AUTOMAÇÃO DE VÔO E CALIBRAÇÃO DE SENSORES E

CONTROLADORES PARA UM DRONE DE BAIXO CUSTO

André Almeida Santos1, Vitor Campos Cardoso1, Luis Paulo da Silva Carvalho2
1
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA (IFBA)
Av. Amazonas, nº 3.150, bairro Zabelê
45.075.265 – Vitória da Conquista - BA
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Av. Amazonas, nº 3.150, bairro Zabelê
45.075.265 – Vitória da Conquista - BA

Baseados em modelos aéreos tripulados, há vários modelos de

Resumo: O uso de drones tem ganhado importância e essa
drones que possuem características específicas para certas
tecnologia tem se mostrado útil em várias aplicações e áreas.
atividades. Um modelo bastante utilizado é o drone VTOL
Com sistemas de automação de voo complexos e bem
(Vertical Take-Off andLanding) que significa decolagem e
desenvolvidos, esses veículos não tripulados ganham cada vez
aterrissagem vertical. Segundo GUIMARÃES (2012), os drones
mais espaço por enriquecer a realização de atividades que
“possuem uma alta manobrabilidade quando comparados às
englobam deste fotografia até monitoramento e segurança.
aeronaves de asas fixas, além de possuírem a capacidade de
Baseado no fato de que a maioria dos drones possuem um alto
pairar”. Neste modelo os mais difundidos são os quadricópteros
custo de fabricação, a utilização de sistemas de código aberto e
ou quadrirrotores, drones com quatro motores de propulsão.
tecnologias mais baratas, aliados a um veículo estável e seguro,
Por serem controlados remotamente, uma parte essencial em sua
podem trazer boas contribuições para quem precisa fazer uso
fabricação é o sistema de comunicação, responsável pela
desses aparelhos de forma mais econômica ou mais simples. O
transmissão de dados de maneira segura. O objetivo deste
presente trabalho apresenta a proposta de construção de um
trabalho é desenvolver um drone estável (Figura 1) e um sistema
drone de baixo custo utilizando um sistema de código aberto,
de comunicação, ambos de baixo custo. Com relação a estrutura
Multiwii, e a possibilidade de controle do veículo utilizando um
física, optou-se por utilizar sucata para montagem do frame, já
sistema de comunicação desenvolvido especialmente para ele,
quanto ao sistema de comunicação, a solução encontrada foi
além dos esforços realizados para sua calibração e estabilização.
utilizar módulos de rádio-frequência para a transmissão
Palavras Chaves: Drone, Automação, Sensores, Multiwii. compactada dos dados. Através de uma plataforma de
prototipagem eletrônica, é possível fazer o gerenciamento dos
Abstract: Drones have increasingly gained public attention módulos transmissores e receptores de rádio-frequência de
lately and they have been used for many purposes. Provided that modo a implementar uma configuração de controles de
they rely on complex flight controlling systems they can be
deslocamento no ar sobre uma plataforma de automação de voo.
easily applied in the performing of a varied set of tasks, from
Também foi construída uma base de testes, devido a necessidade
photography to security. Considering the fact that most
de análise da resposta do drone aos comandos, de forma segura,
automated drones are usually expensive, attempts to use
acompanhando cada movimento do quadricóptero.
opensource platforms, while enabling stable and safe flights, Este artigo encontra-se organizado da seguinte forma: a seção 2
may contribute in the making of low-cost drones. This paper apresenta uma breve explicação do funcionamento de um drone.
shows the construction of a popularly priced drone based on an
A seção 3 traz informações sobre o trabalho proposto. A seção 4
adequate controlling system. Moreover, it is shown how it was
descreve os materiais e as tecnologias utilizadas. A seção 5
calibrated and stabilized.
descreve as etapas no processo de construção do drone. Os
Keywords: Drone, Automation, Sensors, Multiwii. resultados obtidos são descritos na seção 6, a as conclusões são
apresentadas na seção 7.
1 INTRODUÇÃO
Utilizados inicialmente para fins militares, os drones vem 2 FUNCIONAMENTO DE UM DRONE
obtendo destaque e já começam a fazer parte do uso civil sendo
Drone é um dos termos usados para se referir a um veículo
empregada em vários ramos de atividade humana, como, por
voador não tripulado, ou toda aeronave sem piloto. Há diversos
exemplo, a agricultura, a segurança pública, a obtenção de
modelos diferentes, porém um dos mais utilizados são os que
filmagens entre outras atividades. Por conta das variadas
possuem quatro motores, sendo mais conhecidos como
tecnologias empregadas em sua construção, e das suas várias quadricópteros.
aplicações, esses veículos se tornam, cada vez mais
frequentemente, objetos de pesquisa e desenvolvimento. Tal De forma geral todo drone possui um sistema de comunicação,
tecnologia conta com a integração de sistemas eletrônicos um controlador de voo, hélices acopladas amotores, dispositivos
embarcados com o objetivo de realizar a estabilização de voos. controladores de velocidade dos motores, bateria e sensores,
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para informar o nível de inclinação do mesmo. De acordo com
essa inclinação ele acelera, ou desacelera, cada motor
individualmente para manter o drone nivelado. Segundo
PAULA (2012), um quadricoptero tem a capacidade de realizar
quatro movimentos básicos, sendo referentes à atitude (arfagem,
guinada e rolagem) e altitude. Essas informações de movimentos
são passadas através do sistema de comunicação para o
controlador de voo que interpreta a informação e informa aos
controladoresde velocidade dos motores a potência necessária
que cada um deve receber, fazendo, assim, o controle de
rotaçãode forma individual, pois cada motor é acoplado a um
controlador separado.O conjunto destes elementos formam a
base de qualquer veículo aéreo não tripulado.
3 O TRABALHO PROPOSTO
Mediante a popularização de VANT's (Veículos Autônomos
Não Tripulados) foi desenvolvido um sistema de controle para
drones usando dispositivos de baixo custo. O seguinte trabalho
apresenta um modelo de construção de um quadricoptero
utilizando sucata, as plataformas de código livre, Arduino e
Multiwii, associados a um protocolo de comunicação
desenvolvido, que faz uso de um joystick usb e módulos de rádio
frequência.
A construção do drone se deu em três etapas: (I) Construção da
estrutura física, com a montagem do frame utilizando sucata; (II)
Desenvolvimento do protocolo de comunicaçao através de uma
aplicação C++ para captação do joystick e na plataforma
Arduino para transmissão e recepção de dados; (III) Calibragem
de sensores e atuadores, e testes de voo.
Figura 1: Drone Marmita.
4 MATERIAIS E TECNOLOGIAS
Esta seção apresenta informações sobre todas as tecnologias e
materiais utilizados no processo de desenvolvimento e testes do
drone.
4.1 Multiwii
O MultiWii é um software escrito para estabilizar e controlar
diversas aeronaves, a maioria do tipo ‘multirrotor’. Trata-se de
um projeto de código aberto compatível com a IDE do Arduino
e possui também uma GUI (Graphical User Interface) que é um
aplicativo baseado em Java. Funciona em qualquer sistema
operacional permitindo ao usuário o ajuste de configurações no
multirrotor enquanto o Arduino está conectado com o
computador via USB.
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4.2 Arduino
Arduino é uma ferramenta open source que vem sendo utilizada
em diferentes projetos do meio acadêmico, caracterizada por ser
uma placa microcontroladora baseada no ATMega 328 da
família AVR.
As placas Arduino utilizadas fazem a leitura de comandos a
serem transmitidos através do emissor de rádio frequência e a
leitura dos dados captados pelo receptor para serem transmitidos
ao MultiWii.
4.3 Sistema de Comunicação
O sistema de comunicação foi pensado para ser eficiente, de
baixo custo e que fosse capaz de atender todas às necessidades
de controle de um drone. Para tal, a solução encontrada foi
utilizar módulos de rádio frequência para relizar a comunicação.
Na transmissão de dados foi utilizado o módulo TX modelo
TXA1-433-F11 (Figura 2) que trabalha com uma frequência de
433,92 MHz.
Figura 2: Transmissor.
A recepção de dados é feita com um módulo Rx modelo
RXA27L-433MHz que pode ser observado na Figura 3. Os links
dos datasheets dos módulos citados encontram-se na seção
Referências.
Figura 3: Receptor.
No controle do drone foi utilizado um joystick USB, que pode
ser manipulado através de um código desenvolvido em C++ e
acoplado ao emissor através de um Arduíno Uno. O receptor é
gerenciado por um Arduino Mega acoplado ao drone, e capta a
informação recebida, passando os dados para o software
Multiwii. Na criação do protocolo, um esquema de codificação
e decodificação foi desenvolvido para o envio de todas as
informações necessárias, de uma vez só, eliminando possíveis
atrasos de comunicação. Informações mais detalhadas sobre o
protocolo desenvolvido podem ser encontradas no artigo ‘Uma
automação para transmissão de comandos para um drone de
baixo custo sobre a plataforma Multiwii’, escrito com o objeto
de tratar da comunicação mais detalhadamente.
4.4 Base de testes
A base para testes foi construída a partir da necessidade de saber
como o drone responde aos comandos e testar toda a calibragem
necessária antes do primeiro voo (Figura 5). Com a estrutura de
madeira e o uso de elásticos, o drone pode ser fixado na base e
permanecer estável ao se realizar os testes de voo, sendo possível
analisar a resposta do veículo para cada movimento.

Figura 5: Drone na base para testes.

A partir da criação da base de testes, o processo de calibração
foi dividido em duas partes principais:

5.3.1 Calibração de ESC's

O ESC (Eletronic Speed Control) é o circuito eletrônico
Figura 4: Base de testes. responsável pela velocidade de rotação do motor. A depender da
informação recebidapelo drone ele envia mais ou menos energia
para os motores (Figura 6). Cada ESC precisa ser calibrado
5 METODOLOGIA
manualmente, e como neste projeto não se utiliza um controle
O processo da construção pode ser dividido nas etapas já de rádio profissional, que possibilita a calibração correta através
apresentadas na Seção 3. de comandos simples pelo controle, foi utilizado um código no
Arduino para a realização de tal tarefa, sendo possível a
5.1 Etapa 1 calibração através de uma conexão direta entre ESC/motor e o
Arduino.
O primeiro passo é adquirir os componentes mais críticos que
compõem um drone, como motores, ESC's, bateria, hélices e
também definir o formato que ele terá. Aqui o drone possui um
formato X. Com essas características e componentes definidos o
modelo do frame pode ser idealizado. Visando o baixo custo, o
frame do drone foi montado com peças sucateadas e uma
marmita.

5.2 Etapa 2
Após a idealização e construção do frame o sistema de
comunicação foi desenvolvido, com uma sequência de testes até
se chegar à um padrão de controle e estabilidade desejado. Nesta
etapa testes de transmissão e recepção foram realizados testando
a eficiência da comunicação e a resposta apresentada pelo drone.
Um vídeo do teste de comunicação entre o controle e o Multiwii
pode ser visualizado no link a seguir:
(https://www.youtube.com/watch?v=Lj20JSlVNBo).
5.3 Etapa 3
A etapa 3 é de extrema importância para um bom desempenho
de qualquer drone. A calibração correta dos sensores e atuadores
deixa o quadricóptero mais estável e seguro para um voo. Neste
ponto foi preciso a criação da base de testes, que possibilitou a
execução de experimentos com o drone preso até se alcançar
uma resposta mais estável(Figura 5). Outra alternativa seria o
uso de um encoder, para verificar a velocidade de rotação dos
motores, permitindo identificar quais deles apresentavam
discrepâncias.
Figura 5: Modelo do ESC utilizado no drone.
5.3.2 Calibração do PID
O Multiwii oferece um suporte a um controle de estabilização
através do PID (Proporcional Integral Derivativo). Cada termo
representa os 3 componentes básicos para estabilizar o
multirotor. A componente P foca na correção de erros presentes,
a componente I na correção de erros passados, e a componente
D na previsão de erros futuros. Ambas trabalham em conjunto
na estabilização do multirrotor, através da leitura do ângulo e do
tempo de inclinação devido à uma força externa, buscando
sempre trazer o drone para sua posição de equilíbrio, e variam
para cada um dos 3 eixos de rotação. Para a realização de tal
leitura, o Multiwii realiza o gerenciamento dos sensores. No
Arduíno Mega foi acoplado um sensor GY-80 (Figura 7) que
possui 10 graus de liberdade, incluindo: 3 eixos de giroscópio, 3
eixos de acelerômetro, 3 eixos de magnetômetro (ou bússola) e
um sensor de pressão e temperatura.

Mostra Nacional de Robótica (MNR) 3


Figura 6: Sensor GY-80.
Nos testes de voo realizados, primeiramente foi usada a base,
verificando a estabilidade do drone e sua resposta aos comandos
enviados, testando cada tipo de movimento que podia ser
executado individualmente. Após obter resultados próximos do
ideal, foi realizado uma sequência de testes em ambiente aberto,
sem o apoio da base, mas retornando sempre que necessário para
possíveis ajustes.
6 RESULTADOS E DISCUSSÃO
Após o desenvolvimento do processo de comunicação, e sua
eficiência ser testada várias vezes, como descrito anteriormente
na etapa 3, os desafios seguintes se mostraram maiores do que
pareciam. De início foi realizado um primeiro testesem uma
calibração devidamente verificada. Neste ponto houve algumas
falhas que levaram a um acidente não esperado no qual um
motor teve seu eixo danificado e uma hélice foi quebrada (Figura
8). O vídeo de primeiro acidente pode ser encontrado no link a
seguir: (https://www.youtube.com/watch?v=b682wAVOPZA).
Figura 7: Danos refrentes ao primeiro voo.
A partir deuma análise mais detalhada sobre o processo de
estabilização do drone, chegou-se à novas descobertas e à
idealização da base de testes. Com a base pronta foi possível
prender o drone, garantindo alguma segurança na execução de
movimentos, e verificar o que de fato estava acontecendo ao dar
potência aos motores. Observou-se um desequilíbrio totalentre
os motores e uma inclinação constante para um lado, sendo
possível a identificação da necessidade de calibramento dos
ESC's. Após o processo de calibração se chegou a uma
estabilidade aparentemente confiável, a qual pode ser vista no
vídeo que segue:
(https://www.youtube.com/watch?v=pjWAWzh0Y2w).
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O próximo passo foi a avaliação dos parâmetros do PID, afim de
tornar o voo o mais estável possível, iniciando os testes com o
drone ainda fixo à base até chegar a um aparente nível de
estabilidade, e uma melhor resposta na execução dos
movimentos. Foi observado que, à medida que as alterações
eram feitas, o drone apresentava uma resposta mais ou menos
resistente contra o movimento executado. Isto se deve ao fato do
PID atuar diretamente na forma como o quadrirrotor responde
ao sofrer uma inclinação. Com essa alteração é possível se ter
um drone com movimentos mais controlados, o que é ideal para
o desenvolvimento do projeto. O projeto atualmente se encontra
nesta etapa, a qual busca encontrar um padrão específico para o
equilíbrio do drone.
Os testes realizados, após alguns dos fatores já citados serem
ajustados, foram mais satisfatórios, sem acidentes e danos de
peças, embora o resultado ainda não seja o esperado para a
realização de um voo seguro, e podem ser visualizados no link a
seguir: (https://www.youtube.com/watch?v=dPpjGtikVTM). A
Tabela 1, logo abaixo, traz uma síntese dos problemas e soluções
encontrados durante o projeto
Tabela 1 - Problemas e soluções.
PROBLEMA SOLUÇÃO
Risco de acidentes em teste Criação da base de testes
Diferença de rotação dos Calibramento dos ESC's
motores
Instabilidade na resposta aos Calibração do PID
comandos
7 CONCLUSÕES
Propondo a criação de um drone estável e um sistema de
comunicação,ambos de baixo custo, o presente trabalho contou
com o uso de tecnologias open-source,ferramentas de código
livre como o Multiwii eArduino, e buscou alternativas mais
baratas ao controle de rádio, substituído por um joystick e
módulos de transmissão de rádio-frequência, e ao frame,
construído a partir de materias reaproveitados.
Foram adquiridas experiências positivas ao desenvolver uma
base de testes, garantindo a segurança dos membros da equipe
na realização do calibramento de sensores e atuadores,
entretanto, o conhecimento prévio da opção de calibramento dos
ESC's seria determinante no tempo empregado nesta etapa. O
desenvolvimento de uma aplicação C++ para uso do joystick foi
de extrema importânciana realização deste projeto e envolveu o
estudo de transmissão via rádio e deslocamento de bits,
integrados à plataforma Arduino.
De acordo com o que foi desenvolvido, é possível a adaptação
de elementos mais baratos na construção de um objeto mais
robusto, como um drone. A tecnologia utilizada também pode
ser adaptada para outros trabalhos. Por exemplo, o sistema de
comunicação via rádio frequência desenolvido pode ser
reutilizado na comunicação entre outros sistemas que tenham
uma mesma necessidade.
Tem-se como meta continuar o estudo sobre o que afeta o
equilíbrio do drone, reavaliando tanto a parte física quanto a
parte lógica de processamento, que é fator fundamental para que
o trabalho tenha continuidade. A resolução desses problemas
deixa o caminho de trabalho livre para novas adaptações e
implementações do Drone Marmita.
REFERÊNCIASBIBLIOGRÁFICAS

GUIMARÃES, J.P.F. (2012). Controle de Altitude e Altitude

Para Um Veículo Aéreo do Tipo Quadrirrotor.
Dissertação de Mestrado. Universidade Federal do Rio
Grande do Norte.
PAULA, J.C. (2012). DESENVOLVIMENTO DE UM VANT
DO TIPO QUADRIRROTOR PARA OBTENÇÃO DE
IMAGENS AÉREAS EM ALTA DEFINIÇÃO.
Dissertação de Mestrado. Universidade Federal do
Paraná.
CARVALHO, L. P.; SANTOS, A. A.; CARDOSO, V. C.;
SANTOS, E. C. (2015). Uma automação para
transmissão de comandos para um drone de baixo custo
sobre a plataforma Multiwii. In: ERBASE 2015,
Salvador.
O que é um drone, como funciona, alcance e tempo de voo –
Multicopter. Disponível em
<http://www.multicopter.com.br/drone.asp#como%20fu
nciona> Acesso em: 30/07/2015.
TXMODULE MODELNO: TXA1-434-F11. Disponível em:
<http://www.webtronico.com/documentos/transmissor_r
f_link.pdf > Acesso em:30/07/2015.
TX MODULE MODELINO: TXA27L-xxxMHz. Disponível
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<http://www.webtronico.com/documentos/receptor_rf_l
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Multiwii. Disponível em: <http://www.multiwii.com/> Acesso
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30/07/2015.

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