UNIVERSIDAD YACAMBÚ

VICERECTORADO ACADÉMICO
FACULTAD DE INGENIERÍA

Practica 2 Robótica

Autora: Keisha Sánchez

Docente: Rafael Flores

Cabudare, Diciembre 2018

 Control de Motores

Código en PIC C Copiler del Microcontrolador

#include<16F877A.h>
#use delay(clock=4000000)
byte const X[5]={0b1100,0b0110,0b0011,0b1001, };
byte const Y[5]={0b1001,0b0011,0b0110,0b1100, };
byte const Z[5]={0b1000,0b0100,0b0010,0b0001, };
byte const W[5]={0b0001,0b0010,0b0100,0b1000, };

Int A;
void main()
{
SET_TRIS_A(0xFF);
SET_TRIS_B(0x00);
SET_TRIS_C(0x00);
do
{
if(!input(pin_A0)==0)
{
A=0;
do
{
output_B(X[A]);
delay_ms(20);
A++;
}while(A<5);
}
if (!input(pin_A1)==0)
{
A=0;
do
{
output_B(Y[A]);
delay_ms(20);
A++;
}while(A<5);
}
if (!input(pin_A2)==0)
{
A=0;
do
{
output_B(Z[A]);
 delay_ms(20);
A++;
}while(A<5);
}
if (!input(pin_A3)==0)
{
A=0;
do
{
output_B(W[A]);
delay_ms(20);
A++;
}while(A<5);
}

if (!input(pin_A4)==0)
{
A=0;
do
{
output_high(pin_c0);
delay_ms(600);
output_low(pin_c0);
delay_ms(26000);
}while(A<5);
}

}while(true);