LABORATÓRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE 1ºsem/2017

Cada aluno deverá entregar na secretaria ou para a professora, até 11h00 do dia 25/abr (3ªf), a pré-atividade
conforme especificada abaixo, MANUSCRITA. Não serão aceitos impressos ou enviados por meio eletrônico.
A data da entrega independe do dia da aula de laboratório.

Local: Lab Controle (sala H7)

As aulas serão nos dias 25 e 27 de abril

No servo que estamos utilizando, os sinais estão disponíveis nos seguintes pontos: a tensão Vm (entrada para o
motor) no conector Vu; ω (velocidade angular do ponteiro) no conector Vn; e Θ (o ângulo do ponteiro) no conector
Va. Por meio de ensaios chega-se às seguintes funções de transferências:
Vn( s ) Ω( s ) 15,8 Va ( s ) Θ( s ) 13,77
= = 2
= = 2
Vu ( s ) Vm ( s ) 0,058s + 5,51s + 7,97 Vu ( s ) Vm ( s ) s (0,058s + 5,51s + 7,97)
Numa aula anterior foi montado o controle de velocidade em malha fechada utilizando um controlador PI
(proporcional-integral). Na próxima aula, um controlador PID (proporcional–integral–derivativo) funcionará por meio
do circuito envolvendo o operacional conforme mostra a figura 1 e, ainda, os resistores R2, R3 e R4 e os capacitores
cuja capacitância é C. A saída é Vu.

Figura 1. Circuito do controlador PID para o controle de posição do servomotor.

Responda às questões a seguir (são 4) e não esqueça de mostrar seus cálculos:

1) No kit que estamos utilizando, existe uma “zona morta” no servopotenciometro. O que é esta zona morta?
2) Escreva a função de transferência do compensador PID, relacionando a saída Vu do amplificador com o erro E
(E = Vr + Va), ou seja, FTPID(s) = Vu(s)/[Vr(s) + Va(s)], conforme circuito da figura 1.
3) O circuito da figura 1, que implementa o PID, é também somador e inversor. Além disso, este PID é na realidade
um PI em cascata com um avanço, pois a parte derivativa do PID é implementada por um avanço. Analisando a
função de transferência obtida no item anterior, determine as constantes Kp e Ki do PI e a e T do avanço, em
termos de R2, R3, R4 e C, sabendo que a função de transferência de um PI em cascata com um avanço é igual à
dada abaixo.
 1 
ki  
s+
 T
 kp +  
 s  s + 1 
 
 aT 
4) Da expressão obtida para “a” na questão 3, prove que 0 < a < 1 sempre, sem restrições, ou seja, representa um
controlador avanço independente dos valores escolhidos para os resistores e capacitores.