Introdução ao Controle Digital

Guilherme Luiz Moritz1

1 DAELT - Universidade Tecnológica Federal do Paraná

5 de novembro de 2013

Moritz, G.L. Introdução ao Controle Digital

Objetivos dos sistemas de controle

Qual é o objetivo do projeto de controle?

Moritz, G.L. Introdução ao Controle Digital

Objetivos dos sistemas de controle

Moritz, G.L. Introdução ao Controle Digital

Como abordar?

U(S) Y(S)
+
- K G(S)

H(S)

Moritz, G.L. Introdução ao Controle Digital

Controlador Digital

Nesta disciplina abordaremos os controladores digitais.

Porquê?

Moritz, G.L. Introdução ao Controle Digital

Comparação Entre Analógico e Digital

Figura : Controle e comando de Figura : Controle e comando de

um retificador analógico um retificador digital

Fonte: Professor Dr. Roger Gules, DAELT, UTFPR

Moritz, G.L. Introdução ao Controle Digital

Motivação

Nesta disciplina aprenderemos como desenvolver e

analisar controladores digitais

Para isso, primeiramente precisamos aprender (relembrar)

as ferramentas que são utilizadas para análise de
sistemas discretos!

Moritz, G.L. Introdução ao Controle Digital

Sistema de controle contínuo

Moritz, G.L. Introdução ao Controle Digital

Sistema de controle discreto

Moritz, G.L. Introdução ao Controle Digital

Zero Order Hold

Moritz, G.L. Introdução ao Controle Digital

Zero Order Hold

y (t) = y (0)[u(t) − u(t − T )] + y (1)[u(t − T ) − u(t − 2T )]+

y (2)[u(t − 2T ) − u(t − 3T )] + . . .
(1)

1 e−Ts
 −Ts
e−2Ts
  
e
Y (s) = y (0) − + y (1) − +
s s s s
 −2Ts (2)
e−3Ts

e
y (2) − + ...
s s
"∞ #
1 − e−Ts
X 
−nTs
Y (s) = y (nT )e (3)
s
n=0

Moritz, G.L. Introdução ao Controle Digital

Zero Order Hold

∞
X
Y ? (s) = y (nT )e−nTs (4)
n=0

Assim, Y ? (s)é a transformada de laplace do trem de pulsos e

a função de transferência implementa o zero order hold

Moritz, G.L. Introdução ao Controle Digital

Relação da transformada Z com Y ?

∞
X
Y (z) = y (n)z−n (5)
n=0
∞
X
Y ? (s) = y (nT )e−nTs (6)
n=0

Então, Y ? (s) = Y (z), sendo z = esT

Moritz, G.L. Introdução ao Controle Digital

Exemplos

1
 n
1
x(n) = u(n) (7)
2
2
 n
1
x(n) = − u(−n − 1) (8)
2
Representação da transformada no plano Z

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Exemplo

Considere o sistema contínuo em cascata com um sample and

hold na forma

Onde
s+2
Gp = (9)
s+1
Determine G(z) se T = 0.5s

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Exemplo

Repita o exercício utilizando o matlab

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Propriedades da transformada Z

Sequência Transformada Nome da propriedade

X (z) = ∞ −k
P
x(k ) k =0 x(k )z Definição da transformada Z
a1 x1 (k ) + a2 x2 (k ) a1 X1 (z) + a2 X2 (z) Linearidade
x(k − n)u(k − n), n ≥ 0 z −n X (z) Deslocamento no tempo
h i
z n X (z) − n−1 −k
P
x(k + n)u(n), n ≥ 1 k =0 x(z)z Deslocamento no tempo
eak x(k ) X (ze−a ) Deslocamento complexo
kx(k ) −z dXdz(z)
x1 (k ) ∗ x2 (k ) X1 (z)X2 (z) Convolução
x1 (k ) = kn=0 x(n) z
P
X1 (z) = z−1 X (z)

x(0) = limz→∞ X (z) Valor Inicial

x(∞) = limz→1 (z − 1)X (z) Valor Final

Moritz, G.L. Introdução ao Controle Digital

Teorema do deslocamento no tempo

Z [x(t − nT )] = z −n X (z)
Este teorema pode ser utilizado para transformar uma função
de transferência em uma equação diferença.

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Exemplo

Transforme a função de transferência do exercício anterior

numa equação diferença.

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Implementação de equações diferença

Uma equação diferença pode ser implementada digitalmente

como um conjunto de memórias, somadores e multiplicadores,
como segue:

m(k ) = x(k ) − x(k − 1) − m(k − 1) (10)

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Implementação de equações diferença

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