Universidade de Brasília Prof. Dr.

Adolfo Bauchspiess
Faculdade de Tecnologia http://lara.unb.br/~bauchspiess
Departamento de Engenharia Elétrica e-mail: bauchspiess@lara.unb.br
164886 - Controle Digital Laboratório – 2º Projeto – CDigPrj2

Controle PID Anti

Anti-Windup
Windup com Rejeição de Perturbações
Objetivo:
Projetar um controlador PID anti-windup
windup discreto utilizando o LGR.Verificar em simulação e experimentalmente o efeito
da saturação do atuador sobre o atendimento das especificações de projeto. Observar a habilidade do controlador PID para
rejeitar perturbações constantes e senoidais.

1. Introdução – O efeito “Windup”

Todos os atuadores de sistemas físicos apresentam saturaç

saturação, limite máximo e mínimo que pode ser aplicado ao processo.
Quando o controle em malha fechada utiliza canal integral este pode acumular erro que não é devido à diferença entre
entrada e saída, mas produzido pela saturação do atuador. Este fenômeno é conhecido como “windup” e causa em geral
oscilações indesejadas na resposta do sistema. Um circuito “anti-windup” mantêm nula a entrada do integrador durante a
saturação do atuador de tal forma que, ao sair da saturação,
saturação não haja erro “indevidamente”” acumulado pelo integrador. Ver
exemplo ilustrativo nas figuras 1 – malha de controle,
controle 2 – controlador PID com “anti-windup
windup” e 3 – gráficos típicos.

1
PID
100s+1
Repeating PID Controller Saturation Transfer Fcn
Sequence Scope
Stair

1
In1 Out1
100s+1
PID Saturation1 Transfer Fcn2
Anti_Windup

Figura 1 – Exemplo de ssistema

istema de controle que ilustra o efeito “Windup”.
“Windup”
Malha de controle de cima: PID convecional;
convecional abaixo controlador PID Anti-Windup – ver detalhamento na figura 2.

10 du/dt

D Derivative

1 10 1
In1 Out1
P S2

1 ~ ==
.5
s
Switch Int I
Ground

Figura 2 – Controlador PID Anti-Windup em detalhe.

Quando se detecta saturação (S2) a chave conecta “0” à entrada do canal integral.
164886 - Laboratório de Controle Digital - CDigPrj2 – 2º Projeto 2
50

40

30
y,ref

ref
20
y_sat
y_awu
10

0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000

60

50

40

30
u

20
u_sat
10 u_awu

0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
tempo/[seg]

Figura 3 – Resposta ilustrativa, ver figura 1, detacando-se o efeito “windup”. _sat – saturação; _awu – anti-windup.

2. O processo térmico com sinal de perturbação (ventilador)

O processo térmico utilizado no laboratório de controle digital é constituído de um sensor de temperatura LM35, um
conjunto de resistores e transistores acionados via PWM e um microcontrolador ATMega8 com conversor A/D, conforme
mostrado na figura 4. O amplificador operacional ajusta a faixa dinâmica do sensor de temperatura à faixa de leitura do
ADC. Em relação ao 1º projeto é acrescentado um pequeno ventilador (cooler de processador, por exemplo) que permite
resfriar o processo. É importante fixar o ventilador (fita isolante, cola etc.) em relação ao LM35 para que não ocorram
variações significativas dos parâmetros do processo.

Figura 4 - Visão esquemática do 2º projeto CDig.

164886 - Laboratório de Controle Digital - CDigPrj2 – 2º Projeto 3

Considere o modelo de aquecimento do processo térmico, figura 5. Este modelo foi obtido utilizando-se uma aproximação
a parâmetros concentrados de princípios fundamentais de fenômenos de transporte de calor. [Bauchspiess, A. et al. First-
Principles Structured Identification For Predictive Hvac Control. In: XII Congresso Latino-Americano de Controle
Automático (XII CLCA), 2006, Salvador, 2006. p. 42-47]. Tal modelo é conhecido por “caixa cinza” – se utiliza algum
conhecimento das leis físicas que regem o processo. É importante ressaltar que este modelo não é único. Uma mesma
função de transferência admite inúmeras realizações no espaço de estado.

O sensor LM35 e os resistores que o cercam apresentam uma capacitância térmica própria, isto é, armazenam energia
térmica no conjunto dos dispositivos envolvidos. A temperatura T é função de um fluxo de calor de aquecimento produzido
pelo circuito de PWM e de um fluxo de calor de resfriamento produzido pelo meio ambiente. Assume-se aqui que a
temperatura do meio ambiente é constante ao longo do experimento.

O princípio fundamental de transferência de calor associado à condução e à convecção (as duas formas podem estar
presentes no experimento de CDig) são qp = Kp (T – Tp) e qa = Ka (T – Ta), para o acionamento PWM e o meio Ambiente,
respectivamente. Note que para cada montagem as constantes de tempo, os ganhos e a temperatura ambiente serão
ligeiramente diferentes.
Ta Ta
25
qa Capacitancia Transport
qa
Delay
q f luxo Termica LM35
de calor 1
0.001
s T
qp
qp

T
Modelo do Processo PWM 4

1 Tp
[tid uid] 1/30
s
From
ZOH To WS
Workspace
Scope1
1/30 sim

Figura 5 – Modelo caixa cinza do processo térmico – CDig/ENE/UnB.

A identificação do processo com um sinal de entrada pseudo-aleatório (ver seção 5. Projeto), figura 6, é recomendada para
que não haja correlação do sinal de entrada com os parâmetros identificados. O ideal é que a excursão do sinal do sinal de
temperatura aconteça entre 40º e 50ºC. O modelo que melhor explica a relação entre temperatura e sinal do PWM é (ident):

Y ( s) K ( s + z )e − sτ
=
U ( s ) ( s + p1 )( s + p 2 )

(a)
300
otênciau/PWM

200

100
P

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10
(b)
60
peratura/ºC

50
40
30
tem

20
10

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

tempo (s) 4
x 10
Figura 6 – Sinais de entrada ‘PRBS’ e saída típicas do processo térmico utilizados na identificação.
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3. Experimento Proposto:
- O experimento terá duração total de 30 min.
- A referência é uma onda quadrada entre 40°C e 50°C, período 400 seg.
- A partir de 600seg será incluída a ação anti-windup ao controlador PID.
- A partir de 1200seg será acionado um ventilador gerando uma perturbação senoidal com nível DC. Período = 64 seg e
amplitude PWM entre 256-1023 (evitando a zona morta do ventilador).

4. Especificações de Projeto:
- Sobrepasso projetado em malha fechada de ≤ 20%.
- Tempo de pico ≤ 20 seg.
- Rejeição de perturbações constantes.
- Período de amostragem de 1 seg.
- Resolução da temperatura ≤ 0,1°C.

5. Projeto:
1. Identificar o modelo do processo em malha aberta (u=idinput(31500,'PRBS',[0 .01],[512-128 512+128]): ganho,
constante de tempo e atrasos.
2. Projetar no LGR o controlador PID discreto (sisotool).
3. Simular o processo considerando perturbação e saturação do atuador. Verificar as especificações.
4. Refinamento do projeto.

6. Verificação experimental:
1. Acrescentar o ventilador ao projeto Prj1CDig para gerar as perturbações.
2. Implementação do controle PID anti-windup discreto.
3. Validação e Testes

7. Resultado Esperado:
Mostrar na tela do PC, em tempo real, a referência, saída e sinal de controle para o controle PID com rejeição de
perturbações. A figura 7 ilustra um resultado típico obtido com o experimento 2.

Figura 7 – Sinais de entrada ‘PRBS’ e saída do processo térmico utilizados na identificação.

8. Relatório:
Incluir no relatório o LGR, simulações, circuito implementado, código fonte e resultados experimentais.