
0,8 10,44 2,52 315 1,37
0,9 10,44 1,94 275 1,10
1,0 10,44 1,86 275 1,08
1,5 10,48 1,20 208 0,75
2,0 10,44 0,88 170 0,57
2,5 10,40 0,6 130 0,46
4,0 10,52 0,34 90 0,33
Fonte: Elaborado pelos Autores
Tabela 2: Valores calculados de Módulo e fase para cada frequência.
Frequência |G(jw)| |G(jw)|dB G(jw)° w (rad/s)
0,1 0,5134 -5,79 -16 0,559
0,15 0,5153 -5,76 -22,22 0,843
0,2 0,5287 -5,54 -26,43 1,098
0,25 0,504 -5,95 -39,54 1,384
0,3 0,4923 -6,155 -37,56 1,599
0,35 0,4654 -6,644 -45,78 1,816
0,4 0,4307 -7,3151 -51,6 2,094
0,5 0,3731 -8,564 -59,49 2,662
0,6 0,3077 -10,238 -76,85 3,5299
0,7 0,2769 -11,153 -80,129 4,0406
0,8 0,2423 -12,313 -82,77 4,5863
0,9 0,1858 -14,6179 -90 5,7119
1,0 0,1782 -14,984 -91,67 5,8178
1,5 0,1145 -18,824 -99,84 8,3776
2,0 0,0843 -21,484 -107,37 11,0231
2,5 0,0579 -24,778 -101,74 13,6590
4,0 0,0323 -29,8107 -98,18 19,0399
Fonte: Elaborado pelos Autores
 Esses resultados podem ser convertidos no seguinte diagrama de bode:

Figura 2: Representação dos dados obtidos

3. Análise dos Resultados

3.1 Velocidade

Com base na figura 2 pode-se observar que o sistema apresenta uma variação de
fase no intervalo de 0º à 90º, tal fato, garante que na função de transferência do sistema,
há exatamente um polo a mais que a quantidade de zeros.
Ao olhar o gráfico da magnitude, nota-se que a partir de determinado momento
há uma mudança de uma reta constante para um decaimento proporcional de 20db
por década. Além disso, quando a magnitude começa constante, não há polos em
zero. Ou seja, pode-se concluir que há apenas um polo. Assim pode-se aproximar o
sistema observado na seguinte função transferência:

(10)
Sendo que o valor do polo ‘a’ é exatamente o ponto o qual há a mudança de
direção das retas na magnitude. De acordo com a figura 2 pode-se dizer que o valor de
‘a’ é de aproximadamente 1.816. Para encontrar o valor de K, basta analisar o Kp (-
6,643db). Desta forma obteve-se a seguinte expressão para o sistema estudado, cuja
simulação, através do software Matlab, segue em sequência:

(11)

Figura 3: Aproximação para os dados obtidos

Nota-se que apesar de ser uma ótima aproximação, há diferença significante na

fase do sistema prático e teórico. Assim para ameniza tal diferença, pode-se considerar
um atraso no sinal. Escolhendo um atraso suficiente, cerca de 30 ms, obteve-se a
reta “G(s) com atraso” que, como pode ser visto da figura 3, se aproxima bem mais dos
resultados coletados.

3.2 Posição

Partindo da função de transferência de velocidade, basta integrá-la, para obter a

função de transferência da posição. No domínio da frequência integrar uma
função é simplesmente dividi-la por ‘s’. Desta forma obteve-se a seguinte função
transferência para a posição, cuja simulação, através do software Matlab, segue em
sequência:
 (12)

Figura 4: Diagrama de Bode da posição estimada

 Figura 5: Resposta ao degrau da posição estimada

Figura 6: Representação do root locus para a posição estimada

A partir da simulação do root locus, nota-se que o sistema é sempre

estável, independe do ganho do sistema, ao olhar a margem de ganho no diagrama de
bode, G.M = infinito, corrobora para tal afirmação. Contudo apesar do sistema ser
estável, ele não atende os requisitos de projeto, pois como visto na resposta ao degrau,
ele não apresenta 10% de overshoot e nem um tempo de pico de 2 segundos. Desta
forma é necessário projetar um controlador para atender tais requisitos.
 3.2.1 Controlador Lead e Lag

Para o projeto deste controlador, utilizou-se a função transferência encontrada

(equação 12) como referência à resposta do sistema físico por posição.
Os requisitos de projeto são 2 segundos de tempo de pico e 10% de overshoot.
Partindo do overshoot, foi possível calcular o valor do coeficiente de amortecimento, o
qual foi de 0,59. Tendo este dado e desejando um tempo de pico de 2 segundos,
calculou-se a frequência natural Wn = 1,95. A partir destas informações, já é possível
determinar os polos de malha fechada onde o root locus irá passar: -1.15±1.57.
Após o cálculo dos polos de malha fechada que atendem os requisitos de projeto,
partiu-se para o projeto de Lead que consistiu em alocar um polo e um zero real. Para
isso, fez-se o Root Locus da função transferência alocando o zero do Lead
arbitrariamente em –3.25, então calculou-se a posição do polo utilizando o somatório
dos ângulos igual a –180 graus. O resultado obtido para a posição do polo foi –4.8.
Também foi feito o cálculo do ganho para o posicionamento sobre os polos
de malha fechada, o qual resultou em 0.6. Assim, montou-se o LGR abaixo.

Figura 7: Simulação do root locus para o controlador lead

 Além disso foi feita a simulação para verificar se o projeto calculado atendia aos
requisitos desejados. Observou-se que os requisitos de projeto foram praticamente
atendidos (9.96% de overshoot e 2.02 segundos), o que não aconteceu pela dificuldade
de posicionar os polos e ganho na posição correta calculada. No aplicativo de MATLAB
utilizado só foi possível alocar zero, polo e ganho arrastando com o mouse. Digitar não
era uma opção.

Figura 8: Resposta ao Degrau para o controlador Lead

Concluiu-se que não há necessidade de LAG para o projeto em questão. A

entrada em análise é uma entrada degrau e há um polo na origem, portanto o erro de
regime estacionário já é nulo. Como o objetivo do LAG é reduzir o erro de regime
estacionário, pode-se concluir que não há necessidade de projetá-lo neste caso.
Portanto, o controlador Lead projetado foi:
(𝑠 + 3,25)
𝐶(𝑠) = 0.6 𝑥
(𝑠 + 4.8)
 3.2.2 Controlador PD por root locus

Para o projeto deste controlador, utilizou-se a função transferência encontrada

(equação 12) como referência à resposta do sistema físico por posição.
Os requisitos de projeto são 2 segundos de tempo de pico e 10% de overshoot.
Partindo do overshoot, foi possível calcular o valor do coeficiente de amortecimento, o
qual foi de 0,59. Tendo este dado e desejando um tempo de pico de 2 segundos,
calculou-se a frequência natural Wn = 1,95. A partir destas informações, já é possível
determinar os polos de malha fechada onde o root locus irá passar: -1.15 ± 1.57.
Calculados os polos, parte-se para estratégia que colocará o root locus em cima
desses polos de malha fechada. Para este caso, adotou-se um PD, no qual
foi colocado um zero real e um ganho de 0.59 que posicionasse o root locus no polo de
malha fechada desejado.
Portanto, projetou-se o root locus mostrado nas figuras abaixo. Pode-se observar
que os requisitos de projeto foram praticamente atendidos (1.9 segundos de tempo de
pico e 9.92% de overshoot). O controlador encontrado foi:

𝐶(𝑠) = 0.59 𝑥 (𝑠 + 7.95)

Figura 9: Simulação do controlador PD por root locus

 Figura 10: Resposta ao degrau do compensador PD por root locus

3.2.3 Controlador PD por Análise de Frequência

O projeto do controlador por analise de frequência foi realizado utilizando os

mesmos valores da frequência natural e do coeficiente de amortecimento, isto por que o
sistema é os requisitos são os mesmos. Aproximando que Wn = Wc, e que a margem de
fase é 100x o fator de amortecimento, temos nossos requisitos de projeto no espectro
da frequência.
Primeiro utilizando o diagrama de magnitude, foi modificado o ganho, até que
a frequência de corte fosse igual a 1,95 rad/s. Com isso, o requisito de tempo de pico já
foi atendido, no entanto, a margem de fase ainda não foi atendida, e com isso
o máximo sobressinal. Para alterar aumentar a margem de fase, foi adicionado um zero,
com uma frequência maior que o polo para subir o diagrama de fase, mas sem modificar
muito a frequência de corte. Após a adição do zero a frequência de corte foi alterada,
mas sem fugir dos requisitos necessários, portanto os valores foram
considerados aceitáveis.
O controlador encontrado, ajustado para a forma de um controlador PD é:

𝐶(𝑠) = 0,356 𝑥 (𝑠 + 10.34)

Figura 11: Diagrama de Bode para o controlador PD por Análise de Frequência

Figura 12: Resposta ao degrau para o controlador PD por Análise de Frequência

4. Considerações Finais

Analisando as simulações realizadas, pode-se afirmar que os requisitos de

projeto foram praticamente atendidos em todas as formas utilizadas para projetar o
controlador. Desta forma, pode-se dizer que o trabalho cumpriu sua função, pois
possibilitou uma melhor fixação dos conteúdos de controle linear explanados em sala de
aula.

A partir do lead projetado, verifica-se a possibilidade de fazer um PID para o

controlador. Porém, na análise do lugar geométrico das raízes, optou-se apenas por um
PD, pois com esse controlador já foi possível atingir os requisitos de projeto.

Portanto, conclui-se que não é necessário todo o desenvolvimento de um PID,

um PD foi o suficiente, o que numa aplicação real significaria um circuito de controle
mais barato e com menos componentes tornando-o menos suscetível a falhas.
5. Referências

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5ed .2011

ASSIS, P. A. Q. Roteiro de Laboratório 6. 2018