Faculdade de Engenharia

Sistemas Lineares e Invariantes

Power Spectral Density
-14
Hamming
kaiser
-16
Chebyshev
Env B F CS1 CS2 B
F CS1
-18
Ground Body
Revolute Revolute1 Body1
-20
Power/frequency (dB/Hz)

-22
Revolute1
-24

Sine Wave Joint Actuator Joint Sensor1

-26

-28
Angle
-30
Double Pendulum
Revolute
Two coupled planar pendulums with
-32
gravity and sine wave forcing in the Joint Sensor
-34
upper Revolute joint.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Frequency (kHz)

SS – MIEIC 2007/2008

Sistemas lineares e invariantes no tempo – aula de hoje Faculdade de Engenharia

Sistemas lineares e invariantes

SLITs discretos – resposta impulsional

Convolução discreta

Convolução discreta e resposta de SLITs

SLITs contínuos – resposta impulsional

Convolução contínua

Convolução contínua e resposta de SLITs

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SLITs 2

1
Convolução de sinais de duração limitada Faculdade de Engenharia

x1 (t ) sinal de duração entre m1 e M1

y (t ) = x1 (t ) * x2 (t ) sinal de duração entre m1+m2 e M1+M2

x2 (t ) sinal de duração entre m2 e M2

x1 ( t ) x1 ( τ )

m1 M1 t m1 M1 τ

x 2 (t ) x 2 (− τ) x 2 (t − τ )

m2 M 2 t −M 2 −m2 τ t−M 2 t − m2 τ

Limite inferior: t − m2 = m1 t = m1 + m2

Limite superior: t − M 2 = M1 t = M1 + M 2

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SLITs 3

Propriedades da convolução contínua Faculdade de Engenharia

1. Comutativa x1 (t ) * x2 (t ) = x2 (t ) * x1 (t )
+∞ +∞

x1 (t ) * x2 (t ) = ∫ x (τ) x (t − τ) dτ
1 2
= ∫ x (t − r ) x (r ) dr
−∞
1 2 = x 2 (t ) * x1 (t )
−∞
r =t−τ

2. Distributiva relativamente à adição (x1 (t ) + x2 (t ) )* x3 (t ) = x1 (t ) * x3 (t ) + x2 (t ) * x3 (t )

+∞ +∞ +∞
(x1 (t ) + x2 (t ) )* x3 (t ) = ∫ (x1 (τ) + x2 (τ) )x3 (t − τ) dτ = ∫ x ( τ) x ( t − τ) dτ + ∫ x ( τ) x ( t − τ) dτ
1 3 1 3 = x1 (t ) * x3 (t ) + x2 (t ) * x3 (t )
−∞ −∞ −∞

3. Associativa (x1 (t ) * x2 (t ) )* x3 (t ) = x1 (t ) * (x2 (t ) * x3 (t ) )

4. Elemento neutro x(t ) * δ(t ) = δ(t ) * x (t ) = x(t )

−∞ +∞
δ(t ) * x (t ) =
−∞
∫ δ(τ) x(t − τ) dτ = ∫ δ ( τ) x ( t ) dτ
−∞
= x(t )

δ(τ) = 0 sse τ ≠ 0
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SLITs 4

2
Interligação de SLITs Faculdade de Engenharia

SLITs em série
S1 : x(t ) → y (t ) = x(t ) * h1 (t ) resposta impulsional de S1

x(t) y(t) z(t)

S1 S2
S 2 : y (t ) → z (t ) = y (t ) * h2 (t ) resposta impulsional de S2

z (t ) = y (t ) * h2 (t ) = (x(t ) * h1 (t )) * h2 (t ) = x(t ) * (h1 (t ) * h2 (t ) )

x(t) z(t)
S

resposta impulsional
da série de S1 e S2

Resposta impulsional da série é a convolução das respostas impulsionais

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SLITs 5

Interligação de SLITs Faculdade de Engenharia

SLITs em paralelo

y1(t) S1 : x(t ) → y1 (t ) = x(t ) * h1 (t ) resposta impulsional de S1

S1

x(t) z(t)
S 2 : x(t ) → y 2 (t ) = x(t ) * h2 (t ) resposta impulsional de S2
y2(t)
S2

z (t ) = y1 (t ) + y2 (t ) = x(t ) * h1 (t ) + x(t ) * h2 (t )= x(t ) * (h1 (t ) + h2 (t ))

x(t) z(t)
S resposta impulsional do
paralelo de S1 e S2

Resposta impulsional do paralelo é a soma das respostas impulsionais

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SLITs 6

3
Resposta impulsional de SLITs sem memória Faculdade de Engenharia

SLIT com resposta impulsional h(t) S : x(t ) → y (t ) = x(t ) * h(t )

SLIT sem memória para cada t y(t) apenas depende de x(t)

+∞ SLIT sem memória tem

y (t ) = ∫ x(t − τ)h(τ) dτ
−∞
h(τ) = 0 se τ ≠ 0 h(t ) = Kδ(t ) para algum K

Exemplos: h(t ) = u (t − 2) resposta impulsional de sistema com memória

h(t ) = 3δ(t ) resposta impulsional de sistema sem memória

h(t ) = δ(t − 2) resposta impulsional de sistema com memória

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SLITs 7

Resposta impulsional de SLITs causais Faculdade de Engenharia

SLIT com resposta impulsional h(t) S : x(t ) → y (t ) = x(t ) * h(t )

SLIT causal para cada t y(t) apenas depende de x(s) com s ≤ t

+∞ SLIT causal tem

y (t ) = ∫ x(t − τ)h(τ) dτ
−∞
h(τ) = 0 se τ < 0
h(t ) = 0 para t < 0

Exemplos: h(t ) = u (t − 2) resposta impulsional de sistema causal

h(t ) = 3δ(t ) resposta impulsional de sistema causal

h(t ) = δ(t + 2) resposta impulsional de sistema não causal

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SLITs 8

4
Resposta impulsional de SLITs estáveis Faculdade de Engenharia

SLIT com resposta impulsional h(t) S : x(t ) → y (t ) = x(t ) * h(t )

SLIT estável x(t) limitado origina y(t) limitado SLIT estável

tem h(t) com
+∞
x(t ) ≤ B
+∞ +∞ ∫ h(t ) dt < +∞
+∞
y (t ) ≤ ∫ x(t − τ)h(τ) dτ ≤ B ∫ h(τ) dτ −∞

∫ x(t − τ)h(τ) dτ
−∞ −∞
y (t ) =
−∞

Exemplos: h(t ) = u (t − 2) resposta impulsional de sistema instável

h(t ) = u (t + 2) − u(t − 3) resposta impulsional de sistema estável

−t
h(t ) = e u (t ) resposta impulsional de sistema estável

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SLITs 9

Resposta ao degrau unitário Faculdade de Engenharia

A resposta de um SLIT contínuo a um degrau unitário é também designada por u(t) s(t)
resposta indicial e é representada por s(t).
S

+∞ t
s(t ) = u (t ) * h(t ) s(t ) = ∫ u(t − τ)h(τ) dτ s(t ) = ∫ h(τ) dτ
−∞
−∞

0, τ > t
u (t − τ) = 
1, τ ≤ t Relações entre resposta
indicial e resposta
impulsional

ds(t )
= h(t )
dt

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SLITs 10

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Propriedades de SLITs e resposta impulsional Faculdade de Engenharia

SLITs contínuos SLITs discretos

sistema sem memória h(t ) = Kδ(t ) h[n] = Kδ[n]

sistema causal h(t ) = 0, ∀t < 0 h[n] = 0, ∀n < 0

+∞ +∞

sistema estável ∫ h(t ) dt < +∞ ∑ h[n] < +∞

n = −∞
−∞

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SLITs 11

EDO lineares de coeficientes constantes Faculdade de Engenharia

x(t) y(t)
S

N N
d k y (t ) d k x(t ) y ' ' (t ) + y (t ) = x(t )
∑a ∑b
Exemplos:
Equação de ordem N: k = k
dt k dt k
k =0 k =0 y ' (t ) + 2 y (t ) = x(t )

condições auxiliares são

necessárias para definir y(t)

Nota:
Sistema descrito por EDO linear de coeficientes constantes
é um SLIT causal se as condições iniciais forem nulas

dy (t 0 ) d N −1 y (t 0 )
y (t 0 ) = =L= =0
dt dt N −1

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SLITs 12

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Equações às diferenças lineares de coeficientes constantes Faculdade de Engenharia

x[n] y[n]
S

y[n] + y[n − 1] = x[n]

N N

∑a ∑ b x[n − k ]
Exemplos:
Equação de ordem N: k y[n − k ] = k
k =0 k =0 y[n] + y[n − 2] = x[n − 1]

condições auxiliares são

necessárias para definir y[n]

Nota:
Sistema descrito por equação às diferenças linear de coeficientes
constantes é um SLIT causal se as condições iniciais forem nulas

y[n0 − 1] = y[n0 − 2] = L = y[n0 − N ] = 0

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SLITs 13

Cálculo da convolução contínua – exercícios Faculdade de Engenharia

Calcule as seguintes convoluções:

y1 (t ) = ((1 − t )(u (t ) − u (t − 1) ))* (u (t + 2) − u (t ) )

y 2 (t ) = (u (t ) − u (t − 3) )* (2δ(t + 1) − δ(t − 1) )

y3 (t ) = u (t ) * u (t )

( )
y 4 (t ) = e −2t u (t ) * u (t )

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7
SLITs exercícios Faculdade de Engenharia

Um SLIT contínuo tem a resposta indicial indicada na figura

s(t )

-1 0 1 2 3 t

a) Determine a resposta impulsional do sistema.

b) Determine a saída do sistema quando a entrada é o sinal tu(t).

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