ANALYTICAL METHODS IN

VIBRATION

Leonard Meirovitch
Capitulo 1
Comportamento de sistemas
Um sistema é definido como uma
montagem de componentes atuando como
um todo.
Os componentes são classificados e
definidos de acordo com as suas
propriedades físicas.
Um modelo matemático é criado através das
leis da mecânica, respeitando o
comportamento do sistema.
Modelos matemáticos
Sistemas discretos

As propriedades físicas dos componentes do sistema

são quantidades discretas.
O comportamento do sistema é descrito por equações
diferenciais ordinárias.
Sistemas discretos

Utilizando a segunda lei de Newton podemos descrever este

sistema da seguinte forma :
d ² y (t ) dy (t )
m +c + ky (t ) = F (t )
dt ² dt
Sistemas contínuos

As propriedades físicas dos componentes do

sistema são coordenadas espaciais.
O comportamento do sistema é descrito por
equações diferenciais parciais e menos
frequentemente por equações integrais.
Sistemas contínuos

∂ ∂y ( x, t ) ∂ ² y ( x, t )
EA( x) + f ( x, t ) = m ( x )
∂x ∂x ∂t ²

No exemplo acima a massa m(x) é uma função da

coordenada espacial x e também da rigidez EA(x).
A força por unidade de comprimento f(x,t) e o
deslocamento y(x,t) são funções da coordenada
espacial x e tempo t.
Modelos matemáticos

Um sistema sob uma certa excitação tem um certo

comportamento. Chamamos este comportamento de
resposta do sistema.

F (t ) = G[ y (t )]
Tipos de sistemas

Sistemas lineares
Para a resolução de sistemas lineares vale o teorema da
superposição, e muitos métodos matemáticos podem ser
aplicados
Sistemas não lineares
É uma teoria relativamente nova e o teorema da
superposição não pode ser aplicado, o que proíbe a
utilização de muitos métodos matemáticos.
Características dos sistemas lineares

As variáveis dependentes do sistema são de

grau zero ou um.
Não existem produtos de variáveis
dependentes
O sistema é descrito por equações
diferenciais ordinárias.
Sistemas não lineares
A maioria dos sistemas possuem não
linearilidades, quando aumentado a sua
amplitude de oscilação.
Muitas vezes podemos linearilizar um
sistema não linear, trabalhando em uma
determinada faixa do sistema (small motion
assumption).
Teste de linearilidade
F1(t) = G[y1(t)] F2(t) = G[y2(t)]
F3(t) = c1F1(t) + c2F2(t)
F3(t) = G[y3(t)] = c1G[y1(t)] + c2G[y2(t)]
G[c1y1+c2y2] = c1G[y1] + c2G[y2]
 d ² y3 dy 3
m +c + ky 3 = F 3
dt ² dt

d² d
m (c1y1+ c2y2) + c (c1y1+ c2y2) + k(c1y1+ c2y2) = c1F1(t) + c2F2
dt² dt
d² d² d d
c1 m y1 + c 2 m y 2 + c1c y 1 + c1c y1
dt ² dt ² dt dt
+ kc 1 y 1 + kc 2 y 2 = c 1 F 1 + c 2 F 2

d² d d² d
c1(m y1 + c y1 + ky1) + c 2(m y 2 + c y 2 + ky 2) = c1F1 + c 2 F 2
dt ² dt dt ² dt

c 1G [ y 1 ] + c 2 G [ y 2 ] = c 1 G [ y 1 ] + c 2 G [ y 2 ]
Tipos de excitação

O método utilizado para solução de um sistema depende da

natureza de sua excitação. A excitação pode ser :
Determinística – O valor da excitação em qualquer instante
é conhecido.
Não determinística – É impossível o conhecimento exato do
seu valor em qualquer instante.
Excitação determinística
A resposta de uma excitação determinística é determinística.
Excitação periódica
Podem ser representadas pelas séries de Fourier.
X(t)=(t + T)
Excitação não periódica
Pode ser analisada como uma função periódica de período
infinito. Incrementa-se o período, aumentando cada vez
mais as harmônicas que irão participar da série. O limite
da série de Fourier transforma-se em uma integral de
Fourier.
Oscilador harmônico
Esta equação é não linear, porque :
1 3 1 5
sen θ = θ - θ − θ − .....
3 5

Porem trabalhando com um ângulo

pequeno , podemos linearilizar a equação,
fazendo sen = , então, temos a equação
diferencial do oscilador harmônico.
••
g
θ+ θ = 0
L
Oscilador harmônico

••
g
Da equação θ + θ = 0 , obtemos a equação do movimento
L

harmônico simples θ ( t ) = C cos( ω t − ϕ )

sendo que :

ω
f =
2π
Sistema amortecedor -massa-mola

A maioria dos sistemas mecânicos são formados por

estes componentes. Estes componentes são constantes
no tempo e as suas relações entre os terminais são
lineares.
Sistema amortecedor -massa-mola
Sistema amortecedor -massa-mola

• ••

F (t ) − c x(t ) − kx(t ) = m x(t )

Sistema amortecedor -massa-mola

Sabendo que:

c k F (t )
= 2ζ ω n = ω n2 = f (t )
m m k

Dividindo a equação do sistema por m e substituindo temos:

•• •
1
x(t ) + 2ζω n x(t ) + ω n x(t ) = F (t )
2

m
Considerando F(t)=0 “vibração livre”, sendo caracterizada
por uma equação diferencial homogênea
Sistema amortecedor -massa-mola
•• •
x + 2ζω n x + ω n2 x = 0 (1.26)

A solução desta equação na forma x = Ae αt

que substituindo na equação 1.26 resulta em :

α 2 + 2ζω nα + ω n2 = 0
α1 = −ζωn +ωn ζ 2 −1

α2 = −ζωn −ωn ζ 2 −1
Sistema amortecedor -massa-mola

então x = A1e + A2 e
α1t α 2t

onde :
A1 e A2 são constantes iniciais dependentes do
deslocamento e velocidade inicial do sistema.
Subamortecimento
ζ <1
movimento oscilatório

ωd =ωn 1−ζ 2

x = C0 e − ζω n t
cos(ω d t − ϕ )
Superamortecimento

ζ >1
movimento aperiódico

x = e − ζω t ( B1 cosh
n
ζ 2 − 1ω n t + B 2 senh ζ 2 − 1ω n t )
Amortecimento critico

ζ =1

ccr = 2mω n = 2 km
x = ce − ω nt
Resposta ao sistema – Função de transferência

No sistema da fig. 1.1, o sistema sofria uma excitação F(t),

tinha uma resposta x(t), que dependia das características do
sistema G(t). Se a resposta procurada fosse a velocidade
ao invés do deslocamento, a característica do sistema seria
na forma de um operador diferencial-integral, que é a
integral de G(t). Utilizando a transformada de Laplace a
relação entre a excitação e a resposta será uma simples
equação algébrica.
_ ∞

x( s ) = lx(t ) = e − st x(t )dt

0
Resposta a excitação harmônica

É geralmente produzida pelo desequilíbrio em máquinas

rotativas. A excitação harmônica é menos freqüente que a
excitação periódica ou de outros tipos.
Resposta a excitação harmônica
A resposta particular deste sistema será uma excitação
permanente na mesma freqüência ω da excitação. A
solução da equação consiste em duas partes. A função
complementar, que é a solução da equação homogênea e a
integral particular. A solução para a equação diferencial
é:

Onde X é a amplitude de oscilação e é a fase do

deslocamento com relação a força de excitação.
Resposta a excitação harmônica
No movimento harmônico ss fases de velocidade e
aceleração são deslocados 90 e 180 graus alem do
deslocamento. Os termos da equação diferencial podem ser
apresentados graficamente, como :

Deste diagrama concluímos que :

Resposta a excitação harmônica
Podemos escrever as equações anteriores da forma :

Sabendo que :
Resposta a excitação harmônica
As expressões não dimensionais para ângulo e fase, tornam-
se então

Eq. 3.2.7 Eq. 3.2.8

Pode-se concluir que a amplitude não dimensional e a fase

são funções somente da razão de freqüências ω / ωn e do fator
de amortecimento. O fator de amortecimento tem uma
grande influência no ângulo de fase e na amplitude, na zona
de freqüências próximas a ressonância.
Resposta a excitação harmônica
Resposta a excitação harmônica
XK
= H (ω ) Fator de ampliação
F0

O maior valor de H(ω) é encontrado igualando a equação

3.2-7 a 0, e diferenciando em relação a ω .
Resposta a excitação harmônica
Tanto a inércia quanto as forças de amortecimento são
pequenas para valores de ω / ωn muito menores que 1, do que
resulta um pequeno ângulo de fase . A magnitude da
força aplicada é então aproximadamente igual a força da
mola, como se observa na figura abaixo.
Resposta a excitação harmônica
Para ω / ωn = 1 , o ângulo de fase é 90 graus. A força de
inércia que é maior agora é equilibrada pela força da mola,
ao passo que a força aplicada supera a força de
amortecimento. O valor da amplitude de ressonância pode
ser obtido pela equação abaixo.
Resposta a excitação harmônica
Para valores de ω / ωn >> 1 , se aproxima de 180 graus e a
força aplicada é gasta quase que inteiramente para vencer a
grande força da inércia.
Resposta a excitação harmônica

Se nos interessa somente a amplitude da vibração, o valor

médio quadrático pode nos fornecer esta amplitude. O
valor médio quadrático da resposta em um valor T1 é
definido como :

Trabalhando esta equação temos :

Resposta a excitação harmônica

Eq 1.85

A razão entre a saída quadrática média e a entrada

quadrática média converge para o valor absoluto da resposta
de freqüência H( ) a medida que o intervalo de integração
aumenta indefinidamente.
Resposta a excitação periódica
Considerando f(t) periódica de período T. Se a freqüência
fundamental é ω0 = 2π / T todas as outras freqüências são
múltiplas ω p = pω0 . Então a função periódica pode ser
representada pela série de Fourier da forma complexa :

Onde o coeficiente complexo CP contem informações

relacionadas ao ângulo de fase das varias harmônicas.
Resposta a excitação periódica
A mesma função periódica f(t), caso seu valor médio seja 0,
pode ser representada pela parte real de:

Onde novamente o ângulo de fase está contido no coeficiente

complexo AP . Na pratica é necessário um número finito de
termos para uma boa aproximação de f(t).
Resposta a excitação periódica
A resposta harmônica estável do sistema mma,
transforma-se em :

Onde,

Se estivermos interessados somente nas amplitudes do

sistema, calculamos a excitação média quadrática e a
resposta média quadrática.
Resposta a excitação periódica
A excitação média quadrática é :
Resposta a excitação periódica
Da mesma forma, calculamos a resposta média quadrática
estabilizada
Resposta a excitação periódica
A contribuição de cada componente de freqüência para a
excitação média quadrática e a resposta média quadrática
pode ser visualizado por um espectro de densidade,
definido por:

Onde a primeira é o espectro de densidade de excitação

e a segunda o da resposta
Resposta a excitação periódica
Resposta a excitação não periódica
Podemos considerar uma função não periódica, como uma função
periódica com período infinito, assim a série de Fourier transforma-se
em uma integral de Fourier. Consideremos uma função periódica de
período T como na figura abaixo:
Resposta a excitação não periódica
Onde os coeficientes são simplesmente

A resposta para esta excitação é

Fazendo
Resposta a excitação não periódica
e trabalhando as equações 1.97 e 1.98, temos

Fazendo T , substituindo a soma por uma integral e retirando p, (ω p → ω )

 Resposta a excitação não periódica
Onde 1.102 representa a integral de Fourier de f(t) e F(ω) é a transformada
de Fourier de f(t), portanto em resumo :

representam o par da transformada de Fourier e F(ω) pode ser

considerado como o espectro de densidade de excitação contínua e F(ω)
d ω como a contribuição das harmônicas no intervalo de freqüência ω até
ω +dω para a excitação f(t).
Resposta a excitação não periódica
O mesmo pode ser feito para a representação da integral de Fourier

a qual é o *equivalente* de (1.99) para funções periódicas. O par da

transformada de Fourier para a resposta é :

concluindo que
Resposta a excitação não periódica
Isto significa que a transformada de Fourier da resposta é o
produto da transformada de Fourier da excitação e a
resposta de freqüência complexa.