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Aula03 - Resposta No Tempo
Aula03 - Resposta No Tempo
Ou:
Resposta
forçada Resposta natural
ou:
(2)
(3)
Polos:
-7,854
-1,146
Sistema Sobreamortecido
(Overdamped)
Exemplo 1:
Polos:
-1 + j√8
-1 - j√8
Sistema Subamortecido
(Underdamped)
Exemplo 2:
Polos:
j3
-j3
Sistema Não-Amortecido
(Undamped)
Exemplo 3:
Polos:
-3 (polo duplo)
Sistema Criticamente
Amortecido
(Critically Damped)
Exemplo 4:
tg-1(Re/Img)
Carlos Alexandre Mello – cabm@cin.ufpe.br 33
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta Subamortecida
e-t e-t*cos(√8*t)
cos(√8*t)
Solução:
A forma da resposta forçada é um degrau
Os polos do sistema são s = -5 ± j13,23
A parte real, -5, é a frequência da exponencial
A parte imaginária, 13,23, é a frequência em radianos para as
oscilações da senóide
⇒
Exemplo (cont.):
Solução:
Exemplo:
Se
a = 2ζωn e ωn = √b
⇒ ζ = a/(2√b)
⇒ ωn = √12 = 3,46
⇒ ζ = 8/(2√12) = 1,15 > 1 ⇒ Sobreamortecido
a = 2ζωn e ωn = √b
⇒ ζ = a/(2√b)
⇒ ωn = √16 = 4
⇒ ζ = 8/(2√16) = 1 ⇒ Criticamente amortecido
a = 2ζωn e ωn = √b
⇒ ζ = a/(2√b)
⇒ ωn = √20 = 4,47
⇒ ζ = 8/(2√20) = 0,89 < 1 ⇒ Subamortecido
∴
Carlos Alexandre Mello – cabm@cin.ufpe.br 55
Sistemas de Segunda Ordem
Subamortecidos
omegan = 19
zeta = 0.4211
Ts = 0.5000
Tp = 0.1823
pos = 23.2620
Tr = 0.0787
Onde:
Sistema Subamortecido
ou:
Carlos Alexandre Mello – cabm@cin.ufpe.br 73
Resposta de Sistema com Polos
Adicionais
deng = [1 2 9];
Ta = tf([1 3]*9/3, deng);
Tb = tf([1 5]*9/5, deng) ;
Tc = tf([1 10]*9/10, deng);
T= tf(9,deng);
step (T, Ta, Tb, Tc)
text (0.5, 0.6, 'no zero')
text (0.4, 0.7, 'zero at -10')
text (0.35, 0.8, 'zero at -5')
text (0.3, 0.9, 'zero at -3')
No MatLab:
3, 9, 11, 21, 46 (idem ao comentário da questão 45)