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VIÇOSA
MINAS GERAIS – BRASIL
DEZEMBRO/2007
MODELAGEM DE UMA ESTUFA TÉRMICA E
SINTONIA DO CONTROLADOR PID
2
Resumo
3
Abstract
4
Lista de Figuras
5
Lista de Tabelas
6
Sumário
1 INTRODUÇÃO.................................................................................................................................8
2 OBJETIVO......................................................................................................................................10
3 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA....................................................................................................... 11
6 CONCLUSÕES...............................................................................................................................45
7
1 Introdução
8
digital de processos em tempo real. Com o advento do computador e seu poder
de processamento, abriu-se um enorme campo para sua crescente utilização
no controle automático desses processos. Os controladores que antes eram
desenvolvidos analogicamente, hoje podem ser substituídos por programas de
controle, os tornando mais versáteis, flexíveis e precisos. Além disso, o
computador pode detectar situações de alarme, permitindo uma melhor
proteção do processo controlado, contra um mau funcionamento, além de
possibilitar a obtenção de tabelas, gráficos e dados referentes ao estado do
controlador e do processo controlado, facilitando assim sua compreensão [4].
9
2 Objetivo
10
3 Revisão Bibliográfica
H (S ) =
K
(3.1)
τ ⋅ S +1
K=
( y(∞ ) − y(0))
(3.2)
A
y (τ ) = 0.632( y (∞ ) − y (0 )) + y (0 ) (3.3)
11
3.2 Controle
12
3.2.2 PID
⎛ de(t ) ⎞
u (t ) = K ⎜⎜ e(t ) + e(τ )dτ + Td
1 t
⎝ Ti ∫
0 dt ⎟⎠
⎟ (3.4)
⎛ ⎞
U (S ) = K ⎜⎜1 + + Td S ⎟⎟ E (S )
1
(3.5)
⎝ Ti S ⎠
13
3.2.3 Transformada Z
( ) ∑ x(n)e
+∞
X e jω = − jωn
(3.6)
n = −∞
π
x(n ) = ∫π X (e )e dω
1 ω ω j j n
(3.7)
2π −
+∞
X (z ) = ∑ x(n)z −n
(3.8)
n = −∞
14
4 Projeto Estufa
4.1 Motivação
15
A figura 2 mostra como ficou a estrutura de toda a parte física do projeto.
Todas as placas são mostradas nessa figura juntamente com a placa de
aquisição de dados e a estufa. Os tópicos seguintes da seção 4 mostram com
mais detalhes cada etapa do projeto.
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específica para o conversor e estas funções serão apresentadas abaixo:
4.3 PWM
17
Como se pode observar, o sinal PWM nada mais é do que uma onda
quadrada gerada da comparação entre os sinais injetados na entrada inversora
e na entrada não inversora do amplificador operacional.
4.4 Controlador P
18
Figura 6 - Diagrama de Bloco usando controlador P
U (S ) = K p +
Ki
+ Kd S (4.1)
S
19
inclusive, existe mais de uma maneira de se obtê-la. A que foi utilizada para a
implementação do PID no computador usou a transformação bilinear, isto é,
segue a relação da equação 4.2:
2 ⋅ (Z − 1)
S= (4.2)
T ⋅ (Z + 1)
K iτ ⎛ Z + 1 ⎞ 2 K d ⎛ Z − 1 ⎞
G (Z ) = K p + ⎜ ⎟+ ⎜ ⎟ (4.3)
2 ⎝ Z −1⎠ τ ⎝ Z +1⎠
G (Z ) =
(2 K τ + K τ
p i
2
) ( ) (
+ 4 K d + 2 K iτ 2 − 8 K d ⋅ Z −1 + K iτ 2 + 4 K d − 2 K pτ ⋅ Z −2 ) (4.4)
2τ − 2τ ⋅ Z −2
V (k ) = V (k − 2 ) +
(2 K τ + K τ p i
2
+ 4K d )V (k ) + (K τ i
2
− 4K d )V (k − 1) +
2τ τ
o o i i
(4.4)
+
(− 2K τ + K τ
p i
2
+ 4K d )V (k − 2)
2τ
i
entrada (tensão).
4.6 Optoacoplador
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envolvidas, funcionando a base de excitação luminosa. Neste caso, a isolação
pretendida é entre o sinal PWM e o circuito da parte de potência. Inicialmente,
o projeto da estufa contava com uma chave do tipo transistor, em que não era
tão necessário usar o optoacoplador, visto que ele é bem mais robusto que o
IGBT utilizado no momento.
Além de reduzir bastante o custo, a substituição do transistor de
potência pelo IGBT, possibilitou diminuições na estrutura física do projeto.
Anteriormente, o transistor necessitava de um grande dissipador devido as
suas dimensões (maior que o IGBT) e a sua maior dissipação de potência. O
IGBT possui dissipação de potência menor e, portanto, necessita de um
dissipador de dimensões reduzidas.
4.7 Sensor
4.8 Fonte
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tensões que são utilizadas pela parte de eletrônica, ou seja, basta ligar apenas
uma tomada para que a fonte converta a tensão alternada da rede para as
tensões contínuas positivas de cinco, nove, doze e quinze e também as
negativas dos mesmos valores. Então são oito valores diferentes de tensão
contínua, em que os circuitos integrados da série 78xx e 79xx eram
responsáveis por fornecer cada uma. A série 78xx é responsável pelas tensões
positivas, tendo o xx substituído pelo valor da tensão. A série 79xx é
responsável pelas tensões negativas, tendo o xx substituído pelo valor da
tensão.
Basicamente, a fonte é constituída dos seguintes estágios: possui um
transformador que abaixa a tensão da rede, uma ponte de diodos para retificar
a tensão, um capacitor parar amenizar a tensão de riplle. Finalmente, essa
tensão retificada era levada à entrada de cada circuito integrado. A figura 7
mostra o esquema da fonte utilizada:
Figura 7 - Fonte
22
5 Metodologia e Resultados
23
5.2 Determinação do modelo da estufa
24
y (0 ) = 33,3 ºC (5.1)
y (∞ ) = 60,5 ºC (5.2)
K=
(60,5 − 33,3) = 0.6256
(5.5)
43,48
H (S ) =
0,6256
(5.6)
120S + 1
25
Figura 9 - Comparação entre os dados reais e o modelo
26
Figura 10 - Dados de validação
27
Figura 11 - Validação
Como era esperado, o modelo nunca fica perfeito, embora ele passe
corretamente o comportamento do conjunto de dados. Apenas essa análise
qualitativa servirá para concluir que o modelo é bom para a representação da
dinâmica da estufa, embora haja técnicas para fazer uma análise quantitativa
sobre a qualidade do modelo. Uma outra informação que ajuda a concluir que o
modelo é satisfatório é que sistemas térmicos são de primeira ordem, a mesma
ordem que a função de transferência determinada para ela. Outra consideração
importante a se fazer é o intervalo que se pode considerar este modelo, ou
seja, ele é bom no intervalo de estudo de 0 a 150 ºC, pois em temperaturas
fora desse valor não se sabe o comportamento da estufa. O intuitivo é afirmar
que o sistema de temperatura é linear em qualquer faixa, mas no caso da
estufa, se tem o problema de ela não conseguir reter totalmente o calor e
perder para o ambiente. Mas este não será problema para o trabalho visto que
não se trabalhará com temperaturas em outros intervalos.
28
5.4 Estudo da dinâmica do sensor
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Figura 13 - Resposta da estufa a um degrau de temperatura
O mesmo foi feito para obter quanto tempo a estufa demora a atingir os
mesmos 63,2% do degrau de temperatura a qual foi submetida. Este valor é
533 s, que corresponde a quase 6 vezes o tempo gasto pelo sensor. Assim,
pôde-se concluir que é pertinente usar este sensor para captar a temperatura,
pois ele é bem mais rápido que a própria estufa. Caso a resposta do sensor
estivesse próxima da estufa, poderia ocasionar um atraso de informação que
prejudicaria o sistema de controle. A solução para este problema seria
considerar no modelo o tempo morto (atraso na resposta) do sistema.
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comportamento não linear, isto é, não respeita o principio da superposição. O
atuador, que é o item em questão, recebe uma tensão continua de zero a cinco
volts e converte essa entrada em potência jogando na entrada da estufa. O
grande problema é justamente a regra que define a relação entre saída e
entrada nesse dispositivo. Esse comportamento fica evidente ao se examinar a
figura 14.
31
P = 60,37 ⋅ V − 32,5 (5.7)
P = 60,37 ⋅ V (5.9)
0,6256
Planta da estufa
120S + 1
Atuador 60,37
Ki
PID Kp + + Kd ⋅ S
S
1
Sensor
30
32
Tabela 2. Funções de transferências de cada etapa do sistema
Com posse de todas essas equações fica fácil chegar à relação final
para função de transferência seguindo a disposição de acordo com a figura 15.
Daí:
G1 ⋅ G 2 ⋅ G 3
H (S ) = (5.10)
1 + G1 ⋅ G 2 ⋅ G3 ⋅ G 4
37,536 ⋅ K p ⋅ S + 37,536 ⋅ K i
H (S ) =
120 ⋅ S + (1 + 1,2512 ⋅ K p ) ⋅ S + 1,2512 ⋅ K i
2 (5.12)
33
5.6 Simulação com o PID
34
Figura 17 - Perturbação em regime permanente
35
uso de um software de simulação.
Um diagrama semelhante ao projeto da estufa foi montado em software
conforme mostrado na figura 18:
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Figura 19 - Variação da temperatura de acordo com a freqüência da perturbação
1
f corte = (5.13)
τ estufa
Consequentemente:
1
f corte = = 0,008333 Hz (5.14)
120
37
5.6.2 Efeito da variação de Kp aplicada à freqüência crítica
Pelo gráfico fica claro que a perturbação fica cada vez menor à medida
que o valor de K p aumenta. Mas isso ainda não é suficiente, pois ainda há
mais uma constante a ser analisada, lembrando que o valor de K d será zero.
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5.6.3 Efeito da variação de Ki aplicada à freqüência crítica
Não se pode basear apenas em uma das constantes para regular o PID,
por isso a análise de K i também é importante para o projeto. Neste caso,
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software de simulação, foi possível escolher bons valores para as constantes.
Vale lembrar que a escolha desses valores foi definida de forma baseada nos
resultados da simulação, através da análise de respostas dos gráficos.
As figuras 20 e 21 mostram que se aumentar o valor de K p e K d o
K p = 10 (5.15)
K i = 0.15 (5.16)
Kd = 0 (5.17)
usadas numa nova simulação que a use. A figura 22 mostra o resultado obtido
com a simulação.
40
Figura 22 - 1º PID regulado
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Figura 23 - Pólos e zeros (1º PID corrigido)
K p = 25 (5.15)
K i = 0.3 (5.16)
Kd = 0 (5.17)
42
Figura 24 - 2º PID regulado
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pouca influência da perturbação. Notou-se, também, que os dois possuem
estabilidade em virtude da posição dos pólos de malha fechada, isto é,
possuem a parte real negativa. Para finalizar o todo esse estudo feito para
regular os parâmetros do PID da estufa, novamente a análise deste controle
deve ser submetido a outros valores de freqüência, como realizado na figura
19. Esta etapa é importante, visto que a mudança dos valores do PID ocasiona
uma mudança de comportamento quanto à freqüência, alterando o valor de
freqüência critica.
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6 Conclusões
Todo o trabalho realizado até então foi de extrema importância visto que
sem um bom conjunto de valores de parâmetros o controlador não
corresponderá a sua intuitiva função, que é controlar a temperatura. Graças às
ferramentas de simulação foi possível chegar a todos esses resultados, o que
seria praticamente muito difícil de se realizar na prática, devido ao grau de
complexidade envolvido na metodologia adotada. O grande problema de
sintonia do PID foi solucionado com êxito, mesmo sabendo que pode ser difícil
ocorrer uma perturbação justamente na freqüência critica.
Como foi mencionado na metodologia do trabalho, o valor de K d foi
controlador.
O modelo determinístico atendeu perfeitamente a ocasião, embora se
saiba que apenas os modelos estocásticos tratam os eventuais ruídos
presentes durante a modelagem. A decisão de escolha desse tipo de modelo
foi baseada apenas analisando qualitativamente os dados usados na
modelagem e, também, por causa da praticidade que o modelo adotado
proporciona para o trabalho em questão.
Vale ressaltar que o êxito deste controlador está associado à função de
transferência que a estufa possui. Caso a função fosse outra, o que pode
acontecer através de uma mudança para uma outra estufa, uma nova sintonia
deve ser realizada para esta nova situação.
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7 Proposta de continuidade
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8 Referências Bibliográficas
[2] DORF, C. R.; BISHOP, R. H.. Sistemas de Controle Modernos. 8ed. Rio
de Janeiro: LTC, 2001.
[9] HAYKIN, Simon.; VEEN, Barry Van. Sinais e Sistemas. 1ed. Tradução:
José Carlos Barbosa dos Santos. Porto Alegre: Bookman, 2001.
[10] LORENZ, Robert D.; LIPO, Thomas A.; NOVOTNY, Donald W. Motion
Control with Induction Motors. 1994, IEEE
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