Universidade Federal do Sul e Sudeste do Pará

Instituto de Geociências e Engenharias

Engenharia Elétrica – Turma 2014
Tópicos Especiais em Controle

1. Tome a matriz de rotação

0,2675 −0,9636
𝑅=( )
0,9636 0,2675

a) Visualize a rotação utilizando o comando trplot2 no MATLAB;

b) Use 𝑅 para transformar o vetor 𝑣 = [1 −2,6]𝑇 ;
c) Inverta a matriz 𝑅 e calcule a determinante da matriz inversa.

2. Leve em consideração a matriz de rotação tridimensional

0 −0,9659 0,2588
𝑅 = ( 0,5 0,2241 0,8365)
−0,866 0,1294 0,483

a) Visualize a rotação no MATLAB utilizando trplot e tranimate;

b) Use 𝑅 para transformar o vetor 𝑣 = [−0,5 2,2 −1]𝑇 ;

3. Gere a seguinte sequência no MATLAB:

4. Ache a matriz de rotação tridimensional que gira em torno de 𝑣 = [2 3 4]

com ângulo 0,5 𝑟𝑎𝑑. Ache o quaternion unitário equivalente.
5. Ache a matriz 𝐴𝑇𝐵 , se é realizado um movimento de 𝜉 = (−1 0,5 15,6°).
Calcule também 𝐵𝑇𝐴 .

6. Crie uma matriz de rotação que gire em torno de XZX com (10° 55° −60°).
Ache o vetor de rotação e o ângulo.

7. Uma câmera tem seu eixo z paralelo ao vetor [0 1 0] da referência global, e

seu eixo y é paralelo ao vetor [0 0 −1]. Qual a atitude (ângulo) da câmera
em relação à referência global expressa em matriz de rotação e em quaternion
unitário?