Compensadores

Controle 1 - DAELN - UTFPR

Prof. Paulo Roberto Brero de Campos

0.1 Introdução
Os compensadores são utilizados para alterar alguma caracterı́stica do sistema em
malha fechada.

1. Avanço de fase (lead): a) melhora margem de estabilidade; b) aumenta a faixa de

passagem; c) melhora a resposta transitória (sistema fica mais rápido); d) fica sujeito
a ruı́dos de alta frequência; e) diminui o sobre-sinal máximo na resposta ao degrau.

2. Atraso de fase (lag): a) diminui o ganho do sistema em altas frequências, sem reduzir
o ganho em baixas frequências (melhora a precisão em regime estacionário); b) reduz
a largura de faixa; c) o sistema fica mais lento; d) por causa da diminuição do ganho
em altas-frequências o ganho total do sistema pode ser aumentado, melhorando a
precisão em regime permanente.

3. Avanço-atraso de fase (lead-lag): a) ganho em baixas frequências pode ser aumen-

tado (o que significa uma melhoria na precisão em regime permanente); b) enquanto
ao mesmo tempo a largura de banda e margem de estabilidade do sistema pode ser
aumentada.

4. PID: caso especial de Lead-lag.

5. PD - comporta-se como o avanço de fase: a) afeta região de alta frequência; b)

aumenta o ângulo de fase; c) melhora estabilidade; d) aumenta a largura de faixa;
e) mais rápido.
i
 6. PI - atua como o atraso de fase: a) afeta a região de baixa-frequência; b) aumenta
o ganho em baixa frequência; c) melhora a precisão em regime.

0.2 Compensadores

0.2.1 Controlador PI

A equação do compensador PI é dada por:

KI
C(s) = Kp + s

O controlador PI adiciona um zero em s = −Ki/Kp e um pólo em s = 0.

Ele aumenta a ordem do sistema, podendo ser menos estável que o sistema original,
devendo-se escolher com critério Kp e KI . Como ele aumenta o tipo do sistema de um
(devido ao pólo na origem), o erro em regime para uma entrada degrau é zero.
O controlador PI permite uma resposta transitória com pouco ou nenhum sobressinal,
mas o tempo de subida pode ser um tanto grande.

0.2.2 Controlador PD

A equação do compensador PD é dada por:

C(s) = Kp + Kd .s
O controle derivativo equivale à adição de um zero simples em s = − Kp
Kd
. Em blocos o
controlador PD é mostrado na figura 1.

Figura 1: Compensador PD

Explicação de como o derivativo atua

O sinal de saı́da tem um overshoot considerável (sem levar em conta o termo deriva-
tivo), como mostrado na figura 2. O sinal de erro é também mostrado nesta figura.
ii
 Figura 2: Sinal de saı́da e erro sem compensador

O que causa o sobressinal é o sinal de erro ser muito grande no intervalo 0 < t < t1 e
ser inadequado entre t1 < t < t2 .
O sinal da derivada do erro é mostrado na figura 3, no mesmo gráfico que os sinais
e(t) e c(t).

Figura 3: Sinal de saida e erro sem compensador e derivada do sinal de erro

No compensador PD, os sinais Kp e(t) e Kd de

dt
são somados e o resultado leva a um
sinal que irá reduzir a amplitude do sinal de entrada e saı́da. Isto acontece porque e(t) e
de(t)
dt
tem sinais opostos em alguns intervalos promovendo uma diminuição do sobressinal.

0.2.3 Controlador PID

KI
Compensador PID (proporcional integral derivativo): P ID = KP + s
+ Kd s ,
podendo-se trabalhar com os elementos também de forma isolada, como por exemplo:
KI
a) proporcional: KP ; b) proporcional + integral: KP + s
; c) proporcional + derivativo:
KI
KP + Kd s; d) integral: s

Obs: existem diversas formas de se representar o compensador PID: a) P ID = KP (1+

iii
KI I
s
+ Kd s); b) P ID = KP (1 + s
+ Ds).
Na figura 4 é mostrada uma versão do compensador PID. Nesta figura qualquer
variação no sinal de referência é rapidamente passada à planta devido ao compensador
derivativo. Mas isto pode ser prejudicial para algumas plantas industriais.

Figura 4: Compensador PID

Assim na figura 5 é mostrada uma outra possibilidade de construção do PID. Aqui o

compensador derivativo apenas responde a variações do sinal de saı́da

Figura 5: Compensador PID

0.2.4 Construção do bloco derivativo puro D

O controlador derivativo puro não pode ser implementado fisicamente com elementos
passivos R, L, C, pois a função de transferência tem um zero e nenhum pólo. Mas pode
ser construı́do com amplificadores operacionais. O derivativo puro é um filtro passa alta
e devido a isto o sistema ficará sensı́vel a ruı́dos em alta frequência.
iv
0.2.5 Implementação prática do bloco derivativo D

Um compensador derivativo ideal é difı́cil de construir. Como sua magnitude cresce

quando a frequência tende ao infinito, um diferenciador ideal produz uma amplificação
indesejável de ruı́dos em altas frequências que podem estar presentes na malha fechada.
Além disto, o aumento da banda de passagem associado com o compensador derivativo
ideal poderia causar instabilidades devido a dinâmicas não-modeladas de altas frequências.
Assim um compensador derivativo real é normalmente implementado pela colocação
de um pólo em uma frequência entre três a dez vezes maiores do que a frequência de canto
Kp N Kp
Kd
, isto é, ω = Kd
, onde 3 ≤ N ≤ 10. Assim um compensador PD fı́sico é caracterizado
por uma função própria:
K
Kp (s KD +1)
CP D(s) = K
P
(s N KD +1)
P

0.2.6 Compensador avanço de fase

O compensador lead também é caracterizado por um par pólo-zero ajustável, geral-

mente colocado longe da origem no eixo real negativo. A compensação por avanço de fase
pode ser usada para alterar o valor do ganho de malha.
Ele é um filtro passa alta (um diferenciador).
No compensador avanço de fase o zero está mais próximo da origem do que o pólo, no
semi plano esquerdo: |z| < |p|.
s+ 1
A forma geral do compensador Lead é: C(s) = K T s+1
1 = K αT s+1 , com α < 1.
T
α s+ αT
s+5
Exemplo: C(s) = 10 s+50 .

Figura 6: Compensador avanço de fase

Sendo polo = a e zero = b, o defasamento máximo ocorre na frequência:

√
ω = ab
E o valor do defasamento máximo é de:
v
 q
φmax = (90 − 2tg −1 b/a)
O compensador avanço de fase diminui a curva de módulo total na região de baixa
freqüência e aumenta a curva ângulo de fase na região de baixa a media freqüência.
O compensador lead é usado para aumentar o ganho ou a margem de fase do sistema
ou também para aumentar a faixa de passagem.
Um método útil para melhorar a estabilidade do sistema é tentar cruzar a
linha de 0db (ganho 1) com uma inclinação de -20db/decada. Cruzando com
uma inclinação de -40db/década, geralmente resulta em um valor muito baixo
para a margem de fase.

0.2.7 Compensador atraso de fase

O compensador lag é caracterizado por um par pólo-zero ajustável, geralmente colocado

perto da origem no eixo real negativo. A compensação por atraso de fase pode ser usada
para alterar o valor do ganho de malha.
Ele é um filtro passa baixa (um integrador).
s+ 1
A forma geral do compensador Lag é: C(s) = K T s+1
1 = K αT s+1 , com α > 1.
T
α s+ αT
No compensador atraso de fase o pólo está mais próximo da origem do que o zero, no
semi-plano esquerdo: |p| < |z|.
A compensação por atraso de fase baseia-se na colocação de um pólo e um zero
próximos entre si e próximos da origem. Como eles estão próximos entre si, as con-
tribuições de fase se cancelam e o lugar das raı́zes original não é alterado. Devido a
proximidade entre eles, as contribuições de módulo se cancelam.
Exemplo: C(s) = 0, 1 s+10
s+1 .

Figura 7: Compensador atraso de fase

Sendo polo = a e zero = b, o defasamento máximo ocorre na frequência:

vi
 √
ω= ab
E o valor do defasamento máximo é de:
q
φmax = (−90 + 2tg −1 b/a)

0.2.8 Compensador atraso-avanço

É uma combinação das duas redes anteriores.

1+ jω
a
1+ jω
b
A forma geral do compensador Lead é: C(s) = 1
1+ jω
2
1+ jω
b1 a2
com b1 > a1 , b2 > a2 e a1 b2 = b1 a2
A compensação atraso-avanço tem todas as vantagens das compensações de atraso e
avanço, e apenas um mı́nimo das suas caracterı́sticas geralmente indesejáveis. A satisfação
de muitas especificações de sistemas é possı́vel sem a carga da largura de faixa excessiva
e constantes de tempo predominantes.

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